MKE za dvodimenzionalnu i trodimenzionalnu elastinost

U ovoj glavi pokazano je kako se problem dvodimenzionalne i trodimenzionalne elastinosti moe numeriki rijeiti metodom konanih elemenata. Predstavljen je matrini koncept MKE, osnovni elementi koji se nalaze i u bibliotekama softverskih paketa koji rjeavaju problem elastinosti metodom konanih elemenata, kao i nain formiranja globalne matrice krutosti sistema.

5.1 Matrica krutosti pravougaonog KE sa etiri vora

Jedan od pristupa da se numeriki rijei problem odreivanja napona i deformacija tanke ploe na slici 5.1(a) ije analitiko rjeenje nije poznato je da se trai priblino rjeenje pretpostavljajui polja pomjeranja na cijelom domenu koje e priblino zadovoljiti jednaine ravnotee. Drugi pristup je da se ploa podijeli na ogranien broj poddomena (konanih elemenata, slika 5.1(b)) i da se polje pomjeranja na cijelom domenu aproksimira serijom jednostavnijih funkcija na poddomenima.

131

F1

F1

F2

F2

(a)

(b)

Slika 5.1 Tanka ravna ploa pod dejstvom optereenja (a) i podjela geometrijskog domena na mreu pravougaonih KE (b)

Na slici 5.2(a) prikazan je jedan pravougaoni KE kojim je diskretizovan domen ploe. Konani element je preko zajednikih vorova vezan za ostale KE. Ut icaj susjednih konanih elemenata zamjenjuje se silama u vorovima, slika 5.2(b). U vorovima KE moe djelovati i vanjsko optereenje.

C B

C B B

B B

B B (b)

(a)

Slika 5.2 Pravougaoni konani element (a) i sile u vorovima konanog elementa (b)

Da bi se opisalo ponaanje cijelog tijela pod dejstvom optereenja, izvest e se prvo jednaine koje opisuju ponaanje KE kojima je tijelo diskretizovano pod dejstvom optereenja. Veza izmeu sila koje djeluju u vrhovima KE i pomjeranja izvest e se uz pomo principa o minimumu ukupne potencijalne energije sistema. Radi jednostavnosti, usvojit e se da su dimenzije KE , a poslije e se dobijeni rezultati generalisati za KE proizvoljnih dimenzija. Neka je ishodite koordinatnog sistema u geometrijskom sreditu KE. Da bi se procijenila vrijednost deformacionog rada za konani element potrebno je

132

pretpostaviti polje pomjeranja na domenu konanog elementa. Pretpostavit e se da se polje pomjeranja i u i pravcu mijenja prema sljedeim jednainama:

(5.1)

Osam konstanti i ( komponenti vektora pomjeranja , , (5.1) slijede dvije jednaine,

) u prethodnim jednainama mogu se izraziti preko i u vorovima KE. Naprimjer, za vor A vrijedi: i i uvrtavanjem ovih vrijednosti u jednaine

(5.2)

Na isti nain se za tri preostala vora mogu napisati po dvije jednaine tako da se iz osam jednaina mogu odrediti osam nepoznatih konstanti i . Nakon odreivanja ovih osam konstanti komponente vektora pomjeranja i mogu se na domenu KE izraziti u funkciji pomjeranja u vorovima na sljedei nain:

(5.3)

Funkcije nazivaju se interpolacione funkcije jer slue za interpolaciju vrijednosti polja pomjeranja unutar KE. Osobina interpolacione funkcije je takva da je jednaka nuli u svim vorovima osim u voru gdje je jednaka jedinici. Naprimjer, za koordinate take A jedan, dok u takama B interpolaciona funkcija je ,C ,iD ima vrijednost vrijednost ove funkcije je jednaka nuli.

Na osnovu jednaina (5.3) za polja pomjeranja, dilatacije i klizanja su: (5.4)

(5.5)
133

(5.6)

Potencijalna energija deformacije odreena jednainom (2.26) svodi se za sluaj ravnog naponskog stanja, za koji vrijedi , na sljedei izraz:

(5.7)

Uvrtavanjem u prethodnu jednainu izraza za napone, koji su za sluaj linearno elastinog tijela i ravnog naponskog stanja odreeni jednainama (2.39), potencijalna energija deformacije moe se izraziti samo u funkciji dilatacija i klizanja:

(5.8)

U skladu sa jednainom (2.37) izvod potencijalne energije deformacije po pomjeranju jednak je sili koja djeluje u voru A,

(5.9)

Na osnovu izraza (5.8) slijedi:

(5.10)

134

Na osnovu izraza (5.4)-(5.6) iz izraza (5.10) slijedi:

(5.11)

Imajui u vidu da je jednaine (5.11) dobija se

, gdje je

debljina ploe (odnosno KE), nakon integracije

(5.12)

Ponavljanjem prethodnog postupka, parcijalni izvod potencijalne energije deformacije po pomjeranju je

(5.13)

odnosno (5.14)

Ponavljanjem postupka za preostala tri vora KE dobija se dodatnih est jednaina koje se zajedno sa jednainama (5.9) i (5.14) mogu pisati u matrinom obliku na sljedei nain:

135

Neupisani elementi matrice su simetrini u odnosu na glavnu dijagonalu

(5.15)

gdje je

matrica krutosti konanog elementa u odnosu na definisani

koordinatni sistem prikazan na slici 5.2(b), a koja daje vezu izmeu pomjeranja vorova KE i sila koje djeluju u tim vorovima. Primjena pravouganog etverougaonog KE bie prikazana na sljedeem primjeru.

Primjer 5.1 Potrebno je izraunati pomjeranje napadne take sile intenziteta koja djeluje na tanku konzolnu plou debljine ija geometrija i optereenje su dati na slici 5.3(a). Modul elastinosti materijala ploe i Poissonov koeficijent .

Geometrijski domen ploe diskretizovat e se sa 4 pravougaona konana elementa koji imaju ukupno 9 vorova, slika 5.3(b). Konani elementi su meusobno u vezi preko vorova, a vorovima 1, 2 i 3 je sprijeeno pomjeranje kako bi se time aproksimirao granin i uslov po pomjeranjima na uklijetenom dijelu konzole. Da bi se primijenio princip o minimumu ukupne potencijalne energije sistema, potencijalna energija deformacije e se raunati kao zbir potencijalnih energija deformacije konanih elemenata, , odakle za parcijalni izvod po pomjeranju vrijedi:

(5.16)

136

F
3 6

F
9

2
4m
2 5

4
8

1
4m
1 4

3
7

(a)

(b)

Slika 5.3 Dimenzije i optereenje konzolne ploe (a) i diskretizacija ploe mreom konanih elemenata (b)

Svi KE na domenu ploe su jednakih dimenzija kao i KE na slici 5.2 tako da se moe iskoristiti matrica krutosti u sistemu jednaina (5.15). Kada se u sistem jednaina (5.15) uvrste vrijednosti debljine ploe, modula elastinosti i Poissonovog koeficijenta ovaj sistem se moe pisati u sljedeem oblik:

5.4 1.95 -3.3 -0.15 -2.7 -1.95 0.6 0.15 1.95 5.4 0.15 0.6 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -0.15 0.6 -1.95 5.4 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -2.7 -1.95 0.6 0.15 5.4 1.95 -3.3 -0.15 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 1.95 5.4 0.15 0.6 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -0.15 0.6 -1.95 5.4

(5.17)

Da bi se iskoristio prethodni sistem jednaina potrebno je da se za svaki konani element identifikuju odgovarajui brojevi (globalnih) vorova sa slovima koja oznaavaju vorove u prethodnim jednainama. Naprimjer, na osnovu slike 5.4 za konani element broj 1 (lokalnom) voru A odgovara (globalni) vor broj 1, voru B odgovara vor 4, itd. Na osnovu veze izmeu globalnih i lokalnih vorova sistem jednaina (5.17) za KE 1 ima sljedei oblik:

137

9 D C 2 5

2
2 5

4
8

1
A B 1 4

1
1 4

3
7

Slika 5.4 Veza izmeu lokalnih i globalnih vorova mree konanih elemenata.
5.4 1.95 -3.3 -0.15 -2.7 -1.95 0.6 0.15 1.95 5.4 0.15 0.6 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -0.15 0.6 -1.95 5.4 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -2.7 -1.95 0.6 0.15 5.4 1.95 -3.3 -0.15 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 1.95 5.4 0.15 0.6 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -0.15 0.6 -1.95 5.4

(5.18)

Za KE 2 sistem jednaina (5.17) ima oblik:

5.4 1.95 -3.3 -0.15 -2.7 -1.95 0.6 0.15

1.95 5.4 0.15 0.6 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3

-3.3 0.15 5.4 -1.95 0.6 -0.15 -2.7 1.95

-0.15 0.6 -1.95 5.4 0.15 -3.3 1.95 -2.7

-2.7 -1.95 0.6 0.15 5.4 1.95 -3.3 -0.15

-1.95 -2.7 -0.15 -3.3 1.95 5.4 0.15 0.6

0.6 -0.15 -2.7 1.95 -3.3 0.15 5.4 -1.95

0.15 -3.3 1.95 -2.7 -0.15 0.6 -1.95 5.4

(5.19)

Za 3 sistem jednaina (5.17) ima oblik:

5.4 1.95 -3.3 -0.15 -2.7 -1.95 0.6 0.15 1.95 5.4 0.15 0.6 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -0.15 0.6 -1.95 5.4 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -2.7 -1.95 0.6 0.15 5.4 1.95 -3.3 -0.15 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 1.95 5.4 0.15 0.6 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -0.15 0.6 -1.95 5.4

(5.20)

138

Za KE 4 sistem jednaina (5.17) ima oblik:

5.4 1.95 -3.3 -0.15 -2.7 -1.95 0.6 0.15 1.95 5.4 0.15 0.6 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -0.15 0.6 -1.95 5.4 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -2.7 -1.95 0.6 0.15 5.4 1.95 -3.3 -0.15 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 1.95 5.4 0.15 0.6 0.6 -0.15 -2.7 1.95 -3.3 0.15 5.4 -1.95 0.15 -3.3 1.95 -2.7 -0.15 0.6 -1.95 5.4

(5.21)

Treba primijetiti da su u sistemu jednaina (5.18) do (5.21) u matricama vektor kolonama pomjeranja i optereenja komponente ovih vektora u globalnom sistemu. Obzirom da su lokalne koordinate i koje su vezane za konani element paralelne osama i globalnog koordinatnog sistema matrica transformacija je jedinina matrica. U skladu sa principom o minimumu ukupne potencijalne energije, ili Castiglianovoj teoremi, izvod ukupne potencijalne energije sistema po pomjeranju jednak je sili u pravcu tog pomjeranja. Za usvojenu diskretizaciju u datom problemu postoji 9 vorova i u svakom voru dva stepena slobode, tako da se mogu pisati za svaki vor sljedei izrazi:

(5.22)

gdje je , to ukupno ini 18 jednaina sa 18 nepoznatih komponenti vektora pomjeranja u 9 vorova. Za formiranje sistema jednaina (5.22) iskoristit e se matrice krutosti pojedinih KE. Naprimjer, izraz u prvoj jednaini u sistemu jednaina (5.18) sa lijeve strane predstavlja parcijalni izvod potencijalne energije deformacija po pomjeranju , . Ovaj izraz ini doprinos u prvoj jednaini sistema jednaina (5.22) za . Sistem jednaina (5.22) pisan u matrinoj formi dat je izrazom (5.23) a doprinos iz prve od jednaina sistema (5.18) unesen je u izraz (5.23) vodei rauna da elementi matrice krutosti KE 1 koji se mnoe sa odgovarajuom komponentom vektora pomjeranja dodaju elementima globalne matrice krutosti koji se mnoe sa istom komponentom vektora pomjeranja u globalnoj matrici krutosti. Naprimjer, element u matrici krutosti u izrazu (5.18) koji se nalazi u treoj vrsti i sedmoj koloni matrice krutosti iznosi . Izraz sa lijeve strane u treoj vrsti sistema jednaina (5.18) odnosi se na parcijalni izvod i ovaj element treba dodati
139

globalnoj matrici krutosti u sedmu vrstu koja se odnosi na jednainu

. Element

mnoi se u sistemu jednaina (5.18) sa komponentom pomjeranja . Ovom komponentom se u globalnoj matrici krutosti mnoe elementi u desetoj vrsti tako da se element dodaje elementu . Na isti nain se i ostali elementi matrice krutosti KE 1 sabiraju sa odgovarajuim elementima globalne matrice krutosti.
5.4 1.95 1.95 0 0.15 5.4 -0.2 -3.3 0.6 0.15 -0.2 5.4 -2 -3.3 -2 5.4 -3.3 0.15 1.95 -0.2 0.6 -2.7 -2.7 -1.95 -2 -3.3 -0.2 -2.7 0.15 0.6

-2.7 1.95

-3.3 0.15 -0.2 -2.7 -2 -2

-2.7 1.95 -2.7 -0.2 0.6 -3.3

5.4 -2 -0.2

-2

0.6 -0.15 -3.3 1.95 5.4 5.4

0.6 1.95 -2.7 0.15

5.4 0.15 -3.3 1.95

0.6 0.15

Sabiranjem matrica krurosti ostala tri KE dobija se sljedei sistem jednaina:

(5.23)

5.4 1 .95 0 0.1 5 0 0 -3.3 -0.1 5 -2.7 -1 .95 0 0 0 0 0 0 0 0

1 .95 5.4 -0.1 5 -3.3 0 0 0.1 5 0.6 -1 .95 -2.7 0 0 0 0 0 0 0 0

0.6 -0.1 5 1 0.8 0 0.6 0.1 5 -2.7 1 .95 -6.6 0 -2.7 -1 .95 0 0 0 0 0 0

0.1 5 -3.3 0 1 0.8 -0.1 5 -3.3 1 .95 -2.7 0 1 .2 -1 .95 -2.7 0 0 0 0 0 0

0 0 0.6 -0.1 5 5.4 -1 .95 0 0 -2.7 1 .95 -3.3 0.1 5 0 0 0 0 0 0

0 0 0.1 5 -3.3 -1 .95 5.4 0 0 1 .95 -2.7 -0.1 5 0.6 0 0 0 0 0 0

-3.3 0.1 5 -2.7 1 .95 0 0 1 0.8 0 1 .2 0 0 0 -3.3 -0.1 5 -2.7 -1 .95 0 0

-0.1 5 0.6 1 .95 -2.7 0 0 0 1 0.8 0 -6.6 0 0 0.1 5 0.6 -1 .95 -2.7 0 0

-2.7 -1 .95 -6.6 0 -2.7 1 .95 1 .2 0 21 .6 0 1 .2 0 -2.7 1 .95 -6.6 0 -2.7 -1 .95

-1 .95 -2.7 0 1 .2 1 .95 -2.7 0 -6.6 0 21 .6 0 -6.6 1 .95 -2.7 0 1 .2 -1 .95 -2.7

0 0 -2.7 -1 .95 -3.3 -0.1 5 0 0 1 .2 0 1 0.8 0 0 0 -2.7 1 .95 -3.3 0.1 5

0 0 -1 .95 -2.7 0.1 5 0.6 0 0 0 -6.6 0 1 0.8 0 0 1 .95 -2.7 -0.1 5 0.6

0 0 0 0 0 0 -3.3 0.1 5 -2.7 1 .95 0 0 5.4 -1 .95 0.6 -0.1 5 0 0

0 0 0 0 0 0 -0.1 5 0.6 1 .95 -2.7 0 0 -1 .95 5.4 0.1 5 -3.3 0 0

0 0 0 0 0 0 -2.7 -1 .95 -6.6 0 -2.7 1 .95 0.6 0.1 5 1 0.8 0 0.6 -0.1 5

0 0 0 0 0 0 -1 .95 -2.7 0 1 .2 1 .95 -2.7 -0.1 5 -3.3 0 1 0.8 0.1 5 -3.3

0 0 0 0 0 0 0 0 -2.7 -1 .95 -3.3 -0.1 5 0 0 0.6 0.1 5 5.4 1 .95

0 0 0 0 0 0 0 0 -1 .95 -2.7 0.1 5 0.6 0 0 -0.1 5 -3.3 1 .95 5.4

9 0

v9 0

95 v9 0

70 v9 0

v9 0 0,0v9 0 0,15 v9 0

v9 0

0,0v9 0

(5.24)
140

3,30 v9 0

95 v9 0

0 v9

Sistem jednaina (5.24) moe se rijeiti nakon primjene geometrijskih graninih uslova. vorovi 1, 2 i 3 nalaze se na mjestu ukljetenja konzole tako da su komponente vektora pomjeranja . Reakcije veze u ovim vorovima, to jest, sile su nepoznate i mogu se odrediti iz prvih est jednaina nakon to su poznati vektori pomjeranja u vorovima. Vanjske sile u vorovima 4 9 su jednake nuli osim komponente sile (slika 5.3). Primjenom pomenutih graninih uslova preostaje da se rijei sljedei sistem jednaina (koji je markiran u izrazu (5.24)):

10.8 0 1.2 0 0 0 -3.3 -0.15 -1.95 0 0

0 10.8 0 -6.6 0 0 0.15 0.6 -2.7 0

1.2 0 21.6 0 1.2 0 -2.7 1.95 -6.6 0

0 -6.6 0 21.6 0 -6.6 1.95 -2.7 0 1.2 -2.7

0 0 1.2 0 10.8 0 0 0 -2.7 1.95 0.15

0 0 0 -6.6 0 10.8 0 1.95

-3.3 -0.15 0.15 -2.7 1.95 0 0 1.95 -2.7 0 0 5.4 0.15 -3.3 0

-2.7 -1.95 -2.7 0 1.95 -6.6 0 -2.7 1.95 0.15 10.8 0 0.6

0 0

0 0 -2.7 0.15 0.6 0 0 -3.3 1.95 5.4

0.6 -1.95

-2.7 -1.95 -3.3 0 0 0.15 5.4 1.95

1.2 -1.95 -2.7 -0.15 -3.3 0 10.8 0.15 -3.3

5.4 -1.95 0.6 0 0

0.6 -0.15

0 -1.95 -2.7 -0.15 0.6

-2.7 -1.95

0.6 -0.15

-2.7 -1.95

-3.3 -0.15

0 -1.95

0 -0.15

(5.25) Rjeavanjem prethodnog sistema jednaina dobijaju se komponente vektora pomjeranja u vorovima:

Reakcije veze u vorovima 1, 2 i 3 na mjestu ukljetenja slijede iz prvih 6 jednaina sistema (5.24):

141

Nakon to su poznate komponente vektora pomjeranja, iz jednaina (5.4) (5.6) mogu se odrediti komponente deformacija, odnodno naponi iz konstitutivnih relacija. Usvojena diskretizacija prostornog domena na samo etiri KE nije dovoljna da k valitetno opie polje pomjeranja i napona u ploi. Da bi se postigli taniji numeriki rezultati potrebno je geometrijski domen ploe podijeliti na znatno vei broj konanih elemenata. U prethodnom primjeru moglo se vidjeti da se mnoge matematske operacije, kao i postupak formiranja globalne matrice krutosti na osnovu matrica krutosti KE ponavljaju . Ovo ini primjenu MKE pogodnom za programiranje nekim od raunarskih programskih jezika. Posebno je vano da se postupak formiranja osnovnih jednaina za primjenu MKE moe iskazati u matrinoj formi to takoer predstavlja prednost prilikom programiranja . U narednom poglavlju date su osnovne jednaine MKE u matrinoj formi.

5.2 Matrini koncept MKE

Izraz (2.28) za ukupnu potencijalnu energiju sistema moe se napisati u sljedeem matrinom obliku:

(5.26)

gdje

su

matrica matrica komponenti deformacija,

komponenti

napona, matrica

komponenti vektora zapreminskih sila, matrica komponenti vektora povrinskih sila, i matrica komponenti vektora pomjeranja. Konstitutivne relacije (2.16) mogu se izraziti u matrinom obliku

(5.27)

gdje je

matrica elastinosti

142

(5.28)
simetrino

Imajui u vidu da je transponovan proizvod dvije matrice jednak proizvodu transponovanih matrica koje se mnoe obrnutim redom, to jest, , i da za simetrinu
matricu vrijedi relacija , izraz (5.26) moe se pisati u sljedeem obliku:

(5.29) (5.28) Komponente matrice deformacija definisane su preko komponenti vektora pomjeranja jednainama (2.4) (2.7) i mogu se u matrinom obliku pisati na sljedei nain: (5.30) (5.29) gdje je
matrica operatora:

(5.31) (5.29)

Komponente vektora pomjeranja na domenu KE opisuju se izrazom

(5.32) (5.29) gdje su: matrica interpolacionih funkcija

143

(5.33) (5.29) sa komponentama , (stepeni slobode) u vorovima KE matrica kolona diskretnih vrijednosti zavisnih varijabli

(5.34) (5.29) a je broj vorova KE. Naprimjer, za ravanski etverougaoni KE sa dva stepena slobode kretanja po voru . Primjer komponenti matrice interpolacionih funkcija za dvodimenzionalni problem moe se vidjeti u sistemu jednaina (5.3) gdje je, naprimjer,
. , ili

Uvravanjem izraza (5.30) i (5.32) u jednainu (5.29) dobija se sljedei izraz:

(5.35) (5.28) odnosno

(5.36) (5.28) gdje su matrica deformacija,

,a

matrica krutosti KE,

(5.37) (5.28) Minimiziranje izraza (5.36) u odnosu na komponente vektora pomjeranja u vorovima slijedi:

(5.38) (5.28)
144

gdje se matrica vektor kolona komponenti sila u vorovima KE rauna iz izraza

(5.39) (5.28)

5.3 Ravanski etverougaoni linearni KE

Na slici 5.1(b) prikazana je diskretizacija geometrije ravanskog problema sa pravougaonim KE. Oigledno je da sa ovakvim elementima nije dobro aproksimirana geometrija. Jedan od naina da se bolje aproksimira geometrija je da se smanji veliina KE. Efikasniji pristup je da se koriste ravanski etverougaoni KE kao to je to prikazano na slici 5.5 (b) gdje je oigledno da je sa ovim KE mnogo bolja aproksimacija geometrije problema.

F1

F1

F2

F2

(a)

(b)

Slika 5.5 Tanka ravna ploa pod dejstvom optereenja (a) i podjela geometrijskog domena na mreu etverougaonih KE sa etiri vora

Na slici 5.6 prikazan je etverougaoni konani element sa etiri vora. Jedan od naina da se izvede matrica krutosti ovog elementa je da se izvri preslikavanje geomtrije KE iz ravni na ravan u jednostavniji oblik. Preslikavanje odreeno jednainama

(5.40)

145

preslikava geometrijski domen etverougaonog KE sa etiri vora u ravni na pravougaoni (kvadratni) element sa etiri vora u ravni sa granicama domena ogranienim pravama i , slika 5.6. Koordinate i nazivaju se i prirodnim koordinatama.

3 4 3

1 1 2

Slika 5.6 Preslikavanje geometrijskog domena etverougaonog elementa na pravougaoni element

Funkcije

(5.41)

imaju osobinu da su jednake jedinici u jednom od vorova elementa, dok su u ostalim vorovima jednake nuli. Polje pomjeranja na domenu KE moe se opisati istim interpolacion im funkcijama:

(5.42)

146

Da bi se izraunala matrica krutosti

gdje je

data izrazom (5.37) potrebno je izvesti integraciju izraza u vrijedi relacija

prirodnim koordinatama. Za dvodimezionalni KE debljine

determinanta Jacobianove matrice

(5.43) (5.28) Izraz (5.37) sada se moe pisati:

(5.44) (5.28) Da bi se mogla izvesti integracija u izrazu (5.44) potrebno je matricu deformacija izraziti u funkciji prirodnih koordinata . U matrici deformacija se nalaze parcijalni izvodi interpolacionih funkcija po koordinatama (vidjeti izraz 5.31). Parcijalni izvodi interpolacionih funkcija se mogu izraziti u funkciji prirodnih koordinata na sljede i nain:

(5.45) (5.28)

gdje se iz sistema jednaina (5.45) mogu izraunati

Podintegralne funkcije u jednaini (5.44) mogu biti komplikovane te se iz toga razloga vri numerika integracija u ovom jednainama od koje je najzustupljenija Gaussova metoda integracije (ili Gaussove kvadraturne formule). Prilikom izvoenja matrice krutosti elementa koritene su iste interpolacione funkcije za preslikavanje geometrijskog domena KE i opis polja pomjeranja na domenu KE. Ovakvi elementi kod kojih se koriste iste interpolacione funkcije za preskivanja geometrijskog domena KE i opis polja pomjeranja na KE zovu se izoparametarski KE. Ravanski trougaoni KE sa tri vora, koji se esto nalazi u standardnim bibliotekama MKE softverskih paketa, prikazan je na slici 5.7. Polje pomjeranja za ovaj element opisano je sljedeim linearnim funkcijama: (5.46) (5.28)
147

Dilatacije i klizanja na domenu ovog

1

elementa su konstantni, , i
2

, .

Slika 5.7 Ravanski KE sa tri vora

Dakle, za ovaj element postoji diskontinuitet komponenti deformacija na granicama KE. Trougaoni KE sa tri vora daje u optem sluaju loije rezultate od etverougaonog elementa sa etiri vora i rijetko se koristi.

Da bi se to kvalitetnije opisala deformacija du KE uvode se i KE kod kojih je promjena deformacije u elementu kvadratna, kubna ili jo vieg reda. Kod ovih elemenata red polinoma kojim se aproksimira polje pomjeranja takoe raste, a time i broj stepeni slobode kretanja elementa, odnosno matrica krutosti elementa. U narednom poglavlju dat je opis naee koritenih ravanskih KE vieg reda.

5.4 Ravanski konani elementi vieg reda

U sluaju kada su granice geometrijskog domena problema koji se rjeava zakrivljene linije ili povrine, KE ogranien pravim linijama ne moe da dobro opie geometriju problema. Iz tog razloga poeljno je imati i KE koji su sposobni da dobro prate krivolinijske konture domena. Jedan od takvih KE sa devet vorova koji pored vorova u vrhovima ima i vorove na sredinama strana i jedan vor u sredini elementa prikazan je na slici 5.8.

3 7

8 1 5

4 6 2 8 1 5 9

3 6 2

Slika 5.8 Preslikavanje geomtrijskog domena etverougaonog KE sa devet vorova na pravougaoni domen
148

Konani element ima u svakom voru po dva translatorna stepena slobode kretanja, to znai da ima ukupno 18 stepeni slobode. Interpolacione funkcije za KE sa devet vorova su

(5.47)

dok je geometrija elementa opisana preko prirodnih koordinata jednainama

(5.48)

odnosno, polje pomjeranja je za sluaj izoparametarskog elementa opisano pomou istih funkcija

(5.49)

gdje su i koordinate vorova u globalnom koordinatnom sistemu, a vorova u pravcu osa globalnog koordinatnog sistema.

pomjeranja

Vano je primijetiti da ovaj KE osim to bolje aproksimira krivolinijske granice domena aproksimira i polje pomjeranja polinomima vieg reda to daje prednost u odnosu na etverougaoni KE sa etiri vora. Ovaj element, kao i ostali KE sa interpolacionim funkcijama vieg reda, daje tanije rezultate od linearnih elemenata. Ako bi se traio nedostatak ovih elemenata u odnosu na linearne elemente to je to su matrice krutosti mnogo vee kod ovakvih elemenata tako da u optem sluaju zahtjevaju i vie raunarskog vremena. Ipak , u optem sluaju, ovi elementi su mnogo efektivniji od linearnih elemenata. Elementi vieg reda koji su esto u upotrebi su i pravougaoni KE sa 8 vorova i trougaoni KE sa est vorova, slika 5.9. KE sa osam vorova je posebno pogodan u sluaju kada su prisutne deformacije usljed savijanja.
149

4 8

5 2

6 2 5 (a)

6 4 1 (b)

Slika 5.9 Ravanski etverougaoni KE sa osam (a) i trougaoni KE sa est vorova (b) Na sljedeem primjeru moe se procijeniti i tanost pojedinih KE.

Primjer 5.2 U primjeru je analizirana brzina konvergencije pojedinih KE ka tan om rjeenju problema datog na slici 5.10. Problem je analiziran kao model ravnog naponskog stanja sa trougaonim KE sa tri vora, trougaonim KE sa est vorova, i etverougaonim KE sa 8 vorova .

2m 8m

debljina ploe je 0.02 m

Slika 5.10 Konzolna tanka ploa

Na slici 5.11(a) prikazan je numeriki proraun (ADINA softverom) maksimalnog pomjeranja take na slobodnom kraju ploe za uniformne mree razliitih stepeni slobode kretanja i razliite vrste KE. Na slici se vidi da oba KE vieg reda, trougaoni KE sa 6 i everougaoni KE sa 8 vorova, daju veoma dobre rezultate i sa grubim mreama. Trougaoni KE sa tri vora pokazuje veoma sporu konvergenciju prema tanom rjeenju. Na slici 5.11(b) date su vrijednosti greke numerikog prorauna maksimalnog pomjeranja za mree sa razliitim brojem stepeni slobode kretanja. Oba elementa vieg reda daju greku manju od 2.5% ve za mree sa 20 vorova (40 stepeni slobode kretanja), dok trougaoni KE za isti broj vorova pravi greku oko 45%, a potrebno je preko 500 vorova da bi greka pala ispod 2.5%.
150

3.00 2.50 v10-4 (m) 2.00 1.50 1.00

Trougaoni KE sa 3 vora

0.50 0.00 0

Trougaoni KE sa 6 vorova etverougaoni KE sa 8 vorova

50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 40

Trougaoni KE sa 3 vora Trougaoni KE sa 6 vorova pravougaoni KE sa 8 vorova

Greka (%)

100 Broj stepeni slobode

200

80 120 160 Broj stepeni slobode

200

(a)

(b)

Slika 5.11 Numeriki rezultati za pomjeranje (a) i greka numerikog prorauna (b) za razliite KE

5.5 Osnosimetrini konani elementi

U poglavlju 2.8.3 date su jednainama (2.43) veze izmeu komponentnih deformacija i komponenti vektora pomjeranja i jednainama (2.44) konstitutivne relacije za sluaj osnosimetrinog problema.

(a)

(b)

Slika 5.12 Osnosimetrini problem sa mreom KE (a) i osnosimetrini KE (b)

151

Za izvoenje matrice krutosti osnosimetrinih KE potrebno je pretpostaviti polje pomjeranja na domenu KE. Polje pomjeranja je funkcija i koordinata, i izraava se u funkciji stepeni slobode pomjeranja u vorovima KE. Naprimjer, za sluaj pravougaonih KE na slici 5.12(a) i 5.12(b) u svakom voru KE ima dva stepena slobode (naprimjer, za vor broj 3 stepeni slobode su i ). Konani elementi koji se koriste za problem ravnog naponskog i ravnog deformacionog stanja koriste se i za osnosimetrine probleme. Matrica krutosti KE formira se na osnovu izraza (5.37) gdje za osnosimetrine KE vrijedi :

(5.50) (5.28) Za osnosimetrine KE takoer postoji veliina sila u vorovima: u izrazu (5.39) za vektor kolone komponenti

(5.51) (5.28) tako da se ova veliina obino izostavlja pri formiranju matrice krutosti i matrice vektor kolone optereenja jer se u izrazu (5.38) krati.

Primjer 5.3 Cilindar na slici 5.13(a) nalazi se pod unutranjim pritiskom od . Unutranji i vanjski poluprenik cilindra je i . Visina cilindra je . Ravnima cilindra i sprijeeno je kretanje u pravcu ose. Materijal cilindra ima modul elastinosti i Poissonov koeficijent . Potrebno je numeriki izraunati polje pomjeranja i napon i uporediti numerike rezultate sa analitikim rjeenjem. Analitiko rjeenje za polje pomjeranja i napona je (Timoshenko i Goodier, 1970):

(5.52) (5.28)

152

(a)

(b)

(c)

Slika 5.13 Cilindar pod pritiskom (a), model osnosimetrinog problema (b) i model ravnog deformacionog stanja (c)

Na slici 5.13(b) prikazan je osnosimetrian model problema. Simbolima klizaa oznaeni su granini uslovi na mjestima gdje je sprijeeno pomjeranje u pravcu ose. Domen je podijeljen u radijalnom pravcu sa 5 osnosimetrinih KE sa osam vrorova. Podjela domena u pravcu je nebitna jer su u tom pravcu sve varijable konstantne. Problem se moe rijeiti i kao problem ravnog deformacionog stanja sa geometrijskim domenom kao na slici 5.13(c), jer su dilatacije u pravcu ose jednake nuli, slika 5.13(c). Obzirom na simetriju problema modelirana je samo etvrtina domena (slika 5.13(c)) , mada je bilo mogue modelirati i bilo koji isjeak domena. Ovaj model imao je u radijalnom i cirkularnom pravcu po 5 KE sa osam vorova. Na slikama 5.14(a) do 5.14(d) prikazani su uporedo numeriki i analitiki rezultati prorauna polja radijalnog pomjeranja , normalnog napona u radijalnom pravcu , normalnog (cirkularnog) napona , i normalnog napona u pravcu ose simetrije . Na slikama se vidi da oba numerika modela daju sa izabranom gustoom mree gotovo identine rezultate visoke tanosti.

153

r (m) 1.2 0 1 -2 0.8 105ur (m) 0.6 0.4 0.2 0 0.1 0.12 0.14 0.16 r (m) 0.18 0.2
Analitiko rjeenje MKE osnosimetrini KE MKE ravno def. stanje

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

r (MPa)

-4 -6 -8
Analitiko rjeenje MKE osnosimetrini KE MKE ravno def. stanje

-10 -12

(a)
18 16 14 12 3

(b)

(MPa)

10 8 6 4 2 0 0.1 0.12 0.14 0.16 r (m) 0.18 0.2

Analitiko rjeenje MKE osnosimetrini KE MKE ravno def. stanje

z (MPa)

Analitiko rjeenje MKE osnosimetrini KE MKE ravno def. stanje

0 0.1 0.12 0.14 0.16 r (m) 0.18 0.2

(c)

(d)

Slika 5.14 Numeriki i analitiki rezultati prorauna radijalnog pomjeranja (a), normalnog napona u radijalnom pravcu (b), normalnog (cirkularnog) napona (c), i normalnog napona u pravcu ose simetrije (d)

5.6 Trodimenzionalni konani elementi

Na slici 5.15 prikazani su neki od standardnih trodimenzionalnih KE. Na slikama 5.15(a) i 5.15(b) su heksaedarski KE sa 8 i 20 vorova, a tetraedarski KE sa 4 i 10 vorova su prikazani na slikama 5.15(c) i 5.15(d). Elementi imaju tri stepena slobode kretanja po voru to znai
154

da, naprimjer, heksaedarski element sa 20 vorova ima 60 stepeni slobode kretanja koliki je i red matrice krutosti ovog elementa.

(a)

(b)

(c)

(d)

Slika 5.15 Heksaedarski KE sa 8 vorova (a) i 20 vorova (b), i tetraedarski KE sa 4 vora (c) i deset vorova (d)

Za izoparametarski KE sa 8 vorova (slika 5.16) interpolacione funkcije izraene preko prirodnih koordinata , i se mogu pisati u sljedeem obliku:

(5.53)

a za opis geometrije KE i polja pomjeranja vrijede relacije:

155

(5.54)

(5.55)

2 3 1 4 7 5 8 8 6 7 5 6 4 3 1 2

Slika 5.16 Preslikavanje geometrijskog domena heksaedarskog KE sa osam vorova i oznake vorova Kod primjene trodimenzionalnih KE vrijedi isto pravilo kao i kod ravanskih KE. Konani elementi vieg reda su taniji od linearnih KE. Konani element sa 27 i 20 vorova daj e rezultate visoke tanosti mada analiza ovim elementom zahtijeva i vee raunarsko vrijeme. Ovi elementi daju takoer i najbolje rezultate u sluaju kada su pravougaoni . Heksaedarski element sa 20 vorova se preporuuje i za sluaj trodimenzionalnih tijela sa stijenkama izloenih savijanju. Standardni heksaedarski KE sa 8 vorova i tetraedarski KE sa 4 vora se ne preporuuju za dijelove konstrukcije gdje su dominantni efekti savijanja.

5.7 Kriteriji konvergencije MKE rjeenja

Kao i kod svakog numerikog postupka postavlja se pitanje, da li s poveanjem stepena diskretizacije, to jest, u ovom sluaju sa smanjivanjem veliine KE, numeriko rjeenje tei

156

tanom (analitikom) rjeenju. Konvergencija rjeenja zavisi od vrste konanog elementa koji se koristi, odnosno od polinoma kojim se aproksimira polje nezavisno promjenjive. Da bi rjeenje varijacionom fomulacijom MKE bilo konvergentno dovoljno je da bud u ispunjeni tzv. kriteriji kompatibilnosti i kompletnosti. U primjeni su i neki KE koji ne zadovoljavaju pomenute kriterije konvergencije. Iako konvergencija s njima nije zagarantovana esto se postiu rezultati visoke tanosti, koji brzo konvergiraju (obino ne monotono) prema analitikom rjeenju. Kriterij kompatibilnosti podrazumijeva da polje zavisne varijable, kao i izvodi ove varijable do za jedan red manji od izvoda varijable koji se pojavljuju u integralnoj formulaciji jednaina elementa, unutar elementa i du njegovih granica koje dijeli sa susjednim elementima moraju biti neprekidni. Prilkom izvoenja jednaina ravnotee za konane elemente zavisne varijable su bile komponentna pomjeranja, a najvei izvodi komponenti pomjeranja bili su prvi parcijalni izvodi ovih pomjeranja koji su se javljali u komponentama matrice deformacije (dilatacije i klizanja). Prema tome, u skladu sa kriterijom kompatibilnosti potrebno je da samo polje pomjeranja unutar domena elementa i na njegovim granicam bude neprekidno. Prilikom izvoenja jednaina konanih elemenata za tap i gredu i formiranja matrice krutosti sistema, usvojeno je da dva susjedna konana elementa d ijele zajedniki vor tako da je uslov kompatibilnosti bio automatski zadovoljen. Za etverougaoni KE prikazan na slici 5.6 polje pomjeranja izmeu vorova 1 i 2 za komponentu dobije se na osnovu prve od jednaina (5.42) za :

(5.56) Iz prethodne jednaine se vidi da se polje pomjeranja na granici KE odreenoj sa vorovima 1 i 2 mijenja linearno od vrijednosti do . Obzirom da je polje pomjeranja i susjednog KE koji dijeli vorove 1 i 2 opisano istom funkcijom uslov kompatibilnosti je automatski zadovoljen. Kriterij kompletnosti podrazumijeva da pretpostavljeno polje zavisne varijable kao i izvodi ove varijable do reda jednakog izvodu varijable koji se pojavljuju u integralnoj formulaciji jednaina elementa moraju osigurati i mogunost da ova varijabla i njezini izvodi budu konstantni na elementu kada veliina elementa tei nuli. U sluaju pomjeranja kao zavisne varijable, kriterij kompletnosti se svodi na zahtjev da pretpostavljeno polje pomjeranja mora osigurati da se ne dogaa deformacija elementa ako tijelo ne doivljava deformaciju pri kretanju (kree se kao kruto tijelo), i da omoguuje konstantnu deformaciju na polju KE. Naprimjer, kriterij kompletnosti za sluaj ravanskog
157

trougaonog KE prikazanog na slici 5.7 ije polje pomjeranja je odreeno jednainama (5.46), je ispunjen jer koeficijenti i osiguravaju da se moe opisati kretanje elementa kao krutog tijela, dok koeficijenti i osiguravaju mogunost konstantne deformacije ( .

158