4.

3 Zamjena varijabla u viestrukom integralu

Neka su X; Y
R2 ravninska podrucja i neka je bijektivno preslikavanje
:Y !X
odredeno
sa

(u; v) 7! (u; v) = (x = g(u; v); y = h(u; v));

gdje su g; h : Y ! R funkcije koje imaju neprekidne
prve parcijalne derivacije (Slika 4.12.).
v

(u,v)=(x=g(u,v),y=h(u,v))
(u,v)
u

x
Slika 4.12.

Oznacimo sa
1

: X ! Y;

(x; y) = (u = G(x; y); v = H(x; y))

inverzno preslikavanje. Za preslikavanje s ovim

svojstvima ka emo da je C 1 transformacija koja Y
preslikava u X:

Primjer 1 Na primjer podrucje

Y = f(u; v) 2 R2 j 0

1; 0

preslikava se transformacijom
funkcijama g; h : Y ! R2;

x = g(u; v) = u2

1g

odredenom
sa

v 2; y = h(u; v) = 2uv

u podrucje X u xy -ravnini omedeno

parabolama

x = 1 14 y 2; x = 14 y 2 1 i segmentom [ 1; 1] na x -osi.
y
2

x=
1

1_ 2
4 y -1

x=1B'

C'

1_ 2
y
4

X
D

u
0

-1

D'

A'

Slika 4.13

Zaista, za du inu

A = f(u; v) j 0

1; v = 0g

imamo x = u2; y = 0; pa se ona transformacijom T

preslikava u du inu

A0 = f(x; y) j 0

1; y = 0g:

Za du inu

B = f(u; v) j u = 1; 0
imamo x = 1
v; dobivamo

v 2; y = 2v (0

B 0 = f(x; y) j x = 1

1), i eliminacijom

v
1 2
4y ;

1g

2g:

Dakle, slika B 0 je dio grafa parabole od tocke 1 na

x-osi do tocke 2 na y -osi. Analogno odredujemo
slike

C 0 i D0 du ina C i D (Slika 4.13.):

Neka je transformacija (u; v) dana sa

x = g(u; v); y = h(u; v):

Oznacimo sa

!
!
!
r (u; v) = g(u; v) i + h(u; v) j
vektor polo aja tocke (u; v) = (g (u; v); h(u; v))
(u xy -ravnini): Promotrimo sliku R pravokutnika
S = [u0; u0 + 4u] [v0; v0 + 4v] bijektivno preslikava

na podrucje R.
v
u0+v

vrv'

b
y0

v0

(u 0,v 0)

uru'

u
u0

u0+u

x
x0

Slika 4.14.

Oznacimo sa

!
a = !
r (u0 + 4u; v0)
!
b = !
r (u0; v0 + 4v)

!
r (u0; v0);
!
r (u0; v0):

Povrinu P (R) podrucja R mo emo aproksimirati sa

!
!
povrinom paralelograma a
b kojega odreduju

!
!
vektori a i b .
Buduci je

!
r (u0 + 4u; v0)
!
0
ru (u0; v0) = lim
4u!0
4u

!
r (u0; v0)

!
r (u0; v0 + 4v)
!
0
rv (u0; v0) = lim
4v!0
4v

!
r (u0; v0)

vrijedi

!
a =!
r (u0 + 4u; v0)

! !
b = r (u0; v0 + 4v)

!
r (u0; v0)

4u!
r 0u(u0; v0);

!
r (u0; v0)

4v !
r 0v (u0; v0);

gdje je

!
!
!
0
0
0
ru (u0; v0) = gu(u0; v0) i + hu(u0; v0) j =
@x(u0; v0) ! @y(u0; v0) !
i +
j;
=
@u
@u
!
!
!
0
0
0
rv (u0; v0) = gv (u0; v0) i + hv (u0; v0) j =
@x(u0; v0) ! @y(u0; v0) !
i +
j:
=
@v
@v
Sada povrinu P (R) podrucja R mo emo aproksimirati sa
!
!
P (R)
a
b
j(4u!
r 0u(u0; v0)) (4v !
r 0v (u0; v0))j =

4u4v j!
r 0u(u0; v0)
Kako je

!
r 0v (u0; v0)j :

!
r 0u(u0; v0)

!
i

!
r 0v (u0; v0) =

@x(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )

@u
@u
@x(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )
@v
@v

!
j

@x(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )

@u
@u
@x(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )
@v
@v
@x(u0 ;v0 ) @x(u0 ;v0 )
@u
@v
@y(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )
@u
@v

!
k =

!
k
0 =
0
!
k;

onda je

j!
r 0u(u0; v0)

@x(u0 ;v0 ) @x(u0 ;v0 )

@u
@v
@y(u0 ;v0 ) @y(u0 ;v0 )
@u
@v

!
r 0v (u0; v0)j =

Determinanta J =

@x
@u
@y
@u

@x
@v
@y
@v

naziva se Jacobijeva de-

terminanta ili Jacobijan transformacije

sa

@(x; y)
J=
=
@(u; v)

@x
@u
@y
@u

@x
@v
@y
@v

@x @y
@u @v

i oznacava

@x @y
@v @u

Konacno, povrinu podrucja R mo emo aproksimirati

sa

P (R)

jJj 4u4v:

gdje Jacobijan J treba uzeti u tocki (u0; v0).

Neka je sada zadano podrucje Y

R2 u uv -ravnini
i transformacija (u; v); x = g(u; v); y = h(u; v);
koja podrucje Y u uv -ravnini preslikava na podrucje
X R2 u xy -ravnini, te neka je f : X ! R funkcija.
Podijelimo podrucje Y na pravokutnike Sij i njihove
slike u xy -ravnini oznacimo s Rij (Slika 4.15.):

X
R ij

Sij
yj

vj

u
xj

uj

Slika 4.15.

Dvostruki integral funkcije f nad X mo emo

aproksimirati sa
ZZ
m X
n
X
f (x; y)dP
f (xi; yj )P (Rij )
X

m X
n
X
i=1 j=1

i=1 j=1

f (g(ui; vj ); h(ui; vj ))

@(x; y)
4u4v
@(u; v)

gdje je Jacobijan uzet u tocki (ui; vj ): Posljednja suma

je integralna suma za integral

ZZ

f (g(u; v); h(u; v))

@(x; y)
dudv
@(u; v)

to nas upucuje na supstituciju u dvostrukom

integralu.
Teorem 4.8 Neka je f : X ! R neprekidna funkcija
na podrucju X
R2, a = (g; h) : Y ! X
R2
neka je bijektivna C 1 transformacija ciji Jacobijan ne
icezava. Tada je
ZZ
ZZ
@(x; y)
f (x; y)dxdy =
f (g(u; v); h(u; v))
dudv:
@(u; v)
X
Y
Primjer 2 Izracunati integral
ZZ
I=
ydxdy
X

gdje je podrucje X odredeno

parabolama y 2 = 4 4x;

y 2 = 4 + 4x i x-osi (Slika 4.13.).

Racun c emo provesti tako da uvedemo supstituciju

x = u2 v 2 ;
y = 2uv:
Pokazali smo u Primjeru 1 da je podrucje integracije
X = (Y ) slika podrucja

Y = f(u; v) j 0

1; 0

1g ;

gdje je : X ! Y transformacija odredena

supstitu
cijom, tj.

(u; v) = (x = u2

v 2; y = 2uv):

Buduci je

@(x; y)
J=
=
@(u; v)

@x
@u
@y
@u

@x
@v
@y
@v

2u 2v
= 4u2 + 4v 2 > 0;
2v 2u

po Teoremu 4.8 imamo

ZZ
ZZ
@(x; y)
2uv
dudv =
ydxdy =
I=
@(u; v)
Y
X

Z 1Z
0

1
2

2uv 4 u +v

dudv = 8

Z 1"
0

u
3u
v+v
4
2

u=0

2v + 4v

dv = v + v

u3v + v 3u du dv =

u=1

dv =
v=1
v=0

= 2:

U praksi se, cesto javlja potreba da se pravokutne

Kartezijeve koordinate (varijable) x; y zamijene polarnim koordinatama u
; v '. Supstitucijom

x = g( ; ') = cos '

y = h( ; ') = sin '
za Jacobijan dobivamo

@(x; y)
=
@(u; v)

@x
@
@y
@

@x
@'
@y
@'

cos '
=
sin '

sin '
= :
cos '

Prema tomu,
ZZ
ZZ
f ( cos '; sin ')
f (x; y)dxdy =

d d':

Ovu supstituciju mo emo interpretirati na nacin: neka

je podrucje integracije u integralu
ZZ
ZZ
f (x; y)dxdy =
f (x; y)dP
X

kao na Slici 4.17.,

X
2 ()
dP
d

+d
d

1()
x
Slika 4.17.

tj. mo e se opisati na nacin

X = f('; ) j '1

'

'2 ;

1 (')

'2(')g:

Naznaceni element povrine dP je kru ni isjecak, pa

je

dP =

1
( + d )2 d'
2

1
2

d'

= d d'

1
(d )2d':
2

Drugi clan mo emo zanemariti i uzeti za dP = d'd :

Sada je

ZZ

f (x; y)dxdy =

ZZ

ZZ

f (x; y)dP =

f ( cos '; sin ') d'd ;

a to daje i na teorem o supstituciji.

Napomenimo jo da se u polarnim koordinatama integrira u poretku ' tj.
ZZ
f ( cos '; sin ') d'd =

'2

'1

d'

2 (')

f ( cos '; sin ') d :

1 (')

Primjer 3 Izracunajmo integral

ZZ p
I=
1 x2

y 2dxdy ,

gdje je X polukrug u I. kvadrantu odreden

kru nicom
2
x 12 + y 2 = 14 :
Zamjenom Kartezijevih koordinata polarnima, integracijsko podrucje

n
X = (x; y) j 0

1; 0

p
x

postaje integracijskim podrucjem

Y = ('; ) j 0

'

2;

x2

cos ' :

=cos

y= x-x2
= cos

x
1

Slika 4.18.

a
ppodintegralna funkcija
2 : Slijedi,
1

ZZ p

x2

y 2dxdy =

"

1
3

1
cos2 '
3

p
1
1
p

y 2 postaje

x2

d'

cos ' p

=cos '
2

cos2 '

=0

d =

d' =

1
3

d' =

2
:
6 9

Katkada je racun pogodnije provesti u :

pomaknutom polarnom koordinatnom sustavu
kojemu je pol u tocki O = (p; q) :

p = cos ';
q = sin ':

x
y

Za Jacobijan dobivamo J = ; i ukoliko je slika

podrucja integracije X oblika

Y = f('; ) j '1

'

'2 ;

1 (')

'2(')g

vrijedi
ZZ
ZZ
f (x; y)dxdy =
f (p+ cos '; q+ sin ') d'd =
X

'2

'1

d'

1 (')

f (p + cos '; q + sin ') d :

1 (')

Kru nice koje u Kartezijevom koordinatnom sustavu

imaju prikaz (x p)2 + (y q)2 = R2; ovdje imaju
jednostavni prikaz = R: Tocka T = (x; y) u ovomu
koordinatnom sustavu ima koordinate ('; ) gdje je

p
= (x

p)2

+ (y

q)2;

y
tg ' =
x

q
;
p

i pri odredivanju
kuta ' iz tg ' = xy qp treba voditi

racuna o predznacima od x p i y q .

poopcenim
polarnim koordinatama '; :

x = a cos '
y = b sin '
Za Jacobijan dobivamo

@(x; y)
=
@(u; v)

@x
@
@y
@

@x
@'
@y
@'

a cos ' a sin '

= ab :
b sin ' b cos '

Prema tomu,
ZZ
ZZ
f (x; y)dxdy =
f (a cos '; b sin ') ab d d':
X

Napomenimo da se u ovome koordinarnom sustavu

x2
x2
elipsa a2 + b2 = 1 opisuje jednad bom = 1; pa
stoga poopcene polarne koordinate '; nazivamo i
eliptickim koordinatama.

pomaknutom elipticnom koordinatnom sustavu

kojemu je pol u tocki O = (p; q) :

x
y

p = a cos ';
q = b sin ':

Opet je Jacobijan J = ab ; i ukoliko je slika integracijskog podrucja X oblika

Y = f('; ) j '1

'

'2 ;

1 (')

'2(')g

vrijedi
ZZ
ZZ
f (p+a cos '; q+ b sin ')ab d'd :
f (x; y)dxdy =
Y

Napomenimo da elipsa koja u Kartezijevom koordi(y q)2

(x p)2
natnom sustavu ima jednad bu a2 + b2 = 1;
ovdje ima jednostavni prikaz = 1:
Primjer 4 Izracunati

I=
gdje je

X = (x; y) j 4(x

ZZ

dxdy;

2)2 + 9(y + 1)2

36; y

0 :

= 1
2sin
=1

y
1

B
A B
O

x
5
polarna os

-3
Slika 4.20.

(x 2)2
32

(y+1)2
22

Istaknuti dio X unutranjosti elipse

+
(Slika 4.20.) koji mo emo opisati sa
p
p
(
3 3
3 3
xB = 2 2
x 2+ 2 = xA
q
X=
0 y
1+ 13 36 4(x 2)2

=1

Zamjenom Kartezijevih koordinata pomaknutim

poopcenim (eliptickim) polarnim koordinatama

x 2 = 3 cos '
y + 1 = 2 sin '
elipsa poprima jednostavan zapis = 1; dok je jednad ba pravca y = 0 u ovom sustavu

1
:
2 sin '

Odredimo '-koordinatu tocke A = (0; 2

p
3 3
2 )

a (yA q)
3(0 + 1)
3
=
tg 'A=
=
) 'A = :
p
b (xA p) 2 2+ 3 3 2
3
6
2
Dakako, zbog simetrije je 'B = 56 : Navedenom
supstitucijom integracijsko podrucje X postaje integracijsko podrucje
o
n
1
1 :
Y = ('; ) j 6 ' 56 ; 2 sin
'
Imamo

I=

ZZ

dxdy =

5
6

"

6 d'd = 6

ZZ

1
2

=1
2
1
= 2 sin
'

d' = 3

= ::: =

d'
6

5
6

1
6

p
3 3

5
6

d =
1
2 sin '

1
d' =
4 sin2 '

Neka je Y
R3 podrucje (u uvw-koordinatnom
sustavu) koje se bijektivnom C 1 transformacijom
odredenom
sa

x = g(u; v; w); y = h(u; v; w); z = k(u; v; w)

preslikava u podrucje X
R3 (u xyz -koordinatnom
sustavu). Jacobijan transformacije je determinanta

@(x; y; z)
=
@(u; v; w)

@x
@u
@y
@u
@z
@u

@x
@u
@y
@v
@z
@v

@x
@w
@y
@w
@z
@w

Teorem 4.8 Neka je f : X ! R neprekidna

funkcija na podrucju X
R3, a = (g; h; k) : Y !
X R3 neka je bijektivna C 1 transformacija ciji Jacobijan ne icezava. Tada je
ZZ
f (x; y; z)dxdydz =
X

ZZ

@(x; y; z)
dudvdw:
f (g(u; v; w); h(u; v; w); k(u; v; w))
@(u; v; w)

U slucaju trostrukog integrala se cesto javlja potreba

da se pravokutne Kartezijeve koordinate zamijene
cilindricnima ili sfernima. Buduci da je veza Kartezijevih i cilindricnih koordinata
8
< x = g( ; '; w) = cos ';
y = h( ; '; w) = sin ',
:
z = k( ; '; w) = w
to je pripadni Jacobijan

@(x; y; z)
=
@( ; '; w)

@( cos ') @( cos ') @( cos ')

@
@'
@w
@( sin ') @( sin ') @( sin ')
@
@'
@w
@w
@w
@w
@
@'
@w

cos '
sin '
0

sin ' 0
cos ' 0 = :
0
1

Tako dobivamo formulu

ZZZ
ZZZ
f (x; y; z)dxdydz =
f ( cos '; sin '; w) d d'dw
X

Primjer Vratimo se ranijem primjeru. Izracunati

ZZZ
2zdxdydz;
X

gdje je X
R3 omeden
preslikavanja
grafovima
p
g1(x; y) = x2 + y 2 i g1(x; y) = x2 + y 2.
Racun koji treba provesti u integralu
ZZZ
Z
Z p
Z p
1 x2

2zdxdydz =

dx

x2 +y 2

2zdz

dy

1 x2

x2 +y 2

je poprilicno kompliciran. Prijede

li se, medutim,

na cilindricne koordinate, integracijsko podrucje X

postaje integracijskim podrucjem Y

Y = ('; ; w) j 0

2 ;0

'

1;

Tako dobivamo
ZZZ
ZZZ
2zdxdydz =
2w d d'dw =
X

d'

d'

2wdw =
2

d'

1
2

d = ::: = :
6

w=
w=

d =

U slucaju sfernog koordinatnog sustava zamjenske

varijable uvodimo na nacin
8
< x = g(r; #; ') = r sin # cos ',
y = h(r; #; ') = r sin # sin ',
:
z = k(r; #; ') = r cos #,
i pripadni Jacobijan je

@(x; y; z)
=
@(r; #; ')

@(r sin # cos ') @(r sin # cos ') @(r sin # cos ')
@r
@#
@'
@(r sin # sin ') @(r sin # sin ') @(r sin # sin ')
@r
@#
@'
@(r cos #)
@(r cos #)
@(r cos #)
@r
@#
@'

sin # cos ' r cos # cos ' r sin # sin '

sin # sin ' r cos # sin ' r sin # cos ' = r2 sin #:
cos #
r sin #
0

Time smo dobili formulu

ZZZ
f (x; y; z)dxdydz =
X

ZZZ

f (r sin # cos '; r sin # sin '; r cos #) r2 sin #drd#d':

Primjer Izracunati
ZZZ p
z 1 + x2 + y 2 + z 2dxdydz;
X

gdje je X = f(x; y; z) j x2 + y 2 + z 2 1g:

p
z 2 u sfernome
Podintegralna funkcija z 1 + x2 + y 2 + p
koordinatnom sustavu ima zapis r cos # 1 + r2: Podrucje integracije X je jedinicna sredinja kugla i ona
prelazi u podrucje integracije Y

Y = f(r; #; ') j 0

'

2 ;0

;0

pa je

ZZZ

ZZZ

p
z 1 + x2 + y 2 + z 2dxdydz =
p

r cos # 1 + r2 r2 sin #drd#d' =

1g ;

d'

d'

Z 1 p
cos # sin #d# r3 1 + r2dr =
0

! Z
1 p
2
sin # cos #d#
r3 1 + r2dr

2+1
:
15

4.4 Nekoliko primjena viestrukog integrala

Pokazali smo da ako je funkcija f : D ! R,
D
R2, neprekidna i nenegativna, onda pripadni
dvostruki integral mjeri volumen geometrijskoga tijela
odredenoga
osnovicom D i plohom Gf , tj.

ZZ
V( )=
f (x; y)dxdy:
D

Primijetimo da u slucaju konstantne funkcije

f (x; y) = 1 promatrani integral mjeri povrinu ravninskoga skupa D, tj.
ZZ
P (D) =
dxdy:
D

U slucaju trostrukog integrala, ako funkcija f : D !

R, D R3, predstavlja gustocu tvarnoga tijela to

zaprema geometrijsko tijelo D,

D, pripadni integral mjeri masu, tj.
ZZZ
m( ) =
f (x; y; z)dxdydz:
D

Uocimo da za konstantnu funkciju f (x; y; z) = 1 (homogenost) pripadni integral mjeri volumen tvarnoga
tijela to zaprema geometrijsko tijelo D,
D
ZZZ
V( )=
dxdydz:
D

Primjer Izracunati volumen tijela

X = (x; y; z) j 4x2 + (z

1)2

y; y + z

81
Rjeenje: V =
:
128
Uputa:
V (X) =

ZZZ

dxdydz

3; z

1
2

z
2

D
=1
polarna os
_
1
2

z
x

_
1
2

3
-1

Slika 4.27.

Glatka ploha i njezina povrina

Graf funkcije f : D ! R, D
R3

R2; je ploha u prostoru

S = f(x; y; z) j (x; y) 2 D; z = f (x; y)g

R3 :

Ukoliko je funkcija f diferencijabilna, tada plohu

nazivamo glatkom (drugim rijecima, ploha S je
glatka cim u svakoj svojoj tocki T 2 S doputa
tangencijalnu ravninu!).
U nekim razmatranjima i primjenama javljat c e se
plohe poput ovih na Slici 4.23.

S3

S1

S2
S4

Slika 4.23.

Uocavamo da se radi o plohi S sastavljenoj od konacno glatkih ploha S1,..., Sn tako da u tockama
"spojnih krivulja" ne postoje tangencijalne ravnine
(ni normale). Za takve plohe ka emo da su po dijelovima glatke.
Pokazuje se da je skup svih tocaka takve plohe u kojima nema normale "povrinski zanemariv" pa c emo
ga u naim razmatranjima smjeti zanemarivati.
Dakle, ako je z = f (x; y); (x; y) 2 D; eksplicitna jednad ba glatke plohe S; tada je

P (S) =

ZZ

1+

njezina povrina.

@f (x; y)
@x

@f (x; y)
@y

dxdy

Primijetimo da u slucaju konstantne funkcije

f (x; y) = c 2 R na D dobivamo

P (S) = P (D) =

ZZ

dxdy;

to se sla e s prije poznatom formulom.

Ako ploha S nije glatka, ali ju se mo e rastaviti po
dijelovima glatkim krivuljama na konacno mnogo "disjunktnih" glatkih ploha S1;
; Sn, onda je njezina
povrina zbroj

P (S) = P (S1) +

+ P (Sn):

Primjer p
Izracunati povrinu dijela sto aste plohe
x2 + z 2 koji je odreden
y=2
uvjetom 1 y 2:
y
S

z
Slika 4.26.

Ploha S ("privilegirana" y -os) i njena projekcija D

(krug x2 + z 2 1) na xz -ravninu prikazani su na Slici
4.26.

Treba izracunati
ZZ r
P (S) =
1+
D

P (S) =

ZZ

ZZ

x2 +z 2 1

1+

@(2

x2 +z 2 )
@x

x
p
x2 + z 2

p ZZ
2dxdz = 2

x2 +z 2 1

+
2

@(2

x2 +z 2 )
@z

z
p
x2 + z 2

dxdz:
2

dxdz =

p
p
dxdz = 2P (D) = 2 :