Faculty of Electrical Engineering Department of Automatic Control and Electronics, Sarajevo

Data Acquisition and Transmission Akvizicija i prijenos podataka

2. Distributed Systems Distribuirani sistemi Doc.dr.sc. Jasmin Velagi, Ph.D. 2006/2007

Sadraj poglavlja: Distribuirani sistemi nadzora i upravljanja Raunarski sistem upravljanja Distribuirani raunarski sistem upravljanja Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja Slojevita hijerarhijska arhitektura nadziranja i upravljanja Primjeri distribuiranih sistema Sistemi daljinskog voenja

DISTRIBUIRANI SISTEMI NADZORA I UPRAVLJANJA Osnovne funkcije raunarskog sistema upravljanja procesima: Izvoenje regulacijskih petlji. Izvoenje logikih funkcija. Prihvat ulaza od operatora. Nadzor stanja procesa i alarmiranje stanja kvara. Prikupljanje i obrada podataka za izvjetaje, histograme, i slino.

2.1 Raunarski sistem upravljanja Osnovni zahtjevi na raunarski sistem upravljanja (RSU) procesima: Mora komunicirati s procesom u stvarnom (realnom) vremenu. Faktori koji odreuju moe li RSU raditi u stvarnom vremenu:
brzina mikroprocesorskih jedinica, brzina operacijskog sistema, izvedba aplikacijskog softvera, brzina i efikasnost komunikacije, broj I/O dogaaja.

Raunarski sistem upravljanja Viezadanost, tj. sposobnost obavljanja vie zadataka istovremeno bez meusobnog sukoba meu njima. Zadaci su:
Prekidi iz procesa. RSU mora reagirati na dolazei signal iz procesa. Vremenski inicirani zadaci. RSU mora moi izvesti akciju u zadanom vremenskom trenutku. Upravljaki signali procesu. RSU mora moi izraunavati i slati upravljake signale procesu. Sistemski i programski inicirani dogaaji. Raunar mora moi komunicirati s drugim raunarima i perifernim ureajima. Operatorski inicirani dogaaji. RSU mora moi prihvaati i odgovarati na naredbe operatera.

Raunarski sistem upravljanja Sposobnosti RSU:

Polling. Periodiko uzorkovanje podataka koji oznaavaju/mjere stanje procesa. Problemi koji se moraju razmatrati su:
Frekvencija uzorkovanja. Redoslijed uzorkovanja. Format uzorkovanih podataka.

Interlocks. Sigurnosni mehanizmi za koordinaciju akcija dvaju ili vie ureaja i spreavanje inteferencije/mijeanja meu njima. Interlock moe proizvesti vanjski ureaj (ulaz) ili sam RSU (izlaz). Prekidni reim (interrupt mode). Sposobnost RSU-a da suspenzira izvoenje tekueg programa i izvede neki drugi program kao odgovor na signal iz procesa koji oznaava dogaaj u procesu vieg prioriteta.

Raunarski sistem upravljanja Sposobnosti RSU:

Obrada iznimaka (Exception Handling). Iznimka je dogaaj izvan normalnog ili eljenog reima rada procesa ili RSU-a. Obrada iznimaka je glavna funkcija upravljakog algoritma. Dogaaji koji mogu izazvati rutinu obrade iznimaka ukljuuju: loa kvaliteta proizvoda; vrijednosti procesne varijable izvan normalnog podruja; nedostatak sirovina ili energije neophodnih za odvijanje procesa; opasni uvjeti, npr. poar; neispravnost RSU-a.

2.2 Distribuirani raunarski sistemi Distribuirani raunarski sistemi (DRS).

DRS su sistemi u kojima vie neovisnih procesora i spremnika podataka podravaju interakciju procesa i/ili baza podataka usmjerenu postizanju zajednikog cilja. Interakcija se ostvaruje izmjenom informacija preko komunikacijske mree. Prema ovoj definiciji u distribuirane sisteme ne spadaju sistemi kod kojih se komunikacija ostvaruje preko zajednike memorije ili preko paralelne sabirnice koje zahtjevaju da komponente sistema moraju biti prostorno bliske. Isto tako i umreeni raunari koji mogu razmjenjivati datoteke preko komunikacijske mree, ali koji nemaju interakciju usmjerenu potizanju zajednikog cilja ne smatraju se distribuiranim raunarskim sistemima.

Arhitektura distribuiranog raunarskog sistema

Distribuirani operacijski sistem (DOS) objedinjuje i koordinira rad distribuiranih vorova. DOS pravi razliku izmeu DRS i mree raunara.
Raunarske stanice

Aplikacijski softver Usluge Lokalni menadment Izvrna (lokalna) stanica Kernel Stanini hardver Komunikacijski sistem Kom. mrea

Komunikacijska mrea

Vanjski ureaji

Distribuirani raunarski sistemi Zato distribuirani raunarski sistemi?

Pad cijena raunarskih komponenti uz istodoban pad cijena i tehnoloki napredak u podruju komunikacija doveo je do ubrzanog razvoja i primjene raunarskih mrea, tj. umreenih raunarskih sistema. Korisnici su prepoznali prednosti rada raunara koji omoguuje razmjenu podataka, resursa i komponenata. Prednosti koje distribuirani sistemi pruaju u odnosu na centralizirane sisteme (manji poetni trokovi izvoenja, vea pouzdanost, proirljivost, bri odziv itd.) rezultirali su njihovom vrlo irokom primjenom.

2.3 Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Centralizirana arhitektura
Sadri samo jednu procesorsku jedinicu, izravno povezanu s procesom za koji je zaduena i s operatorskim sueljem. Njezine prednosti bile su niska cijena i jednostavnost. Zbog sve nie cijene i sve jednostavnije instalacije sloenijih upravljakih arhitektura centralizirana arhitektura je zastarjela. Njezina primjena je ostala ograniena na manje podsisteme sa strogo lokalnim nadzorom i upravljanjem.
OPERATOR HMI

HMI (Human Machine Interface) operatorsko suelje. CPU (Central Process Unit) centralna procesorska jedinica.

CPU

PROCES

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Centralizirana arhitektura Centralni raunar samo nadzire i prosljeuje komande PLC-ovima.
Centralni raunar (Mainframe)

Upravljanje grupom

Upravljanje grupom

Upravljanje grupom

PLC-ovi

Senzori, aktuatori

Proces (objekat)

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Distribuirana arhitektura s pojedinanim (point-to-point) vezama
Sadri vie procesorskih jedinica fiziki smjetenih blizu nadziranih ureaja i operatorskih stanica. Procesorske jedinice izmeu sebe komuniciraju putem hardverski i softverski meusobno neovisnih komunikacijskih kanala. Trokovi oienja i osjetljivost na elektromagnetske smetnje su bitno smanjeni, budui da su pojedinani senzori i aktuatori spojeni s lokalnim procesorskim jedinicama putem relativno kratkih vodova. Pojednostavljeno je proirivanje i nadogradnja sistema. Budui da lokalne procesorske jedinice mogu raditi ako je njihov dio sistema nadzora i upravljanja ispravan, bez obzira na zbivanja u preostalom dijelu sistema (kvarovi, odravanje), bitno je poveana pouzdanost sistema.

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Distribuirana arhitektura s pojedinanim (point-to-point) vezama
OPERATOR HMI OPERATOR HMI

CPU

LPU lokalna procesorska jedinica.

LPU

LPU

PROCES

PROCES

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Distribuirana mrena arhitektura Procesorske jedinice nisu povezane pojedinanim komunikacijskim vezama, ve su spojene na zajedniku komunikacijsku mreu. Na ovaj nain se postiu daljnje utede u oienju i bitno pojednostavljuje mogua nadogradnja sistema, dok se nedostatak zbog poveane sloenosti komunikacije gotovo izgubio zahvaljujui dostupnosti ve gotovih hardverskih i softverskih komunikacijskih modula. Pitanje pouzdanosti komunikacijske mree moe se rijeiti redundancijom. Zbog svega toga, suvremeni sistemi nadzora i upravljanja koriste mrenu distribuiranu arhitekturu, dok se point-topoint veza upotrebljava uglavnom za povezivanje specijalnih, nestandardnih ureaja.

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Distribuirana mrena arhitektura
OPERATOR HMI CPU OPERATOR HMI CPU

Sabirnica Sabirnica

LPU

LPU

PROCES

PROCES

Arhitekture sistema nadziranja i upravljanja

Primjer distribuirane arhitekture

inenjerska radna stanica

operatorska radna stanica

data logger

upravljaka sabirnica
kontroler kontroler kontroler kontroler

sabirnica polja (field bus)

postrojenje

2.4 Slojevita hijerarhijska arhitektura nadziranja i upravljanja

Sloena, suvremena verzija mrene distribuirane arhitekture koja sadri nekoliko hijerarhijski rasporeenih komunikacijskih mrea, na koje se vezuju ne samo pojedine procesorske jedinice, ve i elementi njihove distribuirane periferije, inteligentni senzori i aktuatori, lokalne operatorske jedinice, komunikacijski procesori i drugo. Njezina svojstva su slijedea: distribuirana, decentralizirana sastoji se od velikog broja procesorskih, operatorskih i akvizicijskih jedinica razmjetenih po itavom objektu; mrena pojedine jedinice meusobno su povezane putem komunikacijskih mrea; slojevita, hijerarhijska pojedine funkcije, komponente i komunikacijske mree hijerarhijski su organizirane u vie slojeva; svaki sloj ima vlastita pravila izvedbe i norme standardizacije; otvorena sastoji se od komponenti i podsistema vie razliitih dobavljaa i proizvoaa, koji zadovoljavaju zadane standarde i norme povezivanja; ne postavlja se zahtjev za upotrebom samo jedne linije automatizacijske opreme.

Hijerarhija velikih sistema upravljanja

5 4 3 2 Planiranje, statistika, financije Planiranje proizvodnje, rauni, prodaja Radni tokovi, praenje narudbi, resursi Nadzor
SCADA = Supervisory Control And Data Acquisition

administracija preduzee proizvodnja

Upravljanje funkcionalnom grupom Pojedinano upravljanje 1 Polje procesa Senzori & aktuatori 0 Primarna tehnologija A V T

Hijerarhija velikih sistema upravljanja

Administracija Preduzee Proizvodnja Nadzor Financije, ljudski resursi, dokumentacija, dugorono planiranje. Postavljanje proizvodnih ciljeva, planiranje pogona i resursa, koordiniranje razliitih aktivnosti, rukovoenje raunima. Rukovoenje proizvodnjom, resursi, radni tok, nadzor kvaliteta, planiranje proizvodnje, odravanje. Nadziranje proizvodnje i radnih mjesta, optimizacija, izvravanja operacija, vizuelizacija procesa, pohranjivanje procesnih podataka, log operacije, histogrami (otvorena petlja). Upravlja dobro definiranim dijelom procesa (zatvoreni krug (petlja), izuzev za intervencije operatora) Koordiniranje pojedinanih podgrupa. Podeavanje zadanih vrijednosti i parametara. Upravljanje nekoliko jedinica kao grupe. Upravljanje (regulacija, praenje i zatita) dijelovima grupe (zatvorena petlja izuzev za odravanje) Mjerenje: uzorkovanje, skaliranje, obrada, kalibracija. Upravljanje: regulacija, zadane vrijednosti i parametri. Izdavanje naredbi: sekvenciranje, zatita i blokiranje. Akvizicija podataka (sensori i aktuatori), prijenos podataka, neprocesiranje osim mjerenja, korekcije i ugraene zatite.

Grupa (Podruje)

Jedinica (elija)

Polje

Hijerarhija i vremena odziva

Razina planiranja MES
(Manufacturing Execution System) (Supervisory Control and Data Acquisition) (Distributed Control System)

ERP
(Enterprise Resource Planning)

Razina izvoenja Razina nadzora Razina upravljanja

SCADA

DCS

PLC
(Programmable Logic Controller)

ms

sekunde

sati

dani

sedmice mjeseci

godine

Vrste sabirnica u industrijskom postrojenju

Uredska mrea TCP IP Ethernet Mrea procesa Ethernet, ControlNet Fieldbus Inteligentni ureaji FF, PROFIBUS PA, LON

Sabirnice procesa jednostavni preklopnici itd. CAN, DeviceNet, SDS, ASI-bus, Interbus-S

Lokacija sabirnica u hijerarhiji postrojenja

SCADA razina

Operator

File Edit 23 2 4 33 12 2

Mreni menadment

Sabirnica procesa
Razina procesa Programibilni logiki kontroler (PLC)

Field bus
Razina polja

Sabirnica aktuatora i senzora

Procesi i sabirnice u industrijskom postrojenju

Operatorski panel (Mimic board) otvorene mree: TCP/IP, ...

Slike iz procesa Baza podataka procesa Logiranje

disk

stanica

stanica

sabirnica radnih stanica sabirnica instrumenata (mimic board)

Sabirnica procesa (500m .. 3 km)

pool P P P C PLC vorovi (vieprocesorski) P P C
MEM BC

P (30m..2 km)

sabirnica vorova fieldbus sabirnica stanica (0,5.. 30 m) senzorska sabirnica transduceri

I/O MEM I/O

direktno spregnuti ulaz/izlaz

upravljake stanice Senz.sab.

ventil termo par

pozicija

motor

postrojenje

Primjer slojevite hijerarhijske arhitekture nadziranja i upravljanja

Printer PC Laptop

ANALIZA I PLANIRANJE

Uredski LAN / Internet

NADZOR
SCADA Industrijski LAN

Industrijski PC PLC PLC

VOENJE

Fieldbus

UPRAVLJANJE
PLC PLC AS-Interface Inteligentni senzor OP PLC

AKTUATORI I SENZORI

Primjer slojevite hijerarhijske arhitekture nadziranja i upravljanja

Pet razina sistema nadziranja i upravljanja. 1. Razina upravljanog ureaja. Obuhvaa senzore i aktuatore vezane za upravljaki ureaj. 2. Razina upravljanja pojedinanim funkcijama, ureajima i petljama regulacije. Izvodi se pomou PLC-ova, mikrokontrolera, industrijskih PCova. Komunikacijske veze izvedene putem fieldbus-a, ili industrijske terenske komunikacijske mree (npr. Profibus). 3. Razina voenja procesa. Ukljuuje upravljanje itavim podsistemom ili funkcionalnom grupom. Izvodi se pomou monijih PLC-ova ili industrijskih raunara. Komunikacija obino ide putem fieldbus - mree veeg propusnog opsega ili industrijske LAN mree. 4. Razina nadzora procesa. Posrijedi je integrirani sistem nadzora koji pokriva sve vanije sisteme objekta, tzv. SCADA.

Primjer slojevite hijerarhijske arhitekture nadziranja i upravljanja

Izvodi se na monijem raunalu (radnoj stanici). Za vezu s ureajima niih razina koristi industrijsku LAN (Ethernet) mreu. 5. Razina planiranja i analize. Informacijski sistemi ove razine koriste klasinu uredsku raunarsku opremu, uz meusobno povezivanje putem uredske LAN mree. Za vezu prema ostatku svijeta koriste se beini komunikacijski kanali. Mogua je komunikacija putem Interneta.

2.5 Primjeri distribuiranih sistema

1. Distribuirani sistemi upravljanja u industrijskoj automatizaciji - postrojenje procesne industrije
Lokalna operatorska stanica Centralna upravljaka soba Lokalna operatorska stanica

KOMUNIKACIJSKA MREA

Procesna stanica

Procesna stanica

Procesna stanica

Procesna stanica
Signali u/iz procesa Proizvod

LOKALNA I/U SABIRNICA (FIELDBUS)

Sirovina

Proces

Primjeri distribuiranih sistema

2. Distribuirani sistemi upravljanja u industrijskoj automatizaciji - postrojenje procesne industrije sa integracijom informacijskog sistema preduzea. Poslovni i inenjerski sistemi
Inenjerska radna stanica Financije Planiranje proizvodnje Prodaja Kontrola kvaliteta

JAVNA KOMUNIKACIJSKA MREA

Lokalna operatorska stanica

Centralna upravljaka soba

Lokalna operatorska stanica

KOMUNIKACIJSKA MREA

Procesna stanica

Procesna stanica

Procesna stanica

Procesna stanica
Signali u/iz procesa Proizvod

LOKALNA I/U SABIRNICA (FIELDBUS)

Sirovina

Proces

Primjeri distribuiranih sistema

3. Upravljanje proizvodnim procesom industrijska automatizacija
Planiranje proizvodnje

Javna mrea
Planiranje Odravanje Kontrola kvaliteta

Mrea procesa
Upravljanje elija transportnom elijom
Robot kontroler

Upravljanje proizvodnom elijom Mrea na jednom katu Glodalica

Vozilo pokretano po inama

Primjeri distribuiranih sistema

4. Automobil
Tradicionalno: upravljanje ureajima (prozori, sjedala, radio). Upravljanje motorom (regulacija ispusta). Kritine nove primjene: ABS i EPS, brake-by-wire, steer-by-wire (X-by-wire), poveanje sigurnosti. Ekstremne cijene minijaturizacije. 2001 US model: 19% od cijene je elektronika sa tendencijom +10% po godini.

Primjeri distribuiranih sistema

Upravljanje u automobilu i njegove interakcije - proces s brzom dinamikom
Hlaenje Upravljanje motorom ABS Paljenje Elektrine brave Vozaka tabla Zrani jastuci Elektrini prozori

Upravljanje prijenosom

Aktivna suspenzija

Elektrina sjedita

Primjeri distribuiranih sistema

Upravljanje u automobilu i njegove interakcije proces s brzom dinamikom
s podruje ms podruje sekundno podruje Hlaenje Upravljanje motorom CAN ABS CAN Paljenje CAN CAN Vozaka tabla CAN CAN Elektrine brave CAN

CAN Upravljanje prijenosom

CAN Aktivna suspenzija

CAN Elektrina sjedita CAN Elektrini prozori

CAN Zrani jastuci

Primjeri distribuiranih sistema

5. Lokomotiva Prednosti: smanjeni operacijski trokovi, bra dijagnostika, bolje rukovanje i raspolaganje energijom, automatsko upravljanje vozom.
jedinica za upravljanje vozilom jedinica prikaza (display unit) (vehicle control unit)

radio veza (radio link)

VCU DU TCU TCU

VCU DU

konice (brakes)

dijagnostika (diagnostics)

upravljanje vuom (traction control unit)

izvor energije (energy)

signalizacija

Primjeri distribuiranih sistema

5. Lokomotiva
Device Made by Model Serial Number Software Status Entries diagnosis Adtranz SPY2000 AD23.11.129.43.4 970602.122 recording 15543 strujni vod radio veza dijagnostika Sabirnica vozila pogon Sabirnica voza

Udaljeni klijent

TCP/IP gateway

meka real-time komunikacija

konice

energetska elektronika

motori

signali slijeenja

tvrda real-time komunikacija

Primjeri distribuiranih sistema

6. Fleksibilna automatizacija Sistemi sadre brojne proizvodne trake, robote, CNC strojeve, itd.

Primjeri distribuiranih sistema

7. Proizvodnja

Primjeri distribuiranih sistema

8. Regulacija prometa vozila pomou semafora

Primjeri izvedbi distribuiranih sistema

9. Rockwell (Allen-Bradley) NetLinx
Programmabl e Device Support PC Desktop PC with excel

EtherNet / IP
Controller and Bridge

Servo

ControlNet
Drive

HMI

Linking Device

Bridge or Linking Device

HMI

DeviceNet

Modular I/O

509 -BOD
24vdc

Micro PLC

Sensor Block I/O

Primjeri izvedbi distribuiranih sistema

10. ABB Industrial IT (redundant system)
Plant Network / Intranet Workplaces (clients) Firewall Client/server Network connectivity server Control Network Serial, OPC or fieldbus Field Bus 3rd party controllers, servers etc Redundant AC 800M Programmable Logic Controller AC 800C Field Bus aspect server application server Enterprise Optimization (clients) 3rd party applicatio n server

Mobile Operator

engineering workplace

touch-screen

Primjeri izvedbi distribuiranih sistema

11. Dimenzija Interneta - ALSTOM e-Control Architecture

Primjeri izvedbi distribuiranih sistema

12. Dimenzija Wirelessa primjer Schneider

Najvei svjetski proizvoai distribuiranih sistema

Hartmann & Braun Fisher & Porter Combustion Engineering Alfa-Laval Automation August Systems Elsag Bailey Cellier Engineering Skyva PC&E L&N CSI Measurex Westinghouse PCD Kenonics MDC Saab Marine Electronics Emerson
Delta V, Plantweb

Fisher Rosemountl Control Techniques Intellution

SACDA

Foxboro Triconex

Rockwell Software

Schneider

Turbi-Werke

Profimatics P&F Safety Systems

Vickers AVANTIS APV PACSIM Square D Wonderware Allen-Bradley Eurotherm Modicon SimSci-Esscor Esscor Baan ORSI Reliance Merlin Grin Compex Axiva Milltronics Dodge Moore
Tlmcanique

Interplant Consulting Allied Signal

GE Fanuc GE Industrial
Cimplicity

POMS

Walsh Automation Invensys

ArchestA

ABB
IndustrialIT

Honeywell
Experion PKS, TotalPlant

Rockwell Automation
RSview

Schneider Electric
Transparent Factory

Siemens
"Totally Integrated Automation"

2.6 Sistemi daljinskog voenja

Daljinsko voenje je tehnika voenja sistema na daljinu u kojima neposredno (blisko) upravljanje nije ostvarivo, jer je opasno i/ili nedostupno. Osnovni pojmovi Teleoperacija: tehnika voenja sistema sa udaljenog mjesta. Operator: ovjek koji nadzire voeni stroj i poduzima neophodne upravljake akcije. Teleoperator: daljinski voeni sistem. U sluaju robota zove se telerobot. Mehanika manipulacija: mehaniki (ili hidrauliki) prijenos upravljakih naredbi od operatora do teleoperatora. Telemanipulacija: prijenos upravljakih naredbi elektrinim putem. Daljinsko upravljanje: upravljanje na daljinu u kome se upravljani sistem nalazi u vidnom polju operatora. Teleoperacija: poopenje telemanipulacije na mobilne sisteme (robote) i sisteme upravljane preko komunikacijskih medija. Nadzirano upravljanje: velika autonomnost udaljenog sistema, a operator samo nadzire njegov rad i djeluje samo povremeno.

Sistemi daljinskog voenja

Danas je zastupljena tzv. standardna manipulacija, tj. beino upravljanje i vizuelna povratna veza preko sistema kamera i monitora.

Sistemi daljinskog voenja

Tipovi teleoperacija: Upravljanje u zatvorenoj petlji (direktna teleoperacija). Operator direktno upravlja aktuatorima teleoperatora i dobiva povratne signale u stvarnom vremenu. Ovo je mogue samo kada su kanjenja u krugu mala i dinamika teleoperatora dovoljno spora. Koordinirana teleoperacija. Operator upravlja aktuatorima teleoperatora, ali postoje i neke regulacijske petlje na samom teleoperatoru. Teleoperator nema autonomiju i na njemu se zatvaraju one regulacijske petlje kojima operator ne moe upravljati zbog kanjenja i dinamike. Nadzirano upravljanje. Veliki dio upravljanja obavlja se autonomno na teleoperatoru. Operator uglavnom nadzire njegov rad i daje naredbe vie razine. Ponekad se koristi i termin teleoperacija temeljena na zadatku.

Sistemi daljinskog voenja

Stupnjevi teleoperacije
operator operator operator

prikaz

kontrole

prikaz

kontrole

prikaz

kontrole

HMI raunar

HMI raunar

HMI raunar

Stupnjevi teleoperacije

prijenos

prijenos

prijenos

Teleoperatorski raunar senzori aktuatori

Teleoperatorski raunar senzori aktuatori

Teleoperatorski raunar senzori aktuatori

zadatak

zadatak

zadatak

Direktna teleoperacija

Koordinirana teleoperacija

Nadzirano upravljanje

Sistemi daljinskog voenja

Primjena novih raunarskih tehnologija u teleoperaciji omoguuje operatoru dobivanje osjeaja prisutnosti u udaljenom prostoru. Daljinska prisutnost (Telepresence). Teleoperater se nalazi izvan vidnog polja operatora, a senzorske informacije (vida, slike, zvuka, sile,...) daju opertoru osjeaj prisutnosti u udaljenom prostoru. Virtualna prisutnost (virtualna stvarnost, Virtual Reality). Slina pojmu daljinske prisutnosti, s tim da su udaljeni prostor, teleoperator i senzorske informacije generirani virtualno u raunar. Proirena stvarnost (Augmented Reality). Predstavlja kombinaciju virtualne stvarnosti i informacija iz stvarnog udaljenog prostora.

1.

2.

3.

Sistemi daljinskog voenja

Mehanika manipulacija (do 1954)
Sigurna sredina Zatitni zid Opasna sredina

Master manipulator

Slave manipulator

Prozor Operator

Sistemi daljinskog voenja

Telemanipulacija uz elektriki prijenos signala (od 1954).
Sigurna sredina Zatitni zid Opasna sredina

Master manipulator

Slave manipulator

Operator

elektriki kabel

Upravljaka kutija

Sistemi daljinskog voenja

Telemanipulacija uz elektriki prijenos signala i vizuelnu povratnu vezu sistema kamera i monitora (od 1975).
Sigurna sredina Zatitni zid Opasna sredina Kamera

TV

Raunar

Upravljaka kutija

Sistemi daljinskog voenja

Napredna teleoperacija (od 1985).
Sigurna sredina Zatitni zid Opasna sredina Kamera

TV

Raunar

Upravljaka kutija

Mobilnost

Sistemi daljinskog voenja Primjene: Podvodna istraivanja. Svemirska istraivanja. Vojne primjene (podmornice, kopno, zrak, poluautonomna vozila, antiteroristike letjelice, itd.). Medicina (endoskopska hirurgija, telehirurgija operiranje s udaljenih mjesta,itd.). Industrija (rudarstvo, radni strojevi, itd.)

Sistemi daljinskog voenja

Problem kanjenja: Kanjenje u teleoperacijskoj petlji uvijek postoji. Svaki dio sistema ima neko kanjenje. Digitalni sistemi poveavaju kanjenje. Smanjenje utjecaja kanjenja: Primjena tehnika virtualne i proirene stvarnosti. Povratna veza po sili sa algoritmima predikcije i kompenzacije kanjenja.
Kanjenje povratne veze

Kanjenje prijenosa Kanjenje teloperatora

Kanjenje upravljakog signala