PODSINHRONA KASKADA

MINEL
Automatika

MPSK
9.06

NAMENA Kontinualna regulacija brzine elektromotora sa kliznokolutnim rotorom SNAGA Najekonomi~nija iznad 250 kW Mogu}nost do 3150 kW OBLAST PRIMENE 10 kV, 50 Hz Pumpna postrojenja Ventilatorski pogoni Mlinovi Valjaoni~ki stanovi Kompresorska postrojenja Rotacioni bageri

NAPON 3400/230 V, 6 kV,

OPSEG REGULACIJE Zavisno od tehnolo{kih potreba Standardno u opsegu (0,61) nn

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

MINEL AUTOMATIKA, 11000 BEOGRAD, Rovinjska 14, Tel./Fax.: 011/4888-140

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA

MPSK
UVOD

MINEL
Automatika

Najpoznatiji svetski proizvo|a~i energetskih elektronskih komponenata (diode, tiristori, tranzistori itd), ula`u}i u razvoj, te`e permanentno da pomeraju granice njihovih snaga i naponske izdr`ljivosti. Zahvaljuju}i tome razvoju komponenata energetske elektronike, razvila se oblast regulacije brzine elektromotornih pogona. Na osnovu pra}enja kako svetskih iskustava, a tako|e i na{ih, nametnula se u oblasti regulacije elektromotornih pogona slede}a podela: a) FREKVENTNI REGULATORI

To su elektronski ure|aji koji se primenjuju prvenstveno za regulaciju brzine niskonaponskih elektromotora sa kratkospojenim rotorom snage reda 025 kW do 250 kW. Mogu}e je vr{iti frekventnu regulaciju i za snage ve}e od 250 kW, ali to je neekonomi~no. Tro{kovi izrade ure|aja znatno su ve}i zbog dimenzionisanja ure|aja na celu snagu elektromotora koja mora pro}i kroz njega i zbog nemogu}osti primene frekventnih regulatora za VN motore. b) PODSINHRONA KASKADA

Za regulaciju brzine kako NN tako i VN elektromotora, snaga ve}ih od 250 kW, name}e se PODSINHRONA KASAKADA kao ure|aj koji je u pogledu tehni~kh i ekonomskih efekata u prednosti nad frekventnim regulatorom i drugim mehani~kim regulatorima. Da bi se mogla primeniti PODSINHRONA KASKAKDA elekromotor mora biti izra|en sa namotanim kliznokolutnim rotorom ~iji se naponski nivo svodi na vrednosti manje od 1 kV, a statorski namotaj prvenstveno za VN 6 kV ili 10 kV ili 0,4 kV smao u slu~aju kada ne postoje uslovi za napajanje elektromotora sa VN. 1.1. Kontinualna regulacija broja obrtaja asinhronog elektromotora snage iznad 250 kW sa kliznokolutnim rotorom najekonomi~nije se posti`e sa podsinhronom tiristorskom kaskadom pri ~emu se: - snaga podsinhrone kaskade je u funkciji opsega regulacije brzine vrtnje (npr. kod pumpi, i ventilatora snaga PSK se dimezioni{e na cca 35% snage elektromotora) - ostavaruje u{teda elektri~ne energije do 30 % - otplativost investicija do dve godine Za regulaciju brzine elektromotora sa kliznokolutnim rotorom srednjih i velikih snaga, napona napajanja 0,4 kV, 6 kV i 10 kV podsinhrona kaskada je nezamenljiva kao tehni~ko i ekonomsko re{enje u odnosu na druge regulatore. "Minel - Automatika" je u konkurenciji sa doma}im i INO proizvo|a~ima dobila poverenje da proizvede i pusti u rad pet jedinica Podsinhronih Kaskada (PSK) u Beogradskim toplanama i to: - 1976. god. Dve podsinhrone kaskade za regulaciju brzine asinhronih elektromotora sa kliznokolutnim rotora snage 415 kW, napona 0,4 kV, brzine vrtnje u opsegu n=(9801480)min-1 u Toplani "KONJARNIK" u Beogradu.

1.2.

1.3.

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA
MINEL
Automatika

MPSK

1.4.

1.5.

1.6.

- 1989. god. Dve podsinhrone kaskade za regulaciju brzine asinhronih elektromotora sa kliznokolutnim rotorom snage 550 kW, napona 6 kV, brzine vrtnje u opsegu n=(1000 1480)min-1 u Toplani "KONJARNIK" u Beogradu. - 1990. god. Jedna podsinhrona kaskada za regulaciju brzine asinhronog elektromotora sa kliznokolutnim rotorom snage 800 kW, napona 6 kV, brzine vrtnje u opsegu n=(1000 1485) min-1 u Toplani "DUNAV" u Beogradu. Za sve ugra|ene podsinhrone kaskade vr{ene su analize utro{ene elektri~ne energije i konstatovane su u{tede do 30 %. Navedene podsinhrone kaskade do danas neprekidno i pouzdano rade, {to zna~i da je za prve ugra|ene podsinhrone kaskade protekao period od 25 godina kvalitetnog i pouzdanog rada. Ovako dug i pouzdan period rada podsinhronih kaskada name}e zaklju~ak da je re{enje regulacije brzine na ovaj na~in mnogo komfornije od mehani~ke regulacije realizovane pomo}u hidrauli~ne VOIT spojnice. Podsinhrone kaskade predstavljaju jedan od najzna~ajnijih ure|aja sa kojim bi se u budu}e mogla izvr{iti zna~ajna u{teda elektri~ne energije na mehani~ka prigu{enja. Imaju}i u vidu ogroman broj VN i NN elektromotora sa kliznokolutnim rotorima snage iznad 250 kW instaliranim po energetskim objektima {irom zemlje, mo`emo zaklju~iti da je u ve}ini slu~ajeva primenjena mehani~ka regulacija (pumpe, ventilatori), pri ~emu se maksimalno tro{i elektri~na energija. Energetska kriza, skupa elektri~na energija ~ija cena }e u budu}nosti rasti, nameta}e potrebu {tednje elektri~ne energije neminovno kod velikih potro{a~a, a potom i kod potro{a~a srednjih i manjih snaga elektromotornih pogona. "Minel - Automatika" sa svojim najvrednijim proizvodom "PODSINHRONA KASKADA" nudi budu}im kupcima prvenstveno u vodovodima, toplanama i drugim industrijskim objektima najprofitabilniji ure|aj koji Vam detaljnije predstavljamo.

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA

MPSK

MINEL
Automatika

PRINCIP RADA Na slici broj 1. prikazana je principijelna {ema podsinhrone kaskade sa kratkospajaju}im invertorom. Posebno isti~emo kratkospajaju}i invertor, patent Akademika profesora Petra Miljani}a, sa zna~ajnim prednostima u odnosu na klasi~ne invertore sa 6 tiristora. LEGENDA: Q01 Q02 KM1 KM2 DM TM Glavni prekida~ Transformatorski prekida~ Kontaktor za rotorski otpornik Kontaktor za uklju~enje na DM Trofazni Diodni Most Tiristorski Most (patent Akademika prof. Petra Miljani}a) Prigu{nica [T TG TR Rp Pot Rn Ri Gi Merenje jednosmerne struje - {ant Taho Generator Rekuperacioni transformator Rotorski otpornik Referenca brzine (elektronski potenciometar) Regulator brzine Regulator struje Generator impulsa za paljenje tiristora

0,4 (6), (10) kV; 50 Hz -Q01 III C Pmeh.

3~

-Q02 III

TG

TR

Pot.

Rp KM1

KM2
Rn n Ri i Gi

NA GEJTOVE
Smer energije

12

12

Ud DM

[T L

Uda

TM
file: 09-06_MPSK.cdr

Slika 1. Principijelna {ema podsinhrone kaskade sa invertorom "Petar. Miljani}"

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

PODSINHRONA KASKADA
MINEL
Automatika

MPSK

Podsinhrona kaskada je stati~ki energetsko-elektronski ure|aj koji vr{i regulaciju brzine u rotorskom kolu kliznokolutnog asinhronog elektromotora bez gubitka energije klizanja, odnosno energije ko~enja rotora. Energija klizanja putem rekuperacije vra}a se u napojnu elektri~nu mre`u. Promena brzine vr{i se u kolu rotora sa promenom ugla paljenja tiristora u opsegu od 90 150 . Ovo se tehni~ki izvodi putem ispravljanja rotorskih trofaznih struja pomo}u trofaznog diodnog mosta DM. Ispravljena pulziraju}a struja rotora se pegla preko prigu{nice L i uvodi u trofazni kratkospajaju}i tiristorski most TM. Iz tiristorskog mosta mre`om vo|enog preko rekuperacionog transformatora TR energija klizanja se vra}a u napojnu me`u. Kod regulacije brzine promenljivim otpornikom energija klizanja se pretvara u toplotu i predstavlja ~isti gubitak energije. Ovakav vid regulacije je neekonomi~an i danas se ne koristi za trajan rad, ve} samo kratkotrajno do 30 s za ograni~enje polazne struje kod zaletanja elektromotora. Nakon zaletanja promenom otpora i postizanjem nazivne brzine elektromotora napon rotora je zanemarljivo mali tj iznosi 0 V. U tom najpovoljnijem trenutku automatski se uklju~uje kontaktor KM2 (spaja rotorski namotaj na diodni most DM) i isklju~uje kontaktor KM1 (rotorski pokreta~). Promenom ugla upravljanja tiristorskim invertorom menja se napon rotora a sa tim i brzina elektromotora. Maksimalna vrednost napon rotora pada sa porastom brzine, odnosno raste sa smanjenjem brzine, {to je prikazano na slici broj 2. Ud=f(n). Za najvi{i napon izmenjiva~a kojem odgovara ugao upravljanja od 150 posti`e se najni`a brzina motora. Najvi{i ugao upravljanja ograni~en je na 150 sa ciljem da se obezbedi dovoljna sigurnost da kod pojave promene optere}enja usled strujnih udara ne do|e do prelaska iz invertorskog u ispravlja~ki rad, {to bi zna~ilo kratak spoj u jednosmernom krugu podsinhrone kaskade. Na slici broj 2 prikazana je promena napona u jednosmernom kolu pri regulaciji broja obrtaja gde je: ns - sinhroni broj obrtaja u pogonu n - podesivi broj obrtaja u pogonu nu - minimalni broj obrtaja opsega regulacije

Podru~je zaletanja (rotorski upu{ta~)

Podru~je regulacije broja obrtaja

Uda Ud

UdN
A

Uda pri nu Uda pri ns

file: 09-06_MPSK.cdr

nu n ns n Slika br. 2. Napon u funkciji broja obrtaja pri regulaciji brzine

5

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

PODSINHRONA KASKADA

MPSK

MINEL
Automatika

Broj obrtaja trofaznog asinhronog elektromotora priklju~enog na mre`u konstantnog napona i frekvencije mo`e se po potrebi regulisati samo uklju~ivanjem protiv napona u kolu rotora. Ovaj napon deluje nasuprot naponu indukovanom u rotoru, ~ija veli~ina zavisi od klizanja, tj. odstupanja od sinhronog broja obrtaja. Ispravljeni napon rotora Ud od najve}e vrednosti u mirovanju opada linearno sa pove}anjem broja obrtaja (n) i dosti`e nultu vrednost kod sinhronog broja obrtaja {to se jasno vidi sa dijagrama na slici br. 2. Ako izvr{imo pore|enje regulacije brzine elektromotora pomo}u otpornika u kolu rotora i pomo}u podsinhrone kaskade zaklju~ujemo slede}e: Ako se regulacija brzine obrtanja asinhronog kliznokolutnog motora vr{i pomo}u otpora u rotorskom kolu, tada se suprotan napon gradi pomo}u pada napona u promenljivom otporu. Po{to ovaj pad napona zavisi od struje kroz otpornik nastaje jaka zavisnost broja obrtaja od optere}enja motora.

Pove}anjem otpora karakteristika motora postaje mek{a i zavisnost je ja~e izra`ena. Ove promene mo`emo predstaviti dijagramom momenta motora u zavisnosti od promene brzine pomo}u termogenog otpornika kao na slici br. 3.

R2 > R1 > R0 R2 R1 R0

ns

Slika br. 3. Dijagram momenta u zavisnosti od brzine i rotorskih otpornika

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

Kod regulisanja brzine promenljivim otporom R2 > R1 > R0 snaga klizanja se pretvara u toplotu i tako nastaju veliki gubitci. Ove promene snage izme|u ukupne Pn i utro{ene snage prikazane su senki dijagramom na slici 4. Sa slike br. 4 jasno se vidi da se znatna elektri~na energija bespovratno tro{i u toplotu, a ~esto puta se i dodatna elektri~na energija tro{i za pokretanje ventilatora za hla|enje rotorskih otpornika. Primenom podsinhrone tiristorske kaskade ve}i deo elektri~ne energije se vra}a u mre`u. Kod podsinhrone kaskade zavisnost brzine od optere}enja nije jako izra`ena i pogon zadr`ava skoro konstantnu brzinu nezavisno od optere}enja.

PODSINHRONA KASKADA
MINEL
Automatika

MPSK

Kada moment pre|e maksimalnu dozvoljenu vrednost karaktereistika gubi svojstva i brzina obrtanja se naglo smanjuje. O~igledno je da podsinhrona kaskada ima daleko bolje karakteristike i stabilniju regulaciju u celom opsegu regulacije.

Pu

Pu = Pmeh + Pel

Pel Pmeh

Slika br. 4. "Senki" dijagram snage elektromotora sa rotorskim otporom Promene momenta u zavisnosti od promene brzine prikazane su dijagramom na slici 5.
PODRU^JE ZALETA (START) PODRU^JE REGULACIJE

Mmax. Mnom.

PODRU^JE REGULACIJE

PIEZOMETRI^KA KRIVA SISTEMA (CEVOVODA)

nu

ns

Slika br. 5 Dijagram momenta u zavisnosti od brzine za podsinhronu kaskadu

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756
7

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA

MPSK

MINEL
Automatika

Pomo}u "senki" dijagrama na slici br. 6 prikazane su snage Pmeh + Pel a posebno snaga Pel koja se otporni~kom regulacijom gubi u toplotu, preko podsinhrone kaskade vra}a se u mre`u, tako da pogon ima stepen korisnog dejstva samo oko 2 % ni`i od motora sa kratkospojnim rotorom i istim momentnim optere}enjem. Zanemarljivo mali gubitci reda do 2 % se javljaju na samoj elektronici podsinhrone kaskade tj. u diodnim i tiristorskim mostovima, prigu{nici i transformatoru za vra}anje elektri~ne energije u elektri~nu mre`u.

LEGENDA UZ SLIKU BR. 6

T.R. D.M. T.M. - TRANSFORMATOR REKUPERACIJE - DIODNI MOST - TIRISTORSKI MOST

Pu
T.R.

Pel Pmeh
D.M. T.M.

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

Slika br. 6. Senki dijagram snage sa podsinhronom kaskadom

PODSINHRONA KASKADA
MINEL
Automatika

MPSK

Upore|uju}i otporni~ku regulaciju brzine i regulaciju pomo}u podsinhrone kaskade zaklju~ujemo da je stepen iskori{}enja mnogo ve}i sa podsinhronom kaskadom. Ovo pore|enje prikazano je na slici br. 7.

h
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2

Regulacija pomo}u podsinhrone kaskade

Opseg regulacije brzine

Otporni~ka regulacija

25%

50%

75%

100%

Slika br. 7. Stepen korisnog dejstva u funkciji broja obrtaja i na~ina regulacije

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA

MPSK
KRATKOSPAJAJU]I INVERTOR akademika prof. PETRA MILJNI]A

MINEL
Automatika

Proizvo|a~i podsinhronih kaskada u svetu koriste klasi~ne invertore sa 6 tiristora u trofaznom mostu koji imaju izra`enu komponentu reaktivnu energije i vi{e harmonike. Uz kaskade proizvedene sa klasi~nim tiristorskim mostom (T.M.) potrebne su dodatne investicije za kompenzaciju reaktivne energije i u prigu{nice za potiskivanje vi{ih harmonika. U podsinhronoj kaskadi "Minel - Automatika" primenjen je inveror sa 12 tiristora povezanih po {emi sa slike br. 8. projektovanim od strane Akademika prof. Petra Miljani}a.

U~
i~ 1 2 i~ 5

U~ i~
6 9

U~

10

11

12

Ud
2 1
3

Ud

4 1

4 3 1

i~
Slika br. 8. [ema kratkospajaju}eg invertora sa dijagramom napona i struje
Invertor radi na principu tako {to impulsi za paljenje tiristora u jednofaznom mostu nisu simetri~ni. U oscilatoru napona invertora sa jednosmerne strane uspostavljaju se jednosmerni kratkotrajni spojevi koji dovode do smanjenja naizmeni~ne struje i njeno pribli`avanje naponu. Faktor snage cos znatno je bolji nego kod klasi~nog invertora i ne zahteva dodatnu kompenzaciju reaktivne energije . Na dijagramu sa slike br. 8 pokazano je kako naizmeni~na struja i~ koja se iz mostova {alje u mre`u NE POSTOJI za vreme kratkog spoja u naponu Ud na intervalu (2-3 i 4-1). Kvantitativna analiza rektivne snage osnovnog i vi{ih harmonika kod klasi~nih i kratkospajaju}ih invertora ukazuje na zna~ajna preimu}stva kratkospajaju}ih invertora. Prakti~no se pri projektovanju opreme za kratkospajaju}i invertor u podsinhronim kaskadama smanjuje instalisana snaga transformatora, prekida~a i kablova na oko 60 % od onih vrednosti koje bi morala imati pri primeni klasi~nih invertora. Razumljivo, u{tede se posti`u ne samo u investicijama, ve}i u tro{kovima pogona, po{to su pri manjoj reaktivnoj snazi manji i gubitci, odnosno ve}i stepen korisnog dejstva. Ovaj zaklju~ak dobija svoj puni zna~aj kada se radi sa vrlo velikim snagam, ~ija se grani~na snaga danas penje na desetine MW.
10

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

file: 09-06_MPSK.cdr

PODSINHRONA KASKADA
MINEL
Automatika

MPSK

Konstrukcija
Ure|aj je sme{ten u limeni orman standardnih dimenzija. Tiristorski mostovi su kod ve}ih snaga snadbeveni ventilatorima za hla|enje ( i to su jedini pokretni delovi). Elektronski sklopivi su u modularnom izvo|enju, sme{teni u standardnom ku}i{tu sa izvedenim mernim i konotrolnim ta~kama. Sve komponente se nabavljaju kod renomiranih proizvo|a~a i podvrgnute su ulaznoj kontroli. Po potrebi, izvesni delovi mogu da budu van ormana, npr. komande izvedene na udaljenom komandnom pultu, i energetski transformator za rekuperaciju elektri~ne energije u slu~aju VN elektromotora.

Ekonomi~nost
U pore|enju sa drugim na~inima regulisanja elektromotora (ispravlja~ sa motorom za jednosmernu struju ili pretvara~ frekvencije sa kaveznim asnhronim motorom) ovaj sistem ima zna~ajna preimu}stva u pogledu investicionih i eksploatacionih tro{kova. Razlog je u tome {to je instalisana snaga kaskade u odnosu na snagu motora samo jedan njen mali deo (cca do 35% snage na osovini elektromotora). Relativna snaga je jednaka maksimalnom klizanju s prema relaciji

s
gde je:

ns nmin ns
- sinhrona brzina eletromotora

- najmanja brzina radnog opsega Komplet elemenata energetske elektronike koji nosi najve}i deo cene materijala sastoji se od energetskih dioda i tiristora mre`nog tipa koji se nabavljaju od renomiranih svetskih proizvo|a~a. Transformator REKUPERACIJE je specijalnog tipa, tronamotajni i izra|uje se kao suvi u okviru MINELOVIH proizvodnih pogona. Eksploatacioni tro{kovi su tako|e redukovani. Ovo se naro~ito odnosi na reaktivnu snagu koja je relativno sasvim mala, zahvaljuju}i specijalnoj konstrukciji mre`nog invertora nazvanog KRATKOSPAJAJU]I INVERTOR.

ns nmin

Podaci za naru~ivanje
NAZIV OZNAKA JEDINICA Nazna~ena snaga elektromotora...........................Pn ............................................kW Nazna~eni napon statora......................................Un ...............................................V Nazna~ena brzina rotora........................................nn ..........................................min-1 Nazna~eni faktor snage .....................................cosj ................................................. Nazna~eni napon rotora.......................................Uro ...............................................V Nazna~ena struja rotora..........................................Ir...............................................A Opseg regulacije - Nazivna maksimalna brzina .........................nr = nmax ..........................................min-1 - Minimalna brzina.........................................nr = nmin ..........................................min-1 Mehani~ka za{tita ..................................................IP Karakteristika Taho Geneatora (TG) ......................Un ...............................................V
file: 09-06_MPSK.cdr

MINEL AUTOMATIKA A.D. 11070 BEOGRAD, Milutina Milankovi}a 1, Tel./Fax.: 011/31 32 756

11