2.2.

Podjela
upravljačkih lanaca
Tehnika upravljanja i regulacija – 1.a (automehatroničar)
Srednja škola Čazma
02.10.2020.
Matea Gredelj, mag. ing. mech.
 “
Upravljački sustavi mogu se dijeliti prema
vrsti signala s kojim rade, prema načinu
obrade signala te prema načinu rada
upravljačkog sustava.

2
Podjela prema vrsti signala:
+ ANALOGNO
+ DIGITALNO
+ BINARNO

3
Podjela upravljačkih
sustava prema načinu
obrade signala

4
SINKRONI
obrađuje signale u skladu s
određenim taktnim signalom. U
takvim je sustavima stoga
obvezatan generator takta koji
daje sustavu ‘ritam’ rada.
SLIJEDNI
izvršava programske instrukcije
u zadanom programskom slijedu,
jednu iza druge.
ASINKRONI LOGIČKI
radi isključivo na bazi slučajne vrši obradu funkcija u skladu s
promjene ulaznih signala. zakonima algebre logike
(Boolova algebra), što znači da
se određenoj kombinaciji ulaznih
signala pridružuje odgovarajuća
kombinacija izlaznih signala.
SLIJEDNI SLIJEDNI
UPRAVLJAČKI UPRAVLJAČKI
SUSTAV S SUSTAV S
VREMENSKIM PROCESNIM
VOĐENJEM VOĐENJEM
izvršava instrukcije isključivo u upravlja procesom (postrojenje)
ovisnosti o vremenu. koji vraća uvjete u obliku signala
koji određuju odvijanje
upravljačkog programa.
5
Podjela upravljanja
prema načinu rada
upravljačkog sustava

6
Vođeno upravljanje

– između upravljačke veličine i

izlazne veličine postoji uvijek
jednoznačna povezanost.

7
Upravljanje sa
samodržanjem
– nakon prestanka djelovanja signala
(upravljačke veličine) zadržava se
postignuta vrijednost izlazne veličine,
sve dok se drugim signalom ne poništi
djelovanje inicijalnog signala i izlazna
veličina poprimi početnu vrijednost.

8
Programsko
upravljanje
– izvršavanje upravljačkih funkcija
odvija se u skladu s upravljačkim
programom, koji može ovisiti o
vremenu, putu ili koraku.

9
Upravljanje ovisno o
vremenu
– programator/davač signala djeluje u
ovisnosti od vremena (npr.
programator s bregastim vratilom,
krivuljama, programskom vrpcom,
bušenom karticom, bušenom vrpcom
ili mikroprocesorski programator).

10
Upravljanje ovisno o
putu
– izlazni signali se izdaju u skladu s
prijeđenim putem ili zauzimanjem
položaja pojedinih radnih članova ili
pokretnih dijelova uređaja

11
Koračno (slijedno) upravljanje

– proces kojim se upravlja dijeli se na korake, a upravljački program

se odvija u skladu s definiranim koracima. Izvođenje koraka, odnosno
izdavanje izlaznih signala predviđenih korakom, dozvoljeno je samo
onda ako je prethodni korak izvršen.

12
2.3. Upravljački
lanci
 “
Upravljački lanci stvaraju se međusobnim
vezivanjem upravljačkih članova sustava i
dijelimo ih na dvije vrste: otvorene i
zatvorene upravljačke lance.

14
Otvoren upravljački lanac

+ engl. Open loop control

+ nema povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi
+ povezanost je samo jednosmjerna i usmjerena je od upravljačkog
člana prema izvršnom članu

15
16
Zatvoren upravljački lanac

+ engl. Closed loop control

+ dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi
+ mjerni član daje povratni signal upravljačkom članu
+ na temelju ulaznog signala upravljački program donosi odluku o
narednom koraku

17
18