STROJARSKA TEHNIKA KOLA

FAUSTA VRANIA
Av. Marina Dria 14, Zagreb

Primjer zatvorenog automatskog sustava

Automatizacija brodskog sustava

Uenik:
Antonio Bedi, 4.E

UVOD

Razvoj brodske automatizacije bio je u tijesnoj vezi s opim razvojem teorije i prakse
automatskog upravljanja. Prvi automatski regulator razine vode u kotlu konstruirao je Rus I. I.
Polzunov 1765. godine, a engleski mehaniar James Watt je 1784. godine konstruirao
centrifugalni regulator broja okretaja parnog stroja.

Nestabilnost, jedna od neeljenih posljedica upravljanja u zatvorenom krugu bila je

vrlo rano uoena, pa je D. K. Maxwell (Engleska, 1868.) pokuao dati teorijsku obradu tog
problema. Znaajan doprinos rjeavanju opcih problema stabilnosti dali su Hurwitz (1875),
Routh (1884) i Ljapounov (1892). Njihovi radovi zajedno s glavnim djelima poznatih
matematiara Laplacea (1749.-1827.), Fouriera (1758.-1830.) i Couchya (1789.-1857.) osnova
su modernih inenjerskih metoda za analizu stabilnosti.

Jedan od najvanijih radova bio je Nyguistov (1932.). Analizirao je stabilnost sustava

u odnosu prema frekvencijskom odzivu sustava u otvorenom krugu. Hazen je 1934. publicirao
prvi detaljni analiticki prikaz sustava automatske regulacije u zatvorenom krugu. Od tog
trenutka pa do danas naglo se razvija automatizacija.

Meu najistaknutijim treba svakako spomenuti Bodea i Nicholasa u podruju

frekvencijskog odziva, Guillemina u sintezi mrea, Evansa u razvoju metode geometrijskih
korijena i dr. U drugoj polovici 40-ih godina 20. stoljea konstruirani su elektroniki raunski
strojevi za univerzalnu pretvorbu informacija u diskretne signale.

Zbog sposobnosti raunskih strojeva da logiki obrade informacije velikom brzinom,

omoguena je automatizacija raznih oblika intelektualnog rada, kao npr. upravljanja.
Zahvaljujui tim mogunostima oni su postali osnova automatskih sustava. Uvoenje
raunskih strojeva u automatizaciju i regulaciju na brodovima poelo je 60-ih i poetkom 70ih godina.

ZATVORENI SUSTAV REGULACIJE

Zatvoreni sustavi regulacije koriteni su jo u antikim vremenima za regulaciju npr. razine,
teine i sl. Koncept povratne veze zasluan je za velika dostignua u znanosti i tehnici kraja
dvadesetog stoljea. Sam koncept povratne veze se ne koristi samo u tehnici ve i u
ekonomiji, sociologiji, biologiji i sl. Prvi zatvoreni sustav automatskog upravljanja koji je
izumljen u Europi je temperaturni regulator koji se rabio u inkubatoru za pilice Corneliusa
Drebbela poetkom 17. stoljea.
Kod zatvorenih sustava regulirana ili izlazna veliina se mjeri zatim pretvara u potrebnu
fizikalnu veliinu i dovodi na komparator kako bi se usporedila s postavnom (referentnom)
veliinom. Dobiveni signal razlike djeluje na regulator koji pomou aktuatora upravlja
objektom. Sustav automatskog upravljanja (regulacije) u zatvorenom krugu prikazan je na
slici 2.7 Postojanje povratne veze bitno mijenja svojstva sustava automatskog upravljanja u
usporedbi sa svojstvima samih objekata. Koncept povratne veze je apstraktan, nije vezan za
odreeni fizikalni medij. Povratna veza se moe koristiti u elektrinim, mehanikim,
pneumatskim, hidraulikim i drugim sustavima.

Blok dijagram sustava upravljanja u zatvorenom krugu

Na slici je vidljivo da se ovaj sustav razlikuje od sustava u otvorenom krugu. U ovom sustavu
se primjenjuje negativna povratna veza. Povratnom vezom informaciju sa izlaza dovodimo na
ulaz. U sluaju da su vodea veliina i regulacijska veliina fizikalno razliiti signali, moramo
ih prvo pretvoriti u iste fizikalne veliine a zatim se usporeuju na komparatoru. Signal koji
izlazi iz komparatora zove se i signal razlike ili pogreka regulacije, a oznaava se sa ().
Sustavi koji imaju zatvorenu petlju povratne veze manje su osjetljivi na promjene parametara
objekta upravljanja od otvorenih sustava upravljanja. Za komponente sustava koje se nalaze u
dijelu sustava od referentne veliine do izlazne veliine kaemo da se nalaze u direktnoj grani
(stazi), dok su preostale komponente ili u povratnoj vezi, ili izvan petlje povratne veze (npr. u
unaprijednoj petlji).

PREDNOSTI I NEDOSTACI ZATVORENOG

AUTOMATSKOG SUSTAVA

Prednosti sustava upravljanja u zatvorenom krugu su :

Stabilizacija nestabilnog procesa (objekta). Negativna povratna veza omoguuje da se
stabilizira nestabilan proces.
Poveana tonost. Pomou negativne povratne veze mogue je pogreku praenja
postavne veliine svesti na nulu.
Smanjena osjetljivost sustava na promjene u komponentama. Ugradnjom u povratnoj
vezi kvalitetnih komponenata kompenzira se mogua promjenjivost parametara
komponenata u direktnoj grani.
Smanjen utjecaj poremeajnih djelovanja.
Poveana brzina odziva. Pomou negativne povratne veze mogue je poveati
frekvencijsko podruje u kojem ce djelovati sustav i time ubrzati odziv na pobudu.

Uz ove navedene prednosti, zatvoreni sustavi automatskog upravljanja, imaju i neke

nedostatke. Bitni nedostatci zatvorenih sustava su znatno sloenija izvedba od sustava
otvorenog upravljanja, te mogunost oscilacija unutar samog sustava. Nedostatci otvorenih i
zatvorenih sustava mogu se znatno reducirati na nain da se objedine oba naela u jedan
sustav. Takvi sustavi se nazivaju kombinirani sustavi automatskog upravljanja.

ZAKLJUAK
Koritenje zatvorenog automatskog sustava je znatno bolje od otvorenog, jer ukoliko
imamo neki nestabilan proces, pomou zatvorenog sustava odnosno povratne veze koju on
sadrava (u automatici je to veim dijelom negativna povratna veza) moemo stabilizirati neki
nestabilan proces. Stabilizacijom postiemo smanjenje broja smetnji i tzv. umova,
poveavamo tonost samog sustava, jer pomou negativne povratne veze moemo pogreku
praenja postavne veliine svesti na minimum, pa ak i na nulu.

Kod zatvorenih sustava imamo smanjenu osjetljivost sustava na promjene u

komponentama to postiemo ugradnjom kvalitetnih komponenata u povratnu vezu, gdje se
kompenzira mogua promjenjivost parametara komponenti. Sustavi s povratnom vezom
znaajno poveavaju brzinu odziva, odnosno propusnog opsega u odnosu na brzinu odziva
nereguliranog procesa, takoer poveava se tzv. robusnost sustava, tj. smanjuje se osjetljivost
na promjene parametara.

Unato svim pozitivnim stranama zatvorenih sustava (sustava sa negativnom

povratnom vezom), oni imaju i svoje mane. Sustavi s negativnom povratnom su znatno
sloeniji, a samim time i dosta skuplji za razliku od sustava bez povratne veze, to je ipak
logino, ako zahtjevamo bolje, to emo morati i platiti. Zatvoreni sustavi s povratnom vezom
mogu lagano postati nestablini, u sluaju da nije usklaena dinamika regulatora i upravljanog
procesa, zbog ega je iznimno vano dobro poznavanje dinamike upravljanog procesa i odabir
strukture i parametara regulatora u skladu s dinamikom procesa.

Kao to je ve navedeno izvedba zatvorenog sustava je znatno sloenija od otvorenog

sustava bez povratne veze, a postoji i mogunost oscilacija (malih ili veih odstupanja od
eljene mjere idealnog rada). Nedostaci zatvorenih sustava mogu se reducirati i to znatno, na
nain da se zajedno sa otvorenim objedine u jedan sustav. Takvi se sustavi nazivaju
kombinirani sustavi automatskog upravljanja.

LITERATURA

Osnove automatskih sustava - uvod

http://goo.gl/DyVu5t
Openit prikaz zatvorenih automatskih sustava, primjena
http://goo.gl/ptQPxi
Naelo povratne veze, prednosti/nedostaci
http://goo.gl/mNuS8D
Automatizacija brodskog sustava
http://goo.gl/M2gwFe

SADRAJ

Naslovna stranica......................................................................1
Uvod.........................................................................................2
Zatvoreni sustav regulacije.......................................................3
Prednosti i nedostaci zatvorenog automatskog sustava............4
Zakljuak..................................................................................5
Literatura...................................................................................6
Sadraj......................................................................................7