I - DIO

1. Što je robot, iz čega se sastoji? Ukratko ga opišite?

Robot je elektro-mehanička jedinica koja je u stanju da autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom čovjeka izvodi
određene zadatke. Koriste se za izvođenje opasnih, teških ili napornih zadataka za ljude.
Sastoji se od:
- mehanički sustav (manipulator)
- energetski sustav (aktuatori)
- mjerni sustav (senzori)
- upravljački sustav

2. Što je manipulator, i iz kojih elemenata je sastavljen?

Manipulator je mehanizam s otvorenim kinematičkim lancem, pogonjen pneumatskim, hidrauličkim ili električkim prigonima.
Manipulator hvata ugradbeni element s dostavne ili transportne staze, pomoću mehaničke, magnetske ili vakuumske hvataljke,
ovisno o značajkama predmeta rada (oblikovnim, fizikalnim i drugim) i montažnoga zadatka, postavlja ga na nosač predmeta
rada ili spaja s drugim ugradbenim elementima (baznim dijelom, privremenim sklopom) i otpušta.
Elementi manipulatora:
- tijelo (tijelo robota može biti u obliku postolja kod stacionarnih ili podvoz kod mobilnih robota,
- ruka,
- šaka (prihvatnica).

3. Što je članak, a što kinematički par? Kakvi kinematički parovi mogu biti? Opišite ukratko direktni i indirektni kinematički
problem kod robota?
Članak manipulatora je kruto tijelo, čiji su kinematički parametri duljina članka i kut između osi zglobova. Dinamički parametri
članka su masa, središte mase, i moment tromosti.
Kinematički par je struktura mehanizma od dva članka povezana zglobnom vezom.
Kinematički parovi mogu biti rotacijski ili translacijski, oni imaju jedan stupanj slobode gibanja.
Direktni kinematički problem je slučaj kada je zadana promjena unutarnjih koordinata manipulatora, a potrebno je odrediti
promjenu vanjskih koordinata. Kada se unutarnje koordinate mijenjaju između svojih minimalnih i maksimalnih vrijednosti
vanjske koordinate opisuju manipulacijski prostor.
Indirektni kinematički problem je određivanje unutarnjih koordinata ako su poznate vanjske koordinate. Ovaj problem je
znatno složeniji od direktnog kinematičkog problema jer zahtijeva rješavanje sistema nelinearnih trigonometrijskih jednadžbi.

4. Koliko je minimalno potrebno stupnjeva slobode gibanja za postavljanje po koordinatama, a koliko za orijentaciju
prihvatnice?
Potrebno je minimalno tri stupnja slobode gibanja otvorenog kinematičkog lanca robota.
Za orijentaciju prihvatnice potrebna su još tri stupnja slobode gibanja.
Stoga najveći broj suvremenih industrijskih robota posjeduje šest stupnjeva slobode gibanja, od kojih su tri posljednje rotacije
oko osi koje se najčešće sijeku u jednoj točki (centru šake).
5. Koji su senzori unutarnjeg a koji vanjskog stanja?
Senzori unutarnjeg stanja: mjerenje poloţaja (mikroprekidač, potenciometar, apsolutni enkoder, inkrementalni enkoder i
rezolver), mjerenje brzine (tahometar, inkrementalni enkoder) mjerenje sile/ubrzanja (tenzometarske trake, integrirani
senzor).
Unutarnji senzori mogu registrirati vezu među člancima.
Senzori vanjskog stanja mogu biti: taktilni, senzori sile, beskontaktni induktivni i kapacitivni.
Vanjski senzori registriraju položaj robota u odnosu na njegovu okolinu.

6. Opišite redudantnost robota i za čega nam je važna?

Pokretljivost manipulatora (redundantnost) je višak stupnjeva slobode gibanja manipulatora.

Ova značajka potrebna je kod robota u čijem radnom prostoru postoje prepreke.
Redundantnost omogućava da manipulator može zauzeti više položaja za istu poziciju i orijentaciju šake.

7. Što je fleksibilnost robota i u čemu se očituje?

Fleksibilnost robota je u mogućnosti reprogramiranja, to je upravo ona značajka kojom se proizvodnja uz pomoć robota
razlikuje od ostalih.
Očituje se time da relativno jednostavnim zahvatima u proizvodnim procesima izmijeni asortiman (vrsta i varijacija) proizvoda i
omogući brz izlazak na tržište.

8. Opišite što je potrebno izvršiti u proizvodnji prije primjene robota za zavarivanje?

Kod planiranja uvođenja robota je potrebno voditi računa o radnicima na čija radna mjesta se uvode roboti. Višku radnika treba
omogućiti bolja radna mjesta ili ih osposobiti za poslužioce ili da održavaju robote koji su preuzeli njihove dosadašnje poslove.

9. Nabrojite kontaktne i beskontaktne senzore. Koje su im prednosti a koji nedostaci?

Kontaktni senzori koriste se za jednostavnije vođenje.
Nedostatak su im veliki gabariti kod kontinuiranog vođenja po tri i više ploha, što dovodi i do faznog kašnjenja.
Beskontaktni senzori se koriste najčešće kod kutnih zavara.
Dijele se po principu rada na: pneumatske, kapacitivne, ultrazvučne, induktivne i optičke.
Najviše se primjenjuju induktivni senzori jer su malih dimenzija pa se mogu koristiti za vođenje po više ploha. Velika prednost
im je što mogu odrediti točku u kojoj treba započeti zavarivanje. Nedostatak im je što na signal induktivnog davača utječe:
zagrijavanje, ekektromagnetsko polje, spoj površina, ili linija elemenata koji je u zoni zavarivanja.
10. Električni luk kao senzor. Opišite način rada, prednosti i nedostatke?

Kod kutnih su zavara dozvoljeni određeni pomaci kako uzduž elektrode tako i u poprečnom smjeru.
Iz mjerenja razlike parametara električnog luka (struje i napona) moguće je odrediti položaj zavarenog spoja. Kvaliteta
informacije ovisi od karakteristike izvora napajanja. Pri blago padajućim karakteristikama osnovna informacija sadržana je u
jačini struje, a pri strmoj padajućoj u naponu luka.
Nedostataci:
- proces adaptacije počinje poslije početka zavarivanja. Kod značajnog početnog odstupanja elektrode i linije spajanja zavar se
ne poklapa s linijom zavarivanja.
zavarivanja s CO2 primjena ovog postupka je otežana zbog nestabilnosti lučnog procesa koji utječe na signal.
Prednosti električnog luka kao senzora su:
- neposredno mjerenje u točki zavarivanja, što isključuje greške zbog nepoklapanja točke mjerenja i točke zavarivanja pa nije
potrebna kompenzacija vremenskog kašnjenja.
- upravljanje položajem samog luka, a ne osi elektrode.
- odsutstvo iz zone zavarivanja bilo kakvih senzora ili drugih uređaja vezanih uz mjerenje položaja zavarenog spoja.

11. Tehnologičnost kod zavarivanja pomoću robota?

Da se ostvari manja cijena proizvoda uz zahtijevanu kvalitetu treba voditi računa o osnovnim pravilima kod projektiranja
izradaka:
- nastojati da broj smjerova koje robot treba zauzeti bude minimalan jer robot teško mijenja orijentaciju u prostoru,
- zavare tako projektirati da se osigura dobro vođenje senzorima,
- razvijati modularne konstrukcije podsklopova,
- nastojati da elementi konstrukcija budu simetrični, da se izbjegne potreba manipulacije zbog orijentacije.
12. Opišite jedno robotičko radno mjesto. Od kojih se elemenata sastoji?

Manipulacijski prostor je skup točaka u koji manipulator može dovesti prihvatnicu (centar prihvata, vrh alata i drugo).
Radni prostor čine samo one točke manipulacijskog prostora koje manipulator može doseći uz proizvoljnu orijentaciju
prihvatnice.
Radni prostor je prostor u kojem je moguć zahvat iz svih smjerova, dok u preostalom manipulacijskom prostoru je moguće izvesti
zahvat samo pod određenim kutem. Radni i manipulacijski prostor su određeni kinematičkom strukturom i geometrijom
kinematičkih parova manipulatora te ograničenjem postavljenim na pojedine stupnjeve slobode gibanja pojedinog zgloba.
Radni prostor može biti uređen ili neuređen. Za radni se prostor smatra da je uređen, ako je propisan položaj i orijentacija izratka
te da nema prepreka u radnom prostoru. Što je radni prostor uređeniji to su zahtjevi na nivo inteligencije robota niži.
Kolizijski prostor se naziva onaj dio manipulacijskog i radnog prostora koji pripada dvama ili više robota, i u kojem može doći do
sudara (kolizije).

13. Koji problemi mogu nastati kod zavarivanja kružnih zavara?

U procesu zavarivanja javlja se slučaj kod kutnog zavara da se linija vrha robota i vrha elektrode (elektrodne žice) ne poklapaju.
To dovodi do određenih poteškoća kod programiranja robota kada se zavaruju kružni zavari jer brzina zavarivanja i brzina vrha
manipulatora nisu jednake.

14. Nabrojite i ukratko opišite pomoćnu opremu kod zavarivanja pomoću robota?
Pomoćna oprema:
- mehanizirana,
- mehanizirana s vlastitim pogonom,
- mehanizirana s vlastitim pogonom i povratnom vezom,
- numerički upravljana oprema koja je sinhrono vođena s robotom.
Koja će se oprema koristiti ovisno je o potrebnom međusobnom položaju robota i izratka u postupku zavarivanja.
Pomoćna oprema treba omogućiti orijentaciju konstrukcije u prostoru radi osiguranja optimalnog položaja kod zavarivanja. Dio
potrebnih stupnjeva slobode potrebnih za dostizanje potrebnog položaja i orijentacije mogu se ostvariti manipulatorom a dio
pomoćnom opremom.
15. Ukratko opišite adaptivno upravljanje. Nabrojte i ukratko opišite način programiranja robota?
Kada se odstupanja ne mogu izjednačiti sa uređajem za učvršćivanje moraju se uvesti adaptivni elementi. Zadaća adaptivnih
elemenata je korekcija programa upravljanja.
Program mora omogućiti kompenzaciju slučajnih odstupanja linije i geometrije od zadanih elemenata. Nesavršenost sustava
adaptacije i senzora omogućuje kompenzaciju samo jednostavnih zahvata. Tako pojednostavljeni robotski procesi zahtijevaju
vrlo složena tehnička sredstva i sustave koji informiraju o svim elementima upravljanja procesom.
Programiranje predstavlja vezu između opisa zadatka što ga robot treba obaviti i njegovog upravljačkog sustava.
Programiranje robota je upravljanje gibanjem, brzinom i ubrzanjem svakog zgloba u robotskim ili unutarnjim koordinatama, a na
temelju zadane putanje i brzine vrha manipulatora u koordinatama okolnog prostora ili vanjskim koordinatama.
Za svaku se koordinatu upravljanja mora unaprijed odrediti:
a) dopuštena vrijednost upravljane koordinate,
b) maksimalna dopuštena veličina promjena upravljane koordinate,
c) maksimalno dopušteno ubrzanje,
d) maksimalno dopušten moment.
Programiranje robota može biti:
Ručno programiranje Na položaje do kojih treba doći robot postavljaju se mikroprekidači. Moguće je programirati i brzinu između
pojedinih točaka.
Direktno učenje robota se sastoji u tome da se robot postavi u režim rada za učenje, a radnika kojidobro poznaje tehnološki
postupak vodi prihvatnicu robota po željenoj putanji. Za to vrijeme upravljački sustav robota pamti položaj i brzinu robota. Nakon
toga robot može ponoviti naučeno gibanje.
Indirektno učenje robota je učenje da se preko odgovarajućih tastera vodi robot po željenoj putanji. Najčešće se koristi za vođenje
vrha robota između točaka. Nedostatak mu je što je robot izvan proizvodnje u procesu učenja.
Za tekstualno programiranje se koristite standardni programski jezici (ALGOL, PASCAL) ili posebni jezici za robote AL, HELP, MCL,
PAL. Osnovna je mana što se od korisnika zahtijeva znatna razina znanja o programskim jezicima. Pri programiranju robota
voženje vrha manipulatora može biti: 1.točka – točka; 2.Vođenje po kontinuiranoj putanji.

16. Opišite ukratko odnos robota i izratka kod zavarivanja?

1. Izradak ne mijenja svoju orijentaciju u postupku zavarivanja (ostaje nepomičan ili se jednoliko giba na traci). Robot izvrši sve
kretnje potrebne za zavarivanje. Koristi se kod jednostavnijih elemenata gdje je pristup i položaj kod zavarivanja jednostavniji.
2. Izradak mijenja osi orijentacije u prostoru, no u toku zavarivanja ne mijenja položaj. Sve kretnje potrebne za zavarivanje
ostvaruje manipulator. Koristi se gdje je potrebna preorijentacija izratka.
3. Izradak mijenja položaj za vrijeme zavarivanja a robot sinhronizirano prati kretanje i dovodi se u položaj potreban za kvalitetno
zavarivanje.
4. Robot drži izradak i dovodi ga pod nepokretni uređaj za zavarivanje. Koristi se kod laganih izradaka s jednostavnim ili složenom
linijom zavarivanja
Da bi robotska proizvodnja bila što efikasnija, često se na dijelu pomoćne opreme vrše pripreme elementa koje je potrebno
zavariti, dok robot na drugom dijelu vrši postupak zavarivanja

17. Koje su naredbe za interpolaciju pojedinih vrsta putanja?

a) MOVJ – zajednička interpolacija – koristi se za slobodno gibanje manipulatora, odnosno kad manipulator ne treba zauzeti
određenu točku. Ova naredba se koristi za prvi korak u programiranju manipulatora.
b) MOVC – kružna interpolacija– kružni luk ili kružni segment određuje se s tri definirane točke.

c) MOVL – linearna interpolacija– manipulator prelazi linearni put od točke do točke. Linearna interpolacija se koristi za rad
npr. zavarivanje. Manipulator se pomiče automatski promjenom položaja zgloba.

d) MOVS – spline interpolacija – koristi se za definiranje putanje gibanja manipulatora za izradke nepravilnog oblika. Potrebno
je definirati minimalno tri ili više točki da bi se načinila spline linija npr. linija zavarivanja.
18. Koji su koraci za pisanje programa?

1 - početna pozicija
2 – dovođenje manipulatora nadomak početne startne pozicije
3 – dovođenje manipulatora u početnu radna pozicija
4 – aktiviranje parametara zavarivanja
5 – završna radna točka
6 – zaustavljanje parametara zavarivanja
7– odmicanje manipulatora od izradka
8 - pomicanje manipulatora u početnu poziciju
 II – DIO
1. Zašto se danas primjenjuju naprave, automati i robotizacija u zavarivanju?
- Smanjenje troškova proizvoda (suvremeni postupci zavarivanja)
- Veća učinkovitost (visokoucinski postupci zavarivanja)
- Viša kvaliteta zavarenih spojeva
- Rad u više smjena i rad bez prekida
- Humanizacija rada

2. Navedite razliku između naprava za pripajanje i steznih naprava?

Naprave za pripajanje su obicno stezne naprave u kojima se predmeti dovode u propisan medusobni položaj za samo
pripajanje ili pripajanje i kasnije zavarivanje. Rubovi se postavljaju i održavaju u odredenim razmacima i ravninama, odnosno
vrši se centriranje kod osisimetricnih predmeta. Napravom se ujedno sprecavaju deformacije.
Stezne naprave sprječavaju deformacije zavarenih proizvoda. Pritiskivacima se onemogucavaju dijelovima proizvoda slobodne
deformacije, pa su ukupne deformacije nakon vadenja zavarenog proizvoda iz naprave male. Ovakve naprave služe ponekad
ujedno za predsavijanje ili stavljanje izvan pravog položaja u suprotnom smjeru od ocekivanih deformacija. Elasticno vracanje
nakon vadenja iz naprave dovodi predmet u željeni položaj.

3. Opišite okretno nagibne stolove (pozicionere)?

Služe za okretanje i nagibanje izradaka zbog pozicioniranja zavara u najpovoljniji položaj koji daje najbolju kvalitetu i
proizvodnost.
Okretno nagibni stolovi se karakteriziraju s dva momenta, koji
odreduju nosivost stola:
- moment okretanja - Mo
- moment nagibanja – Mn (pogonski se mehanizam suprotstavlja ovom momentu)
Mn = G· l = G(g+d)
T.... težište izratka
G... masa izratka
Mo = G · e = const;
Mn = G· l· cos (? - 90°) = const
4. Navedite položaje za zavarivanje koji su najpovoljniji za zavarivanje te obrazložite zašto?

a) Okomiti zavar: može se zavarivati 110 mm u minuti

b) Vodoravni zavar: 300 mm u minuti
c) Zavar pod kutem od 10°: 475 mm u minuti
Ako je moguce, dovesti komad u najpovoljniji položaj za zavarivanje – horizontalni položaj (najmanja vjerojatnost nastajanja
grešaka u zavarenom spoju tijekom zavarivanja, lakši i humaniji rad, više vrijednosti parametara zavarivanja, manji troškovi
zavarivanja).

5. Navedite primjenu robota u zavarivanju?

- Zavarivanje EO tockasto u automobilsakoj industriji
- Zavarivanje MAG u automobilskoj industriji
- Ostali postupci zavarivanja(TIG, plazma)
- Manipulatori za razlicite svrhe
- Opasni poslovi i poslovi štetni za covjeka (rizicni postupci, površinska zaštita)
- Medicina
- Istraživanje podmorja

6. Skicirajte šestoosnu robotsku stanicu, navedite tipove interpolacija koje poznajete te navedite brzine za pojedine (kako se
izražavaju)?

S- glavna os, brzina 96°/s

L- donja os, 1000 mm/s
U- gornja os, 1400 mm/s
B- savijajuća os, 240°/s
R- rotacijska os, 240°/s
T- os alata, 385°/s
Kod programiranja brzinu definiramo u % od neke definirane brzine manipulatora.
Tipovi inerpolacija:
MOVJ – zajednička interpolacija
MOVC – kružna interpolacija
MOVL – linearna interpolacija
MOVS – spline interpolacija
7. Koje načine upravljanja-programiranja robota poznajete?
- Ručno programiranje robota
- Direktno učenje robota
- Indirektno učenje robota
- Tekstualno programiranje(posebno rađeni programski jezici)

8. Nabrojite senzore u robotici koje poznajete te definirajte njihovu namjenu?

Enkoderi – služe za mjerenje kuta i brzine.
Akcelerometri i žiroskopi – služe za mjerenje nagiba i orijentacije u prostoru.
Senzori sile i momenta- služe za mjerenje sile i momenta
Robotski vid- služi za određivanje položaja objekta pomoću kamere i pozicioniranje vrha alata na temelju slike snimljene
kamerom.

9. Navedite varijante MAG postupka pogodne za automatizaciju i robotizaciju u cilju poboljšanja kvalitete i produktivnosti?
- MAG zavarivanje plašta i prstena.
- Automatski MAG/MIG postupak zavarivanja oslonaca na kotlovske cijevi.
- MAG Zavarivanje sa dvije žice.
- MAG-SST postupak zavarivanja – primjena u kotlogradnji.
- Automatski MAG –npr. izrada vagona za prijevoz kontejnera.

10. Skicirajte dijagram ovisnost brzine zavarivanja o količini depozita za različite suvremene materijale za zavarivanje?

1- LaserHybrid- kombinirano laser i MIG postupak

2- TimeTwinDigital- MIG u kombinaciji s više plinova i dvije žice
3- Large Diameter Wires- žice velikog promjera
4- Strip wire- za nehrđajće čelike, bakar
5- Single wire- konvekcionalno