LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA

1. Pojam transformacije
Pri resavanju nekih matematickih problema primenjuju se metodi transformacije. Sustina ovih metoda
sastoji se u integralnim transformacijama sa ciljem da se neki problemi pojednostavljuju u smislu sto se
funkciji f (t) realne promenljive, za dati problem, korespondira neka funkcija F (p) kompleksne promenljive
sa kojom je znatno jednostavnije operisati. Jedna od takvih transformacija je Laplaceova 1 transformacija. Laplaceova transformacija je deo operatorskog racuna koji ima izuzetno veliku primenu u mnogim naucnim disciplinama, kao sto su Teorija kola, Elektromagnetika, Teorija automatskog upravljanja,
Teorija telekominikacija, itd.
Definicija 1. Originalom se naziva kompleksna funkcija f realne promenljive, koja ispunjava sledece
uslove:
1 f (t) = 0 za t < 0;
2 Funkcija f zajedno sa svojim izvodima do n-tog reda je deo po deo neprekidna;
3 Postoje pozitivni brojevi K i s takvi da je
|f (t)| < Kest

(t > 0).

Definicija 2. Laplaceova transformacija ili slika originala f definisana je sa

+
Z
f (t)ept dt (p C).
L f (t) = F (p) =

(1.1)

Funkcija F u (1.1) zove se Laplaceova slika originala f, a integral koji se pojavljuje u (1.1) naziva se
Laplaceov integral.
Primecujemo da nova promenljiva p uvedena definicijom 2 ima prirodu ucestanosti ako je t vreme, jer
je velicina pt bez dimenzije i p = 1/t. Zbog toga se u inzenjerskim disciplinama p cesto naziva kompleksna
ucestanost.
U elektrotehnickim naukama cesto se operise sa tzv. jedinicnom funkcijom ili Heavisideovom 2 funkcijom, koja se definise pomocu

1
(t > 0),
h(t) =
0
(t < 0).
U tacki t = 0 funkcija h ima prekid prve vrste. Funkciju t 7 f (t) definisanu na intervalu (a, +) (0 <
a +) mozemo uciniti originalom ako umesto f (t) pisemo f (t)h(t). Ubuduce uvek cemo kada govorimo
o originalu f (t) podrazumevati funkciju f (t)h(t).
2

Primer 1.1 Funkcije 1/(t2 1), et , cos(1/t) su primeri funkcija koje nisu originali jer ne ispunjavaju
uslove iz definicije 1. Funkcija f (t) = et , koja je definisana za svako t, postaje original ako se definise sa
f (t) = et (t 0), f (t) = 0 (t < 0), ili, koristeci jedinicnu funkciju, sa et h(t).
1 P.
2 O.

S. Laplace (1749-1827), francuski matemati

car,
cita se Laplas.
Heaviside, (1850-1925), engleski in
zenjer, fizi
car i matemati
car,
cita se Hevisajd.

laplasova transformacija

Integral koji se pojavljuje u definiciji 2 je konvergentan, kao sto tvrdi sledeca teorema.
Teorema 1.1 (Teorema o konvergenciji). Ako je f original, tada integral (1.1) konvergira u oblasti
{p | Re p a > s}.
Dokaz. Neka je |f (t)| < Kest i Re p a > s. Tada imamo

+
+
+
Z
Z
Z
t(Re p+iIm p) st
pt
e(sa)t dt =
|e
|e dt K
|f (t)e dt| < K
|F (p)|
0

K
.
as

Ovo znaci da funkcija F postoji u navedenoj oblasti. 

Sledecu teoremu navodimo bez dokaza.
Teorema 1.2. Funkcija p 7 F (p), definisana sa (1.1), je analiticka u oblasti {p | Re p a > s}.

2. Osnovne osobine Laplaceove transformacije

U ovom odeljku dajemo osnovne osobine Laplaceove transformacije. Dokazi izlozenih teorema su
zasnovani na definiciji (1.1) i osobinama odredenog integrala.
Teorema 2.1 (Teorema o linearnosti). Vazi formula






L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 L f1 (t) + c2 L f2 (t) ,

(2.1)

gde su c1 i c2 proizvoljne konstante.

Dokaz. Koristeci definiciju (1.1) i osnovne osobine odredenog integrala, imamo

+
+
+
Z
Z
Z
pt
pt
L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) =
(c1 f1 (t) + c2 f2 (t))e dt = c1
f1 (t)e dt + c2
f2 (t)ept dt

= c1 L f1 (t) + c2 L f2 (t) ,

odakle sleduje formula (2.1). 

Teorema 2.2 (Teorema pomeranja). Ako je a proizvoljan kompleksan broj i ako je L(f (t)) = F (p),
imamo
L(eat f (t)) = F (p a).
Dokaz. Prema definiciji (1.1) dobija se
+
+
Z
Z
at
pt
L e f (t) =
e f (t)e dt =
f (t)e(pa)t dt = F (p a). 
at

Teorema 2.3 (Teorema sli
cnosti). Ako je k > 0 i L f (t) = F (p), tada je

1 p
L f (kt) = F
.
k
k

osnovne osobine laplaceove transformacije

Dokaz. Kako je prema definiciji (1.1)

+
Z
f (kt)ept dt,
L f (kt) =

stavljajuci kt = u, dobijamo
1
L f (kt) =
k

+
Z
1 p
f (u)epu/k du = F ( ). 
k k
0

Teorema 2.4 (Teorema ka
snjenja). Ako je L f (t) = F (p), tada za svaku pozitivnu konstantu a
vazi


L f (t a) = eap F (p).
Dokaz. Prema definiciji Laplaceove transformacije imamo

+
Z
f (t a)ept dt.
L f (t a) =

Ako uvedemo smenu t a = u i uzmemo u obzir da je f (u) = 0 za u < 0, dobijamo

+
+
+
Z
Z
Z
p(u+a)
ap
pt
f (u)epu du = eap F (p). 
f (u)e
du = e
f (t a)e dt =
0

Teorema 2.5 (Teorema negativnog ka

snjenja). Ako je a > 0, tada je

Za


L f (t + a) = eap F (p) f (t)ept dt ,

(2.2)

gde je L f (t) = F (p).

Dokaz. Kako je

+
Z
f (t + a)ept dt (a > 0),
L f (t + a) =

(2.3)

uvodeci smenu t + a = u (a u < +), dobijamo

+
+
+
Z
Z
Z
f (u)eup+ap du = eap
f (u)epu du
f (t + a)ept dt =
0

Z
Za
Za
f (u)epu du f (u)epu du = eap F (p) f (u)epu du .
= eap
0

laplasova transformacija

Odavde, na osnovu (2.3), sleduje (2.2). 

Teorema 2.6 (Teorema o periodi
cnoj funkciji). Neka je original f periodicna funkcija sa periodom T. Tada vazi formula
1
L f (t) = F (p) =
1 eT p

ZT

f (t)ept dt.

(2.4)

Dokaz. Kako je
+
+
Z
ZT
Z
pt
pt
f (t)ept dt,
f (t)e dt = f (t)e dt +
F (p) =
0

(2.5)

uvodeci smenu t = u + T , dobijamo

+
+
+
Z
Z
Z
pt
T p
pu
T p
f (t)e dt = e
f (u + T )e
du = e
f (u)epu du = eT p F (p)
0

(2.6)

jer je f (u + T ) = f (u). Iz formula (2.5) i (2.6) sleduje (2.4). 

Primer 2.1. Odredimo sliku funkcije t 7 | sin t|.
Kako je t 7 | sin t| periodicna funkcija sa periodom , prema formuli (2.4) imamo
1
L(| sin t|) =
1 ep

Z
0

| sin t|e

jer je | sin t| = sin t za t (0, ). S obzirom da je

pt

1
dt =
1 ep

ept sin tdt =

ept sin tdt

1 + ep
, dobijamo
1 + p2

p
coth
1 + ep
2 .
L(| sin t|) =
=
(1 + p2 )(1 ep )
1 + p2

Teorema 2.7 (Teorema o diferenciranju originala). Ako su funkcija f i njeni izvodi do n-tog
reda originali, tada vazi formula
L f

(n)

(t) = p L f (t)

n1
X

pnk1 f (k) (0).

k=0

Dokaz. Za n = 1 imamo
+
+
Z
Z
+



0
pt
pt
L f (t) =
f (t)e dt = e f (t) +p
f (t)ept dt = pL f (t) f (0),
0

(2.7)

osnovne osobine laplaceove transformacije

sto znaci da je u tom slucaju formula (2.7) tacna. Pretpostavimo da formula (2.7) vazi za neko n. Imamo
+
+
Z
Z
+

f (n+1) (t)ept dt = ept f (n) (t) +p
L f (n+1) (t) =
f (n) (t)ept dt

= pL f (n) (t) f (n) (0) = p pn L f (t)

= pn+1 L f (t)

n
X

n1
X

pnk1 f (k) (0)

k=0

f (n) (0)

pnk f (k) (0).

k=0

Prema tome, iz pretpostavke da (2.7) vazi za neko n, dobili smo da (2.7) vazi i za n + 1. Kako je, s druge
strane, formula (2.7) tacna za n = 1, zakljucujemo da je ona tacna za svaki prirodan broj n. 


Teorema 2.8 (Teorema o integraciji originala). Ako je L f (t) = F (p), tada je
Zt

f (u)du

Dokaz. Redom imamo

!
Zt
f (u)du

+ Zt
Z
0

f (u)du e

pt

F (p)
.
p

ept
dt =
p

Zt
0

+
Z
F (p)
1
.
ept f (t)dt =
=
p
p

+
+ 1 Z

f (u)du +
ept f (t)dt
p
0
0

Teorema 2.9 (Teorema o diferenciranju slike). Ako je L f (t) = F (p), tada vazi formula


L tn f (t) = (1)n F (n) (p).
(2.8)
Dokaz. Kako je

+
Z
f (t)ept dt,
F (p) =
0

diferencirajuci ovu jednakost n puta po p, dobijamo

F

(n)

+
Z
(p) = (1)
tn f (t)ept dt.
n

(2.9)

S druge strane, imamo

+
Z
tn f (t)ept dt,
L t f (t) =
n

pa iz (2.9) i (2.10) sleduje formula (2.8). 

(2.10)

laplasova transformacija

Primer 2.2. Za nalazenje L(t2 sin t) pomocu definicije, trebalo bi resiti integral

ept t2 sin t dt. Jedno-

stavniji nacin je primena teoreme o diferenciranju slike, koja daje

L(t2 sin t) = (1)2 F 00 (p) =

+
R

1 00
6p2 2
.
=
p2 + 1
(p2 + 1)3

+


R
F (u)du
Teorema 2.10 (Teorema o integraciji slike). Ako je L f (t) = F (p), i ako integral
p

konvergira, tada je

f (t)
t

+
Z
F (u)du.
=

(2.11)

Dokaz. Koristeci pretpostavku o konvergenciji integrala

integracije tako da je

F (u)du, moze se promeniti redosled

p

+
+
+
+
+
+


Z
Z
Z
Z
Z
Z
f (t) pt
f (t)
ut
ut
e du =
f (t)dt
f (t)e dt =
du
F (u)du =
.
e dt = L
t
t
p

Posledica. Ako u (2.11) pustimo da p 0, dobijamo vaznu formulu

+
Z

f (t)
dt =
t

+
Z
F (u)du.
0

Primer 2.3. Funkcija t 7 Si (t) (integralni sinus) definisana je sa Si (t) =

1
, prema teoremi o integraciji slike, imamo
p2 + 1
L

 sin t 
t

+
Z
p

(2.12)
Zt

sin u
du. Kako je L(sin t) =
u

+

1
1

dp = arctan p = arctan (+) arctan p = arctan .

p2 + 1
p
p

Ovde smo primenili formulu arctan a arctan b = arctan

koristeci se teoremom o integraljenju originala, nalazimo

L(Si (t)) = L

Zt

ab
, pri cemu u ovom slucaju a +. Dalje,
1 + ab

sin u
du
u

1
1
arctan .
p
p

Usput, koristeci formulu (2.12), dobijamo

+
Z
0

Ovo je poznati Dirichletov integral.

sin t
dt =
t

+
Z
0

1
dp = .
2
1+p
2

laplaceova transformacija elementarnih funkcija

3. Laplaceova transformacija elementarnih funkcija

Najpre cemo odrediti Laplaceovu transformaciju funkcija t 7 ta (a > 1) i t 7 et . Dobijeni rezultati,
zajedno sa prethodno dokazanim teoremama, omogucuju nalazenje Laplaceove transformacije jos nekih
srodnih funkcija.
Kao sto je napomenuto na pocetku, da bi funkcija f bila original neophodno je da bude f (t) = 0 za
t < 0, tako da, na primer, funkcija t 7 et ne moze biti original Laplaceove tranformacije. Medutim,
kada govorimo o Laplaceovoj transformaciji funkcije t 7 et mi podrazumevamo funkciju et h(t), tj.,
 t
e
(t 0),
t 7
0
(t < 0),
mada to necemo eksplicitno isticati.
1 Da bismo odredili Laplaceovu transformaciju potencijalne funkcije t 7 ta , podsetimo da se gama
funkcija definise integralom
+
Z
tx1 et dt (Re x > 0).
(x) =
0

Odavde sleduje da je
+
Z
(a + 1) =
xa ex dx (a > 1).

(3.1)

Stavimo x = pt i dx = pdt. Integral (3.1) postaje

+
Z
(a + 1) =
pa+1 ta ept dt,
0

odakle izlazi
(a + 1)
=
pa+1

+
Z
ta ept dt.
0

Drugim recima, dokazali smo formulu

L(ta ) =

(a + 1)
pa+1

(a > 1).

Specijalno, ako je a = n (n N ) imamo

L(tn ) =
odakle za n = 0 dobijamo

n!
(n + 1)
= n+1 ,
pn+1
p

(3.2)

1
L(1) = L h(t) = .
p

2o Laplaceova transformacija eksponencijalne funkcije nalazi se direktno po definiciji. Naime, imamo

+
+
Z
Z
t pt
L(e ) =
e e dt =
e(1p)t dt =
t

1
p1

(Re p > 1).

laplasova transformacija

Sada cemo, primenjujuci teoreme iz prethodnog odeljka, odrediti slike nekih elementarnih funkcija.
1
1) Kako je L(et ) =
, na osnovu teoreme o slicnosti imamo
p1
1
1 1
.
=
L(eat ) = p
a 1
pa
a
2) Polazeci od dobro poznatih formula
eiat + eiat
,
2
eat + eat
,
cosh at =
2

eiat eiat
,
2i
eat eat
sinh at =
,
2
nalazimo


1
1
1
1
p
1
iat
iat
)=
+
.
= 2
L(cos at) = L(e ) + L(e
2
2
2 p ia p + ia
p + a2
Na slican nacin dobijamo




1
1
a
1
1
iat
iat
L(sin at) =
= 2

,
L(e ) L(e
) =
2i
2i p ia p + ia
p + a2



1
1
p
1
1
= 2
+
,
L(cosh at) = L(eat ) + L(eat ) =
2
2 pa p+a
p a2



1
1
1
a
1
at
at

.
= 2
L(sinh at) = L(e ) L(e ) =
2
2 pa p+a
p a2
cos at =

sin at =

3 Koristeci se prethodnim rezultatima i teoremama 2.2 i 2.9, nalazimo

p+a
L(eat cos bt) =
,
(p + a)2 + b2
b
,
L(eat sin bt) =
(p + a)2 + b2
(a + 1)
L(ta ebt ) =
(a > 1).
(p b)a+1

Primer 3.1. Pretpostavimo da se funkcija f moze razviti u potencijalni red

f (t) =

+
X

an tn ( < t < +)

n=0

ciji koeficijenti zadovoljavaju uslov

|an | < M

sn
,
n!

(3.3)

gde su M i s pozitivne konstante. Koristeci ovu nejednakost lako je pokazati da je funkcija f (t) original, kao i
da red
+
X

n=0

an

n!
pn+1

apsolutno konvergira pod uslovom (3.3) i za |p| > s. Zaista,

+
X

n=0

|an |

+
+
X
n!
n! sn
M X  s n
,
=

M
|p|n+1
|p|n+1 n!
|p| n=0 |p|
n=0

odakle sledi da je red (3.3) apsolutno konvergentan za |p| > s.

(3.4)

konvolucija
Na osnovu (3.2) imamo

n
X

ak t

k=0

n
X

k=0

ak

k!
pk+1

Kada n +, na osnovu konvergencije reda (3.4) nalazimo

L(f (t)) = L

+
X

+
 X
n!
a n tn =
an n+1 = F (p).
p
n=0
n=0

Prema tome, pod uslovom (3.3) slika potencijalnog reda jednaka je sumi slika svakog clana.
Primenimo gornji rezultat za odredivanje Laplaceove slike Besselove funkcije prve vrste koja je definisana
sa

J0 (t) =

+
X

(1)n

n=0

Kako je ispunjen uslov (3.3) jer je a2n+1 = 0 i

|a2n | =
imamo

+
X

t2n
.
22n (n!)2

1
(2n 1)!! 1
<
,
(2n)!! (2n)!
(2n)!

+
2n!
(2n 1)!! 1
1X
1
L J0 (t) =
(1) 2n
(1)n
=
=p
.
2
2n+1
2n
2
2 (n!) p
p n=0
(2n)!! p
p +1
n=0

4. Konvolucija
Definicija 1. Konvolucija neprekidnih funkcija f i g, u oznaci f g, je integral
(f g)(t) =

Zt
0

f (t u)g(u)du.

(4.1)

Teorema 4.1. Za konvoluciju vaze sledeca tvrdenja:

1o f g = g f ,
2o (f g) h = f (g h),
3o f (g + h) = f g + f h,
4o |f g| |f | |g|
5o Ako su funkcije f i g originali, tada je i funkcija f g original.




Teorema 4.2 (Borelova3 teorema). Ako je L f (t) = F (p) i L g(t) = G(p), tada je


L (f g)(t) = F (p)G(p).
Dokaz. Po definiciji je

!
+
+
Z
Zt
Z
Zt
L (f g)(t) =
ept
f (u)g(t u)du dt =
ept dt f (u)g(t u)du.

3 Emil

Borel (1871-1956), francuski matemati

car i dr
zavnik.

(4.2)

10

laplasova transformacija

Promenom redosleda integracije dobijamo

+
+
Z
Z
ept g(t u)dt.
f (u)du
L (f g)(t) =

Ako u unutrasnji integral uvedemo smenu t = + u, nalazimo

+
+
Z
Z
L (f g)(t) =
f (u)du
ep( +u) g( )d

+
+
Z
Z
pu
=
e
f (u)du
ep g( )d = F (p)G(p),
0

cime je dokaz zavrsen. 

Primer 4.1. Konvolucija funkcija f (t) = sin t i g(t) = cos t jednaka je
Zt

(f g)(t) =

1
sin u cos(t u)du =
2

Zt
0

1
sin t + sin(2u t) du = t sin t.
2

Primenom Laplaceove transformacije na ovako odredenu konvoluciju, uz koriscenje (2.8), dobijamo

1
2 t sin t

= 12

Primenom Borelove formule (4.2) direktno dobijamo

1 0
p
= 2
.
2
p +1
(p + 1)2

L(sin t cos t) = L(sin t)L(cos t) =

p2

p
p
1
2
= 2
.
+1 p +1
(p + 1)2

Primer 4.2. Na osnovu jednakosti (4.1) i teoreme 2.7, Laplaceova transformacija konvolucije izvoda f 0 (t)
i funkcije g(t) jednaka je
L

Zt
0

f 0 (u)g(t u)du

= L f 0 (t) L g(t) = pF (p) f (0) G(p) = pF (p)G(p) f (0)G(p).

Kako je L f (0)g(t) = f (0)G(p), iz prethodne jednakosti dobijamo

L f (0)g(t) +

Zt
0

f 0 (u)g(t u)du

= pF (p)G(p).

(4.3)

Na osnovu osobine komutativnosti za konvoluciju funkcija, vazi takode

L g(0)f (t) +

Zt
0

g 0 (u)f (t u)du

= pF (p)G(p).

(4.4)

Formule (4.3) i (4.4) poznate su kao Duhamelove4 formule. Ove formule imaju vaznu ulogu u Teoriji elektricnih
kola.
4 C.

Duhamel (1797-1872), francuski matemati

car,
cita se Diamel.

inverzna laplaceova transformacija

11

5. Inverzna Laplaceova transformacija

Kao sto je poznato, funkcija f koja zadovoljava sledece uslove:
1) f je deo po deo neprekidna;
2) f ima konacno mnogo ekstremuma;
Z +
3) integral
|f (t)|dt je konvergentan;
0

moze se prikazati Fourierovim5 integralom

1
f (t) =
2

+
+
Z
Z
f (u) cos r(t u)du.
dr

Uslovi 1) i 2) nazivaju se Dirichletovi6 uslovi.

Polazeci od Fourierovog integrala dokazuje se sledeca vazna teorema:


Teorema 5.1 (Riemann-Mellinova teorema). Neka je funkcija f original i neka je L f (t) =
+
R pt
e f (t)dt uniformno konverF (p). Ako funkcija f zadovoljava Dirichletove uslove i ako je integral
0

gentan na pravoj {p |Re p = s}, tada je

1
f (t) =
2i

s+i
Z

F (p)ept dp.

(5.1)

si

Formulom (5.1) dat je obrazac za odredivanje originala Laplaceove transformacije kada je poznata
slika. Ta formula definise tzv. inverznu Laplaceovu transformaciju, koja se zapisuje u obliku
L1 (F (p)) = f (t).
Iz (5.1) odmah vidimo da ako dve funkcije koje su originali imaju istu sliku, tada te dve funkcije
imaju iste vrednosti u svim tackama u kojima su neprekidne. Direktno izracunavanje originala pomocu
formule (5.1) vrsi se metodama kompleksne analize konturnom integracijom. Integral na desnoj strani
jednakosti (5.1) zove se Bromwichov7 integral, a kontura po kojoj se vrsi integracija Bromwichova
kontura. Ova kontura je prava s = c + i ( < < +) paralelna imaginarnoj osi, pri cemu se c
bira tako da se u levoj poluravni od ove prave nalaze svi polovi ili esencijalni singulariteti podintegralne
funkcije p 7 F (p)ept . Primenom Cauchyeve teoreme o ostacima jednakost (5.1) postaje
f (t) =

X

X


1
2i
Res F (p)ept =
Res F (p)ept .
2i

Primer 5.1. Na osnovu 3o iz 3. odeljka imamo

L1
5 J.


p+1
= et cos t,
(p + 1)2 + 1

B. J. Fourier (1768-1830), francuski matemati

car,
cita se Furije.
Dirichlet (1805-1859), nema
cki matemati
car,
cita se Dirihle.
7 T. Bromwich (1875-1929), engleski matemati
car,
cita se Bromvi
c.
6 L.

(5.2)

12

laplasova transformacija

ali pronadimo inverznu Laplaceovu transformaciju pomocu Bromwichovog integrala.

Funkcija

ept (p + 1)
ima dva pola z1 = 1 + i, z2 = 1 i. Njihovi ostaci su
(p + 1)2 + 1
Res

z=1+i

Res

z=1i

ept (p + 1)
ept
e(1+i)t
= lim (p + 1 i)
=
,
2
(p + 1) + 1 p1+i
(p + 1 i)(p + 1 + i)
2

ept
e(1i)t
ept (p + 1)
=
lim
(p
+
1
+
i)
=
,
(p + 1)2 + 1 p1i
(p + 1 i)(p + 1 + i)
2

pa je trazena funkcija jednaka zbiru ostataka, tj.

f (t) =

 eit + eit 
e(1i)t
e(1+i)t
+
= et
= et cos t.
2
2
2

Primer 5.2. Odrediti f (t) ako je F (p) =

p2

p+2
.
+ 2p + 5

Slika F (p) se moze prikazati u obliku

F (p) =

2
p+1
1
p+1+1
=
+
.
(p + 1)2 + 22
(p + 1)2 + 22
2 (p + 1)2 + 22

Uporedivanjem poznatih transformacija sa slikom F (p) dobijamo direktno




f (t) = L1 F (p) = L1

 1


1
2
p+1
1
+
= et cos(2t) + et sin(2t).
L
(p + 1)2 + 22
2
(p + 1)2 + 22
2

Na sledecoj stranici dajemo jednu tablicu inverznih Laplaceovih transformacija nekih racionalnih
funkcija, na koje se najcesce nailazi prilikom resavanja problema.

inverzna laplaceova transformacija

Slika

Original

1
pa

eat

1
1 + ap

1 t/a
e
a

1
p(p a)

1 at
(e 1)
a

1
(p a)3

1 2 at
t e
2

p
(p a)(p b)2

p
(p a)3

aeat (a + b(a b)t)ebt

(a b)2


1 2 at
t + at e
2

p(p2

1
+ a2 )

1
p(p2 a2 )

1
(p + b)(p2 + a2 )

10

(p + b)2
p(p2 + a2 )

11
12
13
14
15
16

p4

1
+ a4

1
p4 a 4
p4
p4

1
(1 cos at)
a2
1
(cosh at 1)
a2


1
b
bt
e

cos
at
+
sin
at
a2 + b2
a
b2
a2 b2
+
cos at + 2b sin at
a2
a2


at
1
at
at
at

cosh sin sinh cos

a3 2
2
2
2
2
1
(sinh at sin at)
2a3

p
+ a4

at
1
at
sin sinh
2
a
2
2

p
a4

1
(cosh at cos at)
2a3

1
(p2 + a2 )2

1
(sin at at cos at)
2a3

1
a 2 )2

1
(at cos at sinh at)
2a3

(p2

13

14

laplasova transformacija

Izabrani zadaci sa pismenih ispita

Zadatak 1. Resiti diferencijalnu jednacinu
x00 (t) 4x0 (t) + 3x(t) = h(t),
pod uslovom x(0) = 0, x0 (0) = 1, gde je h(t) jedinicna funkcija.






Re
senje: Neka je L x(t) = X(p), tada je L x0 (t) = pX(p) x(0) = pX(p) i L x00 (t) = p2 X(p)
px(0) x0 (0) = p2 X(p) 1. Primenom Laplaceove transformacije na levu i desnu stranu date diferencijalne
jednacine, dobijamo

p2 X(p) 1 4pX(p) + 3X(p) =

odakle je

X(p) =

p(p2

1
,
p

p+1
p+1
1
1
2
=
=

+
.
4p + 3)
p(p 1)(p 3)
3p p 1 3(s 3)

Primenjujuci inverznu Laplaceovu transformaciju, nalazimo

1
2
x(t) = L1 X(p) = et + e3t .
3
3
Zadatak 2. Odrediti ono resenje diferencijalne jednacine
y 000 y 0 = 3(2 t2 ),
koje zadovoljava y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = 1.
Re
senje: Primenjujuci Laplaceovu transformaciju na datu jednacinu dobijamo
(p3 p)Y (p) p2 p =

6
2
3 3,
p
p

tj.

(p3 p)Y (p) =

p5 + p4 + 6p2 6
.
p3

Odavde je

Y (p) =

p5 + p4 + 6p2 6
p4 + 6p 6
6
1
=
= 4+
.
4
2
4
p (p 1)
p (p 1)
p
p1

Primena inverzne Laplaceove transformacije daje resenje jednacine sa datim pocetnim uslovima

y(t) = et + t3 .

Zadatak 3. Naci ono resenje diferencijalne jednacine

y 00 (t) + y(t) = f (t),
za koje je y(0) = y 0 (0) = 0. Odrediti y(t) u specijalnom slucaju kada je f (t) = cos t.

izabrani zadaci sa pismenih ispita

15

Re
senje: Neka je L y(t) = Y (p), L f (t) = F (p). Primenom Laplaceove transformacije dobijamo

jednacinu

p2 Y (p) y 0 (0) y(0) + Y (p) = F (p),

Kako je L(sin t) =

p2

tj.

(p2 + 1)Y (p) = F (p),

odakle je Y (p) =

F (p)
.
p2 + 1

1
, koristeci Borelovu formulu (4.2) o konvoluciji, imamo
+1

y(t) =

Zt
0

sin uf (t u)du.

Specijalno, ako je f (t) = cos t, koristeci rezultat iz primera 4.1, dobijamo

y(t) = sin t cos t =

1
t sin t.
2

Zadatak 4. Funkcija f definisana je sa

f (t) =

+
Z
0

cos tx
dx (t 0, a > 0).
x2 + a 2

a) Odrediti Laplaceovu transformaciju funkcije f (t).

b) Primenom inverzne Laplaceove transformacije na dobijenu sliku, naci funkciju f.
Re
senje: Na osnovu definicije (1.1) imamo
!
+ Z
+
+
+
+
Z
Z
Z
Z
cos
tx
1
pt
pt
f (t)e dt =
L f (t) = F (p) =
ept cos tx dt
dx e dt =
dx
x2 + a 2
x2 + a 2

+
Z
0

p
p
1
dx = 2
2
2
2
2
x +a x +p
p a2

Odavde je

F (p) =
Kako je

sledi da je f (t) =

at
e .
2a

+
Z
0

p 

1
1
.
dx
=

x2 + a 2
x2 + p 2
p2 a2 2a 2p

1
.
2a p + a

 1 


at
=
L1 F (p) = L1
e ,
2a p + a
2a

Zadatak 5. Primenom Laplaceove transformacije resiti sistem diferencijalnih jednacina

x00 (t) + x0 (t) + y 00 (t) y(t) = et ,

x0 (t) + 2x(t) y 0 (t) + y(t) = et

16

laplasova transformacija

sa pocetnim uslovima x(0) = y(0) = y 0 (0) = 0, x0 (0) = 1.

Re
senje: Kako je






L x(t) = X(p), L y(t) = Y (p), L et =

1
1
, L et =
,
p1
p+1

L x0 (t) = pX(p), L y 0 (t) = pY (p), L x00 (t) = p2 X(p) 1, L y 00 (t) = p2 Y (p),

dati sistem se transformise u sistem algebarskih jednacina

p
,
p1
1
(p + 2)X(p) (p 1)Y (p) =
.
p+1

(p2 + p)X(p) + (p2 1)Y (p) =

Resavajuci ovaj sistem nalazimo

2p 1
1
1 1
3
1 1
=
+

,
2
2
2(p 1)(p + 1)
8 p 1 4 (p + 1)
8p+1
3p
.
Y (p) =
2
2(p 1)2

X(p) =

Primena inverzne Laplaceove transformacije na slike X(p) i Y (p) daje resenja

x(t) =

1
3
sinh t + tet ,
4
4

y(t) =

3
t sinh t.
4

Zadatak 6. Odrediti ono resenje integro-diferencijalne jednacine

dy
+y+
dt

Zt

y(u)du = et

(t > 0),

za koje je y(0) = 0.
Re
senje: Primenom Laplaceove transformacije dobijamo
1
1
,
pY (p) + Y (p) + Y (p) =
p
p+1
odakle je

Y (p) =

p
p+1
1
= 2

2
(p + 1)(p + p + 1)
p +p+1 p+1

3
1
1
2

.
=
 2 +

2  2
p
+
1
3 p+ 1 +
3
p + 21 )2 + 23
2
2

p+

1
2

Primenom inverzne Laplaceove transformacije na poslednji izraz dobijamo resenje


1
y(t) = cos 23 t + sin 23 t et/2 et .
3

izabrani zadaci sa pismenih ispita

17

Zadatak 7. Primenom Laplaceove transformacije resiti diferencijalnu jednacinu

ty 00 (t) + (t 1)y 0 (t) y(t) = 0
pod uslovima y(0) = 5, y(+) = 0.


Re
senje: Neka je L y(t) = Y (p). Koristeci teoreme o diferenciranju originala i diferenciranju slike, nala-

zimo

(p2 Y (p) 5p y 0 (0))0 (pY (p) 5)0 (pY (p) 5) Y (p) = 0,

odakle je

Y 0 (p) +

3p + 2
10
Y (p) = 2
.
p2 + p
p +p

Ovo je nehomogena linearna diferencijalna jednacina cije je resenje

Z
 R

R
 
Y (p) = exp u(p)dp C + v(p) exp u(p)dp dp ,

gde je u(p) =

3p + 2
10
, v(p) = 2
. Odavde nalazimo
2
p +p
p +p
Y (p) =

1
5
5
1
1 
C
+
+
=
C

+
.
p2 (p + 1) p + 1
p2
p p+1
p+1

Primena inverzne Laplaceove transformacije daje

Kako je prema uslovu zadatka

y(t) = L1 Y (p) = C t 1 + et + 5et .
lim y(t) = C lim t = 0,

t+

t+

jedino izbor C = 0 obezbeduje zahtevani uslov. Prema tome, trazeno resenje je

y(t) = 5et .

Zadatak 8. Primenom teoreme o integraciji slike izracunati

a)

+
Z

cos at cos bt
dt,
t

b)

+
Z

sin2 t
dt,
t2

gde je a > b > 0.

Re
senje:

a) Kako je L cos ct =
+
Z
0

p2

p
, koristeci teoremu 2.10 nalazimo
+ c2

cos at cos bt
dt =
t

+
Z
0

+
!
1
p
p2 + a2 
a
p
dp = log 2
2
 = log .
2
2
2
2
p +a
p +b
2
p +b 
b
0

18

laplasova transformacija
b) Najpre odredujemo Laplaceovu transformaciju funkcije

t 7

sin2 t
1 1 cos 2t
=
.
t
2
t

Primenom teoreme o integraciji slike dobijamo

 sin2 t 
t

1
=
2

+
Z
0

1
u
2
u u +4

1
1
du =
log u log u2 + 4
2
2

Primenjujuci ponovo teoremu o integraciji slike nalazimo

+
Z

sin2 t
1
dt =
2
t
4
=2

+
Z
0

+ Z
! !
+
+
Z
2p
p2 + 4 
p2 + 4
1
2
p 2
p log
dp
log
dp =


p2
4
p2 
p +4 p
0

+
!+

1
u2 
p2 + 4
1

.
 = log
 = log 2

4
u + 4
4
p2

p 
1
dp = arctan  = .
2
p +4
2
2
0