Akutatori

Lekcija 8
Asinhroni motori
Prof.dr.sc. Jasmin Velagi Elektrotehniki fakultet Sarajevo Kolegij: Aktuatori
2/85
8 1 Osnove asinhronih motora 8.1.

Danas najee upotrebljavani elektriki strojevi. Princip njegovog rada zasniva se na indukcijskom djelovanju izmeu statora i rotora (rotirajuem magnetskom p j ) polju). Asinhroni stroj dobio je svoje ime zbog toga, to brzina rotacijskog j g magnetskog g gp polja j i brzina rotora nije j ista, kao to je sluaj kod sinhronih strojeva. Rotor nije napajan strujom iz vanjskog izvora (to nije sluaj sa sinhronim motorom). Struje se u rotoru induciraju okretnim poljem statora. Zato se motor esto naziva i indukcijski motor. Na taj nain se postie pretvorba elektrike energije u mehaniku bez elektrikih kontakata na rotirajuim dijelovima stroja.
3/85
Osnove asinhronih motora

Takav princip rada omoguuje jednostavnu, robusnu i jeftinu izvedbu asinhronih strojeva strojeva. To su velike prednosti u odnosu na kolektorske strojeve. Meutim, utim asinhroni strojevi imaju znaajan nedostatak teko su upravljivi. Rotor asinhronog stroja prirodno tei da se vrti brzinom okretnog magnetskog polja koje proizvodi stator, pa je brzina vrtnje stroja izrazito ovisna o frekvenciji izvora napajanja. Da bi se bez velikih gubitaka energije mijenjala brzina vrtnje asinhronog i h stroja t j neophodno h d j je i istovremeno t mijenjati ij j ti i frekvenciju i napon napajanja stroja. Ovo se ostvaruje pomou frekvencijskog pretvaraa a.
4/85
Svaka od ovih promjena moe se izvesti zasebno uz ne tako velike trokove trokove, ali obje zajedno zahtijevaju ureaje ija je cijena relativno visoka u odnosu na cijenu samog stroja. Razvoj poluvodike tehnike omoguuje izradu sve jeftinijih ureaja za upravljanje izmjeninim strojevima. Zbog toga asinhroni motori imaju perspektivu u primjenama i reguliranim pogonima, gdje su do sada primat imali i t istosmjerni j i strojevi. t j i Do sada su se izmjenini strojevi (bilo sinhroni ili asinhroni) koristili uglavnom za specifine namjene, namjene uglavnom gdje je primjena istosmjernih neprikladna i nije dozvoljena zbog iskrenja na kolektoru (npr. rad u zapaljivim i eksplozivnim sredinama).
5/85
Frekvencijski pretvara je znaajno skuplji od samog asinhronog motora motora.

M340
PLC
Frekvencijski pretvara Asinhroni motor

ATV71
6/85
Izvedbe asinhronih motora
Statorski i rotorski namoti asinhronog stroja nainjeni su od vodia uloenih u utore, utore koji su jednoliko rasporeeni po obodu stroja uz sam zrani raspor. Najee je rotorski namot nainjen od bakrenog ili aluminijumskog kaveza. Takvi strojevi nazivaju se asinhronim kaveznim motorima motorima. Takoer se izrauju i strojevi s namotanim svicima na rotoru, iji se zavreci izvode preko kliznih prstenova i spajaju na vanjske otpornike. Takvi a s strojevi oje nazivaju a aju se as asinhronim o kliznokolutnim o ou motorima. Upotreba p asinhronog g stroja j kao g generatora takoer j je mogua, ali se u praksi rijee susree.
7/85
Konstrukcija asinhronih motora

Asinhroni strojevi izrauju se kao jednofazni, dvofazni, trofazni i viefazni. viefazni Najee se koriste trofazni asinhroni motori, koji se sastoje od po tri fazna namota na statoru i rotoru rotoru. Konstrukcija asinhronog motora prikazana je na slici.
8/85
Stator je napravljen u obliku upljeg valjka od dinamo limova a uzdu valjka na unutarnjoj strani nalaze se utori u limova, koje se stavlja trofazni namot. Kuite stroja j slui kao nosa i zatita limova i namota, ,a izrauje se od lijevanog eljeza, elika silumina itd. U sredini se nalaze leajni j titovi u obliku p poklopca p g gdje j su smjeteni leajevi za osovinu na kojoj se nalazi rotor. Rotor je sastavljen slino kao i stator, a sastoji se od osovine i rotorskog paketa. Rotorski paket je izveden u obliku valjka od dinamo limova, a u uzdunom d smjeru j na vanjskoj j k j strani t i valjka ljk nalaze l se utori za smjetaj rotorskog namota.
9/85
Ako je rotorski namot izveden od tapova bakra, mjedi, bronce ili aluminija, j , koji j su s obje j strane p prstenima kratko spojeni p j i lii na kavez, tada je to kavezni asinkroni motor, Ili, ako je rotorski namot izveden kao i statorski tj. od svitka koji su spojeni na tri koluta po kojima klize etkice koje slue za spajanje na rotorske otpornike, tada je to klizno kolutni asinkroni motor, kao na slici.
10/85
Kavezni asinhroni motor
stator s trofaznim simetrino rasporeenim namotom
11/85
Princip rada asinhronih motora
Prikljuivanjem statorskog primarnog namota na izmjeninu trofaznu mreu kroz trofazni namot proteie trofazna izmjenina struja stvarajui rotirajue magnetsko polje koje rotira sinhronom brzinom ns i zatvara se kroz stator i rotorski sekundarni namot.
60 f1 ns = , p

f1 frekvencija struja, struja p broj pari polova statorskog namota motora.
Okretno magnetsko polje inducira u vodiima rotora napone k ji kroz koji k namot t rotora t tj j struje. tjeraju t j Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se sila na vodie rotora koja zakree rotor u smjeru okretnog magnetskog polja.
12/85
Princip rada asinhronih motora
Smjer vrtnje rotacijskog magnetskog polja i smjer kretanja rotora su istovjetni. istovjetni elimo li promijeniti smjer okretanja rotora, trebamo promijeniti smjer okretanja rotacijskog magnetskog toka zamjenom dviju faza. Brzina rotora n uvjek je manja od sinhrone brzine ns kojom se okree rotacijsko magnetsko polje i ovisna je o teretu na motoru. Rotor ne moe nikada postii sinhronu brzinu vrtnje, a kad bi rotor postigao sinhronu brzinu, ne bi vie bilo razlike brzina rotacijskog magnetskog toka i rotora i ne bi postojalo presjecanje namota rotora magnetskim silnicama. Zbog g toga g se ne bi u rotorskom namotu inducirala EMS i ne bi bilo djelovanja mehanikih sila na vodi, te se ne moe stvoriti moment za rotaciju. Rotor se uvijek okree asinhrono, po emu je ovaj stroj i dobio svoje ime.
13/85
8 2 Modeliranje asinhronog motora 8.2.
U nastavku se izvodi pojednostavljeni matematiki model 3faznog simetrinog asinhronog motora za dinamike uvjete uvjete.
is(t)
1

3 2 2 h 3
Os rotorskog namota t 1
Os statorskog namota 1
Simetrala statorskog namota 1
14/85
Modeliranje asinhronog motora
Pretpostavke:
Sve 3 faze simetrine. ne Motor je dvopolni (svaka faza 2 pola - za viepolne motore potrebno j p je korigirati g sinhronu brzinu). ) Permeabilnost statora beskonana (stator izveden od laminiranih limova) Permeabilnost rotora beskonana (laminirani limovi). Zanemarivo zasienje krivulje magnetiziranja i utjecaj vrtlonih struja. struja irina zranog raspora izmeu statora i rotora konstantna po cijelom obodu rotora. Aktivni dio vodia rotora i statora paralelan je osi rotacije. Namoti statora spojeni p j su u zvijezdu j ( (s izoliranim zvjezditem). j ) Namoti rotora su kratko spojeni.
15/85
Modeliranje asinhronog motora
Objanjenje oznaka na slici - ugaona koordinata u odnosu na centar 1 1. namota statora

(proizvoljni ugao u kojem promatramo jakost magnetskog polja)
vektor magnetskog polja 1. faze statora je u =0, vektor magnetskog polja 2. faze statora je u =120, vektor magnetskog polja 3. faze statora je u =240.
- ugaona koordinata u odnosu na centar 1. namota rotora. - ugao zakreta rotora prema statoru. r(t)= ) d/dt ugaona brzina b i rotora. t
h zrani raspor izmeu statora i rotora. =120 =120 - ugao izmeu dviju susjednih faza statora statora, odnosno rotora rotora. is(t) vektor struja statora. - ugao vektora struja statora prema centru namota prve faze statora.
16/85
8 2 1 Jednadbe statorskog kruga 8.2.1.
Suma trenutanih vrijednosti struja statora, uz pretpostavku da nema nul-vodi nul vodia, a je:
is1 (t ) + is 2 (t ) + is 3 (t ) = 0.
Iznos ukupnog p g vektora magnetskog g g toka statora (p (protjecanje) j j ) pod uglom iznosi:
s ( , t ) = N s [is1 (t ) cos( ) + is 2 (t ) cos( ) + is 3 (t ) cos( 2 )],

gdje su: - Ns broj namota statora po fazi, - prostorni ugao meu fazama.
17/85
Jednadbe statorskog kruga
Uvoenjem kompleksne oznake za kosinusne izraze:
cos x =
dobiva se:
1 jx e + e jx , 2
Ns s ( , t ) = is1 (t ) + is 2 (t )e j + is 3 (t )e j 2 e j + 2 N + s is1 (t ) + is 2 (t )e j + is 3 (t )e j 2 e j 2 Ns = i s (t ) e j + i s (t ) e j , 2
g j se is i is* nazivaju gdje j kompleksnim p vektorom statorske struje j i konjugirano-kompleksnim vektorom statorske struje. Jednadba protjecanja statora: Ns j s ( , t ) = i s (t )e j + i ( t ) e . s 2
18/85
8 2 2 Jednadbe rotorskog kruga 8.2.2.
Jednadba magnetskog polja rotorskog kruga:

r ( , t ) = N r [ i r1 (t ) cos + i r 2 cos( ) + i r 3 cos( 2 )].
Uvoenjem kompleksnog vektora struja, rotorsko magnetsko polje poprima oblik:

Nr j r ( , t ) = i r (t )e j + i ( t ) e . r 2
Djelovanje rotorskog magnetskog polja na stator prijelaz iz rotorskog u statorski koordinatni sistem ( = - ):
r ( , , t ) = Nr i r (t )e j ( ) + i r (t )e j ( ) . 2
19/85
8 2 3 Ukupni magnetski tok (protjecanje) 8.2.3.
Ukupni magnetski tok (protjecanje u zranom rasporu stroja) dobije se zbrajanjem statorskog i rotorskog magnetskog polja:
( , , t ) = s ( , t ) + r ( , , t ) ).
Budui da uz veliku permeabilnost eljeza (limovi statora i rotora) ukupno protjecanje savladava magnetski napon samo u zranom rasporu ukupne irine 2h (nema slabljenja polja u limovim), slijedi:
( , , t ) = 2hH 0 ,
gdje je H0 jakost magnetskog polja u zranom rasporu [A/m]. Izmeu indukcije i jakosti mag. polja vrijedi odnos:
B = 0 H 0 .
0 permeabilnost zraka.
20/85
Ukupni magnetski tok (protjecanje)
Indukcija u zranom rasporu stroja iznosi:

B ( , , t ) =
0
2h
[ s ( , t ) + r ( , , t )].
Izraz za indukciju u namotu statora glasi:

B( , , t ) =
0
2h
[ s ( , t ) + k r ( , , t )].
gdje je k koeficijent veze rotorskog protjecanja i statorske indukcije, koji je uvijek manji od jedan.
Svaki vodi ima kosinusnu raspodjelu polja po obodu, a vodii statora i rotora imaju kosinusnu gustou raspodjele namatanja po obodu (najvie ih je u osi faze, a najmanje okomito na os).
21/85
8 2 4 Ulaneni magnetski tok statora 8.2.4.

Pri proraunu ulanenog toka statorskog namota pretpostavlja se da je namot kontinuirano raspodijeljen po obodu stroja. U tom sluaju izraz za prirast broja zavoja u podruju infinitezimalnog ugla d glasi:
Ns dN s = cos d , 2
gdje je ugao ugao s obzirom na vodie faze (za fazu 1 =0 k d j kada je =90 90, za fazu f 2 =0 0 kada k d j je = 90 + 120, itd. itd Integriranjem prirasta broja zavoja u podruju (-90, +90), koji obuhvaa cijeli namot jedna faze, dobije se:

dN s =
Ns cos d. 2
2
22/85
Ulaneni magnetski tok statora
Diferencijal ulanenog toka iznosi:

Ns d = B dS dN s = B l r d cos d. 2
gdje je: dS infinitezimalna povrina rotora rotora, l efektivna duina eljeza stroja i r polumjer rotora. Za odreivanje ulanenog magnetskog toka statorskog namota t 1ut trenutku tk t potrebno t b je j provesti ti d dvostruko t k integriranje. Jedno Jed o se integriranje teg a je p provodi o od po ug uglu u , ime e se dob dobije je ulaneni magnetski tok namota koji se nalaze na mjestu ugla , a drugim integriranjem po uglu dobije se ukupni ulaneni tok faze 1 (statorskog namota):
= + 2 2 Ns s1 (t ) = cos l r B s ( , , t )d d. 2 = = 2 2
=
23/85
Daljnim sreivanjem dobiva se:

=
= + 2 2 2 N s lr 0 j j j j i ( t ) e i ( t ) e d e + e d + s1 (t ) = s s 16h = = 2 2 = = + 2 2 N s N r lr 0 j j ( ) j ( ) j +k i ( t ) e + i ( t ) e d e + e d. s s 16h = = 2 2
Nakon provedenog integriranja dobiva se:
N s2 lr N s N r lr j s1 (t ) = 0 i s (t ) + i s (t ) + 0 i r (t )e j + i ( t ) e . r 2h 4 2h 4
24/85
Uvoenjem oznake za induktivitet statora Ls i meuinduktivitet statora i rotora LsR dobiva se:
L s N s2 lr - induktivitet jedne faze statora. = 0 , 3 2h 4 L sr N s N r lr =k 0 , - meuinduktivitet statora. 3 2h 4
izraz za ulaneni tok poprima oblik:
Ls L sr s1 (t ) = i s (t ) + i s (t ) + i r (t )e j + i r (t )e j . 3 3
Ulaneni Ul it tok k 2. 2 i3 3. f faze ( (statorske t t k namote) t ) dobije d bij se integriranjem po uglu u granicama /2 i 2/2:
s 2 (t ) = Ls L i s (t )e j + i s (t )e j + sr i r (t )e j ( ) + i r (t )e j ( ) . 3 3
25/85

Ls L sr j 2 j 2 s 3 (t ) = i s (t )e + i s (t )e + i r (t )e j ( 2 ) + i r (t )e j ( 2 ) . 3 3
Ukupni ulaneni magnetski tok dobiva se zbrajanjem ulanenih tokova sve tri faze:
s (t ) = s1 (t ) + s 2 (t ) + s 3 (t ) ).

Vektor ulanenog toka fizikalno predstavlja rezultirajui magnetski tok u zranom rasporu uz obod statora stroja stroja. Komponente vektora ulanenog toka vremenski se mijenjaju pa za promatraa koji miruje u koordinatnom sistemu statora ovaj tok poprima razliite poloaje u prostoru. U sluaju kada se komponente ovog vektora mijenjaju po sinusoidalnom zakonu zakonu, s meusobnim faznim pomakom od 120, vektor ulanenog toka predstavlja rotirajue magnetsko polje statora.
26/85
8 2 5 Ulaneni magnetski tok rotora 8.2.5.
Uzimajui u obzir definicije struja ulaneni tok poprima oblik:

L s j s (t ) = L s i s (t ) + L sr i r (t ) e . 3
Do izraza za kompleksni vektor ulanenog toka rotora dolazi se na identian nain kao i do izraza za kompleksni vektor ulanenog toka statora. Pri tome statorsko protjecanje treba izraziti u koordinatnom sistemu rotora. Transformacijom = + (ugao statora prelazi u + u rotorskom koordinatnom sistemu) slijedi:
Ns s ( , , t ) = i s (t )e j ( + ) + i s (t )e j ( + ) . 3
27/85
Ulaneni magnetski tok rotora
Uz pretpostavku iste raspodjele statorskih i rotorskih namota moe se p provesti dvostruka integracija g j izraza sa slajda j 21 (integriranje po strujnom obloku oko povrine rotora), ime se dobije izraz za ulaneni tok rotora:
Ls L sr r1 (t ) = i r (t ) + i r (t ) + i s (t )e j + i s (t )e j . 3 3
pri emu je induktivitet faze rotora dan izrazom:
L r N r2 lr l = 0 . 3 2h 4
Ulaneni tokovi 2. i 3. faze rotora opisani su izrazima:
Ls L sr j j r 2 (t ) = i r (t )e + i r (t )e + i s (t )e j ( + ) + i s (t )e j ( + ) . 3 3
28/85
Ulaneni magnetski tok rotora
Ulaneni tok 3. faze rotora ima oblik:

Ls L sr j 2 j 2 r 3 (t ) = i r (t )e + i r (t )e + i s (t )e j ( + 2 ) + i s (t )e j ( + 2 ) . 3 3
Vektorski oblik magnetskog polja
r (t ) = r1 (t ) + r 2 (t )e j + r 3 (t )e j 2 = Lr i r (t ) + L sr i s (t )e j .

Vektor r fizikalno predstavlja rezultirajui magnetski tok u zranom rasporu uz obod rotora stroja. Komponente ovog vektora vremenski se mijenjaju, pa za promatraa koji miruje u koordinatnom sistemu rotora rotora, ovaj tok poprima razliite poloaje u prostoru. Za p promatraa u koordinatnom sistemu statora rezultiraju j e magnestko polje rotora vrti se brzinom rotiranja tog polja u koordinatnom sistemu rotora, uveanom za brzinu vrtnje rotora.
29/85
8 2 6 Naponske jednadbe asinhronog motora 8.2.6.

Ulaneni tokovi statora i rotora koriste se u naponskim jednadbama asinhronog j g motora. Tim jednadbama opisuje se nadomjesna shema statorskih i rotorskih namota.
is1 Rs ds1/dt dr1/dt Rr ir1
is2 us1 is3 us2 us3
Rs
ds2/dt
dr2/dt
Rr
ir2
Rs
ds3/dt
dr3/dt
Rr
ir3
30/85
Naponske jednadbe asinhronog motora
Naponske jednadbe namota statora:
d s1 (t ) R s i s1 (t ) + = u s1 (t ), dt d s 2 (t ) R s i s 2 (t ) + = u s 2 (t ), dt d s 3 (t ) R s i s 3 (t ) + = u s 3 (t ), dt i s (t ) = i s1 (t ) + i s 2 (t )e j + i s 3 (t )e j 2 u s (t ) = u s1 (t ) + u s 2 (t )e j + u s 3 (t )e j 2 .
Kombiniranjem gornjih izraza dobiva se
R s i s (t ) +
d s (t ) dt
= R s i s (t ) + L s
d i s (t ) dt
+ L sr
d i r e j = u s (t ). dt
31/85
Ako se uzme u obzir da je d/dt=, prethodna jednadba poprima oblik:
R s i s (t ) + L s
d i s (t ) d dt
+ L sr
d i r (t ) d dt
e j + jL sr i r e j = u s (t ) ).
Trei lan na lijevoj strani jednadbe predstavlja inducirani napon u statoru prouzroen vremenskom promjenom vektora rotorskih struja, koji je u k di t koordinatnom sistemu i t statora t t zakrenut k t za ugao . etvrti lan predstavlja inducirani napon u statoru prouzroen vrtnjom rotora protjecanog strujom rotora ir. Budui da se u jednadbama mehanikog kretanja pojavljuje moment motora i taj je moment potrebno izraziti preko ve uvedenih veliina za struje, napone i parametre stroja.
32/85
Naponske jednadbe rotorskih namota:

d r1 (t ) = 0, R r i r1 (t ) + dt d r 2 (t ) R r i r 2 (t ) + = 0, dt d r 3 (t ) R r i r 3 (t ) + = 0. dt
Ako se druga Ak d jednadba j d db pomnoi i s ej, a tre t a s ej2, te t se sve tri jednadbe zbroje, dobije se vektorska jednadba rotorskih namota:
R r i r (t ) +
d r (t ) dt
= R r i r (t ) + Lr
d i r (t ) dt
d + L sr i s e j = 0. dt
gdje su r(t) i ir(t) definirani u koordinatnom sistemu rotora.
33/85
Daljnjim sreivanjem dobiva se:

R r i r (t ) + L r d i r (t ) dt + L sr d i s (t ) dt e j + jL sr i s e j = 0.
Vremenska promjena vektora struja statora i brzina vrtnje statora u odnosu na rotor uzrokuje napone u namotima rotora odreene treim i etvrtim lanom u prethodnoj jednadbi. Navedene naponske jednadbe namota statora i rotora opisuju elektromagnetske pojave u simetrinom trofaznom stroju kako u stacionarnim tako i u prijelaznim stanjima. Da bi asinhroni motor, kao elektromehaniki sistem bio potpuno opisan, potrebno je navedenim jednadbama dodati j d db mehani jednadbu h ik kog k kretanja. t j
34/85
8 2 7 Moment asinhronog motora 8.2.7.

Moment proizvodi rotacijsko kretanje motora, a rauna se kao posljedica p j djelovanja j j sila izmeu statora i rotora. Ove sile nastaju meusobnim djelovanjem magnetskog polja statora i rotorskih struja. Statorsko protjecanje proizvodi u zranom rasporu uz sam rotor indukciju:
B rs ( , t ) = k 0 s ( , t ) kN s 0 = (i s (t )e j + i s (t )e j ). 2h 4h
Izraz za indukciju izraen u koordinatnom sistemu rotora glasi:

B rs ( , , t ) = kN s 0 (i s (t )e j ( + ) + i s (t )e j ( + ) ). 4h
Za raunanje momenta koristi se funkcija strujnog obloga, odnosno struja po jedinici obodne duine rotora, odnosno statora.
35/85
Moment asinhronog motora
Zbog simetrinog rasporeda namota, i uz pretpostavku njihove j jednolike j raspodjele, p j , funkcija j strujnog j g obloga g predoena je sinusoidalnom veliinom. Prethodno definirano protjecanje stroja, kao zbroj svih obuhva b h enih ih struja t j na zamiljenoj ilj j petlji tlji k koja j j jednom d stranom t prolazi kroz zrani prostor na mjestu , a drugom stranom na dijametralno suprotnom mjestu raspora, dva puta je vea od protjecanja koje se definira kao integral strujnog obloga:
=
x =0
Adx.
Ako se protjecanje Ak tj j d definira fi i k kao i integral t l strujnog t j obloga, bl t tada d ono predstavlja zbroj obuhvaenih struja u zamiljenoj petlji koja jednom stranom p j prolazi kroz zrani raspor p na mjestu j g gdje j te struje j ne daju jakost polja, a drugom stranom na mjestu koje promatramo.
36/85

Dakle, protjecanje rotora predstavlja dvostruki iznos integrala j g obloga g p po obodu rotora r. strujnog Zbog toga je strujni oblog jednak polovini derivacije protjecanja po obodu rotora:
Ar ( , t ) = 1 r ( , t ) . 2 ( r )
Nakon uvrtavanja izraza za protjecanje rotora dobije se za strujni oblog rotora:

Ar ( , t ) = j Nr (i r e j i r e j ). 4r
Sila koja djeluje na element povrine rotora jednaka je umnoku indukcije Brs, duine rotora i struje Ard(r):
dF = B rs ( , , t ) l Ar ( , t ) d (r ).
37/85
Uz indukciju definiranu tako da izlazi iz povrine rotora i strujni oblog definiran tako da struja tee od promatraa prema suprotnoj strani motora, sila dF djeluje u suprotnom smjeru od pozitivno definiranog smjera uglova. Zbog toga moment treba raunati s negativnim predznakom, tj. za jedan par polova vrijedi:
dM = -r dF .
Ukupni moment za pm pari polova iznosi:

2
M (t ) = p m r 2 l B rs ( , , t ) Ar ( , t )d .
0
38/85
Uvrtavanjem izraza za indukciju i strujni oblog rotora u gornju jednadbu i nakon provoenja j j integriranja, g j dobiva se izraz za moment:
L sr M (t ) = p m 3
2
i s i r e j i s i r e j 2j
i s i r e j i s i r e j 2 d = p m L sr . 3 2j
Ovaj izraz odgovara vektorskom produktu, koji se pomou p veliina izraava na sljede j i nain: kompleksnih
2 M (t ) = p m L sr I m {i s (t )[i r e j ] } }. 3
Naponske p j jednadbe motora mogu g se j jednostavnije j izraziti uvoenjem pojma glavnih induktiviteta statora i rotora (Lhs, Lhr) te koeficijenata rasipanja statora i rotora (s, r).
39/85
8 2 8 Pojednostavljeni model asihronog motora 8.2.8.
Induktivitet statora i rotora te njihov meuinduktivitet povezani su sg glavnim induktivitetima i koeficijentima j rasipanja p j izrazima:
L s = (1 + s ) L hs , L r = (1 + r ) L hr , L sr = L hs + L hr .
Reduciranje rotorskih veliina na stranu statora provodi se kod asinhronih motora tako da se uz jednake brojeve faza i utora izjednae i brojevi zavoja statorskih i rotorskih namota. U tom sluaju (Ns=Nr) jednaki su i glavni induktiviteti statora i rotora:
L hs = L hr = L sr = L h ,
L s = (1 + s ) L h , L r = (1 + r ) L h .
pa izrazi za induktivitete statora i rotora glase:
40/85
Pojednostavljeni model asihronog motora
Pojednostavljeni opis asinhronog motora glasi:
d R s i s (t ) + L s + Lh (i r (t )e j ) = u s (t ), dt dt d i r (t ) d R r i r (t ) + L r + Lh (i s e j ) = 0, dt dt 2 d j p m L h I m {i s (t )[i r e ] } = M t ( , , t ) + J u , 3 dt d = . dt

d i s (t )
Ovaj matematiki model vrijedi za proizvoljne oblike struja, napona i momenata tereta. Svakoj od vektorskih varijabli u izrazima odgovaraju dvije skalarne jednadbe, jer su varijable dvodimenzionalni vektori.
41/85
Pojednostavljeni model asihronog motora
Trenutane vrijednosti struja mogu se dobiti iz vektorskog prikaza uz =120 120 :

i s (t ) = 3 3 i s1 (t ) + j [i s 2 (t ) i s 3 (t )]. )] 2 2
Iz ovog izraza slijedi:
2 i s1 (t ) = Re{ {i s (t )}, )} 3 2 j 240 o i s 2 (t ) = Re{i s (t )e }, 3 2 j120 o i s 3 (t ) = Re{i s (t )e }. 3
42/85
8 3 Stacionarni reim rada motora 8.3.
Sistem jednadbi asinhronog motora (naponske i momentne) j temeljne j relacije j za istraivanje j dinamikih pojava j i predstavlja stacionarnih stanja u motoru. Sinusoidni simetrini trofazni sistem napona napajanja krune frekvencije 1 s efektivnom vrijednou faznog napona Us moe se napisati u sljedeem obliku (1 je fazni pomak struje prve faze rotora u odnosu na nulu vremenske osi):
u s1 (t ) = = u s 2 (t ) = u s 3 (t ) =
2 2U s [cos(1t + 1 )] = U s [e j (1t +1 ) + e j (1t +1 ) ] 2 2 [U s e j1t + U s e j1t ], 2 2 [U s e j (1t ) + U s e j (1t ) ], 2 2 [U s e j (1t 2 ) + U s e j (1t 2 ) ], U s = U s e j1 , U s = U s e j1 . 2
43/85
Stacionarni reim rada motora
Ukupni vektor napona dobije se kao suma triju faznih napona:

u s (t ) = u s1 (t ) + u s 2 (t )e j + u s 3 (t )e j 2 = 3 2 U s e j1t . 2
Ovaj izraz predstavlja vektor konstantnog iznosa koji rotira krunom frekvencijom 1. St t k i rotorske Statorske t k struje t j u stacionarnom t i stanju, t j pri i napajanju j j motora simetrinim trofaznim naponima, takoer su simetrine. Kompleksni vektor struje statora moe se izraziti u obliku:
3 2 i s (t ) = I s e j1t . 2 I s = I s e j1 e j ,
gdje je Is efektivna vrijednost struje i fazni pomak statorske struje prema statorskom naponu.
44/85
Budui da se rotor motora vrti ugaonom brzinom , odnosno j u statorskom polju j frekvencije j 1, krunom frekvencijom frekvencija rotorskih struja u stacionarnom stanju iznosi:
2 = 1 p m = 1 .
Prema tome izrazi za struje rotora i ukupnu struju rotora glase:

i r1 (t ) = i r 2 (t ) = 2 [ I r e j 2t + I r e j 2t ], 2 2 [ I r e j ( 2t ) + I r e j ( 2t ) ], 2
2 i r 3 (t ) = [ I r e j ( 2t 2 ) + I r e j ( 2t 2 ) ], 2 i r = i r 1 + i r 2 e j + i r 3 e j 2 = 3 2 I r e j (1 )t . 2
45/85

Kompleksni vektor rotorske struje prema prethodnoj relaciji je u rotorskom koordinatnom sistemu. izraen j Pri izraavanju rotorskih struja u statorskom koordinatnom sistemu potrebno je izraze za te struje pomnoiti sa ej, jer je rotor zakrenut prema statoru za ugao . Osim toga u stacionarnom stanju je = t, pa se dobije:
i r e j = 3 2 1 I r e j1t . 2
Ovaj izraz ukazuje da protjecanje rotora promatrano u koordinatnom sistemu statora rotira istom brzinom kao i statorsko protjecanje. Naime, brzini vrtnje rotorskog protjecanja 2, promatrano u koordinatnom sistemu statora statora, dodaje se brzina vrtnje rotora rotora, pa slijedi 2 + = 1.
46/85
Uvrtavanjem izraza za napone i struje u stacionarnom stanju u naponske p j jednadbe statora i rotora dobiva se:
( R s + j1 s L h ) I s + j1 L h ( I s + I r ) = U s , [ R r + j (1 ) r L h ) I r + j (1 ) L h ( I s + I r ) = 0.
Dijeljenjem druge jednadbe sa klizanjem S koje je definirano omjerom frekvencije rotorske struje 2 i statorskog polja 1:
2 1 S= = , 1 1
dobije se:
( R s + j1 s L h ) I s + j1 L h ( I s + I r ) = U s , Rr + j L 1 r h S I r + j 1 L h ( I s + I r ) = 0.
47/85
Zadnje dvije jednadbe opisuju odnose meu elektrikim veliinama asinhronog g stroja j u stacionarnom stanju j p pri napajanju p j j sinusoidnim naponom i uz konstantan moment tereta. Ove jednadbe mogu se predoiti nadomjesnom shemom asinhronog i h motora, t k kako k j je prikazano ik na sljede lj d oj j slici. li i
Rs Is s L h r L h Ir Rr / S
Us
Lh
Is+Ir
48/85

Statorska i rotorska struja mogu se odrediti iz nadomjesne sheme. Bitno pojednostavljenje izraza dobije se pri zanemarenju statorskog otpora. Nastala pogreka pri tome nije velika, naroito za strojeve veih snaga kod kojih je statorski otpor malenog iznosa. Uz Rs = 0 za impedanciju statora dobiva se:
Rr j 1 L h j L + 1 r h S . Z s = j1 s L h + Rr + j1 (1 + r ) L h S
odnosno, d
1+ j Z s = j 1 L s +
S1 L r Rr
1 1 ( 1 )( 1 ) + + r s . S1 L r 1+ j Rr
49/85
Izraz u uglatoj zagradi moe se pisati na sljedei nain:

2 L 1 = 1 h = . 1 (1 + r )(1 + s ) Ls Lr
a naziva se koeficijent ukupnog rasipanja stroja.
Koeficijent ukupnog rasipanja ima znaajan utjecaj na karakteristike motora. On se moe mijenjati konstrukcijom motora ( (npr. oblik blik utora). t ) Uobiajene njegove vrijednosti su 0.03 < < 0.1. Zb pojednostavljenja Zbog j d t lj j uvodi di se oznaka k za prekretno k t kli klizanje j Sp:
Rr Sp = . 1 L r
50/85
Prekretno klizanje je proporcionalno radnom otporu rotora, obrnuto proporcionalno rasipnoj reaktanciji 1Lr, odnosno za dani motor frekvenciji napona napajanja. Statorska struja izraena pomou impedancije ima oblik:
Us Zs Us j 1 L s 1+ j 1 S Sp
Is =
S 1+ j Sp
U idealnom praznom hodu motora brzina vrtnje rotora jednaka je brzini okretnog polja statora (=1) pa je klizanje jednako nuli i struja statora u praznom hodu iznosi Is0=Us/(j1Ls), tako da struja statora glasi:
S 1 j S j 2 arctg ( ) S 1+ 1 1+ 1 p Sp I s = I s0 e . = I s0 S 2 2 2 2 1+ j S p
51/85
Prikazom prethodnog izraza u kompleksnoj ravnini dobiva se kruni dijagram j g struja j statora asinhronog g motora.
Radna struja
1 S/Sp n Sn/Sp
I s0 1 e 2
j 2 arctg S Sp
Us
a Is Is0 0
n
I s0 1+ 2
Jalova struja
-1
52/85

Struja praznog hoda Is0 je jalova (zbog zanemarenja radnog otpora statora), ), tj. j fazno j je zaokrenuta u odnosu na napon p Us za /2. Struja praznog hoda predstavlja struju magnetiziranja asinhronog motora. Za S > 0 stroj iz mree uzima pored jalove i radnu struju, tj. radi kao motor, dok za S < 0 stroj radi kao generator. Stroj u svakoj radnoj taki uzima iz mree mree, pored radne i induktivnu jalovu struju Is0 koja je neophodna za vlastitu pobudu. Minimalni fazni pomak n struje statora prema narinutom naponu mree dobije se u radnoj taki u kojoj vektor struje tangira krunicu. Tada je koeficijent snage cosn maksimalan, i ta taka se odabire za nominalnu radnu taku stroja:
1 cos n = . 1+
53/85
Izraz za fazni pomak struje iz

Us Zs Us j 1 L s 1+ j 1 S Sp
Is =
S 1+ j Sp
je
1 S S = + arctg arctg Sp Sp 2
Deriviranjem D i i j po S/Sp i i izjedna j d avanjem j s nulom l d dobije bij se minimum. i i Izjednaavanjem dobivenog minimuma i geometrijski izraunate vrijednosti n dobije se izraz za nominalno klizanje:
Sn = . Sp
Koeficijent ukupnog rasipanja odreuje, uje dakle, dakle veliinu krunog dijagrama struje statora i taku optimalnog rada stroja.
54/85
Izraz za efektivnu vrijednost struje statora normirane efektivnom vrijedno j u struje j p praznog g hoda g glasi:
1 S 1+ Sp S 1+ Sp
2 2
Is = I s0
Nominalna vrijednost struje statora pri nominalnom klizanju (S=Sn) i iznosi: i I sn 1 = I s0 Maksimalni iznos radne struje struje, a zbog konstantnog iznosa napona (Us = konst.) i maksimalni iznos radne snage, dobije se pri klizanju S=Sp.
55/85
Ovisnost normirane struje statora o normiranom klizanju, za =0.1, prikazana j p je na sljede j oj j slici.
Is I s0
1
10
2 1 -2 2 -1 1
Sn Sp
Sn Sp
S Sp
56/85
Izraz za moment u stacionarnom stanju dobije se iz ope jednadbe momenta motora, j , uvrtavanjem j izraza za struje j u stacionarnom stanju:
2 3 2 j1t j1t 3 2 M = p m Lh I m I se I re = 3 p m Lh I m I s I r 3 3 3
{ }
Iz nadomjesne sheme asinhronog stroja dobiva se relacija koja povezuje struje rotora i statora:
Ir = j 1 L h Rr + j 1 L r S I s.
Sreivanjem izraza za moment dobiva se izraz:

2 1 U s 2 M = 3 pm . 2 S 2 1 L s S p + Sp S
57/85
Pri prekretnom klizanju (S=Sp) motor razvija maksimalni moment, koji se naziva prekretnim momentom, a odreen je izrazom:
1 M p = 3 pm 2L s Us 1 .
2
Kombiniranjem dva prethodna izraza dobiva se Klossova j d db jednadba:

M = 2M p S + Sp S Sp .
Nominalni prekretni moment Mpn dobije se uvrtenjem nominalnog napona Usn i nominalne krune frekvencije 1n u predzadnji izraz:
2 1 U sn 1 U sn M = 3 pm = 3 pm 2 2L s 2L s 1n L s 1n
58/85
Odnos prekretnog momenta i nominalnog prekretnog momenta je:

Mp M pn U s 1n = U . sn 1
2
Na temelju gornjih jednadbi dobiva se izraz za moment:
U s 1n M = M pn U sn 1

2 S Sp + Sp S
Ovisnost momenta asinhronog motora o normiranom klizanju prikazana je na sljedeoj slici za sluaj: Rs=0; =0.1; Us=Usn; 1=1n. Asinhroni stroj obino radi u podruju motorskog reima rada. Generatorski reim rada ne primjenjuje se na velikim snagama zbog velike induktivnosti jalove struje kojom bi optereivao mreu mreu. Taj se reim rada koristi na hidroelektranama malih snaga. Generatorski reim pri koenju se primjenjuje u mnogim pogonima.
59/85
Ovisnost normiranog momenta motora o normiranom klizanju, za =0.1, prikazana p je j na sljede j oj j slici.
M M pn
1
Mn M pn
Motorski reim rada

Sn Sp
-2
-1 Generatorski reim rada
S Sp
-1
60/85
Ovisnost momenta asinhronog motora o brzini vrtnje, odnosno klizanju, dana j je na sljede j oj j slici.
M Mp MZ
Motorski reim rada
Sp=0.3
0 1.4 1.2 1 0.8 0.6
0.4 Sp 0.2
-0.2 -Sp -0.4 -0.6 S Generatorski reim rada
-Mp
61/85
Pri klizanju S=0 asinhroni stroj se vrti tano s brzinom okretnog magnetskog polja 1, koja se naziva sinhronom brzinom vrtnje (=s=1). U rotoru se u tom sluaju ne inducira napon i u stacionarnom stanju ne tee rotorska struja pa je moment motora jednak nuli. To je granina taka izmeu motorskog i generatorskog reima rada. Iz Klossove jednadbe za S=1(=0) dobije se moment pri pokretanju MZ (potezni moment):
MZ =
2M p 1 +Sp Sp
= 2M p
Sp 1+ S
2 p
Potezni moment odreen je prekretnim momentom i prekretnim klizanjem, i najvei je za Sp=1. Za S=Sp izraz za moment daje iznos prekretnog momenta (M=Mp), a za S=0 moment jednak nuli.
62/85
Ako se za nominalnu radnu taku odabere ona u kojoj je koeficijent snage maksimalan, tada je odnos nominalnog prekretnog momenta i nominalnog momenta motora dan sa:
M pn Mn

1+ 2
Ovaj izraz predstavlja mjeru za preopteretivost motora motora. Motor moe stabilno raditi pri velikim klizanjima unutar podruja 0<S<Sp i uz momente trenja koji na prelaze prekretni moment 0 (vidjeti prethodnu sliku). Zbog zagrijavanja motora, meutim, moment tereta treba biti u trajnom radu manji ili jednak nominalnom momentu motora. Iz izraza za prekretni moment motora proizilazi da rotorski otpor ne djeluje na njegov iznos iznos. Rotorski otpor se pojavljuje u izrazu za prekretno klizanje, to znai da djeluje samo na poloaj ovog momenta.
63/85
Kliznokolutni asinhroni motori, kojima se u rotorski krug izvana mogu dodati otpornici, koriste upravo ovu mogunost pomaka prekretnog momenta za podeavanje brzine vrtnje. Uz zanemarenje statorskog otpora ukupna radna snaga koju preuzima motor pretvara se preko zranog raspora stroja dijelom u mehaniku snagu, a dijelom u toplinske gubitke. Prema nadomjesnoj shemi trofaznog asinhronog stroja radna snaga se moe pojaviti samo na Rr/S, pa ukupna radna snaga motora iznosi:
Pe = 3I r2 Rr . S
Razlika snaga pretvara se u mehaniku snagu, pa vrijedi:

Pm = Pe Pcu = 3I r2 R r 1 s . s
64/85
Koeficijent korisnosti u motorskom reimu rada (0 < S < 1) iznosi:

Pm m = = 1 S = < 1. 1 Pe
Koeficijent korisnosti u generatorskom reimu (-1 < S < 0) iznosi:

Pe 1 1 g = = = < 1. Pm 1 S
Koeficijent j korisnosti asinhronog g stroja j up podruju j motorskog g reima rada proporcionalan je brzini vrtnje rotora. To vrijedi u svakom sluaju, pa i u sluaju promjene brzine vrtnje promjenom rotorskog otpora otpora, i u sluaju promjene brzine vrtnje promjenom napona statora. U stvarnosti koeficijenti korisnosti asinhronog stroja poprimaju manje vrijednosti od onih koje se dobiju na temelju zadnjih izraza, zbog dodatnih gubitaka koji se nisu uzeli u obzir u tim izrazima.
65/85
Primjer 1 proraun asinhronog motora (1/5)

etveropolni asinhroni motor spojen u trokut s nominalnim podacima Pn = 22 kW, Un = 380 V, f1 = 50 Hz, cosn = 0.87, ima sljedee podatke nadomjesne sheme: Rs=0.36 Rr=0.39 , Xs= 1sLh=0.95 , Xr= 1rLh=1.16 , Xh = 1Lh=39 ,
Potrebno je odrediti: a) prekretno klizanje i prekretni moment, b) potezni moment, c) nominalnu brzinu vrtnje motora, ako su gubici u namotima rotora pri i nominalnom i l optere t enju j Pcu=520 520 W, d) nominalnu struju i ukupnu snagu koju motor uzima iz mree pri nominalnom optereenju enju, e) koeficijent korisnosti motora.
66/85

Rjeenje: a) Induktivni otpori stroja:
X s = X h + X s = 39.95 ,
Koeficijent ukupnog rasipanja iznosi:
X r = X h + X r = 40.16 .
2 L2 X 39 2 h h = 1 = 1 = 1 = 0.052. 39.95 40.16 Ls Lr XsXr
Prekretno klizanje i prekretni moment dobiju se prema izrazima:

Sp = Rr R 0.39 = r = = 0.187. 1 L r X r 0.052 40.16 U s 1
2 1 U s 1 0.052 380 2 = 3 pm = 3 2 = 629.25 Nm. 2X s 1 2 0.052 39.95 2 50 2
1 M p = 3 pm 2L s
67/85

b) Potezni moment odreuje se iz Klossove jednadbe uz S=1 (=0):
MZ =
2M p 1 +Sp Sp
2 629.25 = 227.38. 1 + 0.187 0.187
c) Za mehaniku snagu na osovini motora dobiva se:
1 S 1 S Pm = 3I R r = Pcu . S S
2 r
odakle za nominalno klizanje slijedi (Pm=Pn):
Pcu 520 Sn = = = 0.023. Pn + Pcu 22000 + 520
68/85

Iz izraza za nominalno klizanje dobiva se nominalna brzina vrtnje:
1 p m n Sn = . 1
slijedi:
2 50 (1 S n ) = n = (1 0.023) = 153.47 rad/s. pm 2

odnosno:
60 1 nn = 153.47 = 1465 min . 2
69/85

d) Nominalna struja faze motora (uz S=Sn ):
Un In = 1 L s
1 Sn 1+ Sp Sn 1+ Sp
2
380 39.95
1 0.023 1+ 0.052 0.187 0.023 1+ 0.187

2
= 24.24 A.
Ukupna snaga koju motor uzima iz mree pri nominalnom optereenju:
Pu = 3I nU n cos n = 3 24.24 380 0.87 = 24 kW.

e) Koeficijent korisnosti motora se moe odrediti kao omjer snage na osovini i ukupne snage:
Pn 22 m = = = 0.92. Pu 24
70/85
8 4 Regulacija brzine vrtnje asinhronog motora 8.4.
Brzina vrtnje asinhronog motora ovisi o frekvenciji mree, koja odreuje sinhronu brzinu vrtnje, te o klizanju, koje je odreeno karakteristikom motora i iznosom tereta. Za ovu brzinu vrijedi izraz:
=
1 2
pm
2 2 ( f1 f 2 ) = f 1 (1 S ). pm pm
gdje je:
f1 frekvencija mree [Hz], f2= Sf1 frekvencija e e c ja klizanja, a ja, od odnosno os o frekvencija e e c ja st struja uja u rotoru [Hz], pm broj pari polova motora. Promjena brzine vrtnje promjenom klizanja i frekvencije izvodi se na nekoliko razliitih naina: promjenom napona statora, impulsnom promjenom rotorskog otpora otpora, pretvaraem s meukrugom u rotorskom krugu, promjenom frekvencije statorskog napona.
71/85
8 4 1 Promjena brzine vrtnje naponom statora 8.4.1.
Promjenom napona statora Us mijenja se prekretni moment Mp, a uz konstantni moment tereta i klizanje S, njime se mijenja i brzina vrtnje asinhronog motora. Na sljedeoj slici je prikazana shema spoja kojom se postie promjena napona statora.
2 3 Rr1 1 Rr2
B UA UB
AM
C UC f1 f1 f2
72/85
Promjena brzine vrtnje naponom statora
Trofazni pretvara napona 2, izveden pomou antiparalelnog spoja tiristora tiristora, napaja stator asinhronog motora 1 naponom konstantne frekvencije f1, a promjenjive efektivne vrijednosti. Budui da j je moment asinhronog g motora p proporcionalan p kvadratu napona statora, a prekretno klizanje ne ovisi o naponu statora, karakteristike imaju oblik prikazan na sljedeoj slici, uz normirane i veli liine i napona, momenta t ib brzine i vrtnje. t j Vidljivo je da za normirani napon Us/Usn=0.6, normirani prekretni moment iznosi Mp/Mpn=0.36. =0 36 Ovisno o momentu tereta Mt mijenja se klizanje, a time i brzina vrtnje . Meutim, u idealnom praznom hodu (Mt=0), nema nikakve promjene brzine vrtnje, pa se asinhroni motor vrti sinhronom brzinom.
73/85
Momentne karakteristike uz dodatni otpor Rr1

M Mp pn 1
Rr1
Us U sn
0.64
1 08 0.8
0.36 0.2 0.16
0.6 0.4
Mt = 0.2 M pn
05 0.5
p s
S=1
0.85
1 0.96
Sp=0.4
74/85
Da bi se za odreeni moment tereta Mt mogla mijenjati brzina vrtnje u irokim granicama, motor mora imati veliko prekretno klizanje. Zbog toga se esto koristi kliznokolutni motor, kojemu se u rotorski k krug d dodaju d j vanjski j ki otpornici. t i i Ovisno o iznosu brzine vrtnje kojom se motor trenutno vrti je dio otpornika p kratko spojiti. p j svrsishodno j Poveanjem otpora u rotorskom krugu poveava se prekretno klizanje, dok iznos prekretnog momenta ne ovisi o otporu rotorskog kruga pa mehanike karakteristike imaju oblik kao na sljedeoj kruga, slici. Pri p promjenama j napona p 0.6<( (Us/Usn) <0.9 brzina vrtnje j mijenja j j se u podruju 0.85<( /s) <0.96 uz (Mt/Mpn)=0.2 i dodatni otpor Rr1 (prekretno klizanje Sp=0.4, vidjeti prethodnu sliku). Uz isti teret brzina vrtnje se mijenja u podruju 0.61<( 0 61<( /s) <0.9 <0 9 ako su dodani otpori Rr1+Rr2 (prekretno klizanje Sp=1, vidjeti sljedeu sliku).
75/85
Momentne karakteristike uz dodatne otpore Rr1+ Rr2

M Mp pn 1
Rr1+Rr2
Us U sn
0.64
1 08 0.8 0.6
0.36 0.2 0.16
0.4
Mt = 0.2 M pn
05 0.5 0.61
Sp=1
1 0.9
76/85

S otporima Rr1 i Rr2 podruje promjene brzine vrtnje je 2.6 puta vee nego s otporom Rr1. Promjena brzine vrtnje promjenom napona statora mogua je uz znaajne gubitke gubitke, jer se energija velikim dijelom troi na rotorskim otporima. Zbog g toga g se ovakav spoj p j koristi samo za motore malih snaga, ili za motore veih snaga ako kratko vrijeme rade uz sniene brzine vrtnje. U nastavku se obrauje promjena brzine vrtnje impulsnom promjenom rotorskog otpora.
77/85
8 4 2 Promjena brzine vrtnje impulsnom promjenom Rr 8.4.2.
Klizanje asinhronog motora mogue je takoer mijenjati promjenama p j rotorskog g otpora p uz konstantan napon p statora.
2 1 3
A B C
AM
Rt f2
f1
1. Asinhroni stroj p j 2. Diodni ispravlja 3. Ispravljaki pretvara za impulsno ukljuenje otpora.
78/85
Promjena brzine vrtnje impulsnom promjenom Rr-a

U ovom sluaju stator stroja je direktno spojen na mreu konstantnog g napona p i frekvencije. j U rotorskom krugu kliznokolutnog asinhronog motora 1 nalazi se diodni ispravlja 2, iz kojeg se napaja vanjski otpor Rt. Paralelno s otporom nalazi se tiristorski pretvara (oper) 3, koji ima dodatni krug za prekidanje struje tiristora, tj. radi s prisilnom komutacijom. komutacijom Brzom periodikom izmjenom voenja i nevoenja pretvaraa mogue je mijenjati ekvivalentni dodatni otpor R od nule do Rt (0(R/Rt ) 1). Mehanike karakteristike motora ovise o ekvivalentnom dodatnom otporu t R (pogledati ( l d ti sljede lj d u sliku), lik ) pri i emu se prekretno k t klizanje kli j poveava s poveanjem otpora, dok iznos prekretnog momenta j nepromijenjen. p j j ostaje Promjena brzine vrtnje ovisi o momentu tereta Mt. U idealnom praznom hodu ne moe se mijenjati brzina vrtnje.
79/85
Promjena brzine vrtnje impulsnom promjenom Rr-a
Pri promjeni brzine vrtnje impulsnom promjenom rotorskog otpora veliki dio energije troi se u rotorskom krugu, tako da je koeficijent korisnosti mali. Ovakav nain regulacije koristi se kod motora manjih snaga, te u sluajevima upravljivog zaleta motora.
M M pn
0.5 1 0.22 0.08 0
R Rt
efektivni otpor (intermitencija)
0.5
Mt M pn
1n
80/85
8 4 3 Promjena brzine vrtnje frekvencijom Us-a 8.4.3.
Promjena brzine vrtnje u irokom dijapazonu i dobra dinamika pri regulaciji mogu se postii uz napajanje asinhronog motora iz pretvaraa frekvencije. Pri ovakvom napajanju moe se koristiti kavezni asinhroni motor, koji je konstrukcijski najjednostavniji najjednostavniji. Zbog iskoritenja stroja potrebno je magnetski tok odrati konstantnim, pa pri promjeni statorske frekvencije treba mijenjati napon napajanja motora tako da omjer napona i frekvencije statora bude konstantan: U1 = konst. f1
Brzina vrtnje asinhronog motora moe se pri tome mijenjati u cijelom podruju bez velikih gubitaka energije. Pretvara frekvencije je u veini sluajeva pretvara s meukrugom, koji se sastoji od mreom voenog usmjerivaa 2a i izmjenjivaa s prisilnom komutacijom 2b (sljedea slika).
81/85
Promjena brzine vrtnje frekvencijom Us-a

Pretvara se izvodi ili s naponskim ili sa strujnim meukrugom. U naponskom p meukrugu g koristi se LC filter, , a napon p meukruga g je konstantan ili promjenjiv, ovisno o tipu pretvaraa frekvencije. Pri konstantnom naponu meukruga impulsnim pretvaraem (operom) dobiju se impulsi napona promjenjive irine i frekvencije reda kHz, iz kojih se na izlazu izmjenjivaa dobije izmjenini napon ija se frekvencija osnovnog harmonika moe mijenjati do reda veliine 100 Hz. Amplituda osnovnog harmonika napona mijenja se pri tome s promjenom irine impulsa impulsa.
2a f1 U 2b f2
AM
82/85

Pri promjenjivom naponu meukruga na izlazu izmjenjivaa dobije se izmjenini pravokutni napon promjenjive frekvencije i amplitude amplitude. Kod pretvaraa frekvencije sa strujnim meukrugom pulzacije istosmjerne struje meukruga smanjuju se sa prigunicom, koja je zbog iznosa struje usporediva po veliini s motorom. Struja meukruga proputa se preko izmjenjivaa na asihroni motor, t u koji k ji se prakti ktiki utiskuje, ti k j j jer i ispravlja lj s meukrugom k djeluje kao strujni izvor zbog relativno velikog induktiviteta p g prigunice. Oblik struje u namotima statora pri tome je gotovo pravokutan, to uzrokuje pulzacije momenata, koje su izrazitije pri niskim brzinama vrtnje t j motora. t Pulzacije se mogu izbjei koritenjem impulsno-irinske modulacije. modulacije
83/85
Sinhrona brzina vrtnje asinhronog motora proporcionalna je izlaznoj frekvenciji pretvaraa a, a prekretno klizanje je obrnuto proporcionalno toj frekvenciji. Prekretni moment se ne mijenja jer je omjer statorskog napona i frekvencije konstantan. Razlika sinhrone i prekretne brzine vrtnje pri promjeni frekvencije statora t t je j konstantna: k t t 1-p=( (Rr/Lr). Prema tome nagib momentnih karakteristika ostaje nepromijenjen pri promjeni frekvencije statora statora, tj. tj momentne karakteristike se pomiu paralelno po apscisnoj osi (na sljedeoj slici). Brzina vrtnje moe se podeavati i u praznom hodu (Mt=0). Prilikom optereenja motor uvijek radi s malim klizanjem, pa nema dodatnih gubitaka u rotoru, zbog ega je koeficijent korisnosti velik.
84/85
Momentne karakteristike
M Mp
f4 f3 f2 f1
Mt Mp
1n
85/85
Primjer: moderna elektrika lokomotiva

jedinica za upravljanje vozilom jedinica prikaza (display unit) (vehicle control unit)
radio veza (radio link)
VCU DU TCU TCU
VCU DU
konice (brakes)
dijagnostika (diagnostics)
upravljanje vuom (traction control unit)
izvor energije (energy)
signalizacija

Akutatori

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Akutatori

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lekcija 8

8 1 Osnove asinhronih motora 8.1.

Osnove asinhronih motora

Osnove asinhronih motora

Osnove asinhronih motora

Frekvencijski pretvara je znaajno skuplji od samog asinhronog motora motora.

Frekvencijski pretvara Asinhroni motor

Izvedbe asinhronih motora

Konstrukcija asinhronih motora

Konstrukcija asinhronih motora

Konstrukcija asinhronih motora

Konstrukcija asinhronih motora

Kavezni asinhroni motor

stator s trofaznim simetrino rasporeenim namotom

Princip rada asinhronih motora

f1 frekvencija struja, struja p broj pari polova statorskog namota motora.

Princip rada asinhronih motora

8 2 Modeliranje asinhronog motora 8.2.

Simetrala statorskog namota 1

Modeliranje asinhronog motora

Modeliranje asinhronog motora

Objanjenje oznaka na slici - ugaona koordinata u odnosu na centar 1 1. namota statora

8 2 1 Jednadbe statorskog kruga 8.2.1.

s ( , t ) = N s [is1 (t ) cos( ) + is 2 (t ) cos( ) + is 3 (t ) cos( 2 )],

Jednadbe statorskog kruga

Uvoenjem kompleksne oznake za kosinusne izraze:

8 2 2 Jednadbe rotorskog kruga 8.2.2.

Jednadba magnetskog polja rotorskog kruga:

Uvoenjem kompleksnog vektora struja, rotorsko magnetsko polje poprima oblik:

8 2 3 Ukupni magnetski tok (protjecanje) 8.2.3.

Ukupni magnetski tok (protjecanje)

Indukcija u zranom rasporu stroja iznosi:

Izraz za indukciju u namotu statora glasi:

8 2 4 Ulaneni magnetski tok statora 8.2.4.

Ulaneni magnetski tok statora

Diferencijal ulanenog toka iznosi:

Ulaneni magnetski tok statora

Daljnim sreivanjem dobiva se:

Nakon provedenog integriranja dobiva se:

Ulaneni magnetski tok statora

izraz za ulaneni tok poprima oblik:

Ulaneni magnetski tok statora

8 2 5 Ulaneni magnetski tok rotora 8.2.5.

Uzimajui u obzir definicije struja ulaneni tok poprima oblik:

Ulaneni magnetski tok rotora

Ulaneni tokovi 2. i 3. faze rotora opisani su izrazima:

Ulaneni magnetski tok rotora

Ulaneni tok 3. faze rotora ima oblik:

Vektorski oblik magnetskog polja

8 2 6 Naponske jednadbe asinhronog motora 8.2.6.

is2 us1 is3 us2 us3

Naponske jednadbe asinhronog motora

Naponske jednadbe namota statora:

Kombiniranjem gornjih izraza dobiva se

Naponske jednadbe asinhronog motora

Ako se uzme u obzir da je d/dt=, prethodna jednadba poprima oblik:

Naponske jednadbe asinhronog motora

Naponske jednadbe rotorskih namota:

gdje su r(t) i ir(t) definirani u koordinatnom sistemu rotora.

Naponske jednadbe asinhronog motora

Daljnjim sreivanjem dobiva se:

8 2 7 Moment asinhronog motora 8.2.7.

Izraz za indukciju izraen u koordinatnom sistemu rotora glasi:

Moment asinhronog motora