2..

1 Njutnovi zakoni 2 DINAMIKA

25

Uvod U svakodnevnom ivotu uoavamo tela koja menjaju svoju brzinu-odnosno ubrzavaju. Pri tome smo sigurno u neposrednom okruenju uoili tela koja doprinose ovim promenama. Dakle, uoavamo neku vrstu povezanosti izmeu ubrzanja tela i njegove interakcije sa okruenjem. Pod pojam okruenja spadaju i fizika polja, koja takoe mogu uticati na promenu brzine tela. Osnovni problem koji treba reiti je sledei: (1) na osnovu poznatih karakteristika tela (masa, oblik, zapremina, naelektrisanje) i (2) poznavanja poloaja i osobina tela u okruenju (3) odrediti nain kretanja tela. Postoje dva naina pomou kojih dolazimo do reenja: (1) principom minimuma dejstva (teorijski vieg nivoa) i (2) pomou Njutnovih zakona dinamike. Isak Njutn (Isaak Newton 1642-1727) je reenje ovog problema izloio u svom delu Philosophiae naturalis principia mathematica (napisano 1686, izdato 1687). Sledei Njutna pri reavanju problema kretanja: (1) uvodimo pojam sile kao osnovnog uzroka promene kretanja tela, (2) definiemo masu i pokazujemo kako pridruivanjem mase telu moemo razumeti injenicu da razliita tela u istom okruenju imaju razliita ubrzanja, (3) nalazimo nain da izraunamo silu, koja deluje na telo, na osnovu osobina tela i njegove okoline. Na taj nain, mi tragamo za zakonima dejstva sile. (4) Pokazujemo na koji nain se dejstvo vie sila na telo moe kombinovati u cilju dobijanja rezultujue sile. Relacije izmeu ovih veliina ine deo fizike koji je poznat pod nazivom dinamika. 2.1 Njutnovi zakoni Njutnovi zakoni su dati kao postulati (logika tvrenja) i kao takvi niti se dokazuju niti se izvode, ali se u praksi proveravaju. Primenljivi su na kretanja materijalnih objekata ija je brzina daleko manja od brzine prostiranja svetlosti, a masa daleko vea od mase atoma. Na tim kretanjima se zasniva Njutnova mehanika ili klasina mehanika. Klasina mehanika poiva na dva principa: (1) apsolutnosti prostora (razliiti sistemi reference imaju isti prostor) i (2) apsolutnosti vremena (u svim sistemima refrence vreme protie na isti nain). Primenljiva je na irok spektar fenomena i predvia rezultate koji se u veliko meri slau sa eksperimentalnim rezultatima. Ukoliko je brzina kretanja tela uporediva sa brzinom prostiranja svetlosti umesto Njutnove mehanike koristimo Ajntajnovu specijalnu teoriju relativnosti. Za probleme na nivou atomske strukture (na primer kretanje elektrona u atomu) umesto Njutnove mehanike koristimo zakone kvantne mehanike. Danas se Njutnova mehanika smatra specijalnim sluajem gore dve navedene sveobuhvatnije teorije. 2.1.1 I Njutnov zakon Telo koje je osloboeno svih dejstava, ili je izloeno viestrukom dejstavu ija je rezultanta jednaka nuli, kree se po pravoj liniji sa brzinom konstantnog inteziteta ukljuujui i vrednost nula. Kretanje po pravoj liniji brzinom konstantnog inteziteta i mirovanje spadaju u prirodne oblike kretanja tela. I Njutnov zakon je u biti iskaz o sistemima reference. On definie vrstu sistema reference u kojima je primenljiv. Sa ovog aspekta I Njutnov zakon izraava sledee: Ako je rezultujua sila, koja deluje na telo, jednaka nuli mogue je pronai sisteme reference u kojima to telo nema ubrzanje. I Njutnov zakon se esto naziva i zakon inercije, a sistemi reference u kojima je primenljiv nazivaju se inercijalni sistemi reference (ISR). U prirodi ne postoji idealan ISR, a najpribliniji njemu je heliocentrini sistem reference. Centar ovog sistema je Sunce, a tri meusobno normalne ose polaze od Sunca i idu

26

2 DINAMIKA

ka tri relativno nepokretne zvezde. Svaki sistem reference koji se kree ravnomerno pravolinijski u odnosu na heliocentrini sistem reference moemo smatrati ISR. Osnovni uzrok promene prirodnog kretanja tela je dejstvo sile. Sila je vektorska veliina to znai da je odreena sa tri parametra: intenzitetom, pravcem i smerom i podlee zakonoma vektorskog sabiranja. Oblik sile ne zavisi od izabranog ISR. Kako oblik kretanja jednog tela zavisi od sile koja deluje na njega, odabranog sistema reference u kojem se kretanje posmatra i poetnih uslova u kojima se telo nalazilo zakljuujemo da ukoliko kretanje jednog tela posmatramo iz razliitih ISR oblik kretanja e biti isti u svim ISR ako su isti poetni uslovi. Ova osobina je poznata pod imenom osobina ekvivalentnosti svih ISR. Prilikom promene kretanja telo se opire uzroku koji izaziva tu promenu, odnosno tei da zadri prethodno stanje kretanja. Iz tog razloga kaemo da telo poseduje osobinu inertnosti. Mera za inertnost tela je masa tela. Fiziki oseaj mase imamo samo prilikom pokuaja saoptavanja ubrzanja nekom telu. 2.1.2 II Njutnov zakon II Njutnov zakon nam daje kvantitativnu i kvalitativnu vezu izmeu uzroka promene kretanja sile i posledice promene vektora koliine kretanja (fizike veliine kojom merimo stanje kretanja). Matematika formulacija II Njutnov zakona je sledeeg oblika: r r dp d (mv ) r ex = = F rez , (2.1) dt dt r gde F ex rez oznaava rezultujuu eksternu (spoljanju ) silu. Na osnovu (2.1) zakljuujemo da je elementarna promena vektora koliine kretanja uvek u pravcu i smeru dejstva rezultujue eksterne sile: r r dp = F ex (2.2) rez dt .

Imajui u vidu gore navedeno izvodimo sledee zakljuke: 1) polazei iz stanja mirovanja telo se kree u pravcu i smeru dejstva rezultujue eksterne sile i 2) ukoliko je telo imalo poetnu brzinu elementarna promena koliine kretanja tela je u pravcu i smeru dejstva rezultujue eksterne sile (vidi sliku2.1). r r v p

r dp
r ex F rez

r r p + dp

Slika 2.1 Odreivanje elementarne promene vektora koliine kretanja.

U optem sluaju, polazei (2.1), vektor ubrzanja tela nije po pravcu dejstva rezultujue eksterne sile: r r ex dm r r dv dm r = + = v + ma . v (2.3) m F rez dt dt dt

Meutim, kada reavamo probleme klasine mehanike masu tela moemo smatrati konstantnom veliinom (sem kod reaktivnih kretanja) te je stoga:

2.1 Njutnovi zakoni r r ex r dv = m = ma . F rez dt

27 (2.3a)

Polazei od definicije vektora brzine pri vektorskom opisivanju kretanja matematika formilacija II Njutnovog zakona moe biti i sledeeg oblika: 2r r ex d r (2.4) F rez = m 2 . dt Projektujui II Njutnov zakon na ose Dekartovog koordinantnog sistema dobijamo osnovne dinamike jednaine klasine mehanike:
2 2 2 2 2 2 ex ex ex F rezx = m d x d t , F rezy = m d y d t , F rezz = m d z d t ,

(2.4a)

ex ex gde su F ex rezx , F rezyx , F rezz projekcije rezultujue spoljanje sile na pozitivne pravce x, y i z ose, respektivno. Jednaine (2.4a) su linearne diferencijalne j-ne II reda i predstavljaju kvantitativnu stranu II Njutnovog zakona. Kako je (2.4) linearna diferencijalna jednaina II reda moemo primeniti princip superpozicije: n r r ex ex F rez = F i . i =1

(2.5)

Delei (2.5) sa masom tela dobijamo da ubrzanje tela moemo predstaviti sumom ubrzanja koje telo dobija dejstvom svake od sila ponaosob:
r n r a = ai .
i =1

(2.6)

Moemo primetiti da II Njutnov zakon ukljuuje i formalni iskaz I Njutnovog zakona kao specijalan sluaj. Naime, u sluaju da je rezultujua spoljanja sila jednaka nuli na osnovu (2.1c) r r dobijamo: dv dt = 0 v = const , ukljuujui i vrednost nule. Ovo ne znai da I Njutnov zakon sledi iz II nego samo ukazuje na jedinstvo ova dva zakona o dejstvu sile. Konano, kako u II Njutnovom zakonu ne figuriu poetni uslovi (2.4) predstavlja fundamentalnu, optu jednainu kretanja. 2.1.2.1 II Njutnov zakon i reverzibilnost vremena Reavanjem (2.4), poznavajui odgovarajue poetne uslove, odreujemo vektor poloaja tela r r (t ) , odnosno moemo odrediti kako e se telo kretati u budunosti. Da li moemo saznati, znajui silu i poetne uslove, kako se telo kretalo u prolosti? Odgovor na ovo pitanje dobiemo ako promenimo tok kretanja vremena, odnosno ako u odgovarajue jednaine umesto parametra t stavimo t . Primenjujui datu smenu na (2.4) dobijamo izraz za vektor sile u prolosti: 2r 2r r r d r d r F ( t ) = m m F (t ) . (2.7) = = d t2 d ( t )2
Dakle, sila e uvek na isti nain delovati bilo da se telo kretalo u prolosti ili se kretanje odvija sada ili u budunosti. Prirataj brzine tela pri negativnom toku vremena je: r 1 r 1 r 1 r dv = F (t )dt = F (t )d (t ) = F (t )dt , (2.8) m m m

28 odakle integracijom dobijamo da je:

2 DINAMIKA
r r v(t ) = v(t ) ,

(2.9)

odnosno da promenom toka vremena vektor brzine menja smer, to znai da se menja smer kretanja tela. Ako se radi o opisivanju kretanja pojedinanog tela ne moemo znati da li se kretanje odvija u pozitivnom ili u negativnom smeru toku vremena. Za sistem tela to je mogue odrediti jer je smer kretanja uvek u smeru poveanja entropije sistema. Promena vektora poloaja pri negativnom toku vremena iznosi: r r r r dr = v(t )d (t ) = ( v(t ) )( dt ) = v(t )dt . (2.10) Integracijom (2.10) dobijamo r r r (t ) = r (t ) . (2.11) Na osnovu (2.7) i (2.11) zakljuujemo da poznavanjem sile moemo odrediti poziciju tela kako u bilo trenutku u budunosti tako i u bilo kom trenutku u prolosti.

2.1.2.2 Invarijantnost II Njutnovog zakona-Galilejev princip relativnosti

Posmatraemo kretanje tela mase m iz dva ISR, od kojih je jedan nepokretan (sistem S ) a drugi (sistem S ) se kree brzinom konstantnog inteziteta V p = const. u odnosu na njega, u
pozitivnom smeru y ose (vidi sl.2.2). Pretpostavimo da se u trenutku t = 0 S i S poklapaju,
z
S

m
r r

r k

r i

r j

r r r r k= k r r r 0 r i=i j = j r r Vp =Vp j
x

y, y

Slika 2.2 Posmatranje kretanja tela iz dva ISR, pokretnog S i nepokretnog S

odnosno 0 0 . U proizvoljnom trenutku vremena S je preao put:

r r r 00 = V p t = V p t = V p j t ,

(2.12)

to sledi iz principa apsolutnosti vremena u klasinoj mehanici. Izmeu vektora poloaja moe se uspostaviti relacija:
r r r r r = r + 00 = r + V p j t .

(2.13)

Diferenciranjem po vremenu (2.13) dobijamo relaciju meu brzinama u S i S :

r r r v = v + V p ,

(2.14)

2.1 Njutnovi zakoni

r
r

29

gde v predstavlja apsolutnu, v relativnu brzinu kretanja (brzina kretanja tela u odnosu na S ), a r V p prenosnu brzinu. Diferenciranjem po vremenu (2.14) dobijamo relaciju izmeu ubrzanja tela u S i S :
r r a = a ,

(2.15)

na osnovu koje zakljuujemo da je ubrzanje u odnosu na ISR invarijantno (nepromenljivo). Mnoenjem (2.15) sa masom tela m dobijamo da je i sila invarijantna u odnosu na ISR:
r r F = F.

(2.16)

Na osnovu izvedenih relacija zakljuujemo da osnovni mehaniki zakoni koji odreuju promenu stanja kretanja u ISR su isti Galilej. 2.1.2.3 Neinercijalni sistemi reference i inercijalne sile Analiziramo sluaj gde sistem S , sa sl.2.2, predstavlja neinercijalni sistem reference (NSR), odnosno kree se ubrzano u odnosu na sistem S , du pozitivnog smera y ose, ubrzanjem:
r r ap = ap j .

(2.17)

Pretpostavimo da su u trenutku t = t = 0 ispunjeni sledei uslovi:

r r 0 0, V 0 = V 0 j , r

(2.18)

gde je V 0 poetna brzina S u odnosu na S . U proizvoljnom trenutku vremena S je preao put:

r 00 = (V0 t + a p t 2 2) j .

(2.19)

Izmeu vektora poloaja moe se uspostaviti relacija:

r r r r r = r + 00 = r + (V0 t + a p t 2 2) j .

(2.20)

Diferenciranjem po vremenu (2.20) dobijamo relaciju meu brzinama tela u S i S :

r r r v = v + (V 0 + a p t ) j ,

(2.21)

gde je V p = (V 0 + a p t ) j prenosna brzina. Diferenciranjem po vremenu (2.21) dobijamo relaciju izmeu ubrzanja S i S :
r r r a = a + a p , r r

(2.22)

gde a predstavlja apsolutno ubrzanje (ubrzanje tela u odnosu na S ), a relativno ubrzanje r (ubrzanje tela u odnosu na S ), a a p prenosno ubrzanje. Na osnovu (2.22) zakljuujemo da ubrzanje nije invarijantno u odnosu na NSR. Mnoenjem j-ne (2.22) sa masom tela dobijamo relaciju meu silama u S i S : r ex r ex r (2.23) F rez = F rez + m a p , na osnovu koje zakljuujemo da sila nije invarijantna u odnosu na NSR. Uvoenjem nove fizike veliine - inercijalne sile, koja je oblika:
r r F inc = m a p ,

(2.24)

definiemo II Nutnov zakon u NSR:

30

2 DINAMIKA
r ex r ex r F rez = F rez + F inc .

(2.25)

II Nutnov zakon je primenljiv na neinercijalne sisteme reference samo kada se uzme u obzir neinercijalna sila. 2.1.3 III Njutnov zakon III Njutnov zakon nam daje informaciju u pogledu interakcije tela u prirodi. Sudarni procesi su jedan od vidova interakcije tela. Eksperimentalno je pokazano da su promene koliine kretanje dva tela pri sudarnom procesu istog inteziteta i pravca, a suprotnog smera:
r r p1 = p 2 .

(5.26)

Nalaenjem promene vektora koliina kretanja u jedinici vremena u graninom sluaju t 0 dobijamo relaciju meu silama koje su delovale za vreme sudarnog procesa:
r r gde su F 21 i F 12 sile kojim tokom sudarnog procesa drugo telo deluje na prvo i prvo na drugo,
r r F 21 = F 12 ,

(5.27)

respektivno. J-na (5.27) predstavlja matematiku formulaciju III Njutnovog zakona: sile kojom tela, prilikom interakcije, deluju jedna na druga su iste po intenzitetu i pravcu delovanja a suprotnog su smera. III Njutnov zakon je vaei kako za materijalne take tako i za kruta tela. Odnos ubrzanja koja tela dobiju na osnovu II Njutnovog zakona je:
r a1 m 2 . r = a 2 m1

(2.28)

m magnetskom (Lorencovom) silom F 21 . Pored magnetskih sila r el r i F el naelektrisanje meusobno deluju i elektrostatiim (Kulonovskim) silama F 12 21 , koje su nezavisne od brzine kretanja estica i u ovom sluaju su privlanog karaktera. Rezultujua sila kojom naelektrisanje q 2 deluje naelektrisanje + q1 iznosi:

Slika 2.3 Primer ne vaenja III Njutnovog zakona

U sluaju da je masa prvog tela daleko vea od mase drugog tela (primer je udarac teniske loptice u zid ili bilijarske kugle u martinelu) ubrzanje prvog tela je beznaajno. Sile koje ne izazivaju znaajnije ubrzanje tela na koje deluje Nutn je nazvao reakcionom silama. Postavlja se pitanje da li je III Njutnov zakon vaei za bilo koji tip interakcije meu telima u prirodi. Odgovor na pitanje je potvrdan u sluaju kada se interakcija odigrava neposrednim kontaktom tela. Ako tela interaguju na rastojanju III Njutnov zakon je vaei samo ukoliko tela miruju ili se kreu brzinama koje su daleko manje od brzine prostiranja svetlosti. Jedan od primera kada III Njutnov zakon ne vai prikazan je na sl. 3a. Na slici 2.3 prikazana su dva naelektrisanja, suprotna r v1 po znaku, koja se kreu po pravcima koji su + q1 r ortogonalni. Svako pokretno naelektrisanje u svojoj B2 okolini obrazuje magnetsko polje koje ima osobinu da rm r el F 21 je jednako nuli po pravcu kretanja tog naelektrisanja. F 21 Dakle, za datu situaciju na slici magnetsko polje koje obrazuje naelektrisanje + q1 na mestu gde se nalazi r el r F 12 naelektrisanje q 2 jednako je nuli. Naelektrisanje q 2 v2 r stvara magnetsko polje indukcije B 2 na mestu gde se q2 nalazi naelektrisanje + q1 i usled toga deluje na njega
r

r rez r el r m F 21 = F 21 + F 21 ,

(2.29)

a rezultujua sila kojom naelektrisanje + q1 deluje na naelektrisanje q 2 je:

2.2 Neki tipovi sila u mehanici

r rez r el F 12 = F 12 .

31 (2.30)

Na osnovu (2.29) i (2.30) zakljuujemo da ne vai III Njutnov zakon iz razloga to je:
r rez r rez F 12 F 21 .
rm r el F 21 << F 21 r r el F rez 21 F 21 .

(2.31)

Ukoliko su brzine kretanja naelektrisanja daleko manje od brzine prostiranje svetlosti tada je: (2.32)

Imajui u vidu (2.29), (2.30) i (2.32) zakljuujemo da vai III Njutnov zakon poto je:
r rez r rez F 12 = F 21 .

(2.33)

2.2 Neki tipovi sila u mehanici

2.2.1 Gravitaciona sila Gravitaciona sila deluje meu svim telima u univerzumu. Ona je uvek privlanog karaktera i to su tela vee mase ona je izraenija. Planete vre periodino kretanje oko Sunca pod uticajem gravitacione sile. Na nivou mikro estica njen intenzitet se moe zanemariti u odnosu na elektromagnetsku i nuklearnu silu. Intezitet gravitacione sile kojom Zemlja deluje na tela koja se nalaze u njoj, na njenoj povrini i iznad nje, pod uslovom da Zemlju smatramo kuglom homogene gustine, data je sledeim izrazima: Mz
r Fg
m

Rz

Fg

Fg
2 z

M zm r , R z 2 r = , M z m r , r R z 3 Rz

(2.34)

gde je R z = 6378 103 m poluprenik Zemlje, Mzm R 24 M z = 5,98 10 kg masa Zemlje, m masa tela koje se nalo u gravitacionom polju Zemlje i gravitaciona konstanta ija je vrednost r Rz nezavisna od prirode tela, Slika 2.4 Raspodela inteziteta gravitacione sile 2 11 = 6,670 10 Nm kg . Gornji izraz u j-ni u zavisnosti od rastojanja od centra Zemlje. (2.34) moe se primeniti i na interakciju bilo koja dva tela u sluaju kada ih moemo smatrati materijalnim takama. To je mogue u sledea dva sluaja: 1) u sluaju kada je rastojanje izmeu njih daleko vee od njihovih dimenzija i 2) kada su tela oblika kugle homogene gustine (celokupnu masu tela smetamo u centar sfere). Ubrzanje koje telo dobija kada se nae u gravitacionom polju Zemlje-gravitaciono ubrzanje je:
ag = g = F g m = Mz , r Rz 2 r . M z r, r Rz 3 Rz

(2.35)

32

2 DINAMIKA

Za tela iznad povrine Zemlje moemo nai kako se gravitaciono ubrzanje menja sa promenom nadmorske visine h = r R z :
g ( h) =

1 1 Mz M , = 2z = g0 2 2 (R z + h ) (1+ h R z )2 R z (1+ h R z )

(2.36)

gde je g 0 = g (h = 0) vrednost gravitacionog ubrzanja na nultoj nadmorskoj visini. Ono bi imalo istu vrednost ma gde se nali na povrini Zemlje ukoliko bi Zemlju smatrali idealnom kuglom i zanemarili njenu rotaciju. Za kretanja tela na nadmorskim visinama reda veliine desetina metara moemo smatrati da gravitaciono ubrzanje ima konstantnu vrednost g = g 0 . U tom sluaju intenzitet gravitacione sile takoe ima konstantnu vrednost F g = mg . 2.2.2 Normalna sila (sila reakcije podloge) Kada telo pritiska neku povrinu tada na njega ta povrina deluje silom koja je po pravcu r normalna na datu povrinu. Ta sila se naziva normalnom silom i obeleava se sa N . Na telo koje miruje na horizontalnoj podlozi (sl.2.5a) intenzitet normalne sile jednak je intenzitetu gravitacione sile koja deluje na telo, a za telo koje se nalazi na strmoj ravni (sl.2.5b) intenzitet normalne sile jednak je vrednosti projekcije gravitacione sile na pravac normalan na povrinu. r N r N

r Fg
Sl.2.5a N = F g

r Fg
Sl.2.5b N = F g cos

2.2.3 Teina Teina tela je rezultantna sila kojom telo deluje na merni instrument i u optem sluaju se razlikuje od gravitacione sile. ta je to to dovodi do razlike izmeu ove dve fizike veliine? Na prvom mestu Zemlja je usled rotacije oko sopstvene ose neinercijani sistem reference i teina tela zavisi od uslova u kojima se nalazi merni instrument u odnosu na Zemlju. Posmatrajmo telo, mase m , koje se nalazi na mernom instrumentu koji miruje u odnosu na povrinu Zemlje (sl.2.6). Ugaona brzina rotacije Zemlje je = 2 T ( T 24 h ), a poloaj tela u odnosu na ekvatorijalnu ravan (geografska irina) odreen je azimutalnim uglom . Normalno ubrzanje tela usled rotacije Zemlje iznosi: a n = R z cos ,
2

(2.37)

gde je R z cos poluprenik rotacije tela. Intenzitet inercijalne sile je:

r r F trst N

n
r F inc

r Fg

(2.38) F inc = m a n . r Sila N je sila kojom merni instrument deluje na telo i njen intenzitet je po III Njutnovom zakonu jednak intezitetu sile kojom telo deluje na vagu, odnosno teini tela Q : (2.39) r Na telo deluju jo gravitaciona sila F g i sila statikog r trenja F trst (o silama trenja bie rei neto kasnije).

Q=N.

Sl.2.6 Merenje teine uzimanjem u obzir rotaciju Zemlje

2.2 Neki tipovi sila u mehanici

33

Projektujmo sada II Njutnov zakon na pravce normale- n i tangente- uzimajui u obzir da telo miruje na povrini Zemlje.
n : 0 = F g N F inc cos : 0 = F inc sin F trst .

(2.40a) (2.40b)

Iz j-na (2.39) i (2.40a) dobijamo izraz za teinu tela: Q = m(g 2 R z cos2 ) , (2.41)

iz koga zakljuujemo da teina tela raste kako idemo od ekvatora ka polu. Sada moemo uvesti pojam efektivne vrednosti gravitacionog ubrzanje Zemlje: (2.42) g ef = g 2 R z cos2 , gde je g vrednost gravitacionog ubrzanja na polu, odnosno u taki gde ne postoji rotacija. Razlika izmeu dve ekstremne verdnosti ubrzanja na polu i ekvatoru iznosi oko 3% i iz tog razloga pri reavanju problema ne uzimamo u obzir promenu gravitacionog ubrzanja sa geografskom irinim pri reavanju problema.

2.2.4 Sila zatezanja

Kada je konopac (ue, kabl ili slian objekat) vezan za telo i zategnut u njemu se javlja sila r zatezanja, koju obeleavamo sa T , kojom deluje to ue na dato telo. Pravac dejstva sile zatezanja je du pravca konopca, napadna taka je na mestu vezivanja, a smer joj je od tela. Masa konopca se najee zanemaruje u odnosu na masu tela za koja je vezan. To ima za posledicu da su intenziteti zateznih sila koje deluju na dva tela koja se nalaze na suprotnim stranama konopca jednaki (sl.2.7a). Ovo tvrenje se lako dokazuje primenom II Njutnovog zakona na kretanje konopca. Isti je sluaj i kada je konopac prebaen preko kotura zanemarljive mase u ijem leitu nema trenja (sl.2.7b). Konopac se esto smatra i neistegljivim to ima za posledicu da sva tela koja su vezana za njega imaju isti intenzitet ubrzanja. r T1 r r T T r T2

Sl.2.7a Zatezne sile su su istog inteziteta i pravca, a suprotnog smera dejstva.

Sl.2.7b Zatezne sile su su

r r T1 = T 2 .

istog inteziteta

2.2.5 Sile trenja

Sile trenje su prisutne u naem svakodnevnom ivotu. Ukoliko deluje samo sila trenja svaki kotrljajui toak ili rotirajua osovina e se sigurno zaustaviti. U automobilu oko 20% goriva se troi na savlaivanje sila trenja u motoru. S druge strane, u odsustvu sile trenja ne bismo mogli hodati ili voziti bicikl. Takoe, ekseri i rafovi bi bili beskorisni. Priroda sila trenja je veoma sloena. Usled sloene molekularne strukture i nepoznavanja sutine ispitivanje sila trenja svodi se na eksperimentalno odreivanje. Javlja se u tri sluaja: 1) izmeu krutih dodirujuih tela kada se ona nalaze u stanju zapoinjana ili ve ostvarenog relativnog kretanja, 2) izmeu delova istog fluida (gasa ili tenosti) ako je ostvarena relativnost njihovog kretanja i 3) ako je ostvareno relativno kretanje izmeu vrstog tela i fluida. Sile trenja mogu biti: 1) spoljanje i 2) unutranje. Spoljanje sile trenja dele se na sile pri a) suvom i b) vlanom trenju. I jedna i druga podgrupa sila se javljaju kako pri klizanju tako i pri kotrljanju. Unutranje sile trenja javljaju se pri vlanom trenju i dele se na a) sile viskoznog trenja i b) otporne sile sredine.

34

2 DINAMIKA

Pozabavimo se sada spoljanjim suvim trenjem pri klizanju, koje se javlja izmau vrstih dodirujuih tela kada se ona nalaze u stanju zapoinjana ili ve ostvarenog relativnog kretanja. Intenzitet sile trenja koja se javlja izmeu tela, u tom sluaju, zavisi od: 1) materijala od koga su tela napravljena, 2) kvaliteta obrade povrine tela, 3) njihove relativne brzine, 4) intenziteta normalne sile na dodirnu povrinu i 5) veliine dodirne povrine. Sila trenja se javlja uvek u tangentnoj ravni dodira dva tela. One podleu III Njutnovom zakonu i nekad potpomau kretanje jednog tela (sl.2.8a), a nekad odmau (sl.2.8b).

r F tr 21

1 2

r F tr12

r v1

r r v1 > v2

r F tr 21

1 2

r F tr12

r v1

r v2

r v2

Sl.2.8a Sila trenja potpomae kretanje tela 2, a odmae kretanje tela 1.

Sl.2.8b Sila trenja odmae kretanje i tela 1 i tela 2.

Posmatrajmo telo mase m (vidi sl.2.9) koje miruje na r r podlozi. Gravitaciona sila F g , koja deluje na njega, N r uravnoteena je normalnom silom reakcije podloge N . r r F Ako na telo dejstvujemo silom F , pokuavajui da ga pomerimo na levu stranu, kao odgovor na nae dejstvo izmeu tela i podloge javlja se sila trenja, ije je dejstvo r r r F tr u smeru suprotnom sili F , a intenzitet joj je Fg r samopodeavajui prema intezitetu sile F . Naime, ako r Sl.2.9 Dejstvo sile trenja poveavamo intenzitet sile F , raste i intenzitet sile trenja. r Kako telo i dalje miruje silu trenja, koja deluje na telo, nazivamo silom statikog trenja F trst . r Pri odreenoj vrednosti intenziteta sile F , otpoee ubrzano kretanje tela na levu stranu. Silu r trenja, koja sada deluje na telo, nazivamo silom dinamikog trenja F trd i ona je po intenzitetu manja od maksimalne vrednosti sile statikog trenja koja se ostvaruje neposredno pred poetak kretanja tela.Ukoliko elimo da se telo kree brzinom konstantnog inteziteta moramo smanjiti r r intenzitet primenjene sile F . Ukoliko silom F dejstvujemo s desna na levo dobijamo analogan sluaj prethodnome samo to sila trenja deluje na suprotnu stranu-s leva na desno. U osnovi, sile trenja se javljaju izmeu atoma na povrini tela koja prijanjaju jedno za drugo. Ako u uslovima visokog vakuuma dve dobro ispolirane i oiene povrine spojimo, one ne mogu klizati jedna preko druge. Tada, izmeu njih dolazi do hladnog zavarivanja. Meutim, pod uobiajenim uslovima, takav prisan kontakt atom-atom nije mogu. ak i visoko polirane metalne povrine su daleko od toga da budu ravne na atomskom nivou. Kada se dve povrine spoje samo najvie take povrina se dodiruju. Slikovito reeno to je situacija kao kada bi smo obrnuli vajcarske Alpe i postavili ih na Austrijske Alpe. Stvarna mikroskopska povrina kontakta je daleko manja, reda veliine 104 puta, od makroskopske koju mi uoavamo. Mogunost hladnog zavarivanja pored ovoga onemoguavaju slojevi oksida i drugih neistoa koji se javljaju na svakodnevnim povrinama. Prvi izrazi za intenzitet sile trenja potiu od Kulona. Po njemu intenzitet sile trenja je proporcionalan sili reakcije podloge - rezultantnoj sili kojom podloga deluje na telo i koja je normalna na dodirnu povrinu, F tr ~ N . Pri dejstvu sile statikog trenja njen intenzitet je samopodeavajui prema rezultantnoj sili koja deluje po pravcu paralelnim sa podlogom i uvek manji ili jednak maksimalnoj vrednosti njenog inteziteta:

2.2 Neki tipovi sila u mehanici

F trst = F trst max = st N ,

35 (2.43a)

gde se koeficijent proporcionalnosti st naziva koeficijent statikog trenja. Pri kretanju tela na njega dejstvuje sila dinamikog trenja intenziteta:
F trd = d N ,

(2.43b)

a koeficijent proporcionalnosti d naziva se koeficijent dinamikog trenja. Koeficijenti st i d su bezdimenzionalni i odreuju se eksperimentalno. Koeficijent dinamikog trenja pri zapoinjanju kretanja ima manju vrednost od koeficijenta statikog trenja. Ovo vai sve do neke kritine brzine vk (vidi sl.2.10) kada premauje vrednost koeficijenta statikog trenja. Dakle, koeficijent dinamikog trenja zavisi od brzine kretanja tela. F tr

F0

- vk F0

vk

Slika 2.10 Raspodela intenziteta sile trenja u zavisnosti od brzine kretanja tela. Levi deo raspodele odgovara dejstvu sile s desna na levo , a desni s leva na desno. F 0 je vrednost sile pri kojoj otpoinje kretanje to odgovara maksimalnoj vrednosti sile statikog trenja .

Meutim, ako su povrine veoma kvalitetno obraene moemo smatrati da je koeficijent dinamikog trenja nezavisan od brzine kretanja i da je jednak koeficijentu statikog trenja d = st = , to je prikazano na sl.2.10a.

F tr

F0

F0

Slika 2.10a Raspodela intenziteta sile trenja u zavisnosti od brzine kretanja tela u sluaju kvalitetno obraenih dodirnih povrina

36

2 DINAMIKA

2.2.6 Otporna sila sredine i terminalna (granina) brzina

U fluide spadaju tenosti i gasovi, odnosno sve ono to moe da tee. Kada postoji relativno kretanje izmeu fluida i tela (bilo da se telo kree u odnosu na fluid ili fluid tee preko tela), telo je izloeno dejstvu otporne sile sredine F ot koja se suprotstavlja relativnom kretanju i deluje u pravcu relativnog kretanja fluida prema telu. Usredsrediemo se na sluaj kada je fluid vazduh i kada vrsto telo nije uzano (kao to je naprimer sluaj sa kopljem). Smatraemo da je relativna brzina dovoljno velika da vazduh postaje turbulentan (postaje vrtloan) iza tela. U tom sluaju veza izmeu intenziteta otporne sile sredine F ot i intenziteta relativne brzine v uspostavlja se preko eksperimentalo odreenog koeficijenta otpora C na sledei nain:

F ot =

1 CS v2 , 2

(2.44)

gde je gustina vazduha, a S efektivna povrina poprenog preseka tela (povrina poprenog preseka tela uzeta normalno na brzinu v ). Koeficijent otpora (tipine vrednosti su izmeu 0,4 i 1,0 ) i nije u stvari konstanta ako se v znaajno menja. Tako komplikovan sluaj emo, ovde, ignorisati. Na osnovu (2.44) zakljuujemo da na telo koje slobodno pada deluje otporna sile sredine koja se postepeno poveava kako brzina tela raste. U sluaju da telo pada dovoljno dugo u jednom trenutku moe se po intenzitetu izjednaiti sa razlikom intenziteta gravitacione sile i sile potiska koje deluje na telo. Tada je rezultujua sila jednaka nuli i telo nastavlja da se kree brzinom konstantnog inteziteta (terminalnom brzinom vt ) koju dobijamo iz relacije:

mg gV =

1 CS vt2 , 2

(2.45)

gde je Vg intenzitet sile potiska koja deluje na telo, m masa, a V zapremina tela. Reavajui j-nu (2.45) po vt dobijamo: vt = 2( t )Vg CS , gde je t gustina tela. Kako je u veini sluajeva t >> moemo se sluiti izrazom:
vt = 2mg CS .

(2.46)

(2.46a)

U tabeli 2-1 date su vrednosti terminalne brzine za neka tela i 95% rastojanja koja treba da preu, bez poetne brzine i pri slobodnom padu , da bi je dostigla.
Tabela 2-1 Neke terminalne brzine u vazduhu

Telo 16-lb metak skija loptica za bejzbol teniska loptica koarkaka lopta ping-pong loptica kina kap (radijusa 1,5 mm) padobranac

Terminalna brzina ( m s ) 145 60 42 31 20 9 7 5

95% preenog puta ( m ) 2500 430 210 115 47 10 6 3

2.2 Neki tipovi sila u mehanici

37

Za lagana kretanja sfernih tela u fluidu, pri emu se u okolnim slojevima fluida ne javlja turbulentno kretanje, otporna sila sredine data je izrazom:

F ot = 6r v ,

(2.47)

gde je koeficijent viskoznosti fluida, a r poluprenik tela. Terminalna brzina u ovom sluaju kretanja, pri slobodnom padu, dobija se kada se otporna sile sredine izjednai sa razlikom gravitacione sile i sile potiska :
2 vt = ( t )Vg 6r = 4 ( t )g r 18 .

(2.48)

Izraz za otpornu silu u (2.47) naziva se toksov zakon. toksov zakon je primenljiv pod uslovom veoma male vrednosti Rejnoldsovog broja za opstrujavanje fluida vt r = 4 ( t )g r 3 9 2 < 0,1 Re = 2

2.2.7 Centripetalna sila

Ako se telo kree po krunici ili krunom luku poluprenika r , brzinom konstantnog inteziteta v , ono je ubrzano ka centru krune putanje, i kae se da se da vri uniformno kruno kretanje. Intenzitet ovog centripetalnog ubrzanja je konstantan i dat je izrazom:
2 acp = v r .

(2.48)

Da bi telo imalo ovakav vid ubrzanja na njega mora delovati sila po pravcu koji spaja telo i centar krune putanje, usmerena ka centru, koju nazivamo centripetalna sila. Intenzitet ove sile je konstantan i dat je projekcijom II Njutnovog zakona na definisani pravac dejstva sile:
2 F cp = m acp = m v r .

(2.49)

Centripetalna sila nije novi tip sile. Ona moe biti: zatezna sila (sluaj kretanja matematikog klatna), gravitaciona sila (kruno kretanje Meseca oko Zemlje) ili sila trenja (koja se javlja izmeu automobilskih guma i puta pri skretanju automobila po krunoj putanji).