11

RAUNSKO (OPERACIJSKO) POJAALO

Pojam pojaanja Naelo povratne veze Svojstva operacijskog pojaala Invertirajui spojevi s OP pojaalom Neinvertirajui spojevi s OP pojaalom

Raunsko pojaalo

11.1. Uvod
11.1.1. Pojaanje
Xo Xi

Sustav ili dio sustava s ulaznom veliinom Xi i izlaznom Xo sa svojstvom

A=
(11.1)

moe se zvati pojaalo, a veliina A pojaanje. Obino su Xi i Xo iste amplitudne znaajke iste fizikalne veliine, pa postoje naponska pojaala, strujna pojaala, pojaala snage itd. Zbog jednostavnosti ovdje se razmatra naponsko pojaalo za koje vrijedi
v o (t ) = A v i (t )
(11.2)

Ulazni napon vi potjee iz nekog izvora, a na izlazni se napon vo prikljuuje neko troilo. Realno pojaalo u svom okoliu moe se prikazati nadomjesnom shemom prema slici 11.1 b).
xo

RS

A = tg

xi

Ro vS vi A vi vo

RL vL

Slika 111 Pojaalo a) prijenosna karakteristika b) nadomjesna shema

Za izvor pojaalo je teret s otporom Ri, dok teret RL vidi pojaalo kao izvor s elektromotornom silom Avi i unutranjim otporom Ro. Uloga pojaala je pojaati napon izvora vs u napon na troilu vL. Primjenom Kirchhoffovih zakona lako se nalazi za izlazno naponsko djelilo
v L = Av i RL Ro + RL Ri Ri + RS
(11.3)

a za ulazno
vi = vS
(11.4)

Uvrtenje daje
vL = vS A Ri RL R i + RS Ro + R L
(11.5)

164

ELEKTROTEHNIKA Pojaalo je blizu idealnog ako vrijedi

R i >> RS i vL = vS A Ro << RL
(11.6)

iz ega za idealno pojaalo slijedi

(11.7)

to se ne razlikuje od izraza (11.2). Od pojaala se obino oekuje |A|>1, no mogue je i 0<|A|<1, to znai da je izlazni signal manji od ulaznog. Ovisnost Xo=f(Xi) naziva se prijenosna (transfer) karakteristika (slika 11.1 a)). Gradijent prijenosne karakteristike jednak je pojaanju A. Pojaalo s linearnom karakteristikom (to je esto poeljno) naziva se linearnim i ima konstantno pojaanje A. Sluaj s A<0 znai da je gradijent karakteristike negativan, da porastu Xi pripada pad Xo i da su harmoniki ulaz i izlaz fazno pomaknuti za . U dinamiki zahtjevnijim sluajevima treba uzimati u obzir i frekvencijsku ovisnost pojaanja. Iz injenice da je napon na izlazu vei od napona na ulazu ne treba zakljuivati da je pojaalo perpetuum mobile. Energiju potrebnu za pojaavanje i veu energiju izlazne veliine uvijek namiruje odgovarajui pomoni izvor preko prikljuaka napajanja. Prijenosna karakteristika svakog realnog pojaala ima podruja zasienja na izlaznim vrijednostima blizima naponima napajanja.

11.1.2.

Povratna veza

U spojevima s OP pojaalom esto se izlaz na razliite naine povezuje s ulazom, ime se u zatvorenoj petlji ostvaruje povratna veza. Ideja povratne veze sastoji se u sljedeem: ako se s izlaza pojaala s pojaanjem A dio izlaznog signala Xo u iznosu BXo vrati na ulaz i oduzme od postojeeg ulaznog signala Xi, te razlika djeluje na ulazu pojaala, postie se sklop s pojaanjem G. Povratna se veza poduzima zato to se s pojaanjem G mogu postii razliita poeljna svojstva izlazne veliine Xo koja pojaalo s pojaanjem A ne moe ostvariti.

xi

+ -

xo

Bxo

Slika 112 Naelo povratne veze

165

Raunsko pojaalo Dio sustava s oznakom B oito ima svojstvo

B= BX o Xo
(11.8)

gdje je BXo izlazni signal, a Xo ulazni. Slijedi da je B pojaanje dijela sustava s oznakom B. Kako je na ulaz pojaala s pojaanjem A doveden signal XiBXo, vrijedi
A= Xo X i BX o Xo Xi
(11.9)

Ako se promatra cijeli sklop kao novo pojaalo, njegovo je pojaanje

G=
(11.10)

Lako se izrazi G pomou A: G= 1 A = 1 + B 1 + AB A

(11.11)

Izraz (11.11) je prijenosna funkcija sustava s povratnom vezom. Prema terminologiji iz teorije sustava A je pojaanje direktne grane, dok je B pojaanje povratne grane. Obino vrijedi |B|<1. Umnoak AB je pojaanje otvorenog kruga koji bi inili dijelovi A i B, a G je pojaanje sustava sa zatvorenim krugom. Pojaanje G ovisi o svojstvima A i B, ili, izravnije, o njihovom umnoku AB. Kad je AB<0 slijedi G>A i povratna veza je pozitivna. Iako se ini primamljivo postii vee pojaanje, pozitivna povratna veza donosi i mnoge nedostatke: poveanu osjetljivost na smetnje, nestabilnost, sklonost oscilacijama, naglaavanje nelinearnosti. Pri AB=1 slijedi G=, to znai da postoji Xo iako je Xi=0. Taj se sluaj koristi kod oscilatora, koji generiraju izlazni signal Xo bez potrebe ulaznog. Pri AB>0 slijedi G<A i povratna veza je negativna. Iako se pojaanje smanjuje, primjena negativne povratne veze donosi znaajne prednosti: poveanu otpornost na smetnje, stabilnost, ublaavanje nelinearnosti. Smanjenje pojaanja je prividni nedostatak jer se lako kompenzira odabirom velikog pojaanja A. Posebno vrijedan sluaj nastupa kad je
A >> 1
(11.12)

jer iz izraza (11.11) tada slijedi

G 1 B
(11.13)

to znai da pojaanje i pripadna svojstva pojaanja zatvorene petlje odreuje samo sklop B. Primjerice, za postizanje stabilnog pojaanja G=100, potrebno je B=0,01, to se lako realizira npr. naponskim djelilom. 166

ELEKTROTEHNIKA Pritom su eventualne promjene pojaanja A praktino bez utjecaja ako se odri zahtjev (11.12). Taj je zahtjev ostvaren na ekonomian nain pojavom operacijskog pojaala u integriranoj izvedbi.

11.2. Svojstva OP pojaala

Raunsko ili operacijsko pojaalo (OP pojaalo) sa signalne toke gledita elektroniki je sklop s tri prikljuka (ne ubrajaju se prikljuci napajanja): dva ulazna i jednim izlaznim. Ulaz oznaen s naziva se invertirajui i na njega se prikljuuje napon V, a ulaz s oznakom + je neinvertirajui i na njega se prikljuuje napon V+. Slika 11.3 prikazuje simbol OP i model idealnog OP pojaala.

Slika 113 Operacijsko pojaalo a) simbol b) model idealnog OP pojaala

OP pojaalo je diferencijalno pojaalo, s izlaznim naponom Vo jednakim pojaanoj razlici dvaju ulaznih napona:
Vo = A (V + V )
(11.14)

Idealno OP pojaalo imalo bi sljedea svojstva: beskonano pojaanje otvorene petlje (A=). beskonaan ulazni otpor (Ri=), izlazni otpor jednak nuli (Ro=0), naponski pomak na ulazu (offset) jednak nuli (Voff=0), gornju graninu frekvenciju u beskonanosti (fg=), U praksi OP pojaala imaju veliko, ali ne i beskonano pojaanje otvorene petlje s iznosima izmeu 105 i 109. Ulazni otpor kree se izmeu 106 i 1010 , a izlazni otpor moe biti izmeu 50 i 125 . Naponski pomak razliit je od nule, a gornja granina frekvencija ima konani iznos. Tablica 11.1 daje osnovne znaajke OP pojaala s tipskom oznakom 741. Naponski pomak (offset voltage) je razlika ulaznih napona koja daje izlazni napon nula. Input bias current je razlika ulaznih struja potrebna da se na izlazu dobije napon nula. Unity gain bandwidth je frekvencija na kojoj pojaanje otvorene petlje poprimi iznos jedan. Potiskivanje zajednikog

167

Raunsko pojaalo signala (CMRR - common mode rejection ratio) iznosi 20 log
A , gdje je Acom Acom

pojaanje zajednikog signala (istog na oba ulaza). Poeljan je to vei. Slew dVo ostvaren pri odskoku ulazne naponske razlike rate je kvocijent dt

(V+ V )

velikog iznosa i iskazuje sposobnost da izlazni napon slijedi ulazni

Vo 0 A

signal. Budui da je pojaanje A krajnje veliko, za uobiajene Vo vrijedi:

(V+ V ) =

(11.15)

prema emu su dva ulazna napona praktino jednaka. Kako se jednaki potencijali ostvaruju kratkim spojem, kae se da na ulazu postoji virtualni kratki spoj. Nadalje, kako je ulazni otpor vrlo velik, ulazna struja u pojaalo esto se zanemaruje.
Tablica 111 Osnovne znaajke OP pojaala 741

Znaajka

Tipina vrijednost

Pojaanje otvorene petlje (open loop gain) Ulazni otpor Izlazni otpor Naponski pomak (offset voltage) Ulazna struja pomaka (input bias current) Granica jedininog pojaanja (unity gain bandwidth) Potiskivanje zajednikog signala (CMRR) Brzina porasta izlaznog napona (slew rate)

2105 2 M 75 1 mV 30 nA 1 MHz 95 dB 0,7 V/s

Ako se OP pojaalo koristi za pojaavanje, obino se primjenjuje uz negativnu povratnu vezu, koja se ostvaruje vraanjem dijela izlaznog napona Vo na invertirajui ulaz. Pritom su mogue dvije konfiguracije razliite po prikljuenju ulaznih napona i postignutim svojstvima: invertirajua konfiguracija i neinvertirajua konfiguracija (slika 11.4 a) i b)).

Slika 114 Negativna povratna veza kod OP pojaala a) invertirajua konfiguracija b) neinvertirajua konfiguracija

168

ELEKTROTEHNIKA

11.3. Invertirajua konfiguracija

Raunsko pojaalo spojeno u invertirajuu zatvorenu petlju prikazuje slika 11.5.

Slika 115 OP pojaalo u invertirajuoj konfiguraciji

KZ1 primijenjen na vorite A daje:

V A Vin V A Vo + + I1 = 0 Z1 Z2
(11.16)

Zbog virtualnog kratkog spoja vrijedi:

VA = 0
(11.17)

a kako je zbog velikog ulaznog otpora I1=0, slijedi:

Z Vo = 2 Vin Z1
(11.18)

Ulazna impedancija Zin iznosi: Z in = Vin = Z1 I Z1

(11.19)

Ako su Z1=R1 i Z2=R2, invertirajue pojaalo ima pojaanje zatvorene petlje:

G= R Vo = 2 Vin R1
(11.20)

Radi negativnog predznaka gradijenti promjena Vin i Vo suprotni su, a kod harmonikog oblika ti su naponi pomaknuti u fazi za 180 . Ulazna impedancija iznosi Zin=R1. Uz pretpostavku vrlo velikog pojaanja A, pojaanje invertirajueg pojaala ovisi samo o omjeru vanjskih komponenti R1 i R2, a ne ovisi o promjenama pojaanja A. Do istog se rezultata dolazi ako se primijeni naelo povratne veze prema izrazima (11.11) do (11.13). Signal koji se vraa na ulaz izlazni je napon grane B i jednak je naponu na otporu R1 te iznosi
VR 1 = IR1 = Vo R1 R2
(11.21)

169

Raunsko pojaalo Povratna grana ima pojaanje

B= VR 1 Vo = Vo R1 R = 1 R2Vo R2 R2 R1
(11.22)

Prema izrazu (11.13) izlazi

G =
(11.23)

to je isti rezultat kao u (11.20). Ako se u opoj shemi invertirajue konfiguracije za impedancije uzmu 1 Z1 = R1 i Z 2 = , dobiva se integrator kao na slici 11.6 a). Pojaanje j C integratora u frekvencijskoj domeni iznosi:
Vo 1 = Vin j CR1
(11.24)

U vremenskoj domeni vrijedi:

Vin = IR R1 i I C = C dVo dt
(11.25)

a kako je IR=IC, dobiva se:

Vo (t ) = 1 R1C

V (t ) d + V ( 0 )
0 in o

(11.26)

Slika 116 a) integrator b) praktina izvedba

Ovaj krug naziva se i Miller-ov integrator, a umnoak CR1 je integrirajua vremenska konstanta. Poetni uvjet jednak je naponu na kondenzatoru u vremenu t=0. Krug se ponaa kao niskopropusni filter. Za istosmjernu komponentu ulaznog napona kondenzator je prekid kruga i ne omoguuje povratnu vezu, te izlazni napon integrirajui konstantu postie zasienje (napon bliz jednoj granici napona napajanja). Da bi se dobilo konano pojaanje zatvorene petlje za istosmjernu komponentu obino se paralelno kondenzatoru dodaje otpornik otpora R2 prema slici 11.6 b). 170

ELEKTROTEHNIKA Ako se impedancije iz ope sheme invertirajue konfiguracije ostvare sa 1 i Z 2 = R , dobije se derivator (slika 11.7). Z1 = j C

Slika 117 Derivator

Pojaanje derivatora iznosi:

Vo = j CR Vin
(11.27)

U vremenskoj domeni vrijedi: IC = C a budui da je:

I C (t ) = I R ( t )
(11.29)

dVin dt

Vo ( t ) = I R R

(11.28)

slijedi:
Vo (t ) = CR dVin (t ) dt
(11.30)

Izlazni napon derivatora razmjeran je derivaciji ulaznog signala, to je ponaanje visokopropusnog filtra. Svaka brza promjena ulaznog napona izaziva naponske iljke na izlazu derivatora, dok konstantni ulazni signal rezultira naponom nula na izlazu. Invertirajua konfiguracija moe se sloiti tako da se dobije teinsko zbrajalo (slika 11.8).

Slika 118 Teinsko zbrajalo (sumator)

171

Raunsko pojaalo Kako je ulaz OP pojaala na virtualnoj nuli, iz slike se vidi da vrijedi:
I1 = V V V1 , I 2 = 2 , ......, I n = n R1 R2 Rn I F = I 1 + I 2 + ......I n
(11.31)

i takoer prema KZ1:

(11.32)

Takoer vrijedi
Vo = I F R F
(11.33)

Povezujui jednadbe dobije se konaan izraz:

R R R Vo = F V1 + F V2 + ..... F Vn R2 Rn R1
(11.34)

Izlazni napon jednak je zbroju lanova sastavljenih od pojedinih ulaznih napona i njihovih teina u obliku negativnog omjera otpora.

11.4. Neinvertirajua konfiguracija

Raunsko pojaalo spojeno u neinvertirajuu konfiguraciju prikazuje shema na slici 11.9. Za vorite A vrijedi:
V A V A Vo + + I1 = 0 Z1 Z2
(11.35)

a zbog virtualnog kratkog spoja:

V A = Vin
(11.36)

Slika 119 Neinvertirajua konfiguracija

Budui da je ulazna impedancija jako velika (I1=0) dobiva se pojaanje:

Z Vo =1+ 2 Vin Z1
(11.37)

172

ELEKTROTEHNIKA Ulazna impedancija spoja Zin pribliava se beskonanoj, jer je struja koja tee u neinvertirajui ulaz OP pojaala priblino nula. Ako su Z1=R1 i Z2=R2 naponsko pojaanje neinvertirajueg pojaala je:
R Vo =1+ 2 Vin R1
(11.38)

Za razliku od invertirajueg pojaala, pojaanje neinvertirajueg pojaala ima pozitivan predznak, to znai da e gradijenti ulaznog i izlaznog napona imati isti predznak, a harmoniki ulaz i izlaz bit e istofazni. Ovaj se sklop jo naziva naponsko sljedilo s pojaanjem jer izlazni napon slijedi oblikom ulazni.
Primjer 11.1

Za sklop na slici

Slika 1110 Slika uz primjer 11.1

a) izvedite izraz za prijenosnu funkciju

Vo ( j ) , Vin

b) ako je C=1 nF i R1=2 k, treba nacrtati amplitudni odziv za iznose R2 jednake 100 k, 300 k i 500 k.
Rjeenje

a) Prepoznaje se invertirajua konfiguracija prema slici (11.6 b). Impedanciju Z2 ini paralelni spoj otpora R2 i kapaciteta C2
Z 2 = R2 || R2 1 = sC 2 1 + sC 2R2

Impedancija Z1 jednaka je otporu R1

Z1 = R1

Prijenosna funkcija rauna se prema izrazu (11.18)

173

Raunsko pojaalo
R2 Vo R1 (s ) = Vin 1 + sC 2R2

Svoenje na standardni oblik

1 C 2R1 Vo (s ) = 1 Vin s+ C 2R 2

b) rjeava se Matlab programom:

% Frekvencijski odziv niskopropusnog kruga c = 1e-9; r1 = 2e3; r2 = [100e3, 300e3, 500e3]; n1 = -1/(c*r1); d1 = 1/(c*r2(1)); num1 = [n1]; den1 = [1 d1]; w = logspace(-2,6); h1 = freqs(num1,den1,w); f = w/(2*pi); d2 = 1/(c*r2(2)); den2 = [1 d2]; h2 = freqs(num1, den2, w); d3 = 1/(c*r2(3)); den3 = [1 d3]; h3 = freqs(num1,den3,w); semilogx(f,abs(h1),'b',f,abs(h2),'r',f,abs(h3),'g') xlabel('frekvencija, Hz') ylabel('pojacanje') axis([1.0e-2,1.0e6,0,260]) text(5.0e-2,35,'{\it R}_2 = 100 k\Omega') text(5.0e-2,135,'{\it R}_2 = 300 k\Omega') text(5.0e-2,235,'{\it R}_2 = 500 k\Omega') title('Integratorski odziv ')

to pozivom daje:

Slika 1111 Slika uz primjer 11.1

174

ELEKTROTEHNIKA
Primjer 11.2

Za sklop na slici,

Slika 1112 Slika uz primjer 11.2

potrebno je: a) izvesti prijenosnu funkciju, b) koristei Matlab program nai polove i nule, c) nacrtati amplitudni i fazni spektar ako su:C1=0,1 F, C2=1000 F, R1=10 k i R2=10 .
Rjeenje

a) Iz jednadbe (11.37) i (11.21) slijedi za sklop na shemi

Z Vo =1+ 2 V1 Z1

Nakon uvrtavanja impedancija dobiva se

R Vo (s ) = 1 + 12 V1 sC 2

Napon V1 dobiva se iz djelila napona sastavljenog iz R1 i C1

V1 ( s ) = 1 1 sC1 R1 + sC1 Vin

Nakon uvrtavanja dobiva se

1 + sC 2R2 Vo (s ) = Vin 1 + sC1R1

to se moe napisati u obliku 175

Raunsko pojaalo
1 C 2R 2 s + C 2R2 Vo (s ) = Vin 1 C1R1 s + C1R1

b) i c) rjeavaju se Matlab programom:

% Polovi i nule frekvencijskog odziva c1 = 1e-7; c2 = 1e-3; r1 = 10e3; r2 = 10; % polovi i nule b1 = c2*r2; a1 = c1*r1; num = [b1 1]; den = [a1 1]; disp('Nula je') z = roots(num) disp('Polovi su') p = roots(den) % Frekvencijski odziv w = logspace(-2,6); h = freqs(num,den,w); gain = 20*log10(abs(h)); f = w/(2*pi); phase = angle(h)*180/pi; subplot(211),semilogx(f,gain,'r'); xlabel('frekvencija, Hz') ylabel('pojacanje, dB') axis([1.0e-2,1.0e6,0,22]) text(2.0e-2,15,'Amplitudni odziv ') subplot(212),semilogx(f,phase,'b') xlabel('frekvencija, Hz') ylabel('faza') axis([1.0e-2,1.0e6,0,75]) text(2.0e-2,60,'Fazni odziv ')

to pozivom daje polove i nule:

>> pr8_2 Nula je z = -100 Polovi su p = -1000 >>

kao i amplitudni i fazni dijagram:

176

ELEKTROTEHNIKA

Slika 1113 Amplitudni i fazni dijagram

Primjer 11.3

a) Izvedite ovisnost relativne promjene pojaanja zatvorenog kruga o relativnoj promjeni pojaanja OP pojaala
A >> 1 i AB >> 1 . A A

G G

ako vrijedi

b) Komentirajte rezultat na primjeru invertirajueg pojaala.

Rjeenje

a) Iz izraza
G= A 1 + AB 1

nakon diferenciranja i kraenja dobiva se

dG =

(1 + AB )

dA

Ako se izraz podijeli s G slijedi dG 1 dA = G 1 + AB A Uzimajui u obzir uvjete vrijedi 177

Raunsko pojaalo
dG 1 d A G dA = G AB A A A

b) Promjena pojaanja A kod realnih OP pojaala moe biti posljedica promjene temperature, napona napajanja, starenja i dr. Moe se u to ubrojiti i sluaj promjene pojaala kod kvara, jer zamjensko pojaalo ne e imati isto pojaanje kao prethodno. Relativne dA promjene mogu biti vrlo velike, npr. 100%. Da bi pritom A G bude to promjene pojaanja G bile male, potrebno je da omjer A manji, a to se postie velikim A i malim G. Ako se primjerice ostvari A = 105 i G = 102 , pri promjeni A od velikih 100% promijenit e se G tek 0, 1%, to znai da je pojaanje zatvorenog kruga izvanredno stabilno. Vea stabilnost postie se pri to veem A (u praksi i preko 106) i to manjem G (<103). Stabilnost G ovisi i o stabilnosti elemenata u povratnoj vezi. Povoljno je to se omjer otpora moe izvesti vrlo stabilnim, praktino invarijantnim na razne utjecaje. Pri izboru otpora u povratnoj vezi treba izbjegavati velike iznose jer bi uz njih bila upitna opravdanost zanemarivanja ulaznih struja u neinvertirajui ulaz. Male otpore treba izbjegavati jer strujno optereuju izlaz i postaje upitno zanemarivanje izlaznog otpora pojaala. Prihvatljive vrijednosti otpora R1 i R2 nalaze se obino izmeu 1 k i 1 M. Tona i stabilna pojaanja postignuta uz primjenu negativne povratne veze na jeftinim OP pojaalima s vrlo velikim pojaanjem temelj su primjene elektronike u podruju mjerenja.

178