1MV L7 PDF

Interakcija tokova i ina
Poduna dinamika inskih vozila

Kretanje voza u krivini
MEHANIKA VONJE
Odsek za puteve, eleznice i aerodrome
Prof dr Stanko Bri
Graevinski fakultet
Univerzitet u Beogradu
k. god. 2011/12
S.Bri Mehanika vonje
Sadraj
1
Kontakt tokova i ina
Ispadanje voza iz ina
2
Voz kao jedna materijalna taka
Voz kao sistem materijalnih taaka
3
Uravnoteujua brzina
Sadraj
1
2
3
Uravnoteujua brzina
Osovinski sklop: kruta veza osovine i dva toka
Tokovi su specinog oblika:
konusni u poprenom pravcu
nagib konusa (1:20) sa padom ka spolja
venac sa unutranje strane ina (graninik)
Osim kretanja u pravcu koloseka, osa x, kotrljanje sa
klizanjem, stepeni slobode kretanja osovinskog sklopa su i:
Popreno pomeranje (u pravcu ose y)
Rotacija oko vertikalne ose (skretanje, )
Stepeni slobode kretanja tokova
Koordinatni sistemi ine, toka i kontakta
Kontakt izmeu tokova i ina
Interfejs izmeu toka i ine je mala kontaktna zona
Sile velikih intenziteta, na maloj povrini: normalna i dve
tangencijalne
- normalna, gravitaciona, sila F
z
- tangencijalna poduna (vuna sila ili sila koenja) F
x
- tangencijalna poprena (sila bonog voenja, parazitna) F
y
Kontaktni pritisci su praktino koncentracija napona (esto
preko 1000 MPa)
Analiza normalnih sila (Hertz-ova teorija, . . . )
Analiza tangencijalnih sila (Kalker-ova teorija)
Sile na kontaktu toka i ine
Hertz-ova teorija kontakta dva tela
Heinrich Hertz (1857-1894), dao osnove Mehanike kontakta
(1882)
Naponi pritiska i adhezije u pravcu normale na povrine
kontakta
Smiui naponi (trenje) u tangencijalnoj ravni izmeu dva tela
Hertz posmatrao kontakt dve pritisnute elastine sfere (bez
adhezije)
Poluprenici krivine povri oba tela su veliki u odnosu na
kontaktnu povrinu
Radijusi krivine su konstantni u zoni meusobnog kontakta
Hertz je pokazao da je kontaktna povrina ravna i oblika elipse
sa poluosama a i b
Naponi meusobnog pritiska su respodeljeni u obliku
polu-elipsoida
Poluose elipse kontaktne povrine se izraavaju preko elastinih
osobina tela, kao i geometrije povri tela (poluprenici glavnih
krivina)
Srednji kontaktni napon (za ukupnu normalnu silu N), kao i
najvei napon (u centru elipse):
sr
=
N
a b

max
=
3
2
N
a b
Kontakt dva tela (dve sfere)
Kontakt toka i ine
Kontakt toka i ine
Kontakt toka i ine - tangencijalne sile i spreg M
z
Kontakt toka i ine i sile veze
Sadraj
1
2
3
Uravnoteujua brzina
Mehanizmi ispadanje voza iz ina
Ispadanje voza iz ina je usled gubitka bonog voenja tokova
po inama
etiri glavna mehanizma ispadanja voza iz ina:
"Penjanje" ane toka na glavu ine
Proirenje razmaka izmeu ina
Preturanje ine
Bono smicanje koloseka
Penjanje toka na glavu ine
"Penjanje" ane toka na glavu ine moe da se, naelno,
dogodi na krivini
Kombinacija relativno velike bone sile L i smanjene vertikalne
sile V
Velika bona sila obino nastaje pri velikom uglu skretanja
(odn. napadnom uglu) toka
Utie radijus krivine trase, lokalni uslovi povrina ine i toka,
karakteristike veanja obrtnog postolja, brzina kretanja voza,
itd.
Nadalova L/V formula (posmatra se samo jedan toak)
Napadni ugao toka u odnosu na ine
Faze penjanja toka na inu
Nadalova formula - samo jedan toak se posmatra
Modeliranje kretanja inskih vozila
"Penjanje" toka na inu - Nadalova formula (1908)
Kontakt toka i ine se realizuje na ani toka i bonom delu
glave ine
Sile kojima toak deluje na inu, V i L (vertikalna i
horizontalna sila) su u ravnotei sa reakcijama ine N i F
Ako je ugao nagiba ane toka jednak , a koecijent
trenja izmeu toka i ine, onda moe da se izvede relacija
(Nadal, 1908)
L
V
=
tan
1 +tan
Nadalova formula - zavisnost od upadnog ugla
Ispadanje toka usled bonog irenja koloseka
Ispadanje toka usled bonog irenja koloseka
Ispadanje toka usled preturanja ine
Primer labavog privrsnog sistema
Bono klizanje celog koloseka
Ispadanje iz ina usled vijuganja
Sadraj
1
2
3
Uravnoteujua brzina
Voz posmatran kao materijalna taka
Voz posmatran kao materijalna taka
Zanemaruju se veze izmeu lokomotive i vagona
Voz se posmatra kao materijalna taka
Materijalna taka je koncentrisana u sreditu mase voza
Masa mat. take je jednaka ukupnoj masi voza
Prilikom pravolinijskog kretanja voza na voz deluju sile:
- Vuna sila Z
e
- Sila otpora kretanju W
- Sila koenja B
k
Osnovni otpori kretanju voza
Otpori trenja u osovinama i vezama
Otpori kotrljanja tokova po inama
Otpori usled trenja klizanja tokova po inama
Aerodinamiki otpori
Otpori usled elastinosti (ugiba) koloseka
Relativno uee u otporima kretanju
Sadraj
1
2
3
Uravnoteujua brzina
Voz se posmatra kao skup materijalnih taaka
Svaki vagon i jedna ili vie lokomotiva se posmatraju kao po
jedna materijalna taka
Posmatra se samo translatorno kretanje vagona i lokomotive
(zato su mat. take dovoljne)
Vagoni i lokomotiva, odn. mat. take su meusobno povezani
Veze izmeu vagona i lokomotive su opruge i viskozni
priguivai
Opruge i viskozni priguivai mogu da budu linearni ili
nelinearni
Model voza sa lokomotivom i dva vagona
Model voza sa tri mase (sa lokomotivom i dva vagona) je
reprezent proizvoljne kompozicije
U kompoziciji voza postoji
- vozilo na elu kompozicije (masa m
1
)
- vozilo unutar kompozicije (masa m
2
)
- vozilo na kraju kompozicije (masa m
3
)
Lokomotiva moe da bude na bilo kojoj poziciji (u raunskom
modelu)
U realnosti je lokomotiva na poetku i/ili na kraju kompozicije
Sile koje deluju na vagone i lokomotivu:
Sila otpora kretanju F
ri
- sila otpora kotrljanju ("rolling resistance")
- sila aerodinamikog otpora ("aerodynamic resistance")
U sile otpora kretanju spada i sila (pneumatskog) koenja
vagona (ne i lokomotive!)
Komponenta sile gravitacije F
gi
(ako je trasa u nagibu:
usponu ili padu)
Vuna sila ili sila (dinamikog) koenja lokomotive F
t/db
Komponente sile gravitacije: kretanje u nagibu
Sistem sa dve materijalne take
12/06/2005
Prof dr Stanko Brcic 2
Systems with Two DOF
Undamped vibration
k1
m1
F1(t)
x1
m2
F2(t)
k2 k3
x2
12/06/2005
m
a1 = x1
F1(t)
F1e
m
a2 = x2
F2(t)
x1
x2
F2e F2e
F3e
F1e = k1 x1
F2e = k2 (x2-x1)
F3e = k3 x2
mi ai = Fri
(i = 1,2)
12/06/2005
Differential equations of motion:
or,
2 3 1 2 2 2 2 2
1 1 1 2 2 1 1 1
) (
) (
x k x x k F x m
x k x x k F x m
=
+ =

2 2 2 3 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 1 1
) (
) (
F x k k x k x m
F x k x k k x m
= + +
= + +

12/06/2005
Matrix form of differential equations:
where
[ ]{ } [ ]{ } { } ) (t F x K x M = +
[ ] [ ]
{ } { }
+
+
=
=
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0
0
2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
t F
t F
t F
t x
t x
t x
k k k
k k k
K
m
m
M
12/06/2005
Matrices [M] and [K] are constant,
symmetric and positive definite matrices:
[ ] [ ] [ ] [ ]
2 21 3 2 22 2 1 11
21 12 2 22 1 11
12
0
) 2 , 1 , (
k k k k k k k k k
m m m m m m
j i k K m M
ij ij
= = + = + =
= = = =
= = =
Sile koje deluju na vagone i lokomotivu:
r,i
U sile otpora kretanju spada i sila (pneumatskog) koenja
vagona (ne i lokomotive!)
Komponenta sile gravitacije F
g,i
(ako je trasa u nagibu:
usponu ili padu)
Vuna sila ili sila (dinamikog) koenja lokomotive F
t/db
Generalisane koordinate: translacija vozila x
1
(t), x
2
(t) i x
3
(t)
Diferencijalne jednaine kretanja - razdvajanje vozila
Prvo vozilo (lokomotiva)
m
1
a
1
+c
1
(v
1
v
2
) +k
1
(x
1
x
2
) = F
t/db
F
r1
F
g1
Srednje vozilo (vagon)
m
2
a
2
+c
1
(v
2
v
1
) +c
2
(v
2
v
3
)
+k
1
(x
2
x
1
) +k
2
(x
2
x
3
) = F
r2
F
g2
Poslednje vozilo (vagon)
m
3
a
3
+c
2
(v
3
v
2
) +k
2
(x
3
x
2
) = F
r3
F
g3
Brzine i ubrzanja vozila su a
i
= x
i
v
i
= x
i
Matrini oblik diferencijalnih jednaina kretanja
[M]{ x} + [C]{ x} + [K]{x} = {F}
t/db
{F}
r
{F}
g
gde su, redom,
Matrica mase i vektor ubrzanja:
[M] =
_
_
m
1
m
2
m
3
_
_
{ x} = {a} =
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
Matrica priguenja i vektor brzine:
[C] =
_
_
c
1
c
1
0
c
1
(c
1
+c
2
) c
2
0 c
2
c
3
_
_
{ x} = {v} =
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
Matrica krutosti i vektor pomeranja:
[K] =
_
_
k
1
k
1
0
k
1
(k
1
+k
2
) k
2
0 k
2
k
3
_
_
{x} =
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
Vektori optereenja: vuna sila ili sila koenja, kao i sila otpora
kretanju (otpor kotrljanja i aerodinamiki otpor)
{F}
t/db
=
_
_
_
F
t/db,1
0
0
_
_
_
{F}
r
=
_
_
_
F
r,1
F
r,2
F
r,3
_
_
_
Komponenta gravitacione sile (mg sin ): ako se voz kree
po usponu, znak "-" ili po padu, znak "+"
{F}
g
=
_
_
_
F
g,1
F
g,2
F
g,3
_
_
_
Model sa proizvoljnim brojem lokomotiva i vagona
Posmatra se kompozicija sa proizvoljnim brojem lokomotiva i
vagona
Lokomotiva moe da se nae na bilo kojoj poziciji u
kompoziciji (napred, nazad ili u sredini, iako je to nerealno)
Generalisane koordinate: translacija svakog vozila
x
i
(t), (i = 1, 2, . . . , n)
Diferencijalne jednaine kretanja se izvode razdvajanjem vozila
(posmatraju se kao slobodne mat. take)
Sile veze izmeu vozila su sile u oprugama i priguivaima
(linearno proporcionalne sa pomeranjima i brzinama vozila)
Prvo vozilo (i=1)
m
1
a
1
+c
1
(v
1
v
2
) +k
1
(x
1
x
2
) = F
t/db,1
F
r,1
F
g,1
Srednja vozila (broj i: i=2,3,. . . , n-1)
m
i
a
i
+c
i1
(v
i
v
i1
) +c
i
(v
i
v
i+1
)
+k
i1
(x
i
x
i1
) +k
i
(x
i
x
i+1
) = F
t/db,i
F
r,i
F
g,i
Poslednje vozilo (i=n)
m
n
a
n
+c
n1
(v
n
v
n1
)+k
n1
(x
n
x
n1
) = F
t/db,n
F
r,n
F
g,n
Matrini oblik diferencijalnih jednaina kretanja
[M]{ x} + [C]{ x} + [K]{x} = {F(t)}
t/db
{F}
r
{F}
g
(1)
Matrica mase i vektor ubrzanja (analogno i vektori brzine i
pomeranja):
[M] =
_
_
m
1
.
.
.
m
i
.
.
.
m
n
_
_
{ x} =
_
_
x
1
.
.
.
x
i
.
.
.
x
n
_
_
Matrica priguenja (tri-dijagonalna struktura) [C] =
_
_
c
1
c
1
c
1
(c
1
+c
2
) c
2
.
.
.
c
i1
(c
i
+c
i+1
) c
i+1
c
n2
(c
n1
+c
n
) c
n
c
n1
c
n
_
_
Matrica krutosti (tri-dijagonalna struktura) [K] =
_
_
k
1
k
1
k
1
(k
1
+k
2
) k
2
.
.
.
k
i1
(k
i
+k
i+1
) k
i+1
k
n2
(k
n1
+k
n
) k
n
k
n1
k
n
_
_
Vektori optereenja: vuna sila ili sila koenja, kao i sila otpora
kretanju (otpor kotrljanja i aerodinamiki otpor)
{F}
t/db
=
_
_
F
t/db,1
.
.
.
F
t/db,i
.
.
.
F
t/db,n
_
_
{F}
r
=
_
_
F
r,1
.
.
.
F
r,i
.
.
.
F
r,3
_
_
U vektoru {F(t)}
t/db
su elementi = 0 samo na mestima gde se
nalazi lokomotiva u kompoziciji
Optereenje usled gravitacione sile (komponenta mg sin )
postoji samo ako se voz kree po usponu, znak "-" ili po padu,
znak "+"
{F}
g
=
_
_
F
g,1
.
.
.
F
g,i
.
.
.
F
g,n
_
_
Diferencijalne jednaine kretanja (1) su sistem obinih linearnih
diferencijalnih jednaina sa konstantnim koecijentima
Matrica mase je dijagonalna matrica
Matrica priguenja i matrica krutosti su simetrine i
pozitivno-denitne matrice tro-dijagonalne strukture
Problem je u odreivanju odgovarajuih numerikih podataka
za konstante c
i
i k
i
Problem je i u odgovarajuem denisanju vektora optereenja
(kako vune sile, ili sile koenja, tako i u sili otpora kretanju)
Nelinearni model sa proizvoljnim brojem lokomotiva i vagona
Imajui u vidu stvarne veze izmeu vagona, odn. izmeu
vagona i lokomotive, linearne sile veze oblika F = kx, kao i
F = cv nisu dovoljno dobra aproksimacija
Formuliu se nelinearne relacije za sile veze izmeu vozila
U nelinearnom modeliranju kretanja voza, sile veze izmeu
vozila (vagona i lokomotive) prikazuju se nelinearnim
funkcijama zavisnim od brzina i ubrzanja vozila F = F(v, x)
Dobija se sistem nelinearnih diferencijalnih jednaina kretanja
Sile veze izmeu pojedinih vozila kompozicije:
- za prvo vozilo (i = 1)
F
wc,1
= F
wc,1
(v
1
, v
2
, x
1
, x
2
)
- za vozilo unutar kopozicije (i=2,3,. . . ,n-1)
F
wc,i
= F
wc,i
(v
i1
, v
i
, v
i+1
, x
i1
, x
i
, x
i+1
)
- za poslednje vozilo (i = n)
F
wc,n
= F
wc,n
(v
n1
, v
n
, x
n1
, x
n
)
Linijska struktura kompozicije voza trakastu strukturu u silama
veze
Prvo vozilo (i=1)
m
1
a
1
+F
wc,1
= F
t/db,1
F
r,1
F
g,1
Srednja vozila (broj i: i=2,3,. . . , n-1)
m
i
a
i
+F
wc,i
= F
r/tb,i
F
r,i
F
g,i
Poslednje vozilo (i=n)
m
n
a
n
+F
wc,n
= F
t/db,n
F
r,n
F
g,n
Matrini oblik nelinearnih diferencijalnih jednaina kretanja
[M]{ x} +{F}
wx
( x, x) = {F(t)}
t/db
{F}
r
{F}
g
Veze izmeu vozila (vagona i lokomotive)
Veze izmeu vozila (vagona i lokomotive)
r
r,i
("propulsion resistence")
Sila otpora kretanju se obino prikazuje u obliku zavisnosti od
brzine kretanja v:
F
r
= A+Bv +C v
2
gde su A, B, C empirijski coecijenti
r
Vuna sila i sila koenja lokomotive F
t/db
Vuna sila i sila koenja lokomotive F
t/db
("traction and
dynamic braking") se prikazuju kao ista sila u raunskom
modelu, ali se razlikuju po smeru
Vuna sila i sila koenja lokomotive se komplikovano denu u
raunskim modelima
Dizel elektrine lokomotive imaju obino 8 nivoa podeavanja
vune sile ("osam brzina", "throttle notch levels")
Pri manjim brzinama vuna sila je proporcionalna sa nivoom
(stepenom) N i skoro je nezavisna od brzine
Pri veim brzinama vuna sila opada sa porastom brzine
Vuna sila kod dizel elektrine lokomotive
Sila koenja kod dizel elektrine lokomotive
Sila koenja kod dizel elektrine lokomotive
Sila koenja kod elektrine lokomotive
Sudar vagona i mogue "penjanje" vagona
Udobnost vonje u podunom pravcu
Udobnost vonje se obino izraava preko ubrzanja u
vertikalnom i bonom pravcu
Zbog male athezije toka i ine, u podunom pravcu su
mogua relativno mala ubrzanja
Sama lokomotiva moe da ostvari ubrzanje od oko 0.3 g
(odn. red veliine 0.1 1.0 m/s
2
), uz pogon na sve tokove
U sluaju koenja, usporenja su neto manja - reda veliine
0.1 0.6 m/s
2
Prihvatljive amplitude podunog oscilovanja oko 75 mm
Udobnost vonje - granice ubrzanja
Udobnost vonje - granice amplituda oscilovanja
Uravnoteujua brzina
Sadraj
1
2
3
Uravnoteujua brzina
Uravnoteujua brzina
Ravnotea sila u krivini
Ako se voz kree po krivini sa konstantnim radijusom R i sa
konstantnom brzinom v, normalno ubrzanje centra mase
vagona je
a
n
=
v
2
R
Normalno ubrzanje je usmereno ka centru krivine
U skladu sa DAlambert-ovim principom, normalnom ubrzanju
odgovara centrifugalna sila
F
in
=
mv
2
R
Uravnoteujua brzina
Centrifugalna sila tei da prevrne vozilo na spoljanju stranu
(od centra krivine)
Kolosek mora da se izvede u krivini sa nadvienjem spoljanje
ine h
Ugao poprenog nagiba koloseka je
kol
Ako je razmak ina G, onda je sin
kol
=
h
G
Mogua je ravnotea izmeu komponente gravitacione sile
teine i komponente centrifugalne (inercijalne) sile
Brzina kretanja vozila pri takvoj ravnotei je uravnoteujua
brzina
Uravnoteujua brzina
Ravnotea sila u krivini - nadvienje spoljanje ine
Uravnoteujua brzina
Ravnotea komponente centrifugalne sile i komponente
sopstvene teine
mv
2
R
cos = mg sin (2)
U principu, ugao je jednak zbiru ugla poprenog nagiba
koloseka
kol
i ugla kotrljanja ("roll angle") vagona, koji
postoji zbog elastinih veza izmeu vagona i postolja
Ako se pretpostavi da je
kol
, pri emu je ugao poprenog
nagiba relativno mali, onda je
cos 1 sin =
h
G
(3)
Uravnoteujua brzina
Sa h je oznaeno nadvienje ine, a G je razmak izmeu ina
Unosei (3) u jednainu ravnotee (2) dobija se
uravnoteujua brzina vozila:
v =
_
g hR
G
(4)
Ako se vozilo kree sa manjom brziom od brzine (4), onda
vozilo ima viak nadvienja
Ako se voz kree sa brzinom koja je vea od brzine (4), onda
postoji nedostatak nadvienja
Uravnoteujua brzina
Nedostatak nadvienja spoljanje ine izaziva vee bone sile
na spoljanjoj ini
Takve bone sile mogu da izazovu neeljeno kretanje toka po
spoljanjoj ini
Mogua posledica je penjanje toka na spoljanju inu i
ispadanje vagona iz koloseka
Pri kretanju u krivini, javljaju se i podune sile na kontaktu sa
inama
Spoljanji toak se kree po veem radijusu - prelazi dui put
Uravnoteujua brzina
Osovina se obre sa konstantnom ugaonom brzinom, pa zbog
razlike u preenom putu jedan ili oba toka na osovini mora da
prokliza
Klizanje tokova se smanjuje ukoliko se promene radijusi
kotrljanja tokova - zbog konusnog oblika tokova u
poprenom preseku
Vagon se u krivini pomera ka spoljanjoj ini, ime se poveava
radijus kotrljanja spoljanjeg toka
Time se poveava i njegova brzina u podunom pravcu u
odnosu na unutranji toak
Na taj nain se smanjuje proklizavanje i habanje tokova, odn.
dobija se bolje ponaanje u krivini

1MV L7 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1MV L7 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Interakcija tokova i ina

Poduna dinamika inskih vozila

You might also like