Professional Documents
Culture Documents
5 PLC
5 PLC
+ + + =
t
o
const dt n E E KD Edt
Ti
E K C
0
) / )) 1 ( (
1
( , gde je
C
0
izlazna veliina
E sistemska greka
E(n-1) - greka poslednjeg odmerka
K ukupno (proporcionalno) pojaanje
1/Ti integracioni lan
KD diferencijalni lan
dt vreme izmeu dva odmeravanja signala greke
Sl. 5-10 Blok dijagram PID izraunavanja.
Na Sl. 5-10 je prikazano kao se u PLC kontroleru realizuje PID algoritam. Uoimo tabelu
(loop table) koja sadre vrednosti za svako od tri pojaanja. PID algoritam uvek radi na isti
nain, a jedine promenljive ovog algirtma su vrednosti pojaanja i uestanost odmeravanja
signala greke. Podeavanje PID kontrolera se sastoji u izboru vrednosti pojaanja koje e
obezbediti optimalne performase sistema u konkretnim dinamikim uslovima. Podeavanje
pojedinanih pojaanja se obaljvlja uz pomo potenciometra ili direktnim unosom, preko
35
tastature, numerikih vrednosti pojaanja. U optem sluaju procedura podeavanja se odvija
na sledei nain:
1. Postaviti sva pojaanja na nulu.
2. Poveavati proporcionalno pojaanje sve dok sistem ne pone da osciluje
3. Smanjiti proporcionalno pojaanje tako da sistem prestane da osciluje, a zatim
dodatno smanjiti proporcionalno pojaanje za 20%.
4. Poveati diferencijalni faktor kako bi se poboljala stabilnost sistema
5. Poveavati integracioni faktor sve dok sistem ne dostigne taku nestabilnosti, zatim
neznatno smanjiti integracioni faktor.
Veina PLC sistema nudi mogunost PID upravljanja u obliku softvera i analognih U/I
modula (Sl. 5-11). Manji broj proizvoaa PLC kontrolera nudi specijalizovane PID module.
Sl. 5-11 Komponente PLC sistema neophodne za softversku realizaciju PID upravljanja.
5.7 Radio-frekvencijski moduli
Radio-frekvencijski (RF) modulu se koriste za identifikaciju objekata, praenje
proizvoda, kontrolu proizvodnje i drugo. Oni eliminiu neke od problema koji su
karakteristini za bar-kodove. Bar kodovi moraju biti isti, a oitavanje bar koda zahteva
dobru optiku vidljivost. RF moduli nisu osetljivi na prainu, ulje i druge oblike zaprljanja.
Takoe, nisu osetljivi na elektromagnetski um, koji se generie u fabrikim postrojenjima, a
potie od motora, sklopki, transformatora.
Sistem za RF identifikaciju se sastoji od RF tagova (priveska) koji se mogu lako prikaiti
za objekte ili proizvode. RF tagovi se realizuju kao poluprovodiniki ipovi koji se mogu
identifikovati RF modulom kada se nau u njegovoj blizini. Izmeu taga i RF modula
uspostavlja se radio komunikacija, putem koje je mogue proitati informacije zapisane u
tagu ili ak upisati neku informaciju u tag. Tipina aplikacija prikazana je na slici. Du
pokretne trake kreu se proizvodi koji jedan za drugim ulaze u RF polje. Dodatni senzor
(optiki, induktivni,..) detektuje prisustvo proizvoda i aktivira antenu preko koje se obavlja
itanje/upis taga.
36
Sl. 5-12 Tipina primena RF modula. (Package Detect Senzor - senzor za detekciju paketa)
Zamislimo proces proizvodnje automobila i RF tag na automobili koji se kree du
proizvodne linije. Tag moe da sadri, osim identifikacionog broja automobila i neke
karakteristine informacije koje se tiu specifikacije, ukljuujui na primer opcije koje je
kupac naruio. Kako se automobil kree od jedne do druge proizvodne elije, tako svaka
elija moe da oita sadraj taga i shodno tome ugradi ili ne odgovarajuu opciju. Kada
automobil doe do kraja proizvodne linije, u tag se moe upisati celokupna istorija njegove
proizvodnje (koji sastavni delovi su ugraeni, i sl.). Tipino, tagovi koji se koriste u industriji
poseduju memoriju od 100 do 2000 bajtova.
Postoje dva tipa RF tagova: aktivni i pasivni. Aktivni tag sadri bateriju, dok je pasivni
tag ne sadri. Za napajanje pasivnog taga se koristi elektromagnetno polje koje emituje RF
modul. Drugim reima, pasivni tag je operativan samo dok se nalazi u neposrednoj blizini RF
modula. Zbog toga je domet RF taga relativno mali. Aktivni tagovi su skuplji, ali je njihov
domet vei.
5.8 Operatorski terminali
Operatorski terminali nalaze se u proizvodnom programu mnogih proizvoaa PLC
sistema. Najjednostavniji tipovi operatorskih terminala su u mogunosti da prikazuju samo
kratke tekstualne poruke. Sloeniji moduli imaju mogunost prikaza grafike i teksta uz
dodatnu mogunost prihvatanja operatorskog ulaza sa tastature, touch-screen ekrana, bar-kod
itaa i td. Kod sistema koji se upravljaju PLC kontrolerima, mnoge bitne informacije o
procesu se nalaze memoriji PLC kontrolera. Operatorski terminali predstavljaju neku vrstu
prozora u memoriju PLC kontrolera.
Za formiranje prikaza koriste se specijalizovani razvojni softveri koji se izvravaju na PC
raunarima. Ovi softveri omoguavaju korisniku da nacrta grafiki prikaz i odlui koje e
promenljive iz PLC kontrolera biti prikazane. Korisnik, takoe, definie kakav ulaz je
neophodan od strane operatera. Nakon to je prikaz dizajniran, on se moe preneti u
permanentnu memoriju operatorskog terminala. Ovakvi tipovi terminala mogu u svojoj
memoriji da zapamte na stotine stranica. PLC, slanjem odgovarajuih poruka daje instrukcije
terminalu koju od zapamenih stranica i koje informacije da prikae na ekranu. Ekrani obino
sadre grafike prikaze pojedinih delova procesa, dok promenljive tipino predstavljaju neka
karakterisina vremena, broj proizvedenih komada ili bilo koju drugu informaciju koja moe
biti od pomoi operateru u praenju procesa ili pranalaenju eventualnih otkaza.