INFOTEH-JAHORINA Vol. 12, March 2013.

Energetski pretvara u elektromotornom pogonu sa asinhronim motorom

Sran Milanovi
student drugog ciklusa studija Elektrotehniki fakultet Istono Sarajevo Istono Sarajevo, Republika Srpska, Bosna i Hercegovina srdjan.milanovic@hotmail.com
Sadraj U ovom radu je opisan energetski pretvara u elektromotornom pogonu sa asinhronim motorom. Date su osnovne karakteristike svih djelova pretvaraa, potom su definisani osnovni parametri irinsko impulsne modulacije. Prikazana je simulacija pretvaraa u Matlab-u i dobijeni rezultati. Kljune rijei-elektromotorni impulsna modulacija; pogon; pretvara; irinsko

Milan Simovi
student prvog ciklusa studija Elektrotehniki fakultet Istono Sarajevo Istono Sarajevo, Republika Srpska, Bosna i Hercegovina milan.simke@yahoo.com Paralelno sa razvojem komponenti energetske elektronike razvijaju se upravljaka kola koja upravljaju radom pogonskog pretvaraa. Najprije se radi sa diskretnim komponentama, a potom sa kombinacijom diskretnih i integrisanih kola. Osamdesetih godina poinje se sa primjenom i prvih procesora u upravljanju pogonskim pretvaraima. Danas, poetkom XXI vijeka, pogonski pretvara je u veini sluajeva naponski irinsko modulisani IGBT invertor sa diodnim/tiristorskim ulaznim ispravljaem. Upravljanje datim pogonskim pretvaraem realizuje se iskljuivo primjenom nekog od iroko dostupnih procesora i programabilnih logikih kola.[1] II. ELEKTROMOTORNI POGON

I.

UVOD

Dugi niz godina u svim elektromotornim pogonima gdje je potrebno upravljati brzinom ili pozicijom osovine, uglavnom su korieni jednosmjerni motori, koji su najprije napajani preko mehanikih ili ivinih ispravljaa, a kasnije preko diodnih i tiristorskih regulisanih ispravljaa. U ureajima koji se koriste u domainstvu najveu primjenu su imali kolektorski motori za naizmjeninu struju. Razlog za masovnu primjenu kolektorskih motora je jednostavnija upravljivost u odnosu na trofazne i jednofazne asinhrone motore.[1] Vremenom sa razvojem energetske elektronike i energetskih pretvaraa poinje vea primjena asinhronih motora. Najprije su korieni mreom voeni pretvaraiciklokonvertori i tiristorske podsinhrone kaskade, uglavnom za upravljanje motora velikih snaga. Kasnije se poinje sa primjenom tiristorskih invertora sa six step modulacijom i promjenivim naponom jednosmjernog kola, a potom i irinsko impulsno modulisanih invertora (IM). Kao prekidai snage u invertorima najprije su upotrebljavani tiristori. Kasnije poinje upotreba bipolarnih tranzistora za pogone manjih snaga. Poetkom osamdesetih godina za pogonske pretvarae malih snaga poinju se koristiti MOSFET. Meutim, zbog nedostataka bipolarnih i MOSFET poinje razvoj nove klase prekidaa. Kao rezultat krajem osamdesetih i poetkom devedesetih godina pojavljuje se bipolarni tranzistor sa izolovanim gejtom IGBT, koji vremenom postaje dominantan kao prekida snage u pogonskim pretvaraima malih i srednjih snaga. Samim krajem XX vijeka poinje se sa razvojem nove generacije poluprovodnikih prekidaa na bazi silicijum ugljenika koji pokazuju velike prednosti u odnosu na ostale poluprovodnike prekidae.[1]

Elektromotorni pogon (electric drive) predstavlja elektromehaniki sistem koji vri konverziju elektrine energije u mehaniku. U osnovi elektromotorni pogon se sastoji od elektromotora, energetskog pretvaraa, mehanikog prenosnika i upravljakog sistema (slika 1). Elektromotorni pogon se napaja elektrinom energijom iz elektrine monofazne ili trofazne mree. Za napajanje pogona moe se koristiti i mrea jednosmjerne struje, npr. kontaktna mrea elektrine vue.

Slika 1.

Blok dijagram elektromotornog pogona [2]

Elektromotor predastavlja najvaniji dio elektromotornog pogona i posljednju kariku u lancu konverzije energije.Motori jednosmjerne struje su zbog svojih dobrih osobina, a koje se tiu raspregnutog upravljanja brzinom obrtanja i momentom, dugo vremena bili nezamjenjivi dio regulisanih elektromotornih pogona. U novije vrijeme, zahvaljujui razvijenim tehnikama upravljanja, asinhroni motor potiskuje

- 1175 -

motore jednosmjerne struje u regulisanim pogonima zbog svojih dobrih osobina (robusnost, preopteretljivost, manji zahtjevi za odravanje, mogunost primjene u ekspolozivnim sredinama...).[2] III. A. ENERGETSKI PRETVARA

Topologija energetskog pretvaraa ema energetskog pogonskog pretvaraa data je na slici 2.

Slika 3. Topologija trofaznog diodnog ispravljaa [2]

Za realizaciju regulisanog pogona sa asinhronim motorom ematski prikazanog na slici 1, neophodan je naponski ili strujni izvor promjenjive amplitude i uestanosti. Da bi se to ostvarilo, u savremenim pogonima koriste se frekventni pretvarai sa jednosmjernim meukolom. Mogue su razliite varijante realizacije frekventnih pretvaraa. Zajedniko za veinu je da sadre ispravlja (obino trofazni mostni regulisani ili neregulisani), jednosmjerno meukolo koje, zavisno od izvedbe, predstavlja niskopropusni filter induktivnog, kapacitivnog ili induktivno-kapacitivnog karaktera i invertor (trofazni mostni).[3]

Izlazni napon je periodian sa periodom ovog signala dat je sljedeim izrazom [2]:

i Furijeov red

v (t ) = V0 +

n = 6,12,18...

V0 cos( n0t + )
(1)

Srednja vrijednost jednosmjernog izlaznog napona je [2]:

V0 =

2 3

V
3

LLm

sin(0t )d (0t ) =

3VLLm

(2)

gdje je VLLm maksimalna vrijednost linijskog (meufaznog) napona.

Slika 2. ema energetskog pretvaraa sa asinhronim motorom [3]

Za sluaj nae niskonaponske mree efektivne vrijednosti linijskog napona 400 V imaemo srednju vrijednost na izlazu ispravljaa:

Ispravlja Ispravlja ima zadatak da naizmjenini sistem napona na ulazu u pogonski pretvara pretvori u jednosmjerni napon. S obzirom na mogunost regulacije napona na izlazu, ispravljai mogu biti neregulisani i regulisani. Neregulisani ispravljai sadre samo diode kao prekidake elemente, dok se regulacija izlaznog napona kog regulisanih ispravljaa postie upotrebom tiristora. Veina elektromotornih pogona napaja se iz naizmjenine trofazne mree, pa se stroga uglavnom koriste trofazni ispravljai. Trofazni ispravljai u poreenju sa monofaznim ispravljaima imaju veu vrijednost jednosmjernog izlaznog napona, manju talasnost i daju veu snagu na izlazu. U posmatranoj vrsti elektromotornih pogona koriste se trofazni diodni neregulisani ispravljai. Trofazni diodni ispravlja sastoji se od est dioda povezanih kao na slici 3. U gornjoj grupi dioda vodie ona iji je anodni napon najvii, dok su ostale dvije diode inverzno polarisane. Slino u donjoj grupi vodie ona iji je katodni napon najnii. Budui da je uvijek po jedna dioda gornje i donje grupe provodna izlazni napon je uvijek jednak jednom od linijskih napona. Izlazni napon se, u toku jedne periode, sastoji od est vrhova sinusoide pa se zbog toga ovi ispravljai nazivaju i est pulsni (slika 4). Diode provode u parovima D1D2, D2D3, D3D4, D4D5, D5D6 i D6D1.[2]

B.

V0 =

3VLLm

3 2VLLm

3 2400

= 540,46 V

(3)

Vii harmonici izlaznog napona imaju uestanost 6k0 ,

k = 1, 2,... i njihove amplitude su date sa [2]:

Vn =

( n 2 1)

6VLLm

, n = 6,12,18,...
(4)

Slika 4.

Talasni oblik izlaznog napona trofaznog diodnog ispravlja [2]

Meukolo Meukolo je neka vrsta skladita iz kojeg invertor uzima, ali i kome invertor daje energiju. Meukolo moe biti formirano na vie naina, u zavisnosti od izvedbe pretvaraa.[4]

C.

- 1176 -

U pretvarau koji na izlazu obezbjeuje napon odgovarajuih karakteristika (to je sluaj u ovom radu) u meukolu koristi se jak (elektrolitski) kondenzator kao filtar, odnosno kao izvor jednosmjernog napona. Osnovna uloga kondenzatora je da smanji talasnost napona na izlazu ispravljaa. Pri realizaciji filtarskog kondenzatora uglavnom se koristi redna veza dva kondenzatora sa manjim radnim naponom od napona na izlazu ispravljaa (zbog manje cijene istih). [2] U pretvarau koji na izlazu obezbjeuje struju odgovarajuih karakteristika u meukolu postavlja se veliki induktivitet kao filtar, odnosno izvor struje. Ovo meukolo se kombinuje sa upravljivim ispravljaem.[3] Kada struja na izlazu mijenja znak (motor radi u generatorskom reimu), energija koenja ne moe se vratiti nazad u mreu, jer diodni ispravlja ne dozvoljava negativan smjer struje jednosmjernog kola. U tom sluaju napon jednosmjernih sabirnica UDC raste, te se mora ukljuiti tranzistor za koenje Tk , koji na otporniku Rk disipira energiju koenja.[5] Naponski invertor Slika 5. je ematski prikaz trofaznog mostnog naponskog invertora. Ovakvim invertorom se jednosmjerni napon konvertuje u trofazni sistem napona. Jednosmjerni napon se dobija pomou ispravljaa. Invertor je trofazni i sastoji se od est prekidakih komponenti i njima paralelno vezanih povratnih dioda. Kao prekida moe da se koristi: tiristor, GTO, bipolarni tranzistor, MOSFET ili IGBT. Bez obzira koji tip prekidaa se koristi, najee se modeluju kao da su idealni, to znai da su otvoreni ili zatvoreni.[3] Svaka grana ima dva stanja prekidaa, to znai da ukupno postoji osam moguih prekidakih stanja invertora. Prekidake funkcije grana invertora se definiu na sljedei nain [3]: D.

Meufazni naponi su dati sledeim relacijama [3]:

uab =(T a T b ) V D C; u bc =(T b T c ) V D C; u ca =(T c T a ) V D C

(7)

Ako su namoti statora spojeni u zvijezdu sa izolovanim zvjezditem, kao na slici 5, fazni naponi su [3]:

V 1 uan =ua = DC ( 2T a T b T c ) =V D C T a (T a +T b +T c ) ; 3 3 V 1 ubn =ub = DC ( 2T b T a T c ) =V D C T b (T a +T b +T c ) ; 3 3

(8) Na osnovu jednaina (7) i (8) moe se zakljuiti da linijski naponi mogu imati tri vrijednosti i to: -VDC, 0 i VDC, a fazni naponi mogu imati pet vrijednosti:

V 1 ucn =uc = DC ( 2T c T a T b ) =V D C T c (T a +T b +T c ) . 3 3

2 1 1 2 VDC ; VDC ; 0; VDC ; VDC . 3 3 3 3

Ako su namoti statora spojeni u spregu trougao, fazni naponi su jednaki meufaznim i mogu se dobiti pomou relacija (7).[3] Upravljanje trofaznim invertorom obavlja se dovoenjem upravljakih signala prekidaima. Upravljaki signali se mogu generisati na vie naina [5]: 1. metodom eleminacije harmonika; 2. metodom strujnog invertorom; upravljanja naponskim

3. sinusnom irinsko impulsnom modulacijom; 4. metodom modulacije prostornog vektora. U ovom radu upravljanje invertora obavljae se sinusnom irinsko impulsnom modulacijom. IV. SINUSNA IRINSKO IMPULSNA MODULACIJA

0, ako jegornjitranzistorotvoren,adonjizatvoren; T (5) a,T b,T c = 1 , obrnuto; a veza izmeu prekidakih funkcija i napona u aN , ubN i ucN :
(6) Izlazni naponi invertora u takama a,b i c imaju diskretan karakter, a zavise samo od prekidakih funkcija i jednosmjernog napona.

u aN = Ta V DC ; u bN = Tb V DC ; u cN = Tc V DC

Sinusna irinsko-impulsna modulacija koristi se kod invertora za regulaciju amplitude i frekvencije izlaznog napona. Ona je u invertorskim kolima kompleksna utoliko to se zahtjeva da se na izlazu invertora dobije priblino sinusni (kvazisinusni) napon zadate frekvencije. Radi jednostavnosti principi sinusne irinsko impulsne modulacije bie objanjeni na primjeru jednofaznog invertora. Za trofazni invertor vai slina pria sa razlikama koje e biti pojanjene u daljem tekstu. Sinusni irinsko-impulsni modulatori IM (eng. PulseWidth-Modulated, PWM) invertora koriste prostoperiodini upravljaki (moduliui) signal, dok je nosei signal trougaoni. IM upravljaki sklop sastoji se od [6]: sinusnog oscilatora frekvencije f1 koji generie upravljaki signal,

Slika 5.

ematski prikaz mostnog trofaznog naponskog invertora [3]

- 1177 -

generatora trougaonog napona (nosei signal) ija je frekvencija fs mnogo puta vea od f1, komparatora s komplementarnim izlazima.

Ako je:

Vc = VcM sin(t )
onda je [6]:

(13)

Frekvencija impulsa na izlazu komparatora jednaka je frekvenciji noseeg signala fs, a trajanje impulsa zavisi od trenutka odnosa napona upravljakog i noseeg signala. Poto ovi impulsi odreuju stanje prekidaa invertora, prekidai e takoe raditi na frekvenciji fs s modulisanim odnosom vremena ukljuenja i iskljuenja. Shodno tome prizilazi da je [6]:

V0 sr =
gdje je

VcM VDC sin(t ) = maVDC sin(t ) VtM

(14)

ma =

+VDC v0 = VDC

VcM VtM

(15)

(9)

to je prikazano na slici 6. Budui da se izlazni napon mijenja izmeu +VDC i -VDC, ovakvi IM su bipolarni. Poto je frekvencija noseeg signala mnogo vea od frekvencije sinusnog kontrolnog signala, tj. fs>>f1, moe se smatrati da je upravljaki napon Vc u toku perioda Ts priblino konstantan. Tada je srednja vrijednost izlaznog napona [6]:

faktor amplitudske modulacije koji je jednak odnosu upravljakog sinusnog i noseeg trougaonog signala. Na osnovu (3.5.6) proizilazi veoma vaan zakljuak da se srednje vrijednosti izlaznog napona na svakom prekidakom periodu ponaaju kao sinusna funkcija s frekvencijom upravljakog signalaf1 i amplitudom [6]:

V0 M = maVDC VDC
jer je faktor amplitudske modulacije ma 1 .

(16)

V0 sr =

1 Ts

Ts t1

t1

Ts + t1

VDC dt +

V dt . DC Ts t1

(10)

Osim faktora amplitudske modulacije definie se i faktor frekventne modulacije kao odnos frekvencije noseeg i upravljakog signala, tj.

mf =

fs f1

(17)

Bez obzira to je mf>>1 izlazni napon sadri vie harmonike, dok je sa (3.5.6) dat njegov osnovni harmonik. Vii harmonici se pojavljuju oko nosee frekvencije i njenih cjelobrojnih umnoaka, tanije oko harmonika m f , 2m f , 3m f ... . Tako,
Slika 6. Talasni oblici kontrolnog i noseeg signala (a) i impulsi na izlazu komparatora (b) [7]

na primjer, ako je m f = 15 , postojae neparni harmonici15, 17, ..., 31, 33, 29, itd. Amplitude nekih harmonika mogu da budu vee od amplitude osnovnog harmonika. Olakavajua okolnost je to su vii harmonici na znatno veim frekvencijama. U tome je znaajna prednost IM. Maksimalna frekvencija fs je ograniena dinamikim gubicima na poluprovodnikim prekidaima. Stoga je fmax invertora sa bipolarnim tranzistorima desetak do nekoliko desetaka kHz, dok je sa MOS tranzistorima stotinjak kHz. [6] Sinusna irinsko impulsna modulacija koristi se i kod trofaznih invertora. Frekvencija osnovnog harmonika po fazama jednaka je frekvenciji upravljakog sinusnog signala. Amplituda tog harmonika moe se regulisati odnosom amplitude upravljakog i noseeg signala. Vii harmonici se pojavljuju na frekvenciji noseeg signala i cjelobrojnim umnocima te frekvencije. Za svaki par prekidaa potreban je po jedan upravljaki (referntni) signal. Ta tri upravljaka napona fazno su pomjerena za ugao 120.[6] Vii harmonici e biti redukovani ako je faktor modulacije neparni umnoak broja 3, tj. ako je frekvencija noseeg

Neka je: VtM - amplituda noseeg signala; Ts - period; VcM - amplituda upravljakog signala. Poto je u intervalu 0 t Ts : Vtr = VtM + ( uslova

Vtr ( t1 ) = Vc proizilazi da je [6]:

Ts 4 Vc 1 + VtM
Vc VDC VtM

4VtM )t , iz Ts

t1 =

(11)

Na osnovu (3.5.2) i (3.5.3) sljedi [6]:

V0 sr =

(12)

- 1178 -

signala 3, 9, 15, 21, 27... puta vea od frekvencije osnovnog signala. Furijeovi koeficijenti za meufazne napone su [6]:
2 2 Vh3 = Ah 3 + Bh 3

u poglavlju 3.3. Talasni oblik na izlazu iz meukola, odnosno ulazu u invertor je prikazan na slici 9.

(18)

gdje su [6]:

n n ) sin( ), 2 3 n n Bh 3 = Vh sin( ) cos( ). 3 2 Ah 3 = Vh sin(

(19)

Na slici 7 su prikazani napon i struja na izlazu invertora sa IM upravljanjem.

Slika 9.

Linijski naponi izvora (ljubicasta,plava i crvena boja) i napona na izlazu meukola (uta boja)

Nakon meukola postavljen je invertor sa odgovarajuim upravljanjem opisanim u 3.5. Upravljanje je realizovano preko izvora referentnog napona sinusnog oblika. Taj referentni signal se poredi sa noseim trougaonim naponom koji je generisan blokom testera (slika 10).
Slika 7. Oekivani talasni oblici na izlazu invertora [7]

V. SIMULACIJA RADA ENERGETSKOG PRETVARAA U MATLAB SIMULINK OKRUENJU Kao to je ranije navedeno energetski pretvara se sastoji od ispravljaa, meukola i invertora. Kao krajnji potroa energije prikazan je asinhroni motor koji je ekvivalentiran RL opereenjem. U simulaciji je koriena ema prikazana na slici 8. Distributivna mrea je predstavljena blokom Mrea u okviru kojeg se nalaze tri monofazna izvora koja formiraju trofazni sistem. Blok nije prikazan radi utede prostora. Na slici 9 prikazani su linijski naponi izvora.
Slika 10. Generator testerastog napona

Nakon toga se u komparatorima porede referentni i nosei signali i na osnovu poreenja, a prema nainu objanjenom u 3.5, formiraju se odgovarajui impulsi. Na slici 11. prikazani su fazni naponi na izlazu invertora za upravljaki napon ija je amplituda 0.9 V i frkvencija 50 Hz.

Slika 8.

ema povezivanja elemenata korienjih u simulaciji Slika 11. Fazni naponi Van, Vbn i Vcn respektivno za upravljaki napon ma=0,95 i f=50 Hz

Iza mree se nalazi diodni mostni ispravlja. Nakon njega je postavljen kondenzator u meukolu kako je to i objanjeno

- 1179 -

Dobijeni talasni oblici linijskih napona i faznih struja prikazani su na slikama 12 i 13. Vidimo da ovi talasni oblici priblino odgovaraju onima na slici 7.

tehnike upravljanja invertorom radi to boljih osobina cjelokupnog pogona, poto invertor predstavlja jedinu upravljivu cjelinu posmatranog pogona. Na daljem proirenju ove materije prvo bi trebalo razviti upravljanje sa direktnom povratnom vezom, npr. preko mjerenja faznih struja i njihovog poreanja sa zadatim referentnim strujama. Na kraju treba istai da je ova materija veoma aktuelna i zanimljiva za istraivanje, ali i veoma korisna za razumjevanje rada kako i svakog pojedinanog djela, tako i cjelog elektromotornog pogona.
ZAHVALNICA

Slika 12. Linijski naponi Vab, Vbc i Vca respektivno za upravljaki napon ma=0,45 i f=25 Hz

Istraivanja u ovom radu raena su u sklopu izrade seminarskog rada iz predmeta Energetska elektronika 2 na prvom ciklusu studija na Elektrotehnikom fakultetu u Istonom Sarajevu, pod mentorstvom doc. Dr Milomira oje i asistenta Marka Ikia.
LITERATURA [1] Petar J. Grbovi, Razvoj minijaturizovanog pogonskog pretvaraa za Teslin asinhroni motor, magistarski rad, Elektrotehniki fakulet, Beograd, 2004. Duko Tovilovi, Pogonski pretvarai u elektromotornim pogonima sa asinhronim elektromotorom, seminarski rad, Elektrotehniki fakultet, Banja Luka, 2007. Mile Boi, Projektovanje strujnog regulatora trofaznog motora zasnovano na rekonstrukciji faznih struja iz detektovane struje jednosmjernog meukola frekventnog pretvaraa, magistarski rad, Elektrotehniki fakultet, Beograd, januar 1997. Dragan Stojanovi, Jedna realizacija U/f upravljanja brzinom asinhronog motora, INFOTEH, Istono Sarajevo, mart 2010. Petar Mati, Novi algoritam za direktno upravljanje momentom i fluksom trofaznog asinhronog motora, magistarski rad, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad, septembar 2002. Branko L. Doki, ENERGETSKA ELEKTRONIKA pretvarai i regulatori, Elektrotehniki fakultet i Banjaluka Company, Banja Luka, juli 2000.. Randall Shaffer, Fundamentals of Power Electronics with MATLAB , Charles River Media, Boston 2008. ABSTRACT

Projekat fotonaponskog sistema bi se isplatio nakon 9 godina. Sa slike 13 vidimo da su dobijene struje priblino sinusne i fazno pomjerene za 120, to je trebalo i da pokaemo.

[2]

[3]

[4] [5]

[6]

[7] Slika 13. Fazne struje Ioa, Iob i Ioc respektivno za upravljaki napon ma=0,09 i f=5 Hz

VI.

ZAKLJUAK

U ovom radu cilj je bio da opiemo jedan energetski pretvara, to je i uraeno. Opisano je i jedno upravljenje, te prikazani talasni oblici koji teorijski vae za ovaj pretvara. Razvijena je simulacija koja je pokazala i dokazala da su talasni oblici ovog pretvaraa upravo onakvi kakvi su teorijski prikazani. Elektromotorni pogoni predstavljaju vanu kariku, pogotovo u industriji, te je vano i izuavati ovu veoma kompleksnu oblast. Pogotovo je bitno razviti odgovarajue

In this paper is described power converter in electric motor drive with induction motor. Describes the basic characteristics of all parts of the converter, then is defines the basic parameters of the pulse with modulation. Given the simulation of the converter in Matlab and shows there results. POWER CONVERTER IN ELECTRIC MOTOR DRIVE WITH INDUCTION MOTOR Srdjan Milanovi, Milan Simovi

- 1180 -