Jadwal Kuliah Kuliah dan Kegiatan Lain

(1)Senin
1

07.o-08.o

08.o-09.o

09.o-10.o

10.o-11.o

11.o-12.o

12.o-13.o

13.o-14.o

14.o-15.o

15.o-16.o

(2)Selasa

(3)Rabu

(4)Kamis

10 16.o-17.o
11 17.o-18.o

http://www.scsolutions.com/public/service/control.html

The course describes control systems analysis and design for linier systems in case
of stability or performance. System analysis and design are implemented using
traditional approach in time and frequency domain. Modern concept of state space
modelling is also introduced.
The understanding of control system concepts including system modelling, transient
and steady-state analyses, linier feedback systems stability, and
lead/lag
compensator and PID controller designs of a feedback system using root locus and
frequency domain approach.

(5)Jumat

sabtu

A.1. EL3083 Sistem Kendali (EL3020)

Kode Kuliah
EL3083

Kredit :
3SKS

Semester : 5

KBK/Bidang Keahlian:
Teknik Kendali

Sifat:
Wajib

Sifat kuliah
Kelompok Kuliah
Course Title (Indonesian)
Nama Matakuliah

Kuliah
MK Keahlian
Sistem Kendali

Course Title (English)

Nama Matakuliah
Short Description
Silabus ringkas

Control Systems

Goals
Tujuan Instruksional
Umum (TIU)

The understanding of control system concepts including modeling, transient

analysis, steady-state and linier systems stability, and designing control system
in time and frequency domain.

Offered To(PS Peserta)

Related Courses
Percentage

Dept/PS: EL/ EL, ET

1. EL2004 Sinyal dan Sistem
Knowledge =
60%

Activity (hour/week)

Assessment/Penilaian

References/Bibliography

The course describes control systems analysis and design for linier systems in
case of stability or performance. System analysis and design are implemented
using traditional approach in time and frequency domain. Modern concept of
state space is also covered in the course.

Skill =
Attitude =
Course (kuliah) =
Tutorial (Responsi)=
Lab Works (Prakt)=
Others :.=
UTS =
UAS =
Tugas =
Others:
1.
2.

20%
20%
3
2
1
3
60 %
30 %
10 %
%

Fak: FTI
Prerequisite
Facility x
/
Media
X
X
X
x

ITB
Papantulis/white board
LCD/Infocus
Computer (lab)
courseware
e-learning
Other..

2 Test masing-masing 30%

Franklin, , Feedback Control of Dynamic Systems,

Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, 3rd Edition, Prentice

Hall Intl. Inc.,1997.
3. Dorf, R.C. and Bishop, RH, Modern Control Systems, 7th Edition,
Addison Wesley Publishing Company, 1995.
4. Shinners, Stanley M., Modern Control System Theory and Design,
John Wiley and Sons, Inc., 1992.
5. Norman S. Nice ; Control Systems Enginering,
Pedadogy Strategy and Suggestion for Lecturers:
Emphasize basic concepts introduction using application examples
Course Descriptions

Week
#

Topics

Sub Topics

Goals

1.

Introduction

Control system introduction

and definition;
Open
sistem kendali simpal
terbuka dan simpal tertutup;
contoh-contoh sistem
kendali;
prinsip perancangan sistem
kendali.

Persamaan
differensial &
Laplace tranf
(ugas+latihan)

2.

Mathematical
Model of
Dynamic and
Control
System

Persamaan
differensial &
Laplace tranf
(ugas+latihan)
(Laplace )
3.

Mathematical
Model of
Dynamic and
Control
System
(advance)

Review of
Laplace Transf

model fisis suatu sistem;

model matematis sistem
dinamis dan kendali;
jenis-jenis model, seperti
lumped
vs
distributed
parameter, linier vs nonlinier, time variant vs time
varying, deterministik vs
stokastik,
kontinyu
vs
diskrit, masukan-keluaran vs
ruang keadaan;
contoh-contoh
penurunan
model matematis sistem
fisis;

contoh-contoh
penurunan
model matematis sistem
fisis;
pengenalan ruang keadaan.

dapat
menyebutkan
komponen-komponen
sistem
kendali
dan
menjelaskan
fungsinya
masing-masing;
dapat membedakan dan
menjelaskan serta memberi
contoh
sistem
simpal
terbuka
dan
simpal
tertutup;
dapat menuliskan tahaptahap perancangan sistem
kendali.
memahami
proses
penurunan model fisis dan
model matematis suatu
sistem;
dapat mengklasifikasikan
suatu model matematis ke
dalam
berbagai
jenis
model;
dapat menurunkan model
matematis suatu sistem
fisis yang diberikan dalam
bentuk model fisis dan
parameter-parameternya;
dapat menurunkan model
matematis suatu sistem
fisis yang diberikan dalam
bentuk model fisis dan
parameter-parameternya;
memahami
hubungan
antara konsep ruang keadaan
dengan konsep tradisional
dalam perancangan sistem
kendali;
memahami
beberapa
kelebihan
konsep
ruang
keadaan terhadap konsep
tradisional
dalam
perancangan sistem kendali;
dapat
menurunkan
persamaan
keadaan
dan
persamaan keluaran dari
suatu persamaan dinamis
suatu sistem fisis dalam
bentuk matriks;

Activity
K/P/R/X/
U
K

K, R

Week
#

Topics

Sub Topics

Sifat Laplace.
4.

Control
System
Description

fungsi alih dan contohcontoh penurunan fungsi

alih sistem fisis;
diagram blok dan reduksi
diagram blok;

5.

Control
System
Description
(advance)

signal flow graph (SFG);

memperoleh fungsi alih dari
diagram blok dan signal
flow graph.

6.

Control
System
Analysis

analisis waktu peralihan

sistem orde 1 dan 2;
analisis keadaan tunak;

Goals
mengerti penggunaan konsep
ruang keadaan dalam
perancangan sistem kendali.
dapat menuliskan fungsi
alih sistem fisis dari model
matematisnya;
dapat
menggambarkan
diagram blok suatu sistem
dari
fungsi
alih
dan
sebaliknya;
dapat
menggambarkan
SFG suatu sistem yang
diektahui
diagrambloknya
dan sebaliknya;
dapat menurunkan fungsi
alih dari diagram blok
maupun dari SFG.

7.

Control
System
Analysis
(advance)

analisis kepekaan;

metoda analisis kestabilan,

meliputi prinsip kestabilan
(Bounded Input Bounded
Output/BIBO), menentukan
kestabilan
berdasarkan
kriteria Routh Hurwitz.

dapat
menurunkan
persamaan
dan
menggambarkan tanggapan
waktu sistem orde 1 dan
orde 2 untuk masukan
fungsi undak satuan;
dapat menurunkan dan
menghitung
besaranbesaran peralihan sistem
orde 2 untuk masukan
undak satuan, seperti delay
time, time rise, peak time,
maximum overshoot dan
settling time;
memahami arti tipe dan
orde sistem serta dapat
membacanya dari fungsi
alih simpal terbuka;
dapat menurunkan dan
menghitung
kesalahan
tanggapan keadaan tunak
(akurasi
statis)
untuk
sistem tipe 0, 1, 2 dan tipe
yang lebih tinggi;
dapat
mengerti
arti,
menurunkan
dan
menghitung
kepekaan
suatu
sistem
terhadap
komponen-komponennya;
dapat menjelaskan dalam
satu kalimat prinsip dasar

Activity
K/P/R/X/
U

K, R

K, R

K, R

K, R

Week
#

Topics

Sub Topics

Goals

8.

9.

Root Locus
Method

Root Locus
Method
(advance)

Konsep dasar root locus

Prosedur menggambar root
locus.

analisis kestabilan
berdasarkan diagram root
locus;

10.

Control
System Design
using Root
Locus

Pengaruh penambahan pole

dan zero terhadap
karakteristik sistem.
Karakteristik kompensator
lead, lag dan lag-lead.
Penggunaan jenis
kompensator untuk desain
sistem kendali.
Desain sistem kendali
menggunakan kompensator
lead.

11.

Control
System Design
using Root
Locus
(advance)

Desain sistenm kendali

menggunakan kompensator
lag dan lag-lead.

kestabilan;
dapat menurunkan prinsip
BIBO ke dalam beberapa
bentuk berdasarkan pada
kriteria Routh Hurwitz;
dapat menentukan
kestabilan sistem dari
diagram blok atau fungsi
alih melalui kriteria Routh
Hurwitz.
Mengerti konsep dasar root
locus.
dapat
menggambarkan
diagram root locus bila
diketahui diagram blok
atau fungsi alih sistem;
dapat menurunkan prinsip
BIBO berdasarkan diagram
root locus;
dapat
menentukan
kestabilan sistem dari
diagram blok atau fungsi
alih melalui diagram root
locus;
Dapat memahami
pengaruh penambahan pole
dan zero dari segi kestabilan
dan karakteristik
transientnya.
Dapat menentukan
pilihan kompensator untuk
memenuhi spesifikasi
transient dan atau spesifikasi
steady state suatu sistem.
dapat menggambarkan dan
menjelaskan
pengaruh
penambahan kompensasi
lead pada sistem semula.
Dapat menentukan fungsi
alih kompensator lead
untuk mencapai spesifikasi
rancangan
yang
diinginkan.
dapat menggambarkan dan
menjelaskan
pengaruh
penambahan kompensasi
lag dan lag-lead pada
sistem semula.

Activity
K/P/R/X/
U

K, R, U
(Test 1)

K, R

K, R

K, R

Week
#

12.

Topics

Frequency
Response
Method

13.

Frequency
Response
Method

Sub Topics

Tanggapan Frekuensi
diagram Bode;
diagram Nyquist;

Control
System Design
using
Frequency
Response

Dapat menentukan fungsi

alih kompensator lag dan
lag-lead untuk mencapai
spesifikasi rancangan yang
diinginkan.

memahami
tanggapan
frekuensi dari suatu sistem
linier bebas-waktu.
dapat
menggambarkan
diagram Bode dan diagram
Nyquist bila diketahui
diagram blok atau fungsi
alih sistem;
dapat menurunkan prinsip
BIBO berdasarkan diagram
Bode
dan
diagram
Nyquist;
dapat
menentukan
kestabilan sistem dari
diagram blok atau fungsi
alih melalui diagram Bode
dan diagram Nyquist;
Dapat menetukan fungsi
alih dari suatu sistem
melalui diagram Bode nya.
Memahami konsep dasar
kompensasi
melalui
domain frekuensi.
Dapat
menentuka
kompensator jenis apa
yang
sesuai
untuk
mencapai
spesifikasi
desain.
dapat
menggambarkan,
memahami
dan
menentukan kompensasi
lead pada perancangan
sistem kendali dengan
menggunakan
metoda
tanggapan frekuensi.

K, R, U
(Test 2)

dapat
menggambarkan,
memahami
dan
menentukan
kompensasilag dan laglead pada perancangan
sistem kendali dengan
menggunakan
metoda

K, R

Informasi yang dapat

diperoleh dari Bode Plot.
Karakteristik frekuensi
kompensator lead, lag dan
lag-lead.
Perancangan sistem kendali
dengan menggunakan
kompensasi lead. lag dan
lag-lead.

15.

Control
System Design
using
Frequency
Response
(advance)

Perancangan sistem kendali

dengan menggunakan
kompensasi lag dan laglead.

Activity
K/P/R/X/
U

diagram Nyquist;
metoda analisis kestabilan
berdasarkan diagram Bode
dan diagram Nyquist;

(advance)

14.

Goals

K, R

K, R

Week
#

Topics

Sub Topics

Goals

Activity
K/P/R/X/
U

tanggapan frekuensi.
16.

Control Sistem
Design

prinsip-prinsip perancangan
sistem kendali;
pengendali PID;
aturan-aturan penalaan
pengendali PID;
skema modifikasi dari
pengendali PID
studi kasus perancangan
sistem kendali.

K, U
(Ujian
Akhir)

PENDAHULUAN
SISTEM KENDALI

PENDAHULUAN

SEJARAH SISTEM KENDALI

KARAKTERISTIK TANGGAPAN

SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP TERTUTUP

CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI

PROSES PERANCANGAN

ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI

PENDAHULUAN
(latihan pers. Diff. & Laplace tranf)

Rekayasa
memberikan
perhatian
pada
pemahaman dan pengendalian material dan
kekuatan alam demi kemaslahatan ummat
manusia.

Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat

memahami dan mengendalikan bagian kecil
lingkungan (sistem) agar menghasilkan produk
yang
secara
ekonomi
bermanfaat
untuk
masyarakat.

Pemahaman dan pengendalian : komplementer

mengingat sistem harus dapat dipahami dan
dimodelkan.

Tantangan
saat
ini:
pemodelan
dan
pengendalian sistem-sistem yang kompleks,
modern, dan terkait satu sama lain: pengendalian
lalu lintas, pengendalian energi, proses-proses
kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat angkasa
, sistem peluru kendali, (sistem sosial ekonomi)

Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang

untuk mengendalikan banyak sistem menarik di
industri secara otomatis.

Tiga hal pokok dalam kendali proses: mesin,

industri dan ekonomi.

SEJARAH SISTEM KENDALI

KARAKTERISTIK TANGGAPAN
Beberapa Definisi:
Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara
bersama-sama dan membentuk suatu tujuan tertentu.
Proses (alamiah)

: suatu urutan operasi yang kontinyu atau

suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan

secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap dengan cara
yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir.
Proses (artifisial)

operasi

yang

dilakukan

secara

berkesinambungan yang terdiri dari beberapa aksi yang

dikendalikan

atau

pergerakan

yang

secara

sistematik

diarahkan pada suatu hasil atau akhir.

Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi,
ekonomi.

 Plant

: dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi

secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi

tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan: reaktor
kimia, heating furnace, spacecraft)
Gangguan

: suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi

(secara acak) nilai output suatu sistem: gangguan internal dan

eksternal.
Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya
gangguan akan cenderung akan memperkecil perbedaan
antara output suatu sistem dengan beberapa input dan
selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb.

SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP TERTUTUP

Sistem Multi-Input Multi-Output

CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Posisi (Azimuth)

PROSES PERANCANGAN

ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI