PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ACKERMAN MOBILE ROBOT DENGAN

KENDALI PID UNTUK MENGHINDARI HALANGAN BERBASIS HYBRID

SYSTEM
Ratih Kesuma Dewi
1)
1) Program Studi S1 Sistem Komputer, STIKOM Surabaya, email: dewour_cutezya!oo"co"id
Abstract: #obot is a $ey dri%er o& moder' i'dustry, it is a symbol o& tec!'ological
progress i' t!e (1st ce'tury" )it! t!e robots ca' alle%iate !uma' wor$ because robots !a%e
t!e ad%a'tage o%er me', amo'g ot!ers, i' terms o& speed, accuracy, a'd most importa'tly, are
able to per&orm da'gerous wor$ t!at !uma's ca' 'ot be do'e directly, &or e*ample, data
collectio' i' t!e area o& t!e %olca'o a'd clea' up spills radioacti%e" It re+uired a robot t!at !as
t!e ability to a%oid obstacles ,obstacle a%oida'ce) i' order to ac!ie%e t!e missio' o& a robot"
So t!at t!e robot ca' wal$ wit! subtle 'eeded a co'troller, w!ic! is used to co'trol system
wit! PI- co'trol parameters are i'put usi'g pro*imity se'sors ,positio' se'siti%e de%ice)"
T!e pro*imity se'sor is a se'sor types i' t!e &orm o& a' a'alog %oltage output" It
re+uired a' a'alog processor, o'e is t!e .P//" .P// is a' i'tegrated circuit t!at ca' be
co'&igured to create multiple a'alog &u'ctio's usi'g multiple 0/1 ,0o'&igurable /'alog
1loc$s) a'd i'terco'ectio' 0/1 'etwor$ to co''ect betwee' eac! ot!er a'd are e+uipped
wit! i'put 2 output ,I 3 O) bloc$ a'd memory storage media type o& #/M ,#ead /ccess
Memory)" I' t!is study, t!e se'sor output is used .P// wit! PI- co'trol to ad4ust t!e speed
o& t!e motor" To a%oid bumpi'g i'to obstacles added a pro*imity se'sor o' t!e le&t a'd rig!t
&ro't" 5owe%er, i' t!is study t!e PI- co'troller as e*pected yet"
Keyw!": #obot, PI-, da' .P//
#obot merupa$a' pe'doro'g utama
i'dustri moder', ia merupa$a' lamba'g
$ema4ua' te$'ologi di abad $e (1" -isatu
sisi robot dipa'da'g sebagai mesi' ya'g
pote'sial u'tu$ me'yai'gi $eberadaa'
ma'usia" -e'ga' ada'ya robot bisa
meri'ga'$a' pe$er4aa' ma'usia $are'a
robot mempu'yai $elebi!a' diba'di'g$a'
ma'usia, a'tara lai' dari segi $ecepata',
$etelitia', da' ya'g terpe'ti'g adala! bisa
mela$u$a' pe$er4aa' ya'g berba!aya ya'g
tida$ mu'g$i' dila$u$a' ma'usia secara
la'gsu'g misal'ya, pe'gambila' data di
daera! gu'u'g merapi, membersi!$a'
tumpa!a' ba!a' radio a$ti&"
6'tu$ itu diperlu$a' sebua! robot
ya'g mempu'yai $emampua' u'tu$
me'g!i'dari !ala'ga' ,obstacle
avoidance) agar tercapai misi dari sebua!
robot tersebut" Tida$ !a'ya dalam control
ya'g tela! ber$emba'g demi$ia' !al'ya
de'ga' $ema4ua' ya'g ter4adi pada
pe'gatur steering mobile robot,
dia'tara'ya adala! ackerman steering"
Pri'sip ackerman steering sama de'ga'
steering pada mobil" -ima'a sala! satu
$elebi!a' dari ackerman steering tida$
ter4adi slip pada saat berbelo$" 5al i'i
coco$ u'tu$ digu'a$a' u'tu$ $e!idupa'
'yata ya'g $o'disi 4ala''ya tida$ rata" 7i$a
me'ggu'a$a' differential steering dalam
$o'disi seperti itu, sa'gat dimu'g$i'$a'
ter4adi slip pada saat berbelo$"
Pe'elitia' $ali i'i a$a' di$!usus$a'
pada sistem $e'dali PI-" Sistem $e'dali
i'i digu'a$a' u'tu$ me'ge'dali$a' robot
agar dapat me'g!i'dar dari be'tura'
de'ga' !ala'ga' ya'g terdapat pada
li'g$u'ga' se$itar 4ala' ya'g ditempu!
robot" 6'tu$ me'g!i'dari !ala'ga' te'tu
sa4a diperlu$a' sebua! sistem steering
dima'a ya'g digu'a$a' dalam pe'elitia'
i'i adala! ackerman steering" 6'tu$ sistem
$e'dali ya'g digu'a$a' adala! $e'dali
PI- de'ga' parameter i'put me'ggu'a$a'
se'sor 4ara$ ,position sensitive device)"
Position sensitive device ,PS-)
merupa$a' se'sor 4ara$ ya'g digu'a$a'
agar mobile robot dapat me'ge'ali
li'g$u'ga''ya" 7e'is se'sor PS- adala!
so'ar, laser, da' i'&ra mera!" Sala! satu
se'sor PS- ya'g me'ggu'a$a' i'&ra
mera! adala! S!arp 8P(-1(" Se'sor i'i
me'g!asil$a' output tega'ga' a'alog"
1
6'tu$ itu agar lebi! muda! dalam
memproses data output'ya diperlu$a'
suatu pemroses ya'g a'alog, sala! satu
adala! .P//"
-alam pe'elitia' i'i mobile robot
ber'a%igasi secara ma'diri" /gar dapat
me'ge'ali li'g$u'ga'''ya digu'a$a'
se'sor PS- ya'g me'ggu'a$a'
i'&ramera!, u'it pemroses ya'g digu'a$a'
merupa$a' $ombi'asi a'tara .P// de'ga'
microcontroller" Metode pe'du$u'g u'tu$
me'gatasi $o'disi li'g$u'ga'
me'ggu'a$a' $e'dali PI-" Me$a'isme
steering robot me'ggu'a$a' ackerman
steering, de'ga' !arapa' ba!wa dapat
diapli$asi'ya $e $o'disi ya'g riil"
Met"e
-alam pera'ca'ga' da' pembuata'
Ackerman Mobile Robot -e'ga' Ke'dali
PI- 6'tu$ Me'g!i'dari 5ala'ga'
1erbasis Hybrid System i'i digu'a$a' blo$
diagram secara $eseluru!a' seperti pada
8ambar 1"
8ambar 1" 1lo$ -iagram Keseluru!a'
Sistem"
5asil pembacaa' se'sor te'ga! a$a'
dibaca ole! .P// u'tu$ $o'trol PI-"
Setela! dari .P// a$a' me'g!asil$a'
si'yal P)M ya'g $emudia' digu'a$a'
motor dri%er u'tu$ me'gatur $ecepata'
motor" Keti$a terdapat !ala'ga' pada 4ara$
ya'g di set pada set poi't ma$a $ecepata'
la4u motor a$a' ber!e'ti"
Se'sor $a'a' da' $iri digu'a$a'
u'tu$ me'dete$si ada'ya !ala'ga'
disebela! $a'a' da' $iri ya'g $emudia'
!asil pembacaa''ya digu'a$a' ole!
mi$ro$o'troler u'tu$ me'ggera$$a' motor
stir ya'g berupa motor ser%o $e $iri atau
$e $a'a'" 9amu' se'sor $a'a', da' $iri
merupa$a' se'sor ya'g bersi&at a'alog"
/rti'ya !asil pembacaa' se'sor berupa
tega'ga' ,%olt) ya'g ra'ge 'ilai'ya :2;
%olt" Microcontroller tida$ dapat
me'ggu'a$a' secara la'gsu'g !asil
pembacaa' se'sor ya'g a'alog, ole!
$are'a itu !arus diuba! me'4adi data
digital" 6'tu$ me'guba! data a'alog
me'4adi data digital, !asil pembacaa'
se'sor !arus melalui $omparator terlebi!
da!ulu"
Se'sor bela$a'g digu'a$a' u'tu$
me'dete$si ada'ya !ala'ga' di bagia'
bela$a'g" 7i$a se'sor te'ga!, $irai,da'
$a'a' me'dete$si !ala'ga' ya'g begitu
de$at ma$a motor -0 a$a' bergera$
mu'dur" 7i$a didete$si ada'ya !ala'ga'
ma$a motor a$a' bergera$ ma4u"
Pe!a#$a#%a# Pe!a#%&at Ke!as
Se#s! Sha!' GP(D1()
Se'sor s!arp 8P(-1(: merupa$a'
sebua! se'sor dete$si 4ara$ de'ga'
me'ggu'a$a' ca!aya i'&ra mera! ya'g
output'ya berupa tega'ga' a'alog" 1lo$
diagram dari s!arp 8P(-1(: berisi <=-
pema'car da' pe'erima ya'g memili$i
ra'g$aia' pemroses, driver, da' ra'g$aia'
osilasi serta ra'g$aia' output a'alog seperti
8ambar ("
8ambar (" 1lo$ -iagram 8P(-1(:
,S5/#P, (::>)"
Se'sor i'i mempu'yai ; pi' ya'g
terdiri atas tega'ga' output ?o ,pi' 1),
grou'd ,pi' (), da' ?cc ,pi' ;)" 8P(-1(:
me'dete$si 4ara$ secara terus2me'erus
$eti$a diberi daya" Output'ya berupa
tega'ga' a'alog ya'g sesuai de'ga' 4ara$
ya'g diu$ur"
(
8ambar ;" Pi'out 8P(-1(: ,S5/#P,
(::>)"
M"u* A#a"i%m AN((1K)+
/'adigm?orte* de%elopme't board
adala! suatu alat ya'g dapat
mempermuda! dalam impleme'tasi da'
pe'gu4ia' desai' a'alog ya'g dibuat pada
/'adigm?orte* dp/SP da' .P// Sili$o'"
.itur utama ya'g dimili$i /'adigm?orte*
delelopme't board adala! sebagai beri$ut:
1) Mi'imalis &ootpri't @ A"B * ;"> i'ci
persegi"
2) Breadboard area ya'g luas pada area
pera'g$at /9((1=:A"
) Pi' !eader u'tu$ semua I3O pera'g$at
.P//"
!) "aisy c#ain yaitu $emampua' ya'g
memu'g$i'$a' beberapa Board dapat
di!ubu'g$a' me'4adi multi$c#ip
sistem"
%) Sta'dart 6S1 serial interface u'tu$
me'do&nload &ile2&ile sir$uit dari
/'adigm-esig'er C("
') Osilator modul 1>2M5z pada Board(
)) Kemampua' u'tu$ me'ulis da'
$emudia' boot dari **PR+M, tetapi
me'ggu'a$a' e,ternal **PR+M(
8ambar A" /9((1K:A2?A @
/'adigm?orte* -e%elopme't 1oard
,/'adigm, (::;)
Pada pe'elitia' i'i me'ggu'a$a' 1
bua! modul /'adigm /9((1K:A, -i
dalam modul tersebut terdapat co'trol PI-
da' pe'g!asil si'yal P)M"
Tabel 1" /lo$asi Port I3O Modul 1
Port /lo$asi
I(P 7alur -nput ra'g$aia' Set
Poi't
I;P 7alur -nput dari se'sor
S5/#P 8P(- ya'g di
te'ga!
O(P 7alur output P)M
Pi' ?00 diberi masu$a' tega'ga'
mi'imal A ?olt sampai de'ga' ma$simal
1("D ?olt da' tega'ga' optimal se$itar D
?olt" Pi' #=S=T ber&u'gsi u'tu$
masu$a' reset program secara otomatis
atau ma'ual"
8ambar D" #a'g$aia' Modul /'adigm
/9((1K:A ,/'adigm, (::;)"
8ambar >" #a'g$aia' Modul /'adigm
/9((1K:A ,/'adigm, (::;)"
Downloade! M"u* A#a"i%m AN((1K)+
;
6'tu$ mela$u$a' proses
do&nloadi'g program dari $omputer $e
dalam memory program i'ter'al .P//,
dapat memili! a'tara interface 6S1 da'
Serial #S(;(" 0ara'ya de'ga'
me'g!ubu'g$a' .umper atas de'ga' ya'g
te'ga! 4i$a me'ggu'a$a' serial #S(;( da'
.umper te'ga! da' bawa! u'tu$
me'ggu'a$a' serial #S(;( / pada 8ambar
D beri$ut merupa$a' .umper ya'g dipasa'g
u'tu$ me'ga$ti&$a' interface serial
#S(;("
8ambar B" Ko'&igurasi 7umper Serial
#S(;( da' 6S1
Program ba'tu ya'g teri'tegrasi
u'tu$ mera'ca'g ra'g$aia' se$aligus
mela$u$a' do&nload program adala!
/'adigm -esig'er" Merupa$a' pera'g$at
lu'a$ $!usus ya'g digu'a$a' u'tu$
membuat ra'g$aia' a'alog seperti
ampli&ier, i'tegrator, di&&ere'siator,
comparator da' adder dalam suatu c!ip
I0" /'adigm -esig'er dibuat ole!
/'adigm I'c pada ta!u' (::; de'ga'
%ersi ("("B ,/'adigm i'c, (::;:D>)" -a'
ya'g a$a' digu'a$a' adala! /'adigm
-esig'er ?er" ("B":"1" Pera'g$at lu'a$ i'i
mempu'yai $elebi!a' a'tara lai' :
1" Mampu membuat beberapa
ra'g$aia' a'alog ya'g $omple$s
de'ga' cepat da' muda!"
(" Mampu u'tu$ me'g$o'%ersi
program me'4adi ba!asa 0 ya'g
a$!ir'ya dapat digu'a$a' u'tu$
$eperlua' program pada
microprocessor"
;" Mampu me'simulasi$a'
$eluara' ra'g$aia' a'alog ya'g tela!
dibuat, se!i'gga program ya'g a$a' di
tra's&er $e de%ice .P// be'ar2be'ar
sesuai de'ga' ya'g dira'ca'g"
A" Mampu membuat sistem &ilter
da' PI- ,proportio'al, i'tegrator, da'
di&&ere'siator) de'ga' muda! da'
cepat" Tampila' /wal /'adigm
ditu'4u$$a' pada 8ambar E"
8ambar E" So&tware /'adigm -esig'er
Selai' mera'ca'g, program Anadigm
"esigner 4uga dapat disimulasi$a'
sebelum dido&nload $edalam Hard&are
.P//" de'ga' cara $li$ me'u Simulat
!" B#in Simulation, atau te$a' $%&
Kemudia' sebelum do&nload program,
pasti$a' .P// suda! ter!ubu'g de'ga'
-nterface P03<aptop" -a' sama$a'
setti'ga' 0OM Port pada /'adigm
-esig'er de'ga' 0OM Port pada -e%ice
Ma'ager" 6'tu$ /'adigm -esig'er
de'ga' cara $li$ me'u Sttin# !"
'r(rncs !" 'ort& Pada 8ambar F
adala! tampila''ya pada Anadigm
"esigner da' 8ambar 1: pada de%ice
ma'ager P03<aptop"
8ambar F" Tampila' setting 0+M Port
pada Anadigm "esigner(
A
-um'e!
8ambar 1:" Tampila' Setti'g 0OM Port
pada -e%ice Ma'ager.
Ra#%&aia# Mi#imum S)stm
ATTi#y(/1/
#a'g$aia' mi'imum system
/TTi'y(;1; digu'a$a' sebagai pe'gatur
belo$ $iri da' $a'a' mobile robot"
C 2
C A P
C 4
3 0 p f Y 1
8 m h z
J 1
P O R T 3
1
2
3
4
5
6
7
U 1
A T T I N Y 2 3 1 3
1
1
0
2 0
5
4
1 2
1 3
1 4
1 5
1 6
1 7
1 8
1 9
2
3
6
7
8
9
1 1
R S T / V P P
G
N

V C C
! T A " 1
! T A " 2
P 1 # 0 / A I N 0
P 1 # 1 / A I N 1
P 1 # 2
P 1 # 3
P 1 # 4
P 1 # 5
P 1 # 6
P 1 # 7
P 3 # 0 / R !
P 3 # 1 / T !
P 3 # 2 / I N T 0
P 3 # 3 / I N T 1
P 3 # 4 / T 0
P 3 # 5 / T 1
P 3 # 7
J 1 4
$ % & ' ( % ) $ * +
1
2
3
4
5
6
C 3
3 0 p f
, - .
m / , %
5 V
m % , /
J 2
P O R T 1
1
2
3
4
5
+ * , * 0
m / , %
m % , /
, - .
5 V + * , * 0
8ambar 11" Mi'imum System
Mi$ro$o'troler /TTi'y (;1;"
Ra#%&aia# Km'a!at!
Op2amp tersebut a$a'
memba'di'g$a' 'ilai tega'ga' pada $edua
masu$a''ya, apabila masu$a' ,2) lebi!
besar dari masu$a' ,G) ma$a, $eluara' op2
amp a$a' me'4adi sama de'ga' @ ?supply,
apabila tega'ga' masu$a' ,2) lebi! $ecil
dari masu$a' ,G) ma$a $eluara' op2amp
a$a' me'4adi sama de'ga' G ?supply"
7adi dalam !al i'i 4i$a ?i'put lebi!
besar dari ? ma$a $eluara''ya a$a'
me'4adi @ ?supply, 4i$a sebali$'ya, ?i'put
lebi! besar dari ? ma$a $eluara''ya a$a'
me'4adi G ?supply"
6'tu$ op2amp ya'g sesuai u'tu$ di
pa$ai pada ra'g$aia' op2amp u'tu$
$omparator biasa'ya me'ggu'a$a' op2
amp de'ga' tipe <M;;F ya'g ba'ya$ di
pasara'"
Pada pe'elitia' i'i pe'ulis
me'ggu'a$a' tega'ga' re&ere'si sebesar
:,;((" 5al i'i $are'a se'sor s!arp
8P(-1(: me'dete$si 4ara$ AD cm pada
tega'ga' :,;((" 7i$a tega'ga' dari se'sor
lebi! besar daripada tega'ga' re&re'si
ma$a output'ya adala! G?Supply, da' 4i$a
tega'ga' se'sor lebi! $ecil daripada
tega'ga' re&re'si ma$a output'ya @
?supply"
o u t p u t
-
+
U 9 A
" 1 3 3 9
7
6
1
3
1
2
J 5
1
2
5 V
s e n s o r g p 2 d 1 2 0
t e g a n g a n r e f r e n s i
8ambar 1(" #a'g$aia' Komparator
Ra#%&aia# Mt! D!i0e!
#a'g$aia' motor dri%er merupa$a'
$ompo'e' sa'gat pe'ti'g u'tu$
pe'ge'dalia' motor -0" Pe'ge'dalia'
motor -0 bisa berupa gera$a' seara!
4arum 4am atau berlawa'a' 4arum 4am"
Selai' itu dari motor dr%er dapat
me'ge'dali$a' $ecepata' motor dri%er
yaitu de'ga' me'gatur P)M ,Pulse 1idt#
Modulation)"
Motor dri%er ya'g digu'a$a' adala!
I0 <(FE9 ya'g mampu meyuplai arus
sampai ( ampere pada tiap $a'al" Power
utama ya'g digu'a$a' adala! 1( %olt,
seda'g$a' i'put <(FE me'erima tega'ga'
TT< ,: sampai D ?-0) dari mi'imum
system"
C 1
C A P
U 2
( 2 9 8
4
5
7
8
9
1 0
1 2
2
3
1 3
1
4
1
1
5
6
1 1
V S
I N 1
I N 2
G N
V S S
I N 3
I N 4
O U T 1
O U T 2
O U T 3 O
U
T
4
I S 2 N A
I
S
2
N
3
2 N A
2 N 3
$ / + 2
p & m
m 0 + 1
1 2 4
$ / + * - 0 1
$ / + * - 0 2
1 2 4
- +
2
I O 2 3 R I G 2
J 4
- % ' 0 + % ( 1
1
2
3
p & m 1
5 4
C 2
C A P
m 0 + 2
1 2 4
U 1
( 2 9 8
4
5
7
8
9
1 0
1 2
2
3
1 3
1
4
1
1
5
6
1 1
V S
I N 1
I N 2
G N
V S S
I N 3
I N 4
O U T 1
O U T 2
O U T 3 O
U
T
4
I S 2 N A
I
S
2
N
3
2 N A
2 N 3
$ / + * - 0 1
1
I O 2
$ / + * - 0 2
m % 0 % + 1
J 6
m % 0 % + 2
1
2
m % 0 % + 2
p & m 1
p & m
m 0 + 1
1 2 4
$ / + 1
U 2
" 1 7 8 0 5 / T O
1
3
2
V I N
G
N

V O U T
1 2 4
J 5
m % 0 % + 1
1
2
m 0 + 2
5 4
$ / + 2
1 2 4
m % 0 % + 1
J 7
p % & * +
1
2
5 4
- +
3
I O 2 3 R I G 2
m % 0 % + 2
$ / + 1
J 3
- % ' 0 + % ( 2
1
2
3
8ambar 1;" #a'g$aia' dari Motor -ri%er
D
6'tu$ me'4ala'$a' motor -0 ya'g
pe'ulis pa$ai, pe'ulis membutu!$a' arus
ya'g lebi! besar gu'a me'stabil$a'
per&orma robot" Ma$a solusi ya'g tepat
adala! memparalel dua c#annel output
dri%er motor tersebut agar me'4adi satu
u'tu$ me'dapat$a' arus sebesar A/ seperti
ya'g terli!at Pada 8ambar 1;"
Ra#%&aia# Set Pi#t
#a'g$aia' set poi't i'i ber&u'gsi
u'tu$ me'e'tu$a' 4ara$ ya'g dii'gi'$a'
u'tu$ ber!e'ti" #a'g$aia' set poi't i'i
me'ggu'a$a' pote'siometer 1: MH"
#a'g$aia' set poi't merupa$a' ra'g$aia'
pembagi tega'ga', ya'g ra'ge
tega'ga''ya dari :2F %olt" Tega'ga'
sumber ,?00) ya'g digu'a$a' adala! F
%olt"
V C C
R 4
R 2 S I S T O R V A R
% 5 0 p 5 0
8ambar 1A" #a'g$aia' Set Poi't
Pe!a#%&at Lu#a& Pa"a A#a"i%m
AN((1K)+
8ambar 1D" Pera'ca'ga' Ko'troler PI-
da' P)M
Pe!a#%&at Lu#a& Pa"a Microcontrollr
8ambar 1>" 2lo&c#art Microcontroller"
-ari gambar digram alir di atas dapat
di4elas$a' ba!wa se'sor $iri da' $a'a'
a$a' terus secara $o'ti'yu me'dete$si
4ara$" Se'sor $iri da' $a'a' terlebi!
da!ulu masu$ $e dalam $omparator u'tu$
me'dapat$a' 'ilai digital" Pada saat se'sor
$a'a' da' $iri tida$ me'dete$si ada'ya
!ala'ga' ma$a motor $emudi a$a'
bergera$ tepat dite'ga!2te'ga!" Pada saat
se'sor $a'a' tida$ terdapat !ala'ga' da'
se'sor $iri ada !ala'ga' ma$a a$a' belo$
$a'a' yaitu de'ga' motor $emudi berputar
$e $iri" Pada saat se'sor $a'a' terdapat
!ala'ga' da' se'sor $iri tida$ ada
!ala'ga' ma$a a$a' belo$ $iri yaitu
de'ga' motor $emudi berputar $e $a'a'"
7i$a $edua se'sor me'dete$si ada'ya
!ala'ga' ma$a a$a' belo$ $e $a'a' yaitu
de'ga' motor $emudi berputar $e $iri"
Pe#%u1ia# Kese*u!uha# Sistem
Tu4ua' dari pe'gu4ia' $eseluru!a'
sistem i'i yaitu u'tu$ me'geta!ui system
pada apli$asi apa$a! dapat ber4ala' sesuai
de'ga' ya'g di!arap$a'" -imulai dari
me'dete$si !ala'ga', ber!e'ti perla!a',
da' $emudia' berbelo$"
5asil dari pe'gu4ia' i'i diperole!
!asil $eti$a terdapat obstacle, robot a$a'
>
la'gsu'g ber!e'ti" -a' tida$ bisa berbelo$
$are'a tela! ber!e'ti terlebi! da!ulu"
Kesim'u*a#
-ari pe'elitia' i'i da' de'ga' meli!at
masala! ya'g tela! dirumus$a' ma$a
dapat diambil $esimpula' seperti beri$ut :
1" 6'tu$ mera'ca'g da' membuat
ac$erma' mobile robot de'ga' $e'dali
PI- u'tu$ me'g!i'dari !ala'ga'"
(" #espo' $ecepata' stabil pada saat >IS
;" Pembacaa' se'sor PS- dapat
la'gsu'g dibaca ole! .P// $are'a
.P// bersi&at /'alog"
A" -alam me'desai' 1agaima'a
me'desai' $e'dali PI- me'ggu'a$a'
.P//"
Sa!a#
Sara' ya'g dia4u$a' dari Tugas /$!ir i'i
u'tu$ pe'elitia' sela'4ut'ya adala! :
Pe'elitia' i'i me'ggu'a$a' control PI-
de'ga' try and error" -i!arap$a' pada
pe'elitia' sela'4ut'ya me'ggu'a$a'
metode ya'g lebi! bai$"
Da2ta! Pusta&a
/lit /rya'ti, 9i Ketut" Perencanaan dan
Pembuatan Alat 3ontrol PH pada
3olam Pembeni#an -kan
Menggunakan 2PAA" Surabaya:
I'stitut Te$'ologi Sepulu! 9o%ember
Surabaya"
/'adigm I'c" (::;" A4221*5! "atas#eet(
,o'li'e)"
,www"a'adigm"com3_doc3-S:;:1::2
6::>"pd&)" -ia$ses pada ta'ggal 1B
7u'i (:1("
/TM=< 0orporatio'" (:1:" 6$bit
Microcontroller &it# 23 Bytes -n$
System Programmable 2las# A7tiny
21" ,O'li'e)"
,!ttp:33www"atmel"com3Images3doc(D
A;"pd&)" -ia$ses pada ta'ggal (; 7uli
(:1("
S5/#P 0orporatio'" (::>" 8P2"125
+ptoelectronic device" ,O'li'e)"
,www"s!arpsma"com3web&m_se'd31(:
D)" -ia$ses pada ta'ggal F 7uli (:1("
)idya'tara, 5elmy" (::E" Sistem 3endali
3ecepatan Motor Seara# dengan
Algoritma Proportional "ifferential
"igital Berbasis 2ield Programmable
8ate Array/ ,7ur'al)" Surabaya:
STIKOM Surabaya"
B