1. GDJE SE POJAVLJUJE PRAVO MRTVO VRIJEME (PRIMJERE I TO JE)?

Pojavljuje se u sluajevima gdje se pojavljuju prijevoz (transport) energije ili prijevoz tvari
nastaje mrtvo vrijeme. Primjeri:
- Prijevozne vrpce
- Cjevovodi za fluide
- Magnetske vrpce s glavama za zapisivanje i itanje
2. NAVEDITE DVIJE OSNOVNE PODJELE REGULATORA.
Podjela regulatora:
s obzirom na opskrbu energijom: autonomni regulatori, neautonomni regulatori
- S obzirom na vrstu signala: kontinuirani regulatori, diskretni regulatori
3. NACRTAJTE ELEKTRINE SHEME KONTINUIRANIH REGULATORA IZVEDENIH
S OPERACIJSKIM POJAALOM (svaka grupa dobiva pa 1 shemu; str. 130-138).
P regulator
I regulator
PI regulator

PD1 regulator

PID1 regulator

4. GRAFIKI PRIKAITE DINAMIKU KONTINUIRANIH REGULATORA ( samo odzivi;

str.130-138). Na prethodno pitanje dodaj i odzive. U kontrolnom e biti to razliita pitanja i
opet vjerovatno samo jedan po grupi.
5. OBJASNITE DJELOVANJE P-LANA I I-LANA U REGULATORIMA.
P- regulatori djeluju trenutno sa svom snagom, bez kanjenja, daje veliku brzinu odziva i
stalno pojaanje.
I- regulatori djeluju tako da uklanjaju regulacijsko odstupanje u ustaljenome stanju. Djeluju
sporo i brzina odziva ima ovisi o iznosu regulacijskog odstupanja.
6. KOJE SU TEKOE S DERIVACIJSKIM KOMPONENTAMA?
PD nemaju veliku primjenu u tehnickoj praksi zbog osjetljivosti derivacijskog clana na
smetnje.
7. KOJE SU OSNOVNE VRSTE DISKRETIZACIJE?
Amplitudne (relejski sustavi), vremenska (impulsni sustavi), mjeovita (digitalni sustavi).
8. TO JE PERIOD DISKRETIZIRANJA?
Vrijeme izmeu dva uzimanja uzoraka.
9. KAKO GLASI IMPULSNI TEOREM?
Diskretizirani signal vjerno prenosi sadraj (frekvenciju) kontinuiranog signala ako je
frekvencija diskretiziranja ws dvostruko vea od najvie frekvencije u kontinuiranom signalu.

10. NABROJITE OSNOVNE VRSTE REGULATORA S DISKRETNIM DJELOVANJEM.

Relejski, impulsni i digitalni.
11. TO JE REIM VLASTITIH OSCILACIJE I ZA KOJE REGULATORE SE ODNOSI?
Reim vlastitih oscilacija je prirodno stanje relejskih ureaja. To znai da i ustaljenom stanju
izlazna veliine zatvorenog sustava oscilira, a odnosi se na relejske regulatore.
12. NABROJITE VRSTE IMPULSNIH MODULACIJA.
a) Amplitudno impulsna modulacija
b) irinsko impulsna modulacija
c) Vremensko impulsna modulacija
13. TO RADI EKSTRAPOLATOR (FIKSATOR) U IMPULSNOM SUSTAVU?
Impuls koji se dobije je vrlo uzak i energetski slab. Zato ga treba proiriti to i radi element za
formiranje impulsa ili ektrapolator, ekstrapolator nultog reda se zove fiksator.
14. KOJE SU PREDNOSTI IMPULSNIH SUSTAVA U ODNOSU NA KONTINUIRANE?
1) Moe se upravljati s vie objekata jednim ureajem na cikliki nain. To je vremenska
raspodjela (time sharing) sustava gdje se prividno istovremeno radi s vie objekata, a
zapravo se jedan po jedan.
2) Postie se vea tonost, odnosno manja osjetljivost na smetnje jer se signali prenose na
diskretan nain. Izmeu dva impulsa sustav ne reagira na smetnje.
15. ZATO SE UVODE JEDNOIPNI MIKROKONTROLERI?
Manja masa, cijena, jednostavnost odravanja i programiranja. Olakano projektiranje,
prozivodnja...
16. ZATO DIGITALNI REGULATORI POTISKUJU IZ PRIMJENE SVE OSTALE VRSTE
(MIN. 5)?
Zbog sljedeih prednosti:
1) Najvea tonost
2) Velika otpornost na utjecaj smetnji
3) Automatsko otkrivanje i otklanjanje greki
4) Upravljanje nizom objekata (time sharing)
5) Mala cijena, veliina i masa i potronja energije
17. ZATO SE UVODI DIGITALNO UPRAVLJANJE BENZINSKIM MOTOROM?
Cilj je to vie smanjiti potronju goriva i zagaivanje okoline ispunim plinovima, te poveati
pouzdanost motora.
18. GRAFIKI PRIKAITE STATIKU TONOST (DOBIJE SE GRAF I OBJASNITI GA) ?
Izlazna veliina y moe biti razliita. U nereguliranom sustavu y se znatno smanji zbog
djelovanja tereta. Greka u ustaljenome stanju je 0. U reguliranome sustavu, zbog djelovanja
negative povratne veze, stacionrano odsuptanje izlazne veliine z je znatno manje. U praksi
se smatra da je prijelazna pojava zavrila kada je z u granicama od 2% do 5%.
19. KOJE POSLJEDICE IMA UVOENJE I-LANA U SUSTAV?
Tonost je vea ako postoji I-lan. Statia grea se moe potpuno ukloniti ako je I-lan
smjeten u regulatoru
20. KAKO SE MOE ISPITIVATI STABILNOST ZATVORENIH AUTOMATSKIH
SUSTAVA?
1) Neposredni (direktni) pokazatelji kvalitete u vremenskom podruju

2) Posredni (indirektni) pokazatelji kvalitete u vremenskom podruju

3) Integralne ocjene kvalitete koje su vane izradu optimalnih upravljakih sustava.
21. OBJASNITI STABILNE I NESTABILNE SUSTAVE?
Stabilni sustavi- postoji podruje stabilnosti pa zato treba mijenjati iznose parametara da se
dobije stabilan odziv
Nestabilani sustavi- stabilnost se ne moe postii promjenom parametara, ve samo izmjenom
strukture sustava, a time i same elementa i veze izmeu njih
22. TO ZNAI AMPLITUNO I FAZNO OSIGURANJE?
Ako je A.O pozitivan onda je sustav stabilan tj. ima priguenje odziva. Kada je A.O negativan,
sustav je nestabilan.
Ako je wc faza ispod -180, F.O je negativno i djeluje povratna veza koja raspiruje odziv
23. TO SE MOE DOGODITI U SLUAJU NESTABILNOG ODZIVA?
Unitenje sustava, zasienje, podsustav zatite djeluje time iskljuujui napajanje
24. KOJI UVJETI MORAJU BITI ZADOVOLJENI DA BI DOLO DO SAMOOSCILIRANJE
IZMJENINO VEZANOG TRANZISTORSKOG POJAALA?
Fazni pomak mora biti -180, pojaanje u otvorenoj petlji mora biti jedan.
25. TRI UREAJA ZA STABILNOST BRODOVA.
1) Spojena spremita s vodom (voda se premjeta iz jednog u drugo)
2) Krilca i perajice na kobilici brodova koje smanjuju ljuljanje
3) Giroskopi (zvrkovi) velikih dimenzija priguuju ljuljanje.
26. O EMU OVISI STABILNOST LINEARNOG SUSTAVA?
Izbor strukture stabilnosti linearnog sustava ovisi o postavljenim zahtjevima na sustav
upravljanja (nisam siguran).