DC maine

-matematiki modeli - upravljanje i regulacija

Primer:
Na slici je ematski prikazan jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, upravljan strujom rotora. Odrediti funkciju prenosa koja opisuje zavisnost poloaja rotora () od napona rotora (ua). Pretpostaviti da se radi o opsegu brzina do nominalne (n) i da je fluks u maini f=const. (pobudnia struja if=If=const).

dia ua = Raia + La + f dt d Tm = J + b + T L ; TL=0 dt Tm = fia

d = dt

Ua(s) = RaIa(s)+LasIa(s)+f(s)

Tm(s) = Js(s) + b(s) Tm(s) = fIa(s) (s) = s(s)

Ua(s) = RaIa(s) + LasIa(s) + fs(s)

fIa(s) = Js2 (s) + bs(s)

2 + L bs + 2(s) fUa(s) = s R Js + R b + L Js a a a f a

f (s) G(s) = = Ua(s) sL Js2 + L bs + R Js + R b + 2 a a a f a

f (s) G(s) = = Ua(s) s L s + R (Js + b) + 2 a f a

La0

f (s) G(s) = = Ua(s) sR (Js + b) + 2 f a f 2 R b+ a f (s) G(s) = = Ua(s) RaJ s s + 1 R b+ 2 f a

K=

f Rab+f2
G(s) =

T=

RaJ Rab+f2

(s) K = Ua(s) s[Ts + 1]

(s) = s(s)

(s) K G(s) = = Ua(s) Ts + 1

Model u prostoru stanja

dia ua = Raia + La dt + f d Tm = J dt + b + TL Tm = fia d = dt

dia La dt = ua - Raia - f d J dt = fia - b - TL d dt =

 Ra L ia a d f = J dt 0

f La b J 1

1 0 L ia a 0 + 0 0 0

0 1 ua T La L 0

kraj primera

Upravljanje pogonima sa DC mainama

Motor jednosmerne struje je sa funkcionalnog gledita skoro idealan motor za pogone gde je potrebna promenljiva brzina Njegova brzina se moe kontinualno podeavati promenom jednosmernog napona u irokim granicama koje obuhvataju u kontinuitetu oba smera brzine, Ovaj motor ima dobre dinamike osobine koje se odraavaju u brzom odzivu na promenu zahteva. Sloena konstrukcija, pre svega zbog mehanikog komutatora, koja ima za posledicu veu cenu i trokove odravanja, manju pouzdanost i krai vek jeste razlog to se danas u pogonima sa promenljivom brzinom sve vie zamenjuje jednostavnijim motorima za naizmeninu struju zahvaljujui pomoi koju prua savremena energetska elektronika.

 Vard-Leonardova grupa nekada, klasino reenje.

regulacioni ureaj

Pogoni sa tiristorskim konvertorom danas , savremeno reenje

Trofazni mostni ispravlja

Prednost u odnosu na V-L: nema vie obrtnih maina, manji prostor, minimalno odravanje, neogranien vek, bre reagovanje. Mana rad samo u dva kvadranta (I i II), nema rekuperacija. Rad u II kvadrantu se postie promenom smera napajanja. Primer su dizalini pogoni kada se sa dizanja prelazi na sputanje tereta.

Reversibilni pogoni

Reversiranje putem kontaktora etvorokvadrantni rad sa samo jednim ispravljaem Konverzija se vri kada je Ia=0 Spor rad reverziranje traje i nekoliko stotina milisekundi

etvorokvadrantni pogon sa dva antiparalelna ispravljaa

etvorokvadrantni pogon sa dvostrukim ispravljaem

etvorokvadrantni pogon sa krunom strujom

ia=i1-i2

Reenje za brze servo pogone gde ne sme postojati pauza pri prelasku iz kvadranta u kvadrant I kvadrant RC1 III kvadrant RC2

Pogoni sa operom

oper: DC DC pretvara fc=1/Tc

Tc tp 1 U c = uc dt = U b Tc 0 Tc

tpTc

Rad u jednom kvadrantu

oper vs transformator
oper: transformie srednje vrednosti umesto efektivnih prenosni odnos se moe kontinualno podeavati ne postoji galvanska izolacija izmeu primara i sekundara primarna DC struja je u sutini impulsnog karaktera, dok je sekundarna mirna primrani napon je miran dok sekundarni impulsnog karaktera sekundarni napon moe biti najvie jednak primarnom mogue je samo jedan smer energije (od izvora ka optereenju)

Regulacija
Dinamika aktuatora

Kaskadna regulacija

Sinteza strujne petlje

Sinteza brzinske petlje