Lekcija 1: Uvod u mobilnu

robotiku
Prof.dr.sc.
Prof
dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij M
Kolegij:
Mobilna
bil robotika
b tik
2012/2013

Kolegij: Mobilna robotika

Predmetni nastavnik:

Prof.dr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el.

e-mail:
e
mail: jasmin.velagic@etf.unsa.ba
jasmin velagic@etf unsa ba
tel.: 033 25 07 65

S d i i
Saradnici:

Mr.sc. N
M
Nedim
di Osmi
O i
Mr.ing. Dinko Osmankovi
e-mail:
e
a nedim.osmic@etf.unsa.ba
ed os c@et u sa ba
tel.: 033 25 07 47

K
Konzultacije:
lt ij

ponedjeljkom
dj ljk
i etvrtkom
t tk
12-13,
12 13 ili po
dogovoru

Naini provjere
znanja:

sudjelovanje u nastavi
kolokvij laboratorijskih vjebi
domae zadae
seminarski rad
zavrni ispit

(10%)
(20%)
(
(10%)
)
(30%)
(30%)

2/53

Kolegij:
g j Mobilna robotika
Nastavne jedinice:
1. Uvod u mobilnu robotiku
2. Lokomocija mobilnih robota
3. Lokomocija nonih robota
4 Nevizualni senzori
4.
5. Vizualni senzori
6. Navigacija mobilnog robota
7. Odometrijska lokalizacija
8. Prikaz odometrijskih pogreki pomou sluajnih varijabli
9 Lokalizacija koritenjem orijentira i EKF filtra
9.
10. Gradnja mape
11. Upravljanje kretanjem mobilnog robota
12. Planiranje kretanja mobilnog robota
13. Algoritmi izbjegavanja prepreka i pretraivanja grafova
14 Planiranje
14.
Pl i j kkretanja
t j zasnovano na uzorkovanju
k
j
konfiguracijskog prostora
15. Vierobotski sistemi

3/53

Kolegij: Mobilna robotika

Preporuena literatura:
1.
Jasmin Velagi, Zabiljeke s predavanja, Elektrotehniki
fakultet, Sarajevo, 2011, URL:
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/lectures.htm
2.
Velagi,
g , J. (2012).
(
) Mobilna robotika,, Sarajevo.
j
3.
Dudek, G. & Jenkin, M. (2010). Computational Principles of
Mobile Robotics, Cambridge University Press, Cambridge,
UK.
UK
4.
Siegwart, R. & Nourbakhsh, I. (2011). Introduction to
Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge,
Massachusetts USA
Massachusetts,
USA.
Dodatna literatura:
1
1.
M h R.
Murphy,
R (2000).
(2000) Introduction
I t d ti
t AI Robotics,
to
R b ti
MIT Press,
P
Cambridge, Massachusetts, USA.
2.
Nehmzow, U. (2006). Mobile Robotics: A Practical
Introduction, Springer Verlag, Heidelberg, Germany.

4/53

1.1. Definicija mobilnog robota

Mobilni robot: Robot koji posjeduje mobilnost s

obzirom na svoju okolinu.
okolinu .
Mobilni roboti posjeduju sljedea svojstva:

mobilnost sistem se kree kroz okolinu,,

odreenu autonomnost ogranienu ljudskom
interakcijom,
i t li
inteligenciju
ij opaa
i reagira
i na svoju
j okolinu.
k li

5/53

Definicija mobilnog robota

1.

2.
3.
4.

Sa stajalita sklopovske organizacije, roboti se

mogu dekomponirati u sljedee cjeline:
Mehanizam koji omoguuje kretanje robota
kroz njegovu
j g
okolinu,, odnosno motori,,
prijenosnici i zupanici neophodni za kretanje
robota.
Raunar ili skupina raunara za upravljanje
robota.
Skupina senzora od kojih robot dobiva informacije
o svojoj okolini.
K
Komunikacijski
ik ij ki sklopovi
kl
i koji
k ji omoguuju
j robotu
b t
komunikaciju sa operatorom i bilo kojim drugim
vanjskim raunarom
raunarom.

6/53

Definicija mobilnog robota

Mobilna robotika je interdisciplinarno podruje koje

ukljuuje sljedea znanstvena podruja:
Strojarstvo dizajn vozila i mehanizama kretanja.
Elektroenergetika sistem napajanja, energetski
pretvarai, pogonski motori.
Raunarske znanosti predstavljanje znanja, obrada
slike, obrada govora i algoritmi planiranja.
Elektronika upravljaka i komunikacijska elektronika.
Automatika integracija sistema, planiranje i
upravljanje kretanjem mobilnih robota, senzori i
komunikacije.
komunikacije
Psihologija, percepcija i znanost o neuronima
razumijevanje kako bioloki organizmi rjeavaju
sline probleme.

7/53

Definicija mobilnog robota

Komponente mobilnog robota

Senzor
bli i
blizine
Sonarni
senzori

RF antena
Mikrofon

8/53

Video kamera
Prsten IR senzora
Mikrovalni detektor
kretanja

Pneumatska
hvataljka

Niz sonarnih
senzora

Daljinomjer (range-finder)
Raunar (upravljaki
sisetm), magnetski
kompas, temperaturni
dava
Izvor napajanja (12 V)
Kota sa motorom i
enkoderom

Definicija mobilnog robota

Zahtjevi na mobilnog robota:

Mora se ponaati na delibrativan nain
nain.
Mora reagirati na odgovarajui nain na
s oj okolin
svoju
okolinu.
Mora predosjetiti i moi rukovati
neizvjesnim informacijama.
Mora biti robusan i tolerantan na kvarove.
Arhitektura mora bilti inkrementalna i
fleksibilna.

9/53

1.2. Historijski razvoj mobilnih robota

Smatra se da je Nikola Tesla prvi razvio nekoliko

razliitih autonomnih mobilnih vozila.
Nikola Tesla je 1890. godine razvio mobilnog robota
koji je beino upravljan preko radio valova.
On je takoer izgradio i daljinski upravljano podvodno
vozilo. Ovi roboti su imali elemente autonomnih
mobilnih
bil ih robota.
b t

Unutranjost daljinski upravljanog Teslinog robota

10/53

Teslin daljinsko upravljani podvodni mobilni robot

Historijski razvoj mobilnih robota

Proces razvoja mobilnih robota koji posjeduju elemente

inteligentnog ponaanja poinje od 1950. godine kada W.
GRAY WALTER razvija
ij robota
b t kkornjau
j
(SPEKULATRIKS ).
Mobilni roboti sa elektronskim cijevima (kornjaa)
(kornjaa).

Braitenbergerova kornjaa

11/53

Elektronsko upravljanje kornjae sa elektronskim cijevima,

bilo je u mogunosti generirati sloena i nepredvidiva
ponaanja prema interakciji njegovih senzora sa okolinom.

Historijski razvoj mobilnih robota

Do znaajnijeg napretka razvoja mobilne robotike

dolo jje sa razvojem
j
digitalnih
g
raunara.

12/53

Shakey (razvijen na Stanford University,

SRI 1966-1972) - Nils Nilssen et al
SRI,
al.::

Shakey

Prvi mobilni robot koji je obavljao operacije

zasnovane na tehnikama umjetne
j
inteligencije.
Koristio je dva korana motora u
diferencijalnom pogonu za lokomociju i bio
opremljen senzorima osjetljivim na dodir.
Takoer je posjedovao i optiki daljinomjer
za skeniranje podruja i televizijsku
kameru sa upravljivim fokusom.
Komunikacija je omoguena sa dva radio
k
kanala,
l jjedan
d za video
id i d
drugii za prijenos
ij
komande i upravljanje.

Historijski razvoj mobilnih robota

Daljnji napredak u razvoju mobilne robotike na

SRI-u u periodu izmeu 1973. i 1979. godine, pod
rukovodstvom Hansa Moraveca, je rezultirao u
razvoju "Stanford card" mobilnog robota.

13/53

Stanford card (razvijen na Stanford

University SRI
University,
SRI, 1973
1973-1979)
1979) Hans
Moravec:
Za lociranje
j objekata
j
u okolini i p
planiranje
j
kretanja uz istovremeno izbjegavanje
opaenih prepreka, ovaj robot je koristio
stereoviziju odnosno sistem dviju kamera
stereoviziju,
kamera.

Stanford card

Historijski razvoj mobilnih robota

U to vrijeme je u Francuskoj razvijen dobro poznati

mobilni robot HILARE (Briot, Talou i Bauzil, 1979)
sa diferencijalnim pogonom za navigaciju u
zatvorenim prostorijama.

14/53

Hilare (1979) - Briot, Talou i Bauzil:

HILARE mobilni robot je bio opremljen
sonarnim senzorima, video kamerom i
laserskim sistemom za skeniranje
podruja.

Hilare II (1990)
HILARE

Historijski razvoj mobilnih robota

Na Carnegie Mellon univerzitetu je 1980 godine

zapoeo projekat razvoja mobilnog robota Rover
sa sinhronim pogonom (Moravec, 1983).

15/53

CMU Rover (1983) - Moravec:

Posjedovao je infracrvene, sonarne
senzore i kameru i omoguavao je
kretanja koja nije mogao ostvariti "Stanford
Stanford
cart" robot

CMU Rover

Historijski razvoj mobilnih robota

Paralelno sa razvojem navedenih robota sa kotaima

razvijali su se i roboti sa nogama, odnosno noni roboti.
Njihov razvoj je poeo 1960
1960.-tih
tih godina
godina.
Meu prvim razvijenim nonim robotima najpoznatiji je
General Electric Quadruped (Listhon i Mosher, 1968).
Sve etiri noge ovog robota su se sastojale od po tri
jednostavna zgloba, jedan za koljeno i dva za kuk.

GE Quadruped

16/53

Historijski razvoj mobilnih robota

1990.-tih godina dolazi do snane ekspanzije u

proizvodnji mobilnih robota.

Mobilni roboti razvijeni na MIT-u od 1985. do 2005. godine.

17/53

Historijski razvoj mobilnih robota

Razvoj komunikacijskih tehnologija, Interneta,

beinih tehnologija i satelitskih veza, su otvorila
nova podruja razvoja mobilnih robota.
S tim u vezi je posebno vaan segment primjene
robota u istraivanju udaljenih i neistraenih
prostora, bilo u svemiru, bilo pod vodom.
P i tteleoperatorski
Prvi
l
t ki upravljani
lj i mobilni
bil i robot
b t
koriten na Marsu je bio Sojourner.
On je poslan na Mars u ljeto 1997
1997. godine
godine. Nakon
toga je razvijen niz razliitih robota koji su poslani
na Mars.

18/53

Historijski razvoj mobilnih robota

Mobilni roboti za svemirska istraivanje (Mars)

Opremljen
O
lj sa:
Vizualnim sistemom (tri kamere: naprijed
dvije B&W stereo, 1 kolor pozadi).
Laserskim
L
ki sistemom
i t
za d
detekciju
t k ij
opasnosti).
Alpha Proton X-ray Spectrometer (APXS)
Akcelerometrima,
Akcelerometrima
Potenciometrima, itd..

19/53

Sojourner, 1997.

Ames K10

Mars Rover

Historijski razvoj mobilnih robota

Nogometni robotski timovi

20/53

Roboti sa kotaima

Dvononi roboti

etverononi roboti

Historijski razvoj mobilnih robota

Bioloki inspirirani roboti (biomimetic robots)

21/53

Autonomni podvodni robot

Par BiGDog mobilnih robota sposobnih da

se kreu po ledu i nose velike terete do
154 kg.

Razvoj letjelica inspiriran

odreenom
d
vrstom
t
ptice.
ti

1.3. Podjela mobilnih robota

Podjela mobilnih robota

Postoji vie podjela mobilnih robota ovisno o vrsti

pogona, lokomocije, terena, oblika, transportnom
mediju, stupnju autonomnosti, itd.

Ove znaajke u velikoj mjeri odreuju koji e se

sistem upravljanja i navigacije primijeniti.

Jedna od najvanijih podjela mobilnih robota je s

obzirom na vrstu lokomocije (kretanja):

Roboti sa kotaima (engl. wheeled).

Roboti sa nogama
g
(engl.
( g legged).
gg )

Gusjeniari (engl. tracked).

Zmijoliki (puui) roboti (engl

(engl. serpentine).
serpentine)

22/53

Podjela mobilnih robota

23/53

Robot na kotaima

Robot sa nogama (hodajui)

Gusjeniari

Puui (zmijoliki) roboti

Podjela mobilnih robota

Druga vana podjela mobilnih robota je prema tipu

pogona koji koristi za kretanja:

24/53
Diferencijalni
Dif
ij l i pogon.
Sinhroni pogon.
g
j
Automobilski ili Ackermanov pogon.
pogon Neholonomske konfiguracije
Bicikl pogon,
Holonomske konfiguracija.
Svesmjerni pogon (omnidirectional).

Trea vana podjela je s obzirom na medij:

Zemlja.
Voda.
Gorivo.
Cijev
Cijev.
Zrak.
Svemir.
Podvodno.

Podjela mobilnih robota

25/53

Robot s diferencijalnim pogonom

Robot sa sinhronim pogonom

Robot s automobilskim pogonom

Svesmjerni pogon

Mobilni roboti
26/53

Robot koji se kree po zraku

Roboti za svemirska istraivanja

Podvodni roboti

Zemljani roboti (primjer ovjekolikog)

Podjela mobilnih robota

Postoje jo i podjele s obzirom na:

Vrstu terena koju

j savlauju
j ((unutarnjij ili vanjski
j
prostori).
Fleksibilnost tijela robota (jedno i vietjelesni roboti,
roboti
b ti s elastinim
l ti i ili kkrutim
ti tij
tijelom).
l )
Oblik tijela robota (roboti s jednostavnom ili sloenom
strukturom roboti u obliku insekata
strukturom,
insekata, itd
itd.).
)
Primjenu (roboti za edukaciju, istraivaki roboti,
roboti za pruanje usluga, roboti za zabavu, itd.).
Nain nastanka (modernizirana stara vozila, nova
vozila)
Razinu autonomije (Kreu se od teleoperatora do
robota sa punom autonomijom).

27/53

Podjela mobilnih robota

28/53

R b t u obliku
Robot
blik iinsekta
kt

Usluni roboti

Robot za zabavu

Istraivake platforme (npr. turistiki vodii)

Podjela mobilnih robota

Autonomni mobilni roboti
29/53

Istraivanje i navigacija u
unutarnjim prostorijama
(PeopleBot robot)

Istraivanje i navigacija u
vanjskim prostorima
(Sekur robot)

1.4. Motivi razvoja i opravdanost koritenja

Motivi razvoja i opravdanost koritenja mobilnih robota

Omoguuju
g
j p
pristup
p sredinama koje
j su:
opasne za ovjeka, npr. eksplozivne i zapaljive
sredine, minska polja,

bez zraka, sa prevelikim atmosferskim pritiskom, itd,

jako udaljene i zahtijevaju dosta vremena za

savladavanje
l d
j razdaljine
d lji ((npr. M
Mars),
)

nedostupne, npr. mikroskopski prostori.

Smanjenje trokova:

proizvodnje, zbog niske cijene zaposlenih robota,

opih zbog smanjenja administracije

opih,
administracije, potrebnog
prostora, itd.

odravanja, usljed jednolinog i umjerenog

tretmana opreme i samog robota.

30/53

Mobilni roboti
Motivi razvoja i opravdanost koritenja mobilnih robota
Poveanje produktivnosti:

vea raspoloivost robota, budui da nemaju

propisano radno vrijeme,

manipuliranje veim teretima i bri rad u odnosu na

ovjeka (rezanje, farbanje, bre kretanje),

smanjenje upotrebe skupih resursa.

Poveanje kvalitete proizvoda

Obavljanje poslova koji su za ovjeka zamorni,

dosadni, itd.

31/53

1.5. Zadaci mobilnog robota - navigacija

Sposobnost navigacije je jedan od najvanijih

zadataka koji se postavlja pred mobilne robote.
Glavni problemi u navigaciji mobilnog robota
proizlaze iz sloenosti robotske okoline,
nepredvienosti
d i
ti unutar
t okoline
k li i neizvjesnosti
i j
ti
uzrokovanih nepouzdanou percepcije i
nesavrene interakcije robota i okoline
okoline.
Uzroci ovih problema su nekompletno znanje o
okolini,, neprediktivnost
p
okoline,, nesavrenost
senzora, nesavrenost pogona i ogranienost
vremena.
Najvei izazov u mobilnoj robotici je ostati
operativan, uprkos nepredvienim i opasnim
situacijama.

32/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Gradnja mape je proces koji ukljuuje konstrukciju mape

na temelju mjerenja senzora dobivenih sa razliitih
robotskih lokacija
lokacija. Ispravan tretman senzorskih
informacija i lokalizacija robota su kljune take u procesu
gradnje mape.
Lokalizacija je proces dobivanja znanja o stvarnoj poziciji
robota ili lokaciji na temelju mjerenja senzora i trenutne
mape Tana mapa i precizni senzori su bitni za
mape.
postizanje dobre lokalizacije.
Planiranje kretanja zahtijeva generiranje izvodivih i
sigurnih trajektorija na temelju vaee trenutne mape iz
trenutne u ciljnu lokaciju robota. Za ovo je potrebna
precizna mapa
p
p i dobra lokalizacija.
j
Upravljanje kretanjem generira upravljake signale na
aktuatore koji omoguuju izvravanje zahtijevanih
k t j (trajektorija).
kretanja
(t j kt ij )

33/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Konstrukcija mape

Percepcija

oitanja
senzora

34/53

Obrada i fuzija

pozicija
robota

mape
Navigacija
Upravljanje
kretanjem

putanja

Planiranje
kretanja

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Robot rjeava dva glavna problema: izbjegavanje prepreka

i kretanje ka cilju.
Problem izbjegavanja prepreka moe se rijeiti
koritenjem lokalnih informacija.
U sluaju neprediktabilnog okruenja ovaj problem se ne
moe unaprijed rijeiti, budui da robot treba osjetiti
(detektirati) prepreke prije njihovog obilaenja.
Za razliku od izbjegavanja prepreka
prepreka, problem kretanja
prema cilju je globalni problem i ne moe se rijeiti samo na
osnovu lokalnih informacija.
P
Proces
zaobilaenja
bil j prepreka
k u ttoku
k kkretanja
t j prema cilju
ilj
moe se tretirati i kao problem planiranja i rjeava se na
vioj upravljakoj razini (high-level control) robotskog
sistema.
Algoritmi planiranja imaju za cilj omoguiti upravljanje na
niskoj razini (low-level
(low level control) sa putanjom koja osigurava
postizanje kretanja robota bez rizika od sudara sa okolnim
objektima.

35/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Zadaci mobilnih robota i njihova rjeenja

36/53
Mobilni roboti trebaju da

Rjeenje

znaju gdje se nalaze

navigacija
(estimacija pozicije)

znaju ta je oko njih

percepcija
( p
(opaanje)
j )

modeliraju okolinu i svoj poloaj u njoj

prikaz znanja

koriste prikaz trenutne situacije i ciljeva kretanja planiranje

d bi zakljuili
da
klj ili ta
t je
j sljedee
lj d t
to ttreba
b uraditi
diti
odlue o sljedeoj akciji ak i u sluajevima kada neizvijesnost
su prikazi nepotpuni i kada komande nisu
uspjeno izvedene
budu sposobni izvriti i nadzirati tok odvijanja
plana
p

upravljanje

posjeduju mogunost ugradnje hardware-a

mehanizmi

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Estimacija pozicije

Primjeri potrebnih sposobnosti su:

mjerenja rotacije kotaa,

mjerenja pozicije nonih zglobova,
raunanja pozicije (x, y) i orijentacije u ravnini,
mjerenja brzine i napredovanja,
mjerenja
j
j brzine p
promjene
j
p
poloaja
j i linearnog
g
ubrzanja,
raunanja x, y, z, , i u 3d prostoru.

37/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Upravljanje

Primjeri potrebnih sposobnosti su:

upravljanja rotacijom kotaa,

k di
koordinacije
ij svih
ih kkotaa,
t

upravljanje brzinom,

upravljanja
lj j napredovanjem
d
j
pokretne
k t platforme,
l tf

koordinacije napredovanja i brzine,

slijeenja
lij j prethodno
th d d
definirane
fi i
staze,
t

slijeenja objekta,

pronalaenja objekta.

38/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Percepcija (opaanja)

Primjeri potrebnih sposobnosti su:

lociranja
j p
prepreka
p
((detekcija
j p
prepreka),
p
)
klasificiranja terena,
mapiranja
p
j terena (g
(gradnja
j mape),
p ),
identifikacije objekata (prepoznavanje objekata),
prikaz cijele
p
j
okoline ((modeliranje).
j )

39/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Planiranje

Primjeri potrebnih sposobnosti su:

zaustavljanja ispred prepreke,

zaobilaenja prepreke (izbjegavanje prepreke),
planiranja kretanja do cilja (planiranje
trajektorije),
planiranja sekvence trajektorija (planiranje rute),
replaniranja s obzirom na nove informacije,
prelaenja podruja,
koordinacije vie vozila (mobilnih robota).

40/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Mogue komplikacije mobilnog robota koje
oteavaju izvrenje zadatka:

Prepreke mogu blokirati kretanje po zamiljenoj

putanji.
Mjerenja senzora mogu biti neprecizna ili
p g
pogrena.
Robot moe ostati bez napajanja u toku kretanja.
Kretanje
j moe odstupati
p od p
predefinirane p
putanje.
j
Robot se moe susresti sa opasnim materijalima
(
(voda).
)
Nepredvieni dogaaji uzrokuju neadekvatan odziv
(djelovanje).

41/53

Zadaci mobilnog robota - navigacija

Najee softverske funkcije kod obavljanja
zadataka navigacije:

Prikupljanje i interpretacija mjerenja senzora

(obrada senzorskih informacija, njihova fuzija i
osvjeavanje).
Upravljanje
p
j j kretanjem
j
p
pokretnih dijelova
j
mobilnog
g
robota.
Planiranje buduih aktivnosti (planiranje putanje,
izbor sljedee akcije,...).
Reakcija na trenutne potekoe (neizvjesnosti,
nesigurnosti, pogreke,...).

42/53

1.6. Primjene mobilnih robota

Mobilni roboti su prikladni za obavljanje

zadataka koji u sebi ukljuuju jednu ili
vie sljedeih karakteristika:

Negostoljubivu okolinu koja je s ljudskog

stajalita veoma opasna i veoma skupa.
Udaljenu okolinu u koju je slanje ovjeka
ovjekaoperatera preteko ili vremeski predugo.
Ekstremni primjer je podruje nedostupno
za ovjeka, kao to su mikroskopske
sredine.
Zadaci sa veoma zahtijevnim ciklusima ili
sa previe zamornim procedurama.
Zadaci koji su jako neprijatni za ovjeka.

43/53

Primjene mobilnih robota

Medicinske usluge:

pomo bolesnicima: raznoenje (isporuka) hrane, vode,

novina,
i
rublja,
blj itd
itd.,
pomo ljekarima: dostava laboratorijskih uzoraka,
lijekova,
j
medicinskih dokumenata, specijalnih
p j
obroka,
administrativnih izvjetaja, opasnih materijala, biolokih
otpadaka, itd.,
pomo apotekarima: farmacijska automatizacija u
izdavanju lijekova.

Komercijalno ienje aerodroma,

aerodroma supermarketa,
supermarketa
etalita, fabrika, itd.:

tretman podova: pranje,

j metenje,
j brisanje,
j ribanje,
j
poliranje, premazivanje, usisavanje, struganje, pranje
amponom, podizanje otpadaka, itd.,
drugi neprijatni poslovi kao to su ienje kupatila,
prozora, tapaciranje, itd.

44/53

Primjene mobilnih robota

Servisna industrija:

prodaja u supermarketima
usluivanje i naplaivanje hrane u restoranima,
punjenje rezervoara automobila.

Poljoprivreda i umarstvo:

plijevljenje korova, rad na plantaama, primjene

h bi id i iinsekticida,
herbicida
kti id ubrenje,
b j rezanje,
j kkoenje
j ttrave,
sjetva i etva, branje voa i povra.
njegovanje
j g
j stabala ((upotreba
p
herbicida,, insekticida,,
ubrenje),
rezanje ili potkresivanje stabala,
poumljavanje.
lj
j

Odravanje nogometnih i golf terena

45/53

Primjene mobilnih robota

Opasni poslovi i dodir sa strujom:

otkrivanje bombi i mina, njihovo vaenje i deaktiviranje,

pregled nuklearnih centrala, parnih generatora,
inspekcija uskladitenog opasnog otpada, rezervoara,
preglad opasnih cije
cijevii i cje
cjevovoda,
o oda

ispitivanje visokonaponskih vodova.

Rudarstvo:

eksploatacija povrinskih kopova (bageri, utovarivai),

prijevoz
ij
rude
d po zonama u rudnicima,
d i i
automatizirano kopanje u rudnicima.

Graevinski radovi:

automatizirani kranovi,
isporuka i ugradnja betona
betona.

46/53

Primjene mobilnih robota

Svemir:

kopneno ispitivanje svemirskih vozila,

satelitsko ispitivanje preko orbita,
planetarna istraivanja.

Podvodni svijet:

inspekcija buenja platformi,

prekookeansko postavljanje kablova i njihovo odravanje,
istraivanja, npr. pronalaenja Titanica, ili recimo biljnog i
ivotinjskog svijeta na velikim dubinama
dubinama.

Vojne svrhe:

izvianje,
prevoz ranjenika,
snadbijevanja trupa
trupa.

47/53

Primjene mobilnih robota

Prijevoz, skladitenje, rukovanje materijalima:

utovar i istovar kamiona, vozova, brodova i aviona,

odravanje
d
j skladita
kl dit u ffabrikama.
b ik

Osiguranje:

prismotra velikih skladita

skladita, zgrada
zgrada, parkirnih garaa
garaa,itd.
itd

Civilni prijevoz:

inspekcija
p
j aviona,,
upravljanje vozilima na autoputu.

Pruanje pomoi hendikepiranim i starim osobama,

osobna higijena, rad u kui, rekreacija,

upravljanje i navigacija invalidskih kolica, gledanje
pomou robotskog vida
vida.

Zabava:

robot-pas,
p ,

robotski nogomet.

48/53

Budue primjene mobilnih robota

Mogu se oekivati u sljedeem:

Prijevoz putnika (javni i privatni).

Istraivanja neistraenih (ili dovoljno neistraenih) podruja 49/53

- okeani, svemir, pustinje,...

Razminiravanje opasnih podruja

podruja.

Civilna zatita (pronalaenje i spaavanje ljudi, izvlaenje iz

poara,...).

Sigurnost/prismotra (patrola, osmatranje i intervencija).

Poslovi u domainstvu (ienje, peglanje,...).

Zabava.

Pomoni poslovi (rukovanje i utovar krhkih (lomljivih)

proizvoda skupljanje i odlaganje smea
proizvoda,
smea, ...).
)

Oruja i strojevi za potrebe ratovanja.

Nauna instrumentacija
j ((hemijski
j skrining,
g sinhroton
priprema,...).

Edukacija (poduavanje ljudi,...).

Budue primjene mobilnih robota

Skupljanje i odlaganje smea
50/53

Poduavanje ljudi

1.7. Vierobotski sistemi

Vierobotski sistem predstavlja skupinu dvaju ili

vie mobilnih robota koji zajedniki obavljaju
posao s namjerom postizanja eljenog cilja.

51/53

Vierobotski sistemi

"Zato je skupina robota bolja od

pojedinanog robota?".

Poboljanje performansi sistema

(dekomponiranje zadataka + paralelno
i
izvravanje).
j )

Izvravanje zadataka koje pojedinani robot ne

moe ostvariti.
ostvariti

Poboljanje efektivnosti (bre izvravanje

posla).
posla)

Distribuirano djelovanje (vei broj lokacija).

Tolerancija na kvarove (robusnost)

(robusnost).

Istraivanja u opasnim sredinama (zapaljive,

eksplozivne, sredine bez zraka,...).

Trokovna efikasnost (vei broj manjih, jeftinijih

robota).

52/53

Vierobotski sistemi

Nogometni timovi robota

RoboCup natjecanja.

53/53