PRIMENA NOVE GENERACIJE

MIKROKONTROLERA ZA ANALIZU STANJA

RADNE ISPRAVNOSTI PUMPNIH AGREGATA
Mr Milo Milovanevi
Mainski fakultet, Ni
Milan Cvetkovi
Mainski fakultet, Ni
Cilj istraivanja je kreiranje novog metoda monitoringa pumpnih agregata zasnovanog na primeni
specifino realizovanog ureaja na bazi microchip-ovog mikrokontrolera. Hardver koji se koristi je
10-bitni MC poboljan 12-bitnim AC/DC konvertorom. Softver za akviziciju i analizu podataka
optimiziran je za ispitivanje turbopumpi snage do 100kW i brzine obrtana do 2000rpm. Autori su
izveli veliki broj merenja na osnovu kojih su utvrivali stanje radne ispravnosti pumpnih agregata.
Kljune rei: Mikroprocesori, vibrodijagnostika, pumpni agregat

APPLICATION OF NEW MICROCONTROLLER

GENERATION FOR PUMP AGGREGATE WORKING
CONDITION ANALYSES
The purpose of this research is the realization of new microcontroller based method for
machine health monitoring. An attempt has been made to study the vibration level and to
explore the possibility of establishing complete new PIC based hardware and software
vibration diagnostic platform. Hardware platform is based on utilization of 10-bit
microcontroller upgraded by 12-bit AC/DC converter. Software for acquisition and data
analyses is adjusted to specific research needs rotary machines 50-300kW and 1000-2000
rpm. Custom made, microcontroller vibration monitoring system is tested in controlled
laboratory environment and in exploitation environment. During exploitation period system
was used to determent rotary pumps condition in Nis aqueduct system. Resultants of tests
show that complete accuracy in laboratory environment and practical utilization in working
environment. Microcontroller based vibro-diagnostics system is practical tool for machine
health monitoring with advantage of adjusting, customizing monitoring system for cretin
specific requirements.
Key words: microprocessor, vibro-diagnostics, pump aggregate
UVOD
Razvoj neinvazivnih metoda moni-toringa,
omoguio je prelaz sa preventivnog na prediktivno odravanje. Postoje raziiti indikatori
stanja maine (temperatura, pritisak,...) ipak
vibracije su se pokazale kao najbolji metod, za
utvrivanje radnog stanja maine [8]. Kako se
Kontakt: mr Milo Milovanevi, dipl. in.
Univerzitet u Niu, Mainski fakultet
Aleksandra Medvedeva 14, 18000 Ni
E-mail : milovancevic@masfak.ni.ac.yu

monitoring zasnovan na vibracijama koristi u

velikom broju sluajeva utvrivanja radnog
stanja maina, kreiran je monitoring sistem
zasnovan na MC. Sistem je kreiran tako da
ispuni odreene zahteve: monitoring platforma
zasnovana na korienju PC-raunara, niska
cena ureaja, mobilnost, 12-bitna rezolucija,
primena na rotacionim mainama snage do
100kW.

Institut za istraivanja i projektovanja u privredi, Beograd. Sva prava zadrana.

Istraivanja i projektovanja za privredu 23 /24-2009

35

PRIMENA MC U MONITORINGU
Mikrokontroleri su elektronske komponente
namijenjene konstruisanju elektronskih sistema
za digitalno upravljanje i nadzor. Pomou takvih
sistema mogue je upravljati razliitim eletronskim ureajima i sistemima, a takoe vriti i
prikupljanje i obradu razliitih elektrinih i neelektrinih veliina. Digitalni sistemi zasnovani na
mikrokontrolerima mogu se programirati da u
zavisnosti od stanja upravljanog kola izvravaju
odreene obrade i na osnovu rezultata tih
obrada vre upravljanja u kolu.
Na poetku je veoma vano napomenuti koje
su razlike izmeu mikrokontrolera i mikroprocesora. Mikroprocesori su elektronske komponente koje su namijenjene razliitim vrstama
obrade u digitalnim raunarima. Da bi se mikroprocesor mogao koristiti u sistemima digitalnog
upravljanja, potrebno ga je povezati sa komponentama za memorisanje programa za obradu i
podataka nad kojima se ta obrada izvodi, kao i
sa komponantama za interakciju sa spoljnim
svijetom - ulaznim i izlaznim ureajima. Na taj
nain se dobija digitalni sklop koji je dosta
sloen i glomazan, te je stoga i dosta skup.
Za razliku od mikroprocesora, mikrokontroleri
su projektovani tako da objedine kompletan
digitalni raunar na jednom ipu, jer osim procesora sadre i memorijske i periferne jedinice.
Tako se postie da eljeni sistem ima minimalan broj komponenata, ime se tedi prostor
i vrijeme potrebno za konstruisanje ureaja.
U sadanje vrijeme na tritu postoji nekoliko
velikih proizvoaa mikrokontrolera koji u svom
proizvodnom programu imaju najrazliitije familije mikrokontrolera. Najpoznatiji od njih su
Intel, Motorola, Atmel i Microchip. Primjene
mikrokontrolera su veoma iroke, to je posljedica njihove osobine da sami zavisno od eljene namjene moemo da isprogramiramo kakvo
e biti ponaanje digitalnog ureaja koji projektujemo [1].
U elji da se utvrdi analiza radnog stanja
pumpnih agregata autori ovog rada su projektovali posebno MC razvojno okruenje iji opis
dajemo u skraenom obliku.

AD konvertora. - Ureaj se na PC raunar vezuje preko USB ili RS232 (serijski) porta
Postoji 8 analognih ulaznih kanala (opseg 0-

5V i 0-200mV, mogui i drugi opsezi, svi su

zatieni do 250V)
Digitalni temperaturni senzor (-55 do 125)C
rezolucije 0.1 C
Senzor provodnosti tenosti
Holov senzor velike osetljivosti (-5 mT do +5 mT)
Akcelerometar i senzor nagiba po 2 ose (x,y)
opsega 2g

Pratei softver
Pratei softver je pisan u Visual Basic--u 6.
Mogue je uveavati pojedine oblasti na grafiku, radi detaljnije analize, snimati u fajl sliku i
podatke i vriti FFT analizu merenog signala.
Program za mikrokontroler je napisan u MikroBasic-u.
Ureaj je testiran na Elektronskom fakultetu u
Niu pomou signal generatora TEKTRONIX
AFG3102 i to dovoenjem sinusnog signala
100Hz na sam ureaj. Nakon uraene FFT
analize u softveru na PC-u, program je pokazao
potpuno poklapanje sa ulaznim signalomgenetarorskim.
IDENTIFIKACIJA VIBRACIONIH
PARAMETARA PUMPNIH AGREGATA
U cilju obezbeenja ispravnosti rada turbopumpi neophodno je obezbediti niz mera
nadzora. Kao osnova nadzora smatra se nadzor prema vibracijama i njihovo merenje elektrinim putem. Osnovni cilj svih mera nadzora
je blagovremeno prepoznavanje kritinih stanja
u radu. Vibracije su neeljene pratee pojave
rada pumpi.
Rad centrifugalnih pumpi praen je vibracija-ma
i umom. Nivo intenziteta vibracija i uma karakterie savrenstvo radnog procesa pumpe,
konstrukciju u stanje pumpe za vreme eksploatacije.

Opis ureaja

Izvori vibracija centrifugalnih pumpi su: mehaniki, hidraulini i elektrini procesi uslo-vljeni
konstrukcijom pumpe reimom rada, eksploatacijom i tehnologijom izrade.

Ureaj je realizovan na bazi Microchip-ovog

mikrokontrolera PIC16F877A (20MHz) za RS
232 verziju ili na bazi PIC18F4550 ukoliko je
potrebna USB varijanta. Dodatna ploica je 12bit A/D konvertor sa 4 kanala na bazi MCP3204

Neuravnoteenost obrtnih masa rotora izaziva

oscilacije ija je frekvencija f1 =

, 2 f1 , 3 f1 .
2
Vibracije od sudara delova u vezi nastaju u
leitima, zupastim prenosnicima, spojnicama

36

Istraivanja i projektovanja za privredu 23/24-2009

i spojenim vratilima pumpe i motora. Kotrljanja

leita stvaraju vibracije ija je frekvenca
10 2 10 9 Hz . Pri spajanju vratila pumpe i motora
ozubljenom spojnicom nastaje poremeajna sila

, (zs-broj ozubljenja
ija je frekvenca f 2 = z s
2
spojnice). Vibracije elektromotora uzrokovane
su poremeajnim sila-ma, koje nastaju zbog
promenljivog elektromagnetnog polja, frekve
ncija za taj sluaj je: f E =
z y , (zy-broj kanala
2
rotora).
Mehanike vibracije pumpe bile su predmet
mnogobrojnih istraivanja [2,3,4]. Na osnovu
analize rezultata moe se zakljuiti, da se nivo
vibracija moe sniziti potovanjem odreenih
uputstava i preporuka pri uravnoteenju obrtnih
masa, izboru leita, spojnica, ekscentrinosti
izmeu osa vratila pumpe i motor i dr. [5, 6, 7].
Na ovo ukazuju i merenja izvrena na pumpi
PEA 150-85, iji je proizvoa fabrika pumpi
Jastrebac u Niu. Pumpa je namenjena za
napajanje parogeneratora nuklearnih elektrana.
Pumpa je centrifugalna, horizontalna sedmostepena, sekcionog tipa. Vibracije agregata kontrolisane su prema standardima GOST 13731-68,
a za sledee parametre raima rada:
pritisak na ulazu u pumpu
pritisak na izlazu iz pumpe

1,93 [bar]
91,4 [bar]

snaga pumpe

539 [KW]
150[m /h]
934 [m]
2989 [/min]
305,55 [K]

protok pumpe
napor pumpe
brzina obrtanja

temperatura

1
2

4
3

5
6

Slika 1. Poloaj mernih mesta

Poloaj mernih taaka dat je na slika 1, a

efektivne vrednosti brzina u mernim takama
(mm/s) u tabeli 1. Merni rezultati se odnose na
vibracije elektromotora ZKV 6180/2S. Dozvoljene efektivne vrednosti brzine vibracije prema
uslovima iz standarda GOST 13731-68 iznose
4,5 [mm/s]. Razlike izmerenih vrednosti (vx, vy,
vz) za zadate uslove ispitivanja ukazuju na veliki
uticaj nivelacije postolja elektromotora emu
treba posvetiti punu panju kod definitivne
ugradnja.

Tabela 1: Efektivne vrednosti brzina u mernim takama

Uslov

1(v z )

1 vy

( )

3(v x )

4(v z )

5(v z )

6(v z )

1
2
3
4

4,35,0
2,22,5
3,6
1,6

3,05,9
3,45,6
1,8
1,82,5

2,33,2
2,03,5
1,81,9
3,03,3

2,02,2
1,31,5
4,2
2,02,5

2,62,7
3,24,6
1,5
0,71,1

0,91,8
2,12,6
2,8
2,32,5

Tabela 2: Vibracije pumpnog agregata PEA150-85

Uslov

v x [mm / s ]

2,02,2

v y [mm / s ]
v y [mm / s ]

1,71,8
2,02,2

2,42,6

Za date parametre nominalnog rada pumpe

merene su i vibracije pumpnog agregata
PEA150-85 (slika 1, tabela 2). Hidrodinamike
vibracije centrifugalnih pumpi posledica su
vrtloga koji nastaje u struji tenosti, heterogenosti struje, turbulentnih pulsacija pritiska i
brzine i pojave kavitacije. Pri kretanju tenosti u
protonim kanalima pumpe dolazi do obrazovanja vrtloga zbog odvajanja struje sa
Istraivanja i projektovanja za privredu 23 /24-2009

1,41,6
2,62,8

povrine kanala, hidrodinamikog traga i umicanja tenosti kroz procepe i zaptivae. Na

mestima odvajanja vrtloga od povrine opstrujavanog tela opaaju se nestabilna strujanja sa
relativno velikim gradijentom pritiska. Intenzitet
vibracija, izazvan vrtlonim izvorima proporcionalan je estom stepenu obimske brzine radnog kola. U velikom broju sluajeva kod centrifugalnih pumpi zajedno sa obrazovanjem vrtlo37

ga nastaju i turbulentne pulsacije. Njihovo zajedniko delovanje izaziva vibracije zidova pumpi.
Polje brzine i pritiska struje tenosti iza radnog
kola heterogeno je i nestacioinarno , zbog ega
nastaju pulsacije hidrodinamike sile struje na
lopatice zakola i jezika spirale. Takoe postoje
pulsacije hidrodinamike sile struje na lopatice
radnog kola, zbog heterogenosti struje iza
ulaznog sprovodnog aparata.
Vibracije koje nastaju zbog heterogenosti struje
mogu se sniziti pravilnim izborom radijalnog
zazora izmeu kola i zakola. Kod centrifugalnih
pumpi heterogenost struje iza radnog kola izaziva najvei nivo vibracija ija je frekvenca

fz =
z z (zz-broj lopatica radnog kola). Intenzi2
tet tih vibracija proporcionalan je estom
stepenu obimske brzine radnog kola i ne zavisi
od konstrukcije kuita i pumpe.
Osim merenja izvrenih kod napojne pumpe
PEA 150-85, obavljeno je niz merenja pumpnih
agre-gata sa centrifugalnim pumpama koje
slue za vodosnabdevanje Nia i okoline vodom. Ispitivane su tri grupe pumpi: horizontalne viestepene, bunarske i ugradne pumpe,
uz pomo MC ureaja opisanog u poglavlju
(Opis ureaja) ovog rada.

Peto merno mesto je definisano tako da je

mogue utvrditi vibracije koje se javljaju

usled nelinearnog oscilovanja kompletnog
pumpnog agregata.
5
4

Slika 2. Merna mesta na horizontalnom pumpnom

agregatu

Analiza rezultata merenja

pumpnog agregata
Analiza rezultata merenja izvedena je na osnovu FFT (amplitudno frekventne) dijagrama.
Prikazani dijagrami nastali iz modifikovanog
FFT algoritma prilagoenog dijagnostici pumpnih agregata.
0.350

0.300

0.250

0.200

0.150

Horizontalne viestepene
centrifugalne pumpe

0.100

0.050

0.000

Horizontalne pumpe imaju znaajnu ulogu u

transportovanju vode. Ova uloga horizontalnih
pumpi definie i znaaj obezbeivanja bezotkaznog rada. Elektro motori horizontalnih pumpi
su izuzetno optereeni sa aspekta kontinualne
eksploatacije u cilju odranja neprekidnosti radnog procesa. Pravilan izbor mernih mesta na
pumpnom agregatu horizontalne pumpe moe
da ukae na stanje radne ispravnosti leaja i
rotora elektro-motora takodje leaja i spojnice
pumpnog agregata kao i kompletne konstrukcije
agregata . Izabrana su sledea merna mesta:
Prva merna pozicija izabrana u cilju utvri-

vanja stanja radne ispravnosti prvog leaja

na elektromotoru
Drugo merno mesto definisano je tako da se
utvrdi stanje drugog leaja pogonskog
elektromotora
Trea merna pozicija odreena je tako da je
mogue utvrditi stanje prvog leaja pumpe
ali i elastine spojnice.
etvrto merno mesto definisano je tako da
se utvrdi stanje drugog leaja pumpe
38

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

Pumpni agregat CVNR5-3 rb.1. FFT dijagram 1.

Na mernom mestu 1. javlja horizontalno i vertikalno ubrzanje koje ne prelazi 1 m/s2 to
ukazuje na ispravnost leaja.
0.060
0.055
0.050
0.045
0.040
0.035
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
0.000
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

Pumpni agregat CVNR5-3 rb.1. FFT dijagram 2.

Na mernom mestu 2. iz dijagrama konstatujemo
oteenje spojnice.

Istraivanja i projektovanja za privredu 23/24-2009

0.060

0.055

0.050
0.045
0.040
0.035
0.030
0.025

Slika 3. ematski prikaz mernih pozicija

0.020
0.015
0.010
0.005
0.000
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

Pumpni agregat CVNR5-3 rb.1. FFT dijagram 3.

Na mernom mestu 3. na osnovu dijagrama
konstatuje se radna ispravnost leaja a na
osnovu analize i prethodnih dijagrama dobra
balansiranost vratila pumpe.
0.080

0.070

0.060

INMOTESTAG se zasniva na objedinjenom

prikazivanju horizontalnih, vertikalnih amplituda
i frekvencija ubrzanja na jednom dijagramu.
Prikaz zahteva formiranje koordinatnog sistema
sa tri ose postavljene pod uglom od 120 stepeni
u ravni. Dve ose H i V prikazuju amplitude
ubrzanja dok vertikalna osa pokazuje frekvencu
najveih amplituda oscilovanja. Vrednosti
vertikalnih i horizontalnih ubrzanja data su u
m/s2 dok je frekvenca izraena preko koeficijenta kmm=*1/120.

0.050

Hz

0.040

4.25
0.030

0.020

0.010

0.000
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

2.5

2.5

Pumpni agregat CVNR5-3 rb.1. FFT dijagram 4.

Na mernom mestu 4. ukazuje na lou uvrenost agregata za podlogu.

Slika 4. Grafik INMOTESTAG za mesto 1

INMOTESTAG PRISTUP U
VIBRODIJAGNOSTICI
Savremeni postupak utvrivanja stanja radne
ispravnosti agregata, uglavnom se zasniva na
deterministikom prikazivanju orbitala kretanja
vratila. Merenja nivoa vibracija (brzina i
ubrzanja) na kuitu leaja, predstavlja osnovu
za analizu radne ispravnosti agregata [9].
Ovakav pristup koji je detaljno prikazan u segmentu 3.1.1 ima fundamentalan nedostatak iz
razloga to se agregat pumpa-motor sagledava iz segmenta. Takoe, opisani postupak
iziskuje segmentno sagledavanje dijagrama
ubrzanja odnosno frekventnih dijagrama. Sve
prethodno ukazuje da se o sistemskim nedostatcima agregata (poput loe centriranosti vratila
motora i pumpe) zakljuci mogu izvesti samo
paralelnim posmatranjem svih grafika. to
iziskuje veliko iskustvo u vibrodijagnostici sistema.
Interaktivni model tehnikog stanja agregata
INMOTESTAG predstavlja inovativni pristup u
interpretaciji podataka dobijenih u vibro-dijagnostikom postupku.

Istraivanja i projektovanja za privredu 23 /24-2009

Hz
4.25

2.5

2.5

Slika 5. Grafik INMOTESTAG za mesto 2

Hz
4.25

2.5

2.5

Slika 6. Grafik INMOTESTAG za mesto 3

39

Hz

delimino ukloniti i na taj nain sniziti nivo vibracija.

4.25

2.5

2.5

Slika 7. Dijagram INMOTESTAG za mesto 4

4.25

4.25

4.25

4.25

2.5

2.5

2.5

2.5

2.5

2.5

2.5

2.5

Slika 8. Grafik kompozitnog prikaza vibrodijagnostikih parametara pumpnog agregata

Prethodno navedeni primeri predstavljaju

INMOTESTAG sliku pojedinanih mernih mesta. Zelena kontura trougla je teorijska granica
radne ispravnosti pumpnog agregata u skladu
sa standardom ISO 10816. Ostale konture su
grafiki prikaz stvarnog stanja na datom mernom mestu. Jasno se uoava defekt kada
kontura stvarnog stanja izlazi iz granica konture
teoretskog modela. Kompozitni INMOTESTAG
prikaz predstavlja sintezu svih pojedinanih
INMOTESTAG dijagrama na osi rotacije (pumpe
i agregata). Na ovaj nain na jednom grafiku
relativno jednostavno se predstavlja radna
ispravnost celog agregata. Najvea prednost
ovakvog prikaza je saimanje svih podataka na
jednom dijagramu, kao i njihovo jednostavno
oitavanje. Ovaj postupak je razvijen u okviru
projekta Dijagnoza radne ispravnosti agregata
u saradnji sa JKP Naissus Ni.

Meutim hidraulike vibracije je najtee ili

nemo-gue izbei (5,7). Hidraulini procesi koji
se odigravaju u pumpama su sloeni i po pravili
nestacionarni. Za opisivanje tih i takvih procesa
mogue je formirati matematike modele ija se
identifikacija sprovodi nakon sveobuhvatnih
eksperimentalnih istraivanja koja su skupa i
dugo traju.
Iz tih razloga oni u ovom radu nisu ni
razmatrana, ve su dati eksperimentalni rezultati dobijeni primenom novo izgraenog ureaja
za vibrodijagnostiku koji se zasniva na novoj
generaciji mikrokontrolera.
U zadnjem poglavlju predstavljen je inovativni
INMOTESTAG grafiki prikaz vibrodijagnostikih parametara pumpnog agregata.
LITERATURA
/1/
/2/
/3/

/4/

/5/

ZAKLJUAK
Ispitivanja vibracionih pojava pumpi, pruaju
podatke o obimu nastalih promena radnih parametara i intenzitetu vibracija. Na osnovu dobijenih rezultata ocenjuje se stepen opasnosti po
bezbednost pumpe i celog postrojenja. Uz to je
najee potrebno utvrditi uzrok nestacionarnih
pojava koje treba otkloniti ili ublaiti. U mnogim
sluajevima utvruju se radna podruja koja
treba izbegavati.
Osnovni izvori vibracija centrifugalnih pumpi:
mehaniki, hidraulini i elektrini procesi uslovljeni su konstrukcijom pumpi, reimom rada,
eksploatacijom i tehnologijom izrade. Mehanike i elektrine izvore je mogue potpuno ili

40

/6/

/7/

/8/

N. Mati, D. Andri, 2000 PIC mikrokontroleri, Mikroelektronika Beograd.

Grjanko L. P., Papir A N. 1975 Lopastnie
nososi, Mainostroenie Leningrad
D. Cvetkovi, D. Milenkovi, 1995 Vibrations of centrifugal pump agregates, Proceedings Mechanical system and elements
research and development, IRMES
Goldam P. Muszynska A. 1999 Application of full spectrum to rotating machinery
diagnostics, Orbit
Pejovi S., Gaji A., Stojanovi Z., 1995
Hidrauline prelazne pojave i ekonominost pumpnih sistema, 21 jugoslovenski
kongres teorijske i primenjene mehanike,
Ni.
Milenkovi D. 1988 Nestabilno strujanje
kroz kola turbomaina izazvano globalnim
gubitkom stabilnosti, 18. jugoslovenski
kongres teorijske i primenjene mehanike,
Vrnjaka Banja.
Milovanevi, M., Miltenovi, A.: Virtualna
ispitivanja eleznikih vozila. Naunostruni asopis Istraivanja i projektovanja za privredu. ISSN 1451- 4117
UDC 33. Br.16. 2007. s.7-14.
Milovanevi, M.: Dijagnostika dinamikog ponaanja eleznikih vozila, Istraivanje i projektovanje za privredu Nauno
- struni asopis Istraivanja i projektovanja za privredu, br. 15 2007, V, str.
67 - 72.

Istraivanja i projektovanja za privredu 23/24-2009