Fakuultet elektrotehnnike i raaunarsttva

Zavood za elektrostrrojarstvo
o i autom
matizaciiju

Asinnkroni strojev
vi (mootori)
Dijeloovi preddavanjja iz koolegijaa

Elekktromeehaniki su
ustavi

Zagrebb, 2009/2010.

Uvod
Asinkroni izmjenini strojevi su najee koriteni elektrini strojevi u upravljanju
elektromehanikim sustavima openito, pa tako i u mehatronici. Glavna im je prednost u tome
to u njihovoj konstrukciji nema kliznih kontakta, pa se stoga odlikuju visokom
konstrukcijskom robusnou. Njihovo upravljanje nije bilo tako jednostavno i jeftino kao kod
istosmjernih strojeva, ali napretkom poluvodike tehnike u zadnjih 20-tak godina znatno je
smanjena cijena i sloenost sklopova uinske elektronike koji danas osiguravaju promjenu
brzine vrtnje asinkronih strojeva u irokom radnom podruju. Za podruje mehatronike je od
posebne vanosti primjena izmjeninih strojeva u robotici, servo pogonima i drugim
podrujima u kojima je kvaliteta upravljanja, brzina i tonost, osnovni kriterij odabira.
Jednostavne su konstrukcije i koriste se u irokom rasponu snaga, kao motori najmanjih snaga
do najveih reda 60ak MW, a ponekad i kao generatori (npr. u vjetroelektranama). Najee
se izvode trofazno, a samo manjih snaga jednofazno.
Analiza dinamikih karakteristika asinkronog stroja e u ovom poglavlju biti prikazana u
pojednostavljenoj formi. S tim u vezi e biti izveden model stroja prilagoen skalarnom,
jednostavnijem postupku upravljanja brzinom vrtnje. Takav model se daje iskljuivo za
potrebe upravljanja i u tom smislu se, zbog nedovoljne tonosti modela, ne moe koristiti za
postupke dizajniranja (projektiranja) stroja. Karakteristike dinamiki superiornijih vektorski
upravljanih asinkronih strojeva biti e dane samo u osnovnim crtama.
Dvije osnovne izvedbe asinkronog izmjeninog stroja su prikazane na slici. x.1.a) i x.1.b). I
jedna i druga izvedba ima isti stator, u ije su utore postavljena tri (najee) namota,
geometrijski simetrino rasporeena po obodu stroja, slika 2.a). Svaki od ta tri namota su
prikljueni na odgovarajui fazu trofaznog simetrinog sustava napajanja, slika 2 b).
Asinkroni stroj na sl.1.a) ima kaveznu izvedbu rotora, to mu odreuje i naziv - asinkroni
kavezni stroj. Rotor ovog stroja je u obliku kaveza (vjeveriji kavez, engl, squirrel cage) pa se
odatle pored engleskog naziva induction motor pojavljuje i naziv squirrel cage motor.
Vodii su od Cu ili od Al u obliku tapova koji su na krajevima meusobno kratko spojeni
vodljivim prstenom, slika. x.

3
4 5
a)

b)

Slika 1. Kavezni stroj a) i kliznokolutni stroj b), 1-kavezni rotor, 2-statorski namot, 3kliznokolutni rotor s namotom na rotoru, 4-klizni koluti, 5-etkica s nosaem.

Stroj na sl.1.b) ima rotor od lameliranog eljeza, u ije se utore postavlja trofazni namot na
slian nain kao i za stator stroja. Tri slobodna izvoda rotorskog namota se spajaju na klizne
kolute (prstenove), pa se na takav nain moe preko rotirajuih koluta i mirujuih etkica
uspostaviti vodljiva veza rotora s vanjskim, stacionarnim svijetom. Zbog toga je ovaj tip
stroja dobio naziv asinkroni kliznokolutni stroj. Njegov rotor je izraen od lameliranog
eljeza, eljeznih meusobno izoliranih limova, s utorima u koje se smjeta rotorski namot.
Trofazni namot na rotoru je obino spojen u spoj zvijezda, pri emu su jedni krajevi namota
spojeni u jednu toku (zvjezdite) a slobodni krajevi namota se ili kratko spajaju ili se preko
koluta (prstena) spajaju na prikljunu kutiju statora.

Slika 2. Simetrino rasporeeni trofazni namot po obodu stroja (a-a, b-b, c-c) a), s meusobno
spojenim poecima a, b i c te krajevima a, b i c za statorski prikljuak, b).

a)

b)

Slika 3. Izvedba rotora kaveznog stroja a) i shematski prikaz kolutnog rotora b)

Fizikalnu sliku rada izmjeninog asinkronog stroja se moe najlake objasniti preko tzv.
okretnog magnetskog polja. Okretno polje nastaje kao rezultat djelovanja polja svakog od tri
namota pojedinano pri emu mora biti ispunjen uvjet geometrijske i vremenska simetrije; to
znai da namoti moraju biti potpuno simetrino geometrijski rasporeeni po obodu stroja i da
vremenski (fazni) pomak izmeu struja koja teku tako rasporeenim namotima odgovara
prostornom kutu izmeu namota. To vrijedi pod uvjetom da su tri namota jednoliko
rasporeeni po cijelom obodu stroja duine 2rad. U tom sluaju se kae da takav stroj ima 2
pola, tj. jedan par polova (p=1). Jednom paru polova uvijek odgovara jedna perioda napona
napajanja, dakle 360.

Sustav od tri statorska namota se moe rasporediti geometrijski simetrino i na polovinu

oboda stroja (p=2). U tom sluaju se na ostatak (drugu polovinu) oboda stroja mora takoer
simetrino rasporediti 3 namota, a to znai da je potrebno istu sliku prostornog rasporeda
namota na polovinu oboda stroja ponoviti jo jednom. Poveavanjem broja polova raspored
namota po obodu stroja se obavlja na nain slian prethodno opisanom za p=2. Iz ove analize
slijedi da geometrijski kut koji zauzima opseg stroja iznosi 360, pa jedan par polova zauzima
geometrijski kut od 360/p. Ako se stvarni kutovi nazovu geometrijskim kutovima, a
odgovarajui kutovi u 2-polnom prikazu elektrinim kutovima (gdje jednom paru polova
odgovara jedna perioda od 360), moe se uspostaviti veza,

el = p g .

(x.1)

Obrazloenje za nastanak okretnog polja sastoji se u tome to svaki namot za sebe

prikljuen na jednu od faza napona napajanja stvara mirujue polje kojemu se mijenja samo
iznos, od maksimalnog u jednu stranu (kod maksimalne pozitivne struje faze) do
maksimalnog u drugu stranu (kod maksimalne negativne struje faze). Za takvo polje se kae
da je pulsirajue polje. Ako se pojedinana pulsirajua polja vektorski zbroje, dobije se
okretno magnetsko polje koje rotira brzinom

s =

2 f
60
[ rad / s ] ili ns = 60 s = f min 1 ,
p
2
p

(x.2)

gdje je s (ns) sinkrona brzina, tj. brzina okretnog polja. Pri tome je maksimalni iznos
okretnog polja 1,5 puta vea od maksimalnog iznosa pulsirajueg polja jednog od namota
statora. Do izraza (x.2) se moe doi i na drugi nain. Naime, za jednu periodu napona
napajanja, T=1/f, okretno polje prijee put po obodu stroja duine dva polna razmaka
(dvostrukog polnog koraka) koji odgovara kutu el=360. Ako se uzme da stroj ima dva para
polova (p=2), da je frekvencija napona napajanja f=50Hz (T=20ms) i da je prijeeni put
rad=0,5okr, onda se brzina okretnog polja dobije ako se preeni put podijeli s vremenom, tj.
ns =

0,5 okr 0,5 103 okr 0,5 103 60

=
=
20 ms
20 s
20

okr
okr
min = 1500 min .

(x.3)

Isti rezultat se dobije koritenjem izraza (x.2). Ako se za okretno magnetsko polje, , uzme
u obzir samo osnovni harmonik frekvencije f1 (1=2f1), magnetski tok u zranom rasporu se
moe opisati izrazom
= m sin (1t ) .

(x.4)

Krunu frekvenciju magnetskog toka 1 odreuje kruna frekvencija napona statora f i broj
pari polova (p) stroja prema izrazu (x.2.) Inducirani napon jednog namota (faze) dobije se
prema Faraday-evom zakonu
e1 = N1 k1

d
dt

e1 = N1 k1 1 m sin (1t ) ,

(x.5.)

gdje je N1 broj zavoja primarnog namota a k1 faktor proporcionalnosti koji uzima u obzir
nain oblikovanja namota u utorima statora (namotni faktor). Efektivna vrijednost napona
induciranog u namotu statora iznosi
E1 =

N1 k1
1 m .
2

(x.6.)

Budui da je napon induciran u namotu statora prema (x.2) i (x.3) proporcionalan derivaciji
magnetskog toka u zranom rasporu, fazor napona induciranog u namotu statora prethodi za
90 fazoru magnetskog toka, slika x.5.
Napon koji se inducira u namotu rotora ima frekvenciju proporcionalnu razlici kutnih brzina
okretnog polja i rotora, s-, jer upravo ovu relativnu brzinu rotor vidi kao brzinu
magnetskog polja. Ova razlika kutnih brzina, koja predstavlja mjeru zaostajanja brzine rotora
za okretnim magnetskim poljem, zove se klizanje i ono je izraeno preko razlike kutnih brzina
s-. Meutim, praktinije je klizanje izraziti bezdimenzionalno (ili ponekad u postocima u
odnosu na brzinu okretnog polja) pa vrijedi
s=

s

, ili s = s
100% ,
s
s

(x.7)

pri emu se umjesto kutnih brzina u izraz (x.7) mogu uvrstiti odgovarajue brzine vrtnje
(o/min). Na slian nain kao i za stator, sada se moe pri klizanju s odrediti inducirani napon
rotora. Gledano sa strane rotora, kruna frekvencija magnetskog toka u zranom rasporu
iznosi 2 = s1, pa efektivna vrijednost napona induciranog u namotu rotora iznosi
E2 =

N 2 k2
s 1 m .
2

(x.8)

Pri tome je N2 broj zavoja rotorskog namota, a k2 faktor proporcionalnosti istog znaenja kao
k1, ali se odnosi na rotor. Ako se inducirani napon E2 pri otvorenom rotoru koji je zakoen
oznai s E20, onda e se on prema induciranom naponu statora E1 odnositi u omjeru N2/N1, a
prema naponu zatvorenog rotora kod bilo kojeg klizanja (brzine)
E2 = s E20 .

(x.9.)

Na osnovi relacija (x.7) i (x.9), veza izmeu klizanja, brzine i frekvencija statorskih i
rotorskih veliine se moe prikazati grafiki na slici 4.

E2

E20

f2 / f1

Slika.4. Ovisnost klizanja, induciranog rotorskog napona i odnosa rotorskih i statorskih frekvencija o
kutnoj brzini rotora

Nadomjesna shema i vektorsko-fazorski dijagram asinkronog stroja

Na osnovi naponske ravnotee statorskog kruga, prikljuenog na sinusni napon napajanja U,
moe se pisati da je,
E1 = U R1 I1 + j 1 L 1 I1 ,

(x.10)

a slino vrijedi i za rotorski krug sa zatvorenim namotom (zatvoren strujni krug, U=0)

E 2 = R2 I 2 + j s 1 L 2 I 2 ,

(x.11)

gdje su R1, L1 i I1 te R2, L2 i I2, omski otpor, rasipni induktivitet i struja statora i rotora
respektivno. Uobiajeno je sve veliine rotora preraunati na statorsku stranu, pa se s takvim
reduciranim vrijednostima, to znai prijenosni omjer 1:1, moe stator i rotor prikazati u
jednoj nadomjesnoj shemi to olakava raunanje. Uzevi to u obzir, fazor napona
induciranog u namotu rotora je
E2 = R2 I 2 + j s 2 L 2 I 2 ,

(x.12)

gdje su:
I 2 = I 2

N 2 k2
,
N1 k1

E2 = E2

(x.13)

N1 k1
,
N 2 k2

(x.14)
2

N k
L 2 = L 2 1 1 ,
N 2 k2

(x.1)

N k
R2 = R2 1 1 .
N 2 k2

(x.16)

Izraz (N2k2)/(N1k1) je osnovni koeficijent za preslikavanje rotorskih veliina na statorsku

stranu. Ako se izraz (x.12) podjeli s klizanjem s, dobije se izraz za inducirani napona statora

E1 =

E2 R2
=
I 2 + j 1 L 2 I 2 .
s
s

(x.17)

Nadomjesna shema jedne faze asinkronog stroja s parametrima rotora preraunatim na

statorsku stranu prikazana je na slici x.5. Pri tome Lm predstavlja induktivitet magnetiziranja i
karakterizira glavni magnetski tok. Na osnovi nadomjesne sheme i izraza (x.11), tj. (x.12),
moe se odrediti iznos rotorske struje u ovisnosti o klizanju, pa vrijedi da je
s E20
E20
I2 =
ili
I2 =
2
2
R2 2 + ( s 1 L 2 )
2
R2
+ (1 L 2 )
s
(x.18)

Slika x.5 Nadomjesna shema jedne faze asinkronog motora s parametrima rotora preraunatim na
stranu statora

Na osnovi izraza (x4.-x6) i (x.8.-x.12) moe se nacrtati vektorski dijagrama na slici x.5.a).
Kut je faktor snage, tj. kut izmeu fazora napona i struje statora. Iz vektorsko-fazorskog
dijagrama se vidi da je struja magnetiziranja u fazi sa stvorenim magnetskim tokom, to znai
da su gubici koji nastaju zbog vrtlonih struja i histereze zanemareni (u poprenoj grani na
slici x.5., pored induktiviteta, ne postoji otpornik koji simbolizira te gubitke). Postoji nekoliko

inaica nadomjesne sheme na slici 5. Jedna od njih, esto koritena, vrijedi za sluaj velikog
induktiviteta magnetiziranja Lm, pri emu se taj parametar onda smjeta paralelno na sam ulaz
sheme, pri emu se dobije tzv model nadomjesne sheme asinkronog stroja.

j I1 1 L 1

U1

I1 R1

E1

I1

I2

R
I2 2
s

Im

E1
j I 2 1 L 2

a)

b)

Slika x.6 Fazorski dijagram a) i bilanca snage b) asinkronog stroja

Dijagram raspodjele snage asinkronog stroja prikazan je na slici 6.b.). Od ulazne snage P1
stroja preko zranog raspora se sa statorske na rotorsku stranu prenosi snaga okretnog polja
Pokr, koja je umanjena za iznos gubitaka u namotu i u eljezu statora, P1el (Pcu1) i PFe1. Prema
nadomjesnoj shemi na sl.x.5. gubici u statorskim namotima iznose

P1 el = 3 R1 I12 .

(x.19)

Mnoenjem izraza (x.17) s I 2 dobije se izraz

E1 I 2 =

R2 2
2
I 2 + j 1 L 2 I 2 ,
s

(x.20)

u kojem realni dio izraza predstavlja snagu po fazi koja prelazi preko zranog raspora,
Pokr = 3 Re[E1 I 2 ] = 3

R2 2
I 2 .
s

(x.21)

Gubici u rotorskim namotima reducirani na stranu statora iznose

P2 el = s Pokr = 3 R2 I 2 2 ,

(x.22)

Elektromehanika (mehanika) snaga P2meh se dobije kada se od snage okretnog polja Pokr
odbiju gubici u namotima rotora P2el, pa vrijedi,
P2 meh = Pokr P2 el = (1 s ) Pokr = 3

R2 2
1 s 2
I 2 3 R2 I 22 = 3 R2
I 2 .
s
s

(x.23)

Mehanika snaga na osovini motora P2, dobije se iz mehanike snage P2meh umanjene za
gubitke trenja i ventilacije
P2 = P2 meh Ptr ,v .

(x.24)

Korisnost asinkronog motora definira se kao omjer izmeu izlazne mehanike snage P2 i
elektrine snage na ulazu P1
P
(x.25)
= 2 100 % ,
P1
pri emu je ulazna snaga
P1 = 3 U1 I1 cos .

(x.26)

Elektromagnetski moment se dobije iz omjera mehanike snage P2meh i mehanike brzine

vrtnje rotora
M em =

P2 meh

= 3 R2

1 s
R
I 22 = 3 p 2 I 22 ,
s m
2

(x.27)

a moment na osovini stroja iz omjera mehanike snage P2 (x.24) i brzine vrtnje stroja m ()
Mm = M2 = M =

P2

(x.28)

Isto tako se elektromagnetski moment moe dobiti i pomou magnetskog toka .

Izjednaavanjem izraza (x.6) s modulom izraza (x.17) dobije se ovisnost struje rotora o
magnetskom toku ,

N1 k1
1 m
2

I 2 =

2
R2
+ (1 L 2 )
s

(x.29)

a zatim se uvrtavanjem izraza (x.29) u izraz (x.27) dobije izraz za elektromagnetski moment
izraen preko magnetskog toka ,
2

M em

N1 k1

1 m

R
2

.
= 3 p 2 2
2 R2
2
+ ( 2 f1 L 2 )
s

(x.30)

Sreivanjem izraza (x.30) dobije se slijedei oblik elektromagnetskog momenta

M em =

N 2 k 2
3
2
p 1 1 m 2
,
s
s
4
L 2
p
+
s sp

(x.31)

gdje je sp prekretno klizanje pri kojem se dobije prekretni moment Mp i iznose

sp =

R2
R
= 2 ,
1 L 2 X 2

N 2 k 2
3
M p = p 1 1 m 2 .
4
L 2

(x.32)

Izrazi (x.30) i (x.31) poznati su pod nazivom pojednostavljena Kloss-ova jednadba. Ona
vrijedi za kolutne strojeve i za kavezne strojeve koji nemaju izraen efekt potiskivanja struje u
rotoru. Kod kaveznih strojeva s izraenim efektom potiskivanja struje u rotoru, Kloss-ova
jednadba vrijedi samo u podruju malih klizanja. Ukoliko se eli prikazati ovisnost momenta
o naponu E20, onda se preureenjem izraza (x.30) dobije
M em = K

E202

21 L 2

s L
R2
+ 1 2
s1 L 2
R2

=K

E202
2

.
21 L 2 s p s
+
s sp

(x.33)

Izrazi (x.30) i (x.33) pokazuju kako se moment mijenja s klizanjem ali isto tako se vidi da se
moment mijenja s kvadratom magnetskog toka i s kvadratom napona. Klossova jednadba se
dosta koristi u praktine svrhe u obliku koji povezuje prekretni moment i prekretno klizanje s
momentom i klizanjem bilo koje druge radne toke na stabilnom dijelu mehanike
karakteristike. Rezultat izvoda tog oblika Kloss-ove jednadbe je
M
2
,
=
s sp
Mp
+
sp s

(x.34)

pri emu momentu stroja M odgovara klizanje s, a prekretnom momentu Mp klizanje sp. Na
osnovi Kloss-ove jednadbe moe se grafiki izvesti i prikazati mehanika karakteristika
asinkronog stroja =f(M) za opi sluaj, slika 7.
M

motorski reim (A)

generatorski reim
(B)

M pm

protustrujno koenje (A)

Mk

s p
sp
s n
0

ts

Mk
B
protustrujno koenje (B)

M pm

M pg
generatorski reim
(A)

motorski reim (B)

Slika 7. Mehanika karakteristika asinkronog stroja, 4q-rad

Mehanika karakteristika ima dva karakteristina podruja; nelinearno, nestabilno

podruje s klizanjems>sp, i priblino linearno, stabilno podruje gdje je s<sp.
Linearno podruje je jedino podruje mehanike karakteristike u kojem stroj moe raditi u
stacionarnom stanju. Na slici 7. prikazane su dvije mehanike karakteristike. Krivulja

oznaena punom crtom (krivulja A) odgovara jednom redoslijedu prikljunih stezaljki (npr.
L1, L2, L3), a druga krivulja (B, prikazana isprekidanom crtom) odgovara prikljuku gdje su
meusobno zamijenjene dvije faze u dovodu (npr. sa slijedom L1, L3, L2).
Pri pokretanju asinkroni stroj razvija potezni moment (Mk) uz klizanje s=1, to znai
da moment stroja (motora) u pokretanju (Mm=Mk) mora biti vei od momenta tereta u
mirovanju, Mk>Mt(k) da bi se stroj pokrenuo. U motorskom podruju rada, 0<s<1, smjer
okretnog polja i vrtnje rotora su isti, okretno polje vue rotor do radne toke u kojoj je
moment stroja jednak momentu tereta. Uobiajeno je radna toka blizu sinkrone brzine vrtnje.
To osigurava malo klizanje, pa s tim i dozvoljeno zagrijavanje stroja, tj. rad s dozvoljenim
gubicima definiranim izrazom (x.22). Koju e radnu toku postii stroj, ovisi o karakteristici
momenta optereenja. Ako je u navedenom sluaju stroj optereen samo reaktivnim
(pasivnim) teretom nazivnog iznosa u oba smjera vrtnje, onda e stroj postii nazivnu radnu
toku n. Na slici 7. je reaktivni teret ucrtan crvenom punom crtom.
U podruju s>1 motor koi protustrujno za to je potrebno meusobno zamijeniti bilo
koje dvije prikljune stezaljke stroja (reverziranje, promjena smjera okretnog polja). Pri tom
se dobije isprekidanom crtom prikazana mehanika karakteristika stroja (krivulja B).
Smjerovi okretnog polja i brzine vrtnje rotora su sada suprotni, pa ako je stroj prije
reverziranja (zamjene faza) bio u nazivnoj radnoj toci s malim klizanjem (krivulja A, toka
n), onda e neposredno nakon reverziranja okretnog polja stroj poeti koiti s klizanjem s~2.
Brzina nastavlja padati slijedei okretno polje i kada se postigne =0 (s=1), mogue su dvije
opcije. Prva je da se stroj iskljui s napona napajanja, to rezultira zaustavljanjem stroja. U
tom sluaju nije potrebna mehanika konica da odri stanje =0. Druga je da se stroj ne
iskljuuje s napajanja, pa on nastavlja slijediti okretno polje pribliavajui se sinkronoj brzini
u drugom smjeru (drugog predznaka), - s.
Neka je sada optereenje potencijalnog (aktivnog) tipa, npr. pogon dizanja i sputanja
tereta, automobil na kosini i slino i neka je takoer nazivnog iznosa. Ako se dizanje tereta
obavlja po krivulji A, stroj u motorskom radu nakon ukljuenja dostie radnu toku dizanja
nazivnog tereta brzinom n. Ako se eli zaustaviti podizanje tereta potrebno je promijeniti
smjer okretnog polja (reverzirati) na isti nain kao i kod reaktivnog tereta. Stroj e se dosta
brzo zaustaviti (stanje =0) zbog potencijalnog tereta koji mu pri tome pomae. I ovdje su
mogue dvije opcije. Ako se u prvoj opciji iskljui napon napajanja da bi se stroj zaustavio,
mora se aktivirati mehanika konica. U protivnom bi stroj, koji je sada bez prikljuka napona
napajanja, bio potjeran potencijalnim momentom tereta nekontroliranom brzinom sputanja
(u drugom smjeru)!
U drugoj opciji se stroj ne iskljuuje s napajanja da bi se osiguralo kontrolirano
sputanje tereta. Budui da je radna toka sputanja sjecite linearnog dijela karakteristike
motora (krivulja B) i potencijalnog momenta tereta (crvena isprekidana crta na slici 7.),
sputanje tereta se obavlja nadsinkronom brzinom ts, pri emu vrijedi-ts>-s.
Klizanje je negativno, s<0, brzina vrtnje rotora je po iznosu vea i istog smjera u odnosu na
okretno polje, stroj radi u generatorskom reimu rada i vraa energiju izravno u napojnu
mreu.
U praznom hodu (neoptereen stroj, s=0) napon rotora je E2=0, pa je i struja rotora
I2=0. Zbog toga stroj ne razvija moment pa je brzina rotora jednaka brzini okretnog polja,
=s. Ovo je idealna slika rada jer u realnom radu stroja uvijek postoji neki mali opteretni
moment (trenje u leajima, viskozno trenje, (ventilatorski efekt, itd.) koji mora biti
uravnoteen razvijenim momentom stroja. Za taj razvijeni moment potrebna je struja rotora,
nju moe osigurati napon rotora, a on moe nastati samo ako je klizanje s0. Konaan
zakljuak je da brzina vrtnje rotora ne moe nikad dosei brzinu okretnog polja, tj. sinkronu
brzinu, pod uvjetom da stroj radi samostalno na prikljuenoj napojnoj mrei.

Naini upravljanja asinkronim strojem

Prije pojave uinskih (energetskih) pretvaraa upravljanje asinkronim strojem je bilo

znaajno ogranieno u odnosu na istosmjerne strojeve. Postupci upravljanja su se svodili na:
Ukljuenje otpora (radni, induktivni ili njihove kombinacija) u statorski ili rotorski
namot (ukljuivanje predotpora u statorski namot ima vrlo lo ekonomski efekt).
Promjenu broja (pari) polova stroja, prespajanjem namota na statorskoj strani (primjer
perilice)
Ukljuenje predotpora preko kliznih koluta (prstenova) u seriju s rotorskim namotom,
slika 3.b), vrijedi samo za kliznokolutne motore. Tada su mehanike karakteristike u
linearnom dijelu sline onima u istosmjernim nezavisno uzbuenim strojevima. Metoda
se ne moe koristiti za strojeve s kaveznim rotorom. Jedina od metoda upravljanja koja
se uz primjenu novih tehnolokih rjeenja odrala u industrijskim sustavima za
manipulacije s teretom (npr. kranski i dizalini pogoni)
Danas su metode upravljanja brzinom vrtnje asinkronim strojevima uglavnom vezane za
upravljanje sa sklopovima uinske elektronike. Takvi sklopovi se u mehatronici nazivaju
uinskim pojaalima, ali se esto koristi i ve dugo prihvaen naziv uinski pretvara.
Osnovna karakteristika takvih pretvaraa je da odgovarajuim zahtjevima u svom
upravljakom krugu djeluju na sklopke pretvaraa, mijenjajui pritom prirodnu mehaniku
karakteristiku stroja. Na takav nain se iz osnovne (prirodne) karakteristike moe dobiti itav
niz izvedenih mehanikih karakteristika.
Na osnovi da sada izvedenih izraza se dade zakljuiti da je razvijeni elektromagnetski
moment Mem ovisan o magnetskom toku , prema (x.30) i (x.31). Isto tako se vidi da je
brzina vrtnje rotora ovisna o frekvenciji napajanja napona statora i broja polova stroja, izrazi
(x.2) i (x.3.). Budui da je magnetski tok ovisan o naponu i frekvenciji napajanja, jednostavno
se moe zakljuiti da su glavne varijable s kojima se moe upravljati momentom i brzinom
vrtnje stroja, upravo napon i frekvencija. Mijenjajui iznose tih varijabli pomou uinskih
pretvaraa moe se osigurati proizvoljna radna toka u 4-kvadrantnom (4q) radu pogona s
asinkronim strojem.
Navedena razmatranja vrijede uglavnom za asinkroni kavezni stroj. Prema slici 1.b) i
3.b), kliznokolutni stroj ima rotor s kliznim kolutima (prstenima) na koje se spajaju zavretci
trofaznog namota rotora. Shodno tome, upravljanje ovakvim strojem je vezano iskljuivo na
promjenu iznosa dodatnih otpornika R2d u rotorskom krugu (stariji nain upravljanja) ili
promjenom efektivne vrijednosti napona napajanja statora U1 s istovremenom promjenom
dodatnih otpornika R2d u rotorskom krugu (suvremeniji nain upravljanja).
U poglavljima o upravljanju s asinkronim strojem koje slijede, razmatra se iskljuivo
upravljanje iznosom ali ne i poloajem (faznim pomakom) neke veliine u odnosu na neku
referentnu os. Takvo upravljanje se zove skalarno upravljanje. Za razliku od skalarnog, tzv.
vektorskim upravljanjem se upravlja i iznosom i faznim pomakom mjerodavnih veliina.
Ovdje e se razmotriti u tehnikoj praksi najee koriteni naini skalarnog upravljanja
asinkronim strojem.
A)

Upravljanje promjenom efektivne vrijednosti napona statora

Upravljanje naponom statora se zasniva na zakonitosti promjene iznosa momenta stroja

s promjenom efektivne vrijednosti napona napajanja statora. Uz pretpostavku da je napon
statora U priblino jednak induciranom naponu E1 te na osnovi odnosa induciranog napona
statora E1 i rotora E2 prema (x.17), moment stroja se prema (x.33) mijenja priblino s

kvadratom napona napajanja U. Mehanike karakteristike tako upravljanog stroja prikazane

su na slici x.8.
M
U n = U1 > U 2 > U 3 > U 4

Mk

U1

Mt2

U2

M t1

U3

L1
L2
L3

U4

s p s1 s2s3s4

a)

b)

Slika.8. Mehanike karakteristike naponom statora upravljanog asinkronog stroja a), izmjenini 4q
naponski pretvara koji osigurava promjenu efektivne vrijednosti napona statora

Karakteristika naponom upravljanog asinkronog stroja je znatno sueno podruje

upravljanja i ono prema slici 8. iznosi 0<s<sp. Promjenom napona statora od U1-U4 prekretno
klizanje se ne mijenja, ali se mijenja radna toka tako da se klizanje poveava a s njim i
gubici u stroju (toplina!). Ako se napon statora koji se dobije iz naponskog pretvaraa b)
promijeni s U1=Un na U2, onda e se klizanje poveati sa s2 na s1 u sluaju da je motor
optereen konstantnim optereenjem iznosa Mt2. Uz istu promjenu napona i optereenje
Mt1<Mt2 promjena klizanja sa s4 na s3 je manja. Ako se pretpostavi da je klizanje s4 nazivno
klizanje (pri nazivnom naponu Un=U1 i nazivnom optereenju Mtn=Mt1) i ako se nazivni
napon smanji na U2, onda e se klizanje sa s4 poveati na s3. Zbog poveanja gubitaka, tj.
toplinskog optereenja iznad nazivnih, ta radna toka moe se samo kratko odrati, jer e u
protivnom doi do oteenja izolacije i mogueg proboja.
to se tie pokretanja stroja iz stanja mirovanja, ono je u sluaju prema slici 8.a)
mogue samo s naponom napajanja U1=Un, jer se samo u tom sluaju moe osigurati moment
kratkog spoja Mk (potezni moment) vei od nazivnog momenta tereta Mt1. Nakon pokretanja
stroja mogue je mijenjati napon napajanja i s tim radnu toku pogona vodei rauna da se ne
prekorai iznos nazivnog toplinskog optereenja (nazivnih gubitaka). Naravno, radna toka
mora biti u stabilnom, linearnom dijelu mehanike karakteristike.
Kao to je prikazano na slici 8.b), izmjenini tiristorski pretvara napona osigurava
pogon u sva 4 kvadranta rada. Kada su ukljueni tiristorski moduli 1,2 i 3, prikljuci statora
su spojeni redoslijedom L1, L2, i L3 na mreno napajanje, pa se dobije se jedan smjer okretnog
polja. Promjena smjera okretnog polja, reverziranje, postie se bezkontaktno, elektronikom
blokadom modula 2 i 3 i deblokadom modula 4 i 5, ime s dobije suprotan smjer vrtnje
okretnog polja. Tiristorski moduli se sastoje od 2 tiristora u antiparalelnom spoju koji po
funkciji rada odgovara poluvodikoj komponenti koja se zove triak.
Zakljuak je da je osnovna prednost upravljanja promjenom efektivne vrijednosti
napona napajanja statora jednostavnost upravljanja i jeftino i robusno upravljanje. Veliki
nedostatak je usko podruje upravljanja oko nazivne brzine vrtnje i neekonominost sa
stanovita poveanja gubitaka pri upravljanju.

B)

Upravljanje promjenom iznosa dodanih otpora u rotorskom krugu (samo za

kolutne)

Prema izrazu (x.32) prekretno klizanje sp ovisi o omjeru otpora rotora R2 i induktiviteta
rasipnog toka rotora (rotorska rasipna reaktancija, X2). Budui da se iznos otpora rotora moe
mijenjati dodavanjem vanjskih otpornika R2d preko kliznih koluta (slika 3.b). mogue je
poveavanjem iznosa ukupnog otpora R2+R2d poveati prekretno klizanje u odnosu na
nazivno klizanje definirano samo otporom namota R2. Poveanjem prekretnog klizanja toka
maksimalnog (prekretnog) momenta se pomie u lijevo na mehanikoj karakteristici, slika 9.

R2 d 3

R2 d 2

M
R2
R2 d 1

R2 d 4

R2 d 1

R2 d 2

K1

K2

R2 d 3

R2 < R2 d 1 < R2 d 2 < R2 d 3 < R2 d 4

a)

b)

Slika 9. Mehanike karakteristike asinkronog kolutnog motora za razliite iznose dodanih vanjskih
otpornika a), shematski prikaz spajanja vanjskih otpornika na prstenove rotora b)

Kao to se vidi iz slike 9.a) i b) ukljuivanje vanjskih (dodatnih) otpornika u rotorski

krug postie se sklopnicima K1 i K2, iji broj ovisi o broju otpornika (kombinacija) koje se
mogu ostvariti. U prikazanom sluaju koriste se 3 vanjska dodana otpornika, pa je broj
moguih mehanikih karakteristika ogranien na 4. Jedna je prirodna karakteristika s otporom
vlastitog faze rotora (R2), a ostale 3 se postiu dodavanjem odgovarajuih vanjskih otpora u
krug rotora, Rd1, Rd2 i Rd3. U suvremenim pogonima zasnovanim na ovom tipu stroja,
ukljuivanje otpornika se obavlja potpuno automatski. Upravljaki algoritam koji se izvrava
na nekom od brzih digitalnih sustava (mikroprocesori, mikrokontroleri, DSP-i i slino) u
svakom trenutku uzorkovanja, rauna koliku vrijednost momenta bi motor pri odreenoj
brzini mogao razviti za svaku od 4 mogue kombinacije. Nakon izrauna moguih vrijednosti
momenata za razliite vanjske otpornike (4 izrauna za 4 otpornika stupnja), moe se
postaviti kriterij odabira jednog od otpornika koji daje maksimalni mogui razvijeni moment
motora. Nakon toga se jednostavno odredi stanje sklopnika K1 i K2.
Kao to se vidi iz slike 9.a) podruje upravljanja je proireno na puni opseg nazivnih
vrijednosti, meutim broj radnih toaka koje se mogu dobiti u tom opsegu definiran je brojem
otpornikih stupnjeva (4). Izborom prikladnog vanjskog otpornika Rdx, moe se dobiti takva
mehanika karakteristika kod koje je sp=1. To znai da se pokretanje stroja moe obaviti s
maksimalnim (prekretnim) momentom Mk=Mp, a uz to i sa smanjenom strujom pokretanja
zbog velikog dodanog vanjskog otpora u tom stupnju. Zbog ovakvog naina upravljanja u
nekim radnim reimima se mogu dobiti klizanja i do maksimalnih iznosa od s=2,5! Primjer

takvog radnog reima je protustrujno koenje pri nadsinkronom sputanju tereta. U tom
sluaju se okretno polje vrti u jednu stranu sinkronom brzinom ns, a teret se nadsinkrono
sputa (u drugu stranu) brzinom od npr. 1,2ns. To znai da je klizanje s=2,2! Budui da su
elektrini gubici u obliku topline proporcionalni klizanju prema (x.22), mora se voditi rauna
o odvodu topline i rashlaivanju okolnog prostora u kojima se nalaze drugi pogoni osjetljivi
na porast temperature okoline. Gubici u vidu topline se priblino proporcionalno rasporeuju
prema iznosu otpora svakog stupnja. To znai da se najmanji dio topline (nazivni) oslobaa u
rotoru, a ostatak na preostale dodatne otpornike koji se nalaze izvan stroja.
Kao to se moe zakljuiti iz dosadanje analize, ovakav nain upravljanja je ekonomski
neuinkovit jer je upravljanje, posebno na niim brzinama vrtnje, vezano za velike gubitke. S
tim u vezi je i problem odvoda topline u svrhu sprjeavanja podizanja radne temperature
okoline. Zbog toga je primjena ovih strojeva ograniena na pogone veih snaga, uglavnom za
manipulacije s velikim teretima (eliane, valjaonice, kontejnerski pretovar,..), gdje sigurnost
i pouzdanost rada ima prioritetu odnosu na energijsku uinkovitost.
C)

Upravljanje promjenom napona statora i promjenom otpora u rotorskom krugu

(A+B)

Ovaj nain upravljanja kombinira postupak upravljanja A) i B) koji je prethodno

izloen, pa se nee detaljnije analizirati. To je sigurno jedan od najkvalitetnijih postupaka
upravljanja s asinkronim kolutnim strojem. Kombinacijom jednog i drugog postupka
eliminiraju se neki nedostaci pojedinanih postupaka. Tako npr. ovom metodom se moe
dobiti proizvoljna radna toka u sva 4 kvadranta rada (4q), to je znaajno poboljanje u
upravljanju s kolutnim strojem. Slika 10. prikazuje primjer jednog suvremenog industrijskog
pogona zasnovanog upravo na ovom konceptu upravljanja asinkronim kolutnim strojem.

Slika 10. Primjer sustava krana za transport i manipulaciju kontejnera zasnovan na kolutnom stroju.

Radi se o modularnom multiprocesorskom sustavu upravljanja koji ima integrirane

upravljake, regulacijske, komunikacijske, dijagnostike i zatitne funkcije, a u svrhu osnovne
zadae regulacije brzine vrtnje i momenta u sustavu manipulacija i transporta tereta. Glavni
mikrokontroler MC68332 obavlja osnovnu zadau regulacije tehnolokog procesa
(aplikacija), 2 SAB82532 mikrokontrolera obavljaju zadau distribuiranog sustava
upravljanja, 2 MC68302 obavljaju U/I komunikaciju a 2 digitalna signalna procesora
ADMC300 slue za estimaciju brzine vrtnje i elektromagnetskog momenta.
Zahvaljujui takvom konceptu upravljanja, asinkroni kolutni stroj se pribliava
svojstvima do sada od njega kvalitetnijim servo strojevima (istosmjerni strojevi, vektorski
upravljani asinkroni kavezni strojevi, bezkolektorski istosmjerni strojevi s permanentnim
magnetima). Primijenjeni postupak upravljanja sa statorske strane (promjena efektivne
vrijednosti napona napajanja) i sa rotorske strane (dodavanjem vanjskih otpornika u seriju s
otporom namota) je danas sustav upravljanja na visokoj tehnolokoj razini. Primjenjuje
tehnike estimacije brzine vrtnje i momenta stroja, omoguuje regulaciju brzine i momenta
stroja uz redundanciju senzora brzine (tahogenerator, inkrementalni enkoder, estimator
brzine), obavlja automatski odabir dodatnog rotorskog otpornika u svrhu dobivanja
maksimalnog razvijenog momenta stroja, omoguuje robusno regenerativno koenje s
vraanjem energije u mreu.
D)

Upravljanje promjenom napona i frekvencije napajanja statora (U/f =konst.)

Ako se pretpostavi da se broj polova asinkronog stroja ne mijenja, onda se brzina vrtnje
asinkronog stroja prema izrazu (x.2) moe mijenjati promjenom frekvencije napona
napajanja. Uz pretpostavku da je pad napona na otporu R1 i na rasipnom induktivitetu L1
namota statora zanemariv u odnosu na inducirani napon, onda na osnovi jednadbe ravnotee
statorskog kruga prema (x.10) vrijedi
I1 (R1 + j 1 L 1 ) << E1 U E1 .

(x.35)

Uz zadovoljen uvjet iz izraza (x.35) magnetski tok je mogue izraziti iz izraza (x.6) kao

1
U
,
N1 f n1 2 f1

(x.36)

koji upuuje na vaan zakljuak da se konstantan magnetski tok moe odrati ako se omjer
U/f1 sauva konstantnim. Ako se izraz (x.36) uvrsti u izraz (x.32), dobije se izraz za prekretni
moment
2

U
U
3 p
Mp=
= k .
2
8 L 2 f1
f1

Slika 10.a. Upravljanje U/f=konst u podruju konstantnog momenta (=konst)

(x.37)

Ovaj izraz pokazuje da se mijenjajuu brzinu vrtnje stroja promjenom frekvencije

statorskog napajanja f1 i odravajui magnetski tok konstantnim drei omjer U/f1
konstantnim, iznos prekretnog momenta, koji ovisi o kvadratu omjera napona i frekvencije
statora, ostaje nepromijenjen.
U podruju malih brzina pad napona na statorskom otporniku R1, ili preciznije reeno
na statorskoj reaktanciji X1, nije zanemariv u odnosu na inducirani napon u statoru E1 pa
izrazi (x.35)-(x.37) ne vrijede. Da bi magnetski tok i elektromagnetski moment stroja prema
(x.31) ostali nepromijenjeni i pri malim brzinama, potrebno je kompenzirati pad napona na
reaktanciji namota statora. Na slici 11a) prikazana je linearna kompenzacija koja je
jednostavna za primjenu a uglavnom zadovoljava zahtjevima upravljanja po naelu
U/f=konst. U literaturi se mogu nai i sloeniji naini kompenzacije. Posljedice
nekompenziranog pada napona na statorskoj reaktanciji se uoavaju u momentnim
karakteristikama, gdje se sa smanjivanjem referentne statorske frekvencije smanjuje prekretni
moment na mehanikoj karakteristici stroja. To je dosta logino, jer se na niim frekvencijama
pri malom naponu (prema naelu U/f =konst. upravljanja) gotovo sav napon potroi na
pokrivanje pada napona na otporu statora (I1R1, tj, statorskoj reaktanciji I1X1 ) prema slici 5. i
izrazu (x.10). To posebno dolazi kod izraaja kod velikih strujnih optereenja.
Na slici 11. se vidi prednost ovog naina upravljanja, gdje se napon i frekvencija
usklaeno mijenjaju. Brzina vrtnje do nazivnog napona (i frekvencije) stroja f1n se mijenja
promjenom napona statora uz U/f1=konst. Radi se o podruju upravljanja naponom ili
podruju konstantnog momenta. Nakon dostizanja nazivnog napona Un, brzina se moe
poveati iznad nazivne smanjenjem magnetskog polja, tj. poveavanjem frekvencije uz
konstantan napona statora U=Un. To je podruje upravljanja magnetskim tokom ili podruje
konstantne snage).
Kao to se vidi iz izloenog, radi se praktiki o identinom nainu upravljanja kao i kod
istosmjernih strojeva, s tim da su ak i upravljake varijable istog znaenja, napon statora
(napon armature) i magnetski tok statora (magnetski tok uzbude). Budui da se magnetski tok
u podruju konstantne snage mijenja prema izrazu (x.36) proporcionalno s Un/f1, tj. k/f1, a
prema (x.37) maksimalni moment Mp stroja s (k/f1)2, onda se dobiju oblici za najvanije
varijable na slici 11.b). Krivulja momenta predstavlja anvelopu maksimalnih (prekretnih)
momenata za razliite frekvencije (brzine).

a)

b)

Slika 11. Kompenzacija pada napona na statorskoj reaktanciji pri malim brzina vrtnje a) Regulacijske
karakteristike u podruju konstantnog momenta i konstantne snage, b)

Na slici 12. prikazane su momentne karakteristike asinkronog stroja upravljanog po

naelu U/f1=konst. za sluaj optereenja konstantnim momentom a), i za sluaj optereenja
ventilacijskim momentom (Mt~k2). U prvom sluaju se uz referentne (zadane) frekvencije
f1-f5 uz konstantan moment tereta Mt dobiju radne toke s brzinama vrtnje r1-r5. Pri tome su

odgovarajue relativne brzine izmeu rotora i okretnog polja r1- r5 i one su jednake za
sve radne toke. Budui da se klizanje rauna prema izrazu (x.7) kao s=(s-)/s, onda se
zbog smanjenja sinkrone brzine s u nazivniku (od s1 do s5) klizanje poveava, pa s tim i
gubici sa smanjivanjem brzine vrtnje rastu.
U usporedbi s upravljanjem pod A, B i C, ti gubici su ipak manji u odnosu na
upravljanje metodom U/f1=konst, pogotovo kad se uzme u obzir da je realno optereenje
uvijek blie optereenju koje je prikazano na slici 12.b. Na toj slici se vidi da se smanjivanjem
brzine vrtnje (zadavanjem referentne frekvencije od f1 do f5), smanjuje i brojnik i nazivnik u
izrazu za klizanje s=(s-)/s. To znai da se uz ovakvo optereenje postie upravljanje s
priblino konstantnim klizanjem, tj. gubitcima.

Mem

f3

f4

r 3

r 4
f5

M em

= konst.
f2

= konst.

f1

r 2

r 1

r1 M t

r 5

s5

s4
4

s3
3

s2
2

a)

s1

r 5

s 5

r 4

r 2

r 3
s 4

Mt

s 3
3

s 2
2

s1
1

b)

Slika 12. Mehanike karakteristike asinkronog stroja uz U/f upravljanje i konstantan moment
optereenja a), uz ventilacijski moment optereenja b)

Openito se moe rei da su skalarni sustavi upravljanja s asinkronim strojem zasnovani na

metodi U/f1=konst. meu najee koritenim sustavima u industrijskom okruenju. Iako po
dinamikim pokazateljima jo uvijek ne moe konkurirati istosmjernom stroju, jednostavnost
izvedbe, relativno jednostavno upravljanje i cijena su asinkronom stroju velika prednosti.
Strukture skalarnog upravljanja

Za ostvarenje upravljanja asinkronim strojem zasnovanog na metodi U/f1=konst, potrebno je

na statorskoj strani stroja osigurati napon promjenljivog iznosa i frekvencije koji su odreeni
odgovarajuim referentnim veliinama Uref i fref. Sklop uinske elektronike koji to omoguava
naziva se neizravni izmjenini pretvara, koji se u industrijskom okruenju esto naziva i
frekvencijski pretvara. Prikazan je na slici 13. Sastoji se od ispravljaa, (mogu je i
usmjeriva) istosmjernog meukruga, konog sklopa (opera) i izmjenjivaa. Kondenzator u
istosmjernom meukrugu smanjuje valovitost ispravljenog napona i osigurava izvor
konstantnog napona (tzv. utisnuti napon). Iz istosmjernog napona meukruga pulsnoirinskom modulacijom uinskih sklopki u izmjenjivau dobije se osnovni harmonik
izmjeninog napona na prikljunim stezaljkama asinkronog stroja. Napon i frekvencija tog
napona su odreeni zahtjevom upravljakog kruga.
Koni sklop (oper) kontrolira iznos napona istosmjernog meukruga. Naime, u fazama
koenja kada se energija iz stroja vraa u istosmjerni meukrug, dolazi do punjenja
kondenzatora i podizanja napona. Kada napon dostigne granicu doputenog iznosa, ukljuuje

se tranzistor u konom sklopu i sva energija se preusmjerava na otpornik i na njemu troi u

obliku topline.
Mogue su i inaice neizravnog pretvaraa u kojem je ulazni sklop antiparalelni
usmjeriva koji omoguava vraanje energije iz stroja u napojnu mreu. Takav sklop je
energetski uinkovitiji, ali i skuplji, pa se koristi iskljuivo za velike snage i reime rada u
kojoj su faze vraanja energije iz stroja relativno este

Slika 13. Strukturna shema neizravnog izmjeninog pretvaraa

Funkcijska blok shema skalarnog upravljanja asinkronog stroja u otvorenoj petlji s
pretvaraem frekvencije s utisnutim naponom prikazana je na slici x.13. Kao referentna
vrijednost zadaje se frekvencija napona statora, fref. U skladu s metodom upravljanja
U/f1=konst. na osnovu fref generira se odgovarajua referentna vrijednost napona Uref. Te dvije
referentne vrijednosti omoguuju dobivanje osnovnog harmonika izmjeninog napona na
izlazu izmjenjivaa, eljenog iznosa (Uref) i frekvencije (fref). Strujni ograniava je
jednostavno rjeenje kontrole struje statora u regulacijskom krugu. Sve dok je iznos struje
ispod postavljenog praga, strujni ograniava praktiki nije u funkciji i ne utjee na ostatak
sklopa na slici. Ako doe do porasta struje iznad postavljenog praga, izlaz strujnog
ograniavaa postavljenog u sumacijsku toku signala brzine vrtnje smanjuje ulazni signal
fref u regulator napona. Rezultat toga je da se s njim smanjuje i izlaz iz regulatora napona Uref
u skladu s pravilom upravljanja U/f1=konst.

Slika 13. Funkcijska blok shema skalarnog upravljanja s asinkronim strojem u otvorenoj petlji s
pretvaraem frekvencije s utisnutim naponom

Stvarna brzina vrtnje stroja pri skalarnom upravljanju u otvorenoj petlji odgovara eljenoj
sinkronoj brzini vrtnje odreenoj frekvencijom napona statora samo u idealnom sluaju, a to
je za sluaj idealnog praznog hoda (Mt=0). Budui da u realnom svijetu uvijek postoji neki
opteretni moment (npr. moment trenja), to znai da postoji i klizanje izraeno razlikom brzina
rotora i okretnog polja. Dakle, to je vee optereenje asinkronog stroja, to je vea pogreka
izmeu referentne brzine (postavljene s odgovarajuom referentnom frekvencijom fref) i
stvarne brzine rotora. Za kompenzaciju te pogreke nuno je uvesti povratnu vezu po brzini
rotora. Takvo rjeenje je prikazano na slici 14. Na osnovi postavljene referentne vrijednosti
brzine

Slika 14. Funkcijska blok shema skalarnog upravljanja s asinkronim strojem u zatvorenoj petlji s
pretvaraem frekvencije s utisnutim naponom