Professional Documents
Culture Documents
Projekat
Čubrilo Miljan
Novi Sad
Oktobar 2006.
Sadržaj
1. ZADATAK PROJEKTA:........................................................................................................4
..................................................................................................................................................4
2. UVOD....................................................................................................................................5
2
5.3. Upravljanje snagom grijača cijelim brojem perioda napona napajanja..................................................................28
6.3. Aktuator..........................................................................................................................................................................30
7. ZAKLJUČAK......................................................................................................................34
8. LITERATURA......................................................................................................................35
3
1. ZADATAK PROJEKTA:
1) Dati rješenje regulacije temperature u konvejerskim pećima za montažu SMD
komponenti.
2) Dati pregled senzora za mjerenje temperature i odabrati najpogodniji za primjenu
u gore navedenoj peći. Obrazložiti izbor.
3) Dati metode upravljanja grijačem. Izvršiti izbor najpogodnije za gore navedenu
primjenu i obrazložiti izbor.
4) Prodiskutovati predloženo rješenje.
Zadatak izdala
Dr. Ljiljana Živanov, red. prof.
4
2. UVOD
Ovaj projekat je stvoren sa ciljem da opiše senzore temperature, metode upravljanja
grijačima i primjeni iste na sistem upravljanja temperaturom u konvejerskim pećima za
montažu SMD komponenti. U skladu sa ciljem, treće poglavlje dokumenta opisuje
konvejerske peći i njihove osnovne parametre. Četvrto poglavlje je pregled metoda
mjerenja temperature. Peto govori o metodama upravljanja grijačem. Na osnovu
materije izložene u navedenim poglavljima, u šestom poglavlju je izloženo rješenje
sistema regulacije temperature. Ovdje se nije zalazilo u detalje, već je predstavljen plan
realizacije. Pri tome akcenat je na upravljanju grijačem i nije objašnjeno upravljenje
pokretnom trakom peći niti interfejs sa rukovaocem.
5
3. KONVEJERSKE PEĆI ZA MONTAŽU SMD
KOMPONENTI
6
Na slici 2 je prikazan presjek konvejerske peći sa ventilatorima forsiranim
strujanjem vazduha. Peć je izdjeljena na 4 sekcije, sa namjenom realizovanja različitih
dijelova temperaturnog profila. Ploču sa elementima za lemljenje, kroz peć prenosi
pokretna traka. Vertikalni otvori na ulazu i izlazu peći su postavljeni zbog omogućavanja
pravilne cirkulacije vazduha. Svaka sekcija ima sopstveni grijač sa nezavisnom
regulacijom temperature. Sekcije se konstruišu sa ciljem da je regulisana temperatura u
njima stabilna i cirkulacija vazduha laminarna, a nipošto turbulentna. Sistem za
upravljanje temperaturom u okviru jedne sekcije čine sistem cirkulacije gasa,
temperaturni senzor (termopar ili otporni), grijač, elektronsko kolo za prilagođenje i PID
upravljačko kolo.
7
3.1. MODELI RAZMJENE TOPLOTE
K ⋅ A ⋅ ( T1 − T2 )
Q= , (1)
∆X
gdje su:
Q prenesena toplota [W],
A površina poprečnog presjeka tijela [cm2],
W
K termalna provodnost ,
cm ⋅ °C
T1 i T2 temperatura dvaju strana [°C],
∆X rastojanje.
Q = h ⋅ A ⋅ ( Ta − Tt ) , (2)
gdje su:
W
h je koeficijent konvekcije
cm ⋅ °C
Ta temperatura fluida,
Tt temperatura tijela na koje se prenosi toplota.
8
Očigledno je da je konvekcioni koeficijent veći sa porastom brzine proticanja fluida.
Dvije su vrste konvekcije, prirodna i forsirana. Prirodna nastaje potiskom toplog fluida
na gore, zbog temperaturne razlike. Forsirana nastaje djelovanjem mehaničkih
komponenti, kao što su ventilatori.
Prenos toplote infracrvenim zračenjem
[ ]
Q = Fs ⋅ ε s ⋅ α t ⋅ σ ⋅ A ⋅ Ts4 − Tt 4 , (3)
gdje su:
Fs je faktor vidljivosti,
εs je emisiona moć izvora,
αt je apsorpciona moć tijela na koje se prenosi toplota,
σ je Stefan - Bolcmanova konstanta,
A je površina apsorpcione površine [cm2],
Ts i Tt temperature izvora i tijela na koje se prenosi toplota respektivno [°K].
Infracrveni prenos toplote izrazito zavisi od oblika prijemne površine. Koristi se u
procesu postavljanja lemnih kuglica na BGA (ball grid array) kućišta. Postavljanjem
objekta blizu emisionog izvora, zbog direktnog izlaganja objekta, IC faktor je visok. U
konvejerskim pećima, prenos toplote IC zračenjem ima visok udio. Odnos prenesene
toplote konvekcijom i zračenjem je od 30 do 70. Ako je, na primjer, postavljena
temperatura peći 250°C, temperatura komore grijača sa nizom rupa za cirkulaciju gasa
je oko 250°C. Panel grijača zrači proporcionalno sa 2504, pri čemu su poluprovodničke
komponente postavljene paralelno sa panelom, te je IC provođenje toplote jako
efikasno.
9
kompresora održavanje čistog gasa (najčešće vazduha) u komori, jer se neprestalno
uduvava svjež vazduh i jednostavnija je kontrola protoka gasa. U pećima sa
ventilatorima, pritisak i protok gasa su veličine nelinearno zavisne od konstrukcije,
dimenzija sistema i broja obrtaja ventilatora. U pećima sa kompresorima, ove veličine
se jednostavno kontrolišu regulatorom protoka.
Najbitnije veličine u prenosu toplote konvekcijom su temperatura fluida i koeficijent
konvekcije. Konvekcioni faktor se podešava ili regulacijom broja obrtaja ventilatora ili
regulacijom protoka kompresora. Konvekcioni faktor je proporcionalan brzini protoka
gasa. Temperatura fluida se podešava postavljanjem temperature zone grijača. Dakle, u
konvekcionim pećima se prenos toplote podešava dvjema promjenljivim, kontrolom
intenziteta protoka gasa (kontrolom broja obrtaja ventilatora ili regulatorima protoka) i
postavljanjem temperature gasa u komori grijača. Mjenjanje protoka gasa ima znatno
manji uticaj na prenos toplote u odnosu na promjenu postavljene temperature grijača.
Protok gasa u SMD pećima se optimizuje prema fizičkim karakteristikama peći, tako da
je i nepoželjno mjenjati protok prilikom podešavanja novog temperaturnog profila. Kada
je potrebno postaviti novi temperaturni profil, mjenja se postavljena temperatura
grijača.
10
3.4. POSTAVLJANJE TEMPERATURNOG PROFILA
t
Slika 4. Primjer temperaturnog profila.
Oblik i dužina svake sekcije zavisi od njene namjene u procesu lemljenja i tome je
prilagođena. Kao primjer ćemo uzeti da se zagrijavanje realizuje pomoću dvije sekcije,
treća i četvrta sekcija realizuju sušenje i temperaturni pretek.
11
Vrijeme boravka objekta u svakoj sekciji se izračunava kao:
a)
b)
c)
d)
Slika 5. Realizacija grijačke kutije. a) ventilator koji forsira strujanje vazduha, b) grijački blok, c)
temperaturni senzor, d) otvori kroz koje se topao gas usmjerava na štampanu ploču
∆T = M ⋅ ( BrzinaTrake ) + B , (6)
12
B je konstanta koju dobijamo računski, primjenom jednačine ∆T na rezultate
mjerenja.
Dobijeno ∆T primjenjujemo kao:
13
4. PREGLED METODA MJERENJA TEMPERATURE
pVm=RT+B(T)p+C(T)p2=... (9)
Koeficijenti B(T), C(T), itd. su tzv. virijalni koeficijenti, specifični za svaki pojedini
gas. Kod idealnih gasova svi varijalni koeficijenti su jednaki 0. Za svaki gas, korišćen u
gasnoj termometriji, poznati su virijalni koeficijenti sa velikom tačnošću.
14
4.3. MANOMETARSKI TERMOMETRI
Slika 7. Manometarski
termometar
15
zbog širokog opsega radnih temperatura i odlične stabilnosti. Drugu značajnu grupu
otpornih termometara sačinjavaju poluprovodnički pretvarači, prije svega termistori sa
negativnim negativnim temperaturnim koeficijentom (NTC). Osim njih se koriste u
manjoj mjeri i druge komponente kao što su silicijumski otporni senzori i termistori sa
pozitivnim koeficijentom (PTC). Poluprovodnički termometri se karakterišu velikom
osjetljjivošću, užim temperaturnim opsegom i većom nelinearnošću karakteristike.
Otporni termometri daju relativno veliki izlazni signal, što znači da ne zahtjevaju
primjenu složenijih kola za njegovo mjerenje i prenos na daljinu. Zbog toga se primjena
otpornih termometara sve više širi u oblastima u kojima su tradicionalno primjenjivane
druge mjerne metode.
R(t)=R(0°C)(1+At+Bt2) (10)
Ova relacija važi za mjerenje temperature iznad 0°C, dok se za opseg mjerenja
ispod 0°C koristi relacija:
R(t)=R(0°C)[1+At+Bt2+C(t-100)t3] (11)
16
upotrebljavaju senzori sa R(0°C)=1000Ω, tzv. Pt1000. Opseg primjene se kreće do oko
500°C. Industrijski termometar ima manju tačnost jer se sastoji od platine manjeg
stepena čistoće i što pri zagrijevanju dolazi do mehaničkih naprezanja materijala. Pošto
se obično ne zahtjeva vrhunska tačnost, industrijski pretvarači koriste samo jedan par
priključnih krajeva.
800 R[Ω]
NTC
Pt100
100
t[°C]
50 100
17
otpornog termometra. U oblasti niskih temperatura, termistori se primjenjuju do
nekoliko desetina stepeni kelvina. Otpornost NTC termistora je nelinearna funkcija
temperature, koja je pri zanemarljivoj disipaciji data sa:
(BT ) ,
R( T ) = A ⋅ e (12)
ln(R)
P
(10 -10 )Rmin
3 4
2Rmin M
Rmin
T
Tc
PTC termistori se prije svega koriste kao senzori koji pri određenoj temperaturi
daju odgovarajući diskretni signal. Rijetko se koriste za mjerenje temperature. Mjerni
opseg PTC termistora je uzak, ali im je osjetljivost 10× veća u odnosu na NTC
termistore. Proizvode se od barijum-titanata (BaTiO3), koji spada u feroelektrike.
Barijum-titanat je izolator, ali se dopiranjem donorskih primjesa smanjuje njegova
otpornost. Barijum-titanat se dobija sinterovanjem mljevenog materijala na temperaturi
oko 1000°C, slično kao NTC termistori. Tipičan izgled statičke R-T karakteristike je
prikazan na slici 11. U širokom opsegu ispod Tc otpornost se neznatno smanjuje pri
porastu temperature.
18
Porast otpornosti u opsegu između tačaka M i N se može predstaviti izrazom:
R = A ⋅ e B ( T −Tc ) . (14)
Iznad tačke N otpornost raste sporije, dostiže maksimum, poslije čega opada,
slično kao kod običnih poluprovodnika. Brzina eksponencijalnog porasta iznosi 40-
50%/°C, pri čemu se otpornost povećava 103 do 104 puta u odnosu na Rmin.
2500
1000
T[°C]
-50 50 150
R(∆t)=R25(1+α⋅∆t+β⋅∆t2), (15)
gdje su:
R25=2KΩ je otpornost na 25°C
19
∆t = t - 25°C
Koeficijenti parabolične R(t) karakteristike silicijumskog senzora su:
Iz tabele se vidi da je linearni koficijent silicijumskog senzora više od dva puta veći
od koeficijenta platinskog pretvarača. To ukazuje da osjetljivost silicijumskog
pretvarača, u manjim intervalima temperature, veća više od dva puta. Kvadratni
koeficijent silicijumskog pretvarača je pozitivan, pa porastom tempeature osjetljivost
raste. Iznad 120°C karakteristika R(t) silicijumskog otpornog senzora se prikazuje
polinomom trećeg reda.
a) b)
20
Otpornicima R3 i R4 se podešava 0 izlaznog napona. Osjetljivost mjerenja se
podešava odnosom R6/R5. U kolu na slici 14.b se linearizacija postiže paralelnim
vezivanjem senzora R(t) i stalnog otpornika R1. Izlazni napon je dat relacijom
Re ( t )
U iz = E ⋅ (16)
R2 + 1
E=(S2-S1)(Ta-Tb), (17)
21
gdje je S Zebekov koeficijent materijala. Ta i Tb temperature na otvorenom i
zatvorenom kraju termopara. TEMS odgovara gradijentu temperature duž žice
termopara. U koliko bi se nehomogen dio termopara našao u polju sa gradijentom
temperature, različit od 0, u njemu se indukuje TEMS. Nije od značaja način na koji je
dobijen spoj termopara. Umetanjem nekog drugog komada žice u kolo termopara ne
generiše se nikakva dodatna TEMS.
Slika 15. Kompenzacija temperature referentnog spoja pomoću mosta sa otpornim pretvaračem
22
kompenzovati temperaturne varijacije okoline i uticaj temperature okoline kao
referentne na mjerenje.
23
termometra. Za emitorski spoj pravilno polarizovanog bipolarnog tranzistora, važi
aproksimativni izraz:
k ⋅T α ⋅T r
U be = V g − ⋅ ln , (18)
q Ic
gdje su:
α, konstanta zavisna od geometrijskih parametara,
r je određena pokretljivošću manjinskih nosilaca naelektrisanja u bazi i
zavisna je od temperature,
q je elementarno naelektrisanje,
Vg potencijal zabranjene zone,
k Bolcmanova konstanta,
T apsolutna temperatura
Ube napon emiterskog spoja.
24
5. METODE UPRAVLJANJA GRIJAČEM
k
G ( s) = ⋅ e −s⋅τ b [°C/W], (19)
1 + s ⋅τ
gdje su:
X [ °C ]
k, temperaturni koeficijent peći, k =
U [W ]
X je srednja temperatura usljed djelovanja srednje snage U.
τ je vremenska konstanta sistema,
τb je transportno kašnjenje sistema.
Sve konstante se dobijaju snimanjem karakteristike konkretnog sistema, uključe se
grijači sa maksimalnom snagom i posmatra gradijent temperature.
Slika 19. Tipična karakteristika temperature peći kada grijač radi sa maksimalnom snagom Pmax
Pojačanje greške i upravljanje aktuatorom može biti jednostavno ON/OFF ili PID
upravljanje. Funkcija prenosa PID sistema je:
25
de( t )
∞
u ( t ) = K p ⋅ e( t ) + K i ⋅ ∫ e( t )dt + K d , (20)
0
dt
gdje su:
u(t), izlazni signal kojim se djeluje na izvršni organ,
e(t) je signal greške,
Kp je konstanta proporcionalnog djelovanja,
Ki prestavlja integralno djelovanje koje teži da svede grešku na 0 u
stacionarnom stanju. Integralno djelovanje uvodi inertnost u upravljanje.
Kd definiše stepen diferencijalnog djelovanja. Diferencijalno djelovanje
povećava dinamiku sistema tj. brzinu djelovanja, međutim sistem sa
diferencijalnim djelovanjem postaje osjetljiviji na šum i nestabilan, zbog čega
se izbjegava u sistemima.
k
e( kT ) − e( ( k − 1)T )
u ( kT ) = K p ⋅ e( kT ) + K i ⋅ ∑ e( iT ) ⋅ T + K d . (21)
i =0 T
u ( kT ) = u ( (k − 1)T ) + ∆u ( kT ) , (22)
26
b)
a)
c) d)
f)
e)
Slika 20. Upravljanje snagom grijača. a) tipično ON/OFF upravljanje, b) fazna regulacija, gdje je
odnos efektivnog i maksimalnog napona grijača u zavisnosti od ugla paljenja dat pod d), c) ponašanje
sistema ako je upravljanje ON/OFF, e) upravljanje cijelim brojem perioda, napona grijača i f) tipično
ponašanje sistema za ovaj način regulacije
27
5.3. UPRAVLJANJE SNAGOM GRIJAČA CIJELIM BROJEM PERIODA
NAPONA NAPAJANJA
20ms
P = n⋅ ⋅ PMAX , (23)
TU
Gdje je:
P je snaga grijača,
n je broj perioda mrežnog napona u toku kojih je uključen grijač,
TU je period upravljanja,
PMAX je maksimalna snaga grijača.
Mana ovakvog upravljanja može biti vremenska dužina paketa, koja mora biti
dovoljno duga za postizanje dovoljnog broja nivoa snage, ali i dovoljno kratka da bi se
minimizovalo oscilovanje oko željene vrijednosti pri regulaciji.
28
6. REGULACIJA TEMPERATURE U KONVEJERSKOJ
PEĆI
29
odnosu na NTC termistore, što je osnovni nedostatak. Inertnost senzora je
zanemarljiva, zbog čega je ovaj senzor prihvatljiviji u odnosu na otporničke senzore.
Bitno je termopar postaviti u zaštitno kućište i montirati na taj način u kutiju
grijača, a da se ne unese primjetna inertnost senzora.
6.3. AKTUATOR
30
vodi evidenciju o broju proteklih perioda, za potrebe regulacije snage grijača cijelim
brojem poluperioda.
Slika 22. Šematski prikaz pobudnog kola (lijevo) i detektora nule faze, iste kojom se napaja grijač (desno).
31
Slika 23. Upravljački blok
32
sekcijama (akvizicioni kanali). Akvizicioni kanal se bira unosom rednog broja kanala u
AMUX leč. Vrijednost on/off signala za grijače se postavlja upisom odgovarajuće
vrijednosti u LATCH OUT registar.
Između AMUX-a i AD konvertora se nalazi kolo za prilagođenje strujnog signala
senzora naponskim ulazima AD konvertora.
Prije upotrebe, se vrši podešavanje broja obrtaja ventilatora i vrijednosti PID
konstanti. Ove vrijednosti nisu predviđene da budu mjenjane od strane korisnika.
Moraju se izabati tako da se dobije optimalan vremenski odziv regulacije. Ove
vrijednosti zavise od fizičkih karakteristika peći (dimenzija, oblika, upotrebljenih
materijala). Postavljaju se snimanjem vremenske karakteristike ponašanja temperature
za djelovanje maksimalne snage grijača, za svaku sekciju posebno. Na osnovu rezultata
se formira matematički model i pomoću simulacije i metoda optimizacije (korišćenjem
softverskih alata kao Matlab na primjer) se određuju PID koeficijenti i optimalane
vrijednosti broja obrtaja ventilatora.
33
7. ZAKLJUČAK
Konvajerska peć je složen mehatronički sistem, sa zadatkom realizovanja preciznih
vremensko - temperaturnih profila. Osnovni metod prenosa toplote na lemnu pastu je
konvekcijom toplog vazduha od grijača ka komponentama koje se leme. Strujanje
vazduha se postiže djelovanjem ventilatora, koji se biraju prema dimenzijama sekcija
peći. U svrhu regulacije temperature peći se kao senzori biraju termoparovi jer imaju
brz odziv uz zadovoljavajuću tačnost. Upravljanje temperaturom je najčešće digitalno, iz
razloga pouzdanosti. Snaga grijača se reguliše metodom cijelog broja perioda, jer je to
jednostavan i precizan metod obzirom da je upravljanje sistemom digitalno.
34
8. LITERATURA
35