SEMINARSKA

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

NASTAVA 1
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Upravljanje elektromotornim pogonima

Ak. god. 2022./2023.
Ivica Lovrić, pred.
 UVOD U REGULACIJSKU TEHNIKU
› Definicija elektromotornog pogona
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

› Automatska regulacija
› Regulacijski sustav
› Otvoreni sustav
› Zatvoreni sustav
› Odziv sustava
› Smetnje ili poremećaji
SVEUČILIŠTE U SPLITU

› Funkcionalni elementi regulacijskog sustava

› Višepetljaste strukture upravljanja
› Fizikalni smisao uvođenja unutarnje povratne veze –
višepetljasti sustav
› Izvori i literatura
 DEFINICIJA ELEKTROMOTORNOG
POGONA
› Elektromotorni pogon (eng. Electric Drive) je elektromehanički sustav
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

namijenjen za pokretanje radnih mehanizama i upravljanje njihovim

mehaničkim gibanjem.

› Elektromotorni pogon se sastoji od:

- elektromotora (uvijek),
- radnog mehanizma,
SVEUČILIŠTE U SPLITU

- prijenosnog uređaja,
- pretvaračkog uređaja i
- upravljačkog uređaja.
 AUTOMATSKA REGULACIJA
› Automatska regulacija je automatsko održavanje određenog stanja nekog
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

procesa ili mijenjanje tog stanja prema zadanom zakonu usprkos

djelovanju vanjskih i/ili unutarnjih poremećaja. Glavna značajka je
upotreba povratne veze.
› Osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije su: stabilnost,
brzina odziva, točnost regulacije i robusnost.
› Analiza dinamičkih sustava i teorija automatske regulacije:
- prikaz sustava u vremenskoj domeni – podrazumijeva rješavanje
SVEUČILIŠTE U SPLITU

diferencijalnih jednadžbi
- prikaz sustava u frekventnoj domeni - svodi diferencijalne
jednadžbe na algebarske jednadžbe
- prikaz sustava u vremenskoj domeni pomoću prostora stanja –
detaljniji opis složenijih sustava (više ulaza i izlaza) pomoću
diferencijalnih jednadžbi u prostoru stanja upotrebom računala
 REGULACIJSKI SUSTAV
› Sustav koji analiziramo potrebno je prikazati blok dijagramom.
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

› Sustav se razlaže na dijelove koji se međusobno povezuju u blok

dijagram koji predstavlja model sustava.
› Funkcionalni blok dijagram prikazuje funkcionalne odnose među
pojedinim blokovima.
› Strukturni blok dijagram sadrži blokove koji predstavljaju
prijenosne funkcije pojedinih dijelova sustava.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

› Ako želimo održavati željeno stanje nekog procesa ili ga mijenjati,

trebamo uspostaviti regulacijski sustav.
› Regulacijski sustav može biti bez povratne veze i s povratnom
vezom tj. otvoreni i zatvoreni sustav.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

OTVORENI SUSTAV
 OTVORENI SUSTAV
Regulacijski krug sustava bez povratne veze naziva se Otvoreni krug.
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Regulacija elektromotornog pogona bez povratne veze naziva se

Upravljanje.

• Nedostaci: Manja točnost i sporiji sustav. (Djelovanju poremećaja

ne suprotstavljaju se vanjska djelovanja, već čovjek.)

• Prednosti: Jednostavnost i stabilnost. (Otvoreni sustavi ne mogu

SVEUČILIŠTE U SPLITU

biti nestabilni ako su izrađeni iz stabilnih elemenata.)

• Upotreba:
Kad su manji zahtjevi za statičku točnost i trajanje prijelaznih pojava.
Kad se ne pojavljuju veliki i česti poremećaji.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

ZATVORENI SUSTAV
 ZATVORENI SUSTAV
• Regulacijski krug sustava s povratnom vezom naziva se Zatvoreni
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

krug.
Regulacija elektromotornog pogona s povratnom vezom naziva se
Automatska regulacija.

• Podjela zatvorenih sustava automatske regulacije s obzirom na

željeno fizikalno ponašanje regulirane veličine:
- Sustav automatske stabilizacije – održavanje regulirane
SVEUČILIŠTE U SPLITU

veličine konstantnom.
- Slijedni regulacijski sustav – kad su postavljeni zahtjevi da
se regulirana veličina ponaša po unaprijed definiranom zakonu f (t).

• Servosustavi (servomehanizmi) – sustavi kojima su regulirane

veličine brzina, pomak ili ubrzanje.
 ZATVORENI SUSTAV
• Povratna veza je uvijek negativna.
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

• Značenje negativne povratne veze je u tome da se prati regulirana

veličina, te se na ulaz u regulator sustava dovodi suma dvaju
signala:
- Signal referentne veličine (iznosa koji želimo da poprimi
regulirana veličina)
- Signal povratne veze (iznosa regulirane veličine pomnožene sa
SVEUČILIŠTE U SPLITU

-1).

• Zatvoreni sustav automatski na porast iznosa regulirane veličine

reagira njenim smanjenjem, a na smanjenje iznosa regulirane
veličine njenim porastom.
 SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
ODZIV SUSTAVA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Ilustracija odziva y sustava bez povratne veze (krivulja 1) i sustava s

povratnom vezom (krivulja 2) na referencu er
 SMETNJE ILI POREMEĆAJI
• Smetnjama ili poremećajnim veličinama nazivaju se utjecaji koji
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

imaju tendenciju da poremete traženi funkcionalni odnos između

regulirane i referentne veličine.

• Primjer smetnje istosmjernog motora:

- promjena momenta tereta na osovini.

• Zatvoreni regulacijski krug mora se različito ponašati prema

SVEUČILIŠTE U SPLITU

promjenama reference negoli prema smetnjama. Izlazna veličina

(npr. brzina vrtnje) mora što vjernije pratiti referentnu veličinu
(npr. napon), a što manje reagirati na smetnju (npr. promjena
opterećenja na osovini).
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

1 – objekt regulacije
U pravilu je zadan, a njegovi parametri se ne mogu mijenjati (npr.
istosmjerni motor, sinkroni generator, …)
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

2 – referentni član ili davač reference (referentnog signala x)

 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

3 – mjerni član – daje signal povratne veze b u određenoj

funkcionalnoj ovisnosti o reguliranoj veličini y
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

4 – poredbeni član ili komparator – vrši usporedbu referentnog

signala x i signala povratne veze b i formira signal razlike ε
(ε = x – b)
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

5 – pojačalo signala razlike i korekcijski član – vrši vremensko

preoblikovanje signala razlike ε
(deriviranje, integriranje)
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

6 – postavni (izvršni) član – djeluje na objekt regulacije

Pomoću izvršnog člana signal razlike ε je prilagođen objektu
regulacije (npr. na isti energetski nivo, iz AC u DC itd.).
 FUNKCIONALNI ELEMENTI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
REGULACIJSKOG KRUGA
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Signali:
x – referentna (ulazna) veličina ili referenca
y – regulirana (izlazna) veličina
z – smetnja
b – signal povratne veze
ε – signal razlike
 VIŠEPETLJASTE STRUKTURE
UPRAVLJANJA
• Korištenjem jednostrukih struktura upravljanja (jedna povratna
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

veza) često nije moguće postići visoke performanse automatske

regulacije.

• Za bolju automatsku regulaciju koristi se višepetljasta struktura

upravljanja (više povratnih veza) odnosno struktura kaskadnog
upravljanja.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

• Uz primarnu reguliranu veličinu y(t) reguliraju se i dodatne

pomoćne izlazne veličine.

• Na taj način se omogućuje da sustav upravljanja reagira na

poremećajnu veličinu prije nego što ona počne djelovati na
primarnu reguliranu veličinu.
 FIZIKALNI SMISAO UVOĐENJA UNUTARNJE
POVRATNE VEZE – VIŠEPETLJASTI SUSTAV
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

x + + a y
F1 F2  F3 
- -
H2
SVEUČILIŠTE U SPLITU

H1

Blokovska shema regulacijskog sustava s unutarnjom i vanjskom

povratnom vezom
 FIZIKALNI SMISAO UVOĐENJA UNUTARNJE
POVRATNE VEZE – VIŠEPETLJASTI SUSTAV
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

x + + a y
F1 F2  F3 
- -
H2
SVEUČILIŠTE U SPLITU

H1

Izbor signala unutarnje povratne veze uvijek se bira tako da je:

dy
ak
dt
 FIZIKALNI SMISAO UVOĐENJA UNUTARNJE
POVRATNE VEZE – VIŠEPETLJASTI SUSTAV
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Sustav reagira na osnovu tendencije odstupanja reguliranje veličine,

tako da se dobiju značajnija poboljšanja dinamičkih svojstava sustava:

dy
y 0
dt sa unutarnjom
Y  Y0 povratnom vezom

dy
0
SVEUČILIŠTE U SPLITU

dt bez unutarnje
povratne veze

smetnja t

Odziv regulirane veličine sa i bez unutarnje povratne veze

 IZVORI I LITERATURA
• dr. sc. Mate Smajo, Regulacijska tehnika – skripta, FESB, Split
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

• dr. sc. Dinko Vukadinović, Regulacija električnih strojeva – skripta,

FESB, Split
SVEUČILIŠTE U SPLITU