INTERNACIONANI UNIVERZITET U TRAVNIKU

FAKULTET POLITEHNIČKIH NAUKA

Programiranje robota
SEMINARSKI RAD

Predmet: Programiranje

Mentor: Student: Meho Hrusto

Prof. Dr Zdravko Božičković Broj indeksa: PT 36/17

Travnik, decembar 2018

Sadržaj
1. OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-4U........................................................... 1
1.1.1 Manipulativni – radni prostor ................................................................................... 3
1.1.2 Aktuatori – istosmjerni servo motori ........................................................................ 3
1.1.3 Senzori – enkoder ..................................................................................................... 4
1.1.4 Mikroprekidači .......................................................................................................... 5
1.2 PRIJENOS GIBANJA ........................................................................................................... 5
1.3 PRIHVATNICA ................................................................................................................... 6
2. OBILJEŽJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT –ER 4u............................................................................. 6
2.1 PREGLED IZBORNIKA – SCORBASE Window ................................................................................ 9
2.1.1 FILE Menu (Datoteka izbornik).................................................................................. 9
2.1.2 EDIT Menu............................................................................................................... 11
2.1.3 RUN Menu ............................................................................................................... 12
2.1.5 VIEW Menu ............................................................................................................ 14
2.1.6 WINDOW Menu ..................................................................................................... 15
2.1.7 HELP Menu ............................................................................................................. 16
2.2 DEFINIRANJE POLOŽAJA ............................................................................................................. 17
2.2.1 Kartezijev i zajednički koordinatni sustav ............................................................... 17
2.2.2 Apsolutni i relativni položaji.................................................................................... 19
2.2.3 Manual Movement Dialog Box .............................................................................. 20
2.2.4 Robot Movement Dialog Box .................................................................................. 21
2.2.5 Teach Position Dialog Box ...................................................................................... 22
2.3 NAREDBE SCORBASE................................................................................................................... 24
2.3.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima....................................................... 25
2.3.2 Grupa naredbi za upravljanje tokom programa...................................................... 29
2.3.3 Grupa naredbi koja definira stanje ulaza & izlaza................................................... 35
3. LITERATURA ...................................................................................................................................... 39
1. OPIS EDUKACIJSKOG ROBOTSKOG SUSTAVA SCORBOT ER-
4U

SCORBOT ER-4u je robotski sustav razvijen i konstruiran za edukacijski proces a

kao ekvivalent industrijski robotski sustava. Ovaj robot ima pet stupnjeva slobode gibanja i
može se programirati na sličan način kao i ostali industrijski roboti. Može se koristiti kao
samostalan sustav i kao dio kompletno automatiziranog sustava, zajedno s različitim
mehatroničkim komponentama. Brzina i ponovljivost ovog robota čine ga pogodnim za
samostalan rad i za integriranje u automatizirane radne ćelije, na primjer za robotizirano
zavarivanje, posluživanje CNC alatnih strojeva, kao i drugih tehnoloških operacija unutar
edukacijskih fleksibilnih proizvodnih sustava.

Prikaz robotske ruke - Scorbot ER-4u

1
 1.1.ZNAČAJKE ROBOTA SCORBOT ER-4U

Mehanička struktura Vertikalna

Broj osi - stupnjeva slobode gibanja SSG 5 SSG + servo prihvatnica
Kretanje osi
Os 1: Rotacija tijela robota 310 °
Os 2: Rotacija ruke-ramena robota, +130 ° / -35 °
Os 3: Rotacija lakta robota, ± 130 °
Os 4: Rotacija zgloba napada prihvatnice, ± 130 °
Os 5: Rotacija zgloba okretanja prihvatnice. Neograničeno (meh.); ± 570 ° (električki)

Maksimalni radni radijus 610 mm

Prihvatnica Istosmjerna servo prihvatnica s optičkim
enkoderom, prihvatnica definirana s paralelnim
kretanjem prstiju; Mjerenje veličine objekta
koristeći senzore na prihvatnici i programsku
podršku.
Maksimalni otvor prihvatnice 75 mm (bez gumenih obloga)
65 mm (sa gumenim oblogama)
Početni – inicijalni položaj Određeni položaji za svaku os, postavljenu
kporisteći mikroprelidače
Povratna petlja Optički enkoder za svaku osu
Aktuatori Istosmjerni servo motori (12 V)
Snaga motora 70 W – Snaga za vršno opterećenje
Stupanj prijenosa Motori 1, 2, 3: 127.1 : 1
Motori: 4,5: 65.5 : 1
Motor 6 (prihvatnica): 19.5 : 1
Prijenos gibanja Zupčanici, vremensko usklađeni remeni,
vođena vratila
Maksimalna nosivost 1 kg, uključujući prihvatnicu
Ponovljivost pozicioniranja ± 0,18 mm
Ukupna masa robota 10,8 kg
Maksimalna brzina 600 mm/s
Radna temperatura okoline 2 ° – 40 °

2
 1.1.1 Manipulativni – radni prostor

Povezane duljine članaka i stupnjevi rotacije određuju manipulativni – radni prostor robota.
Na slikama 1 i 2, prikazane su dimenzije i protezanje granica manipulativnog prostora. Tijelo
robota je učvršćeno na željenu radnu površinu. Robot može biti montiran i na pokretnu
konzolu ili nosač što će rezultirati proširenim radnim opsegom u odnosu na dane slike.

Slika 1. Radni prostor (Tlocrt)Slika 2. Radni prostor (Pogled sa strane)

1.1.2 Aktuatori – istosmjerni servo motori

Pet robotskih osi i prihvatnica su pokretane sa istosmjernim servo motorima (EM). Smjer
okretanja motora je određen sa operativnim polaritetom: pozitivni istosmjerni napon okreće
motor u jednu stranu dok negativni napon (ili promjena polariteta) okreće motor u suprotnom
smjeru. Svaki motor je sa enkoderom čini zatvoreni upravljački krug. Konstrukcijska izvedba
EM sa zučastim reduktorom i enkoderom ugrađenog na robotu prikazana je na slici 3.

3
 Slika 3. EM u sklopu s enkoderom i prijenosom

1.1.3 Senzori – enkoder

Enkoder je senzor položaja (Slika 4). Svaka promjena položaja ili zakretanja svake osi
mjereni se elekto-optičkim enkoderom koji je pričvršćen za vratilo elektro-motora koji
pokreće os. Kada se robotske osi kreću, enkoder generira seriju visokih i niskih električnih
signala. Broj ovih signala proporcionalan je količini (zakretu ili pređenom putu) gibanja.
Sekvence ovih signala direktno su uslovljene gibanjem. Kontroler čita ove signale i određuje
veličinu i smjer kretanja osi.

Slika 4. Konstrukcijska izvedba inkrementalnog enkodera

4
 1.1.4 Mikroprekidači

SCORBOT – ER 4u ima pet mikroprekidača (slika 5) – jedan po svakoj osi - koji omogućuju
identifikaciju inicijalnog početnog položaja robota. Kroz proceduru zauzimanja početnog
položaja, robot se giba po jednoj osi u vremenu. Svaka os se giba dok nije aktiviran pripadni
mikroprekidač. Zakretanje osi se odvija nižom brzinom kod status mikroprekidača ne bude
isključen a to odaje stanje osi da je postignu početni položaj. Kada su sve osi u inicijalnom
početnom položaju tada se postiže inicijalno početni status robota (eng. home). Ovo je
referentna (početna) točka za izvršavanje predviđenih tehnoloških (ili inih) zadataka robota.
Uvijek kada je robotski sustav stavljen u status uključen potrebito ga je postaviti u početni
inicijalni položaj, koji se ostvaruje programskom rutinom za početni položaj.

Slika 5. Mikroprekidač

1.2 PRIJENOS GIBANJA

Nekoliko povezanih načina prijenosa gibanja je korišteno za prikazanu robotsku strukturu

(slika 6):
• Zupčasti prijenos za pokretanje tijela i ramene osi robota,
• Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena pomiču os lakta,
• Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena s stožastim zupčanicima osiguravaju osi
napada i okretanja prihvatnice,
• Otvaranje i zatvaranje prihvatnice omogućeno je vođenim vijčanim prijenosom gibanja.

5
 Slika 6. Prijenosi gibanja robota

1.3 PRIHVATNICA
SCORBOT – ER 4u ima prihvatnicu (slika 7) pokretanu servo
motorom i paralelnim čeljustima s oblogama (jastučićima) od
gume. Ove obloge mogu biti uklonjene jer predstavljaju dodatke u
opremi prihvatnice kao što su napr. vakumski (usisni) jastučići itd.
Tri povezana stožasta zupčanika omogućavaju gibanje kojom se
ostvaruje pokretanje prihvatnice. Kada su motori 4 i 5 u pogonu u
suprotnom smjeru zglob prihvatnice se pokreće gore i dolje. Kada
su motori 4 i 5 u istom smjeru gibanja, prihvatnica se pokreće u
smjeru kazaljki na satu odnosno u suprotnom smjeru. Prsti
Slika 7. Prihvatnica robota prihvatnice su direktno upravljani motorom br. 6 i omogućuju
stanje: otvoreno i zatvoreno.
2. OBILJEŽJA SCORBASE ZA ROBOT SCORBOT –ER 4u

U ovome pregledu daju se sva obilježja (karakteristike) i operacije za sve razine upravljanja
sa programskim sustavom SCORBASE. SCORBASE za SCORBOT – ER 4u je robotski
upravljački programski paket koji omogućuje programiranje robota i njegovo upravljanje
(slika 8). Ovaj upravljački programski sustav ima sljedeće karakteristike:
• Komunikacija sa robotskim kontrolerom, koristeći USB port,

6
• Upravljanje i «real-time» displej status za svih pet robotskih osi (SSG), prihvatnicu i dvije
periferne osi,
• Potpuno podržava (upravlja) te osigurava «real-time» displej status za svih 8 digitalnih
ulaza, 8 digitalnih izlaza te 2 analogna izlaza i 4 analogna ulaza,
• Definiranje položaja na displeju u trenucima ručne promjene položaja u zajedničkom
koordinatnom sustavu,
• Kartezijeve koordinate (X,Y,Z, «napad», okretanje) su također raspoložive,
• Gibanje robota definiramo kao zajedničko (Joint), linearno (Linear) ili kružni (Circular) sa
10 aktivnih razina brzine,
• Dozvoljeno je postavljanje 1000 položaja i 1000 linija programa,
• Programiranje uvažava implementaciju uvjetnog prekidanja programa uvjetovanog
raspoznavanjem ulaznih digitalnih stanja,
• Varijable za programiranje su definirane u tri odvojene grupe (razine) prema stupnju
složenosti učenja. Ovaj pristup omogućava početnicima početak rada s robotom na niskoj
razini i napredno programiranje koje se postupno uvodi kroz savladavanje i akceptiranje
razine upravljanja.
• Spašavanjem i pozivanjem (učitavanjem) projekata,
• SCORBASE može biti instaliran kao dio programskog rješenja ROBOCELL (interaktivni)
grafički programski paket koji omogućava simulaciju robota s ostalom opremom u radnoj
stanici.

Korištenje SCORBASE zahtjeva sljedeće računalne karakteristike:

• Pentium III sa taktom procesora od 350 MHz ili višim,
• Najmanje 128 MB RAM memorije,
• Slobodnog diskovnog prostora od najmanje 20 MB,
• Windows 98 / 2000,
• Super VGA ili bolju grafičku karticu s minimumom 256 boja,
• Miš,
• Slobodni USB port

7
 Slika 8. Izgred otvorenog programskog prozora

Pripomena: Ako je SCORBASE pokrenut u On-line modu (slika 9) odnosno robotski

kontroler je detektiran pojavljuje se na monitoru poruka sljedećeg sadržaja:

Slika 9. Definiranje moda rada

Ako odaberete gumb OK, tada ste potvrdili status rada u modu: Control On ili odabirom
gumba Cancel definirate stanje rada u Control Off modu.

Ako se SCORBASE otvara u Off-line modu ili kontroler nije pronađen, to će značiti rad u
Off-line modu. Samo jedna aplikacija SCORBASE može biti aktivna u trenutnom radu na
računalu.

Zaustavljanje i izlaženje iz programa SCORBASE (ako je pokrenut ili izvodi programske

operacije) uz spašavanje podataka ostvaruje se korištenjem standardnih MS Windows
pristupa i to: 1. U SCORBASE odabrati File izbornik i naredbu Exit, 2. Stisnuti istovremeno
tipke Alt + F4, 3. Sa Title-bara kliknuti na aplikacijsku ikonicu i odabrati opciju Close. Ako
promjene u radu nisu spremljene, SCORBASE sprema izmjene prije zatvaranja.

8
2.1 PREGLED IZBORNIKA – SCORBASE Window

Slika 10. Prikaz glavnih programskih redaka (eng. the main bars)

Title bar - sadržava uobičajene Windows kontrole za definiranje veličine prozora i zatvaranje
aplikacije,
Menu Bar - sadržava izbornike sa SCORBASE komandama,
Tool Bar - sadržava ikonice sa često korištenim SCORBASE naredbama,
Status Bar - prikazan na dnu SCORBASE prozora, omogućuje informativni pregled
definirajući mod operacija, tekuću aktivnost, itd. Kada se pokazivačem miša pokazali na
programsku iconu, njen opis je postavljen u Status Bar linju.

2.1.1 FILE Menu (Datoteka izbornik)

SCORBASE projekt sadržava nekoliko datoteka i to programsku datoteku (SBP datoteku),

korisnički definirane položaje prihvatnice (PNT datoteku) i podatke vezane za projekt (WS
datoteka). Ako je koristen programski susatv RoboCell, projekt se sadržavati i prikaz stanice
(3DC datoteku). Termin projekt će u nastavku opisa biti upućivan na datoteku s programskim
položajima (i slikom) koja će biti spašavana (memorinana) kao jedan entitet.

«File izbornik» sadržava uobičajene MS Windows

funkcije kao što su: Otvori novi ili sačuvaj prethodni
projekt, spremi ili zatvori projekt. Također ovaj izbornik
Vam omogućava tiskanje (printanje) programa za robot i
njegovih položaja te na kraju Vam omogućava izlaz iz
programa.

9
Opcije u File izborniku su:

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
New Project Otvara novi, neimenovan projekt
Ctrl+N

Open Project Otvara već definirani i spremljeni

Ctrl+O projekt.

Save Project Spašava (memorira) tekući aktivni

Ctrl+S projekt.

Save Project As… Spašava (memorira) tekući aktivni

projekt s novim imenom projekta.
Close Projekt Zatvara tekući otvoreni projekt.
Print Program Tiska (printa) program. (Programski
prozor mora biti aktivan.)
Print Positions Tiska (printa) memorirane položaje.
(Programski prozor mora biti
aktivan.)
Print Preview 3D Image RoboCell opcija naredbe !
Import 3D Model RoboCell opcija naredbe !
Edit 3D Model RoboCell opcija naredbe !
View File Otvara prozor s pogledom na
datoteke koje sadržavaju program ili
položaje.
Exit Izlaz iz SCORBASE-a

10
 2.1.2 EDIT Menu

«Edit izbornik» sadržava uobičajene MS Windows

funkcije koje Vam omogućavaju editiranje programskih
datoteka.

NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
Cut Briše («izrezuje») odabrani tekst ili liniju iz programske
Ctrl+X datotekei smješta ju Windows i SCORBASE
međuspremnik (clipboard)
Copy Preslikava («sprema, kopira») odabrani tekst ili liniju iz
Ctrl+C programske datoteke i smješta ju Windows i
SCORBASE međuspremnik (clipboard)
Paste Umeće sadržaj SCORBASE-ovog međuspremnik
Ctrl+V (clipboard) u programsku datoteku
Find Otvara dijalog box koji Vam omogućuje traženje
Ctrl+F dijelova tekst string-ova, SCORASE naredbi ili
argumenata naredbi.
Find Next Ponavlja posljednju operaciju traženja za sljedeći slučaj.
Command/Remark (*…) Ubacuje/briše zvjezdicu na početku linije naredbe u
Ctrl+R SCORBASE programu. Ova akcija je prekidač između
linije izvršne naredbe i linije u kojoj se daje «komentar,
napomena» i opet izvršne naredbe u programu.
Go to Line Otvara dijalog box koji nam kaže ukupni broj linija u
programu te istovremeno možemo unijeti željenu liniju
programa na koju želimo «skočiti, pozicionirati se»
Edit Line Editira odabranu liniju programa. Korisna za duge
programe.

11
 2.1.3 RUN Menu

«Run izbornik» sadržava SCORBASE naredbe

za podešavanje početnog – inicijalnog
položaja robota i perifernih jedinica i izvršnih
programa.

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
Search Home – all axes Postavlja u početni – inicijalni
položaj robota i sve odabrane
(konfigurirane) osi.
Search Home – robot Postavlja u početni – inicijalni
položaj robota.
Search Home - peripheral Postavlja u početni – inicijalni
položaj periferne osi.
Run single Line F6 Izvršava odabranu (osvijetljene) liniju
programa.
Run single Cycle F7 Izvršava program od odabrane
(osvijetljene) programske linije do
kraja programa.
Run Continuously F8 Izvršava program od odabrane
(osvjetljene) programske linije. Kada
je posljednja programska linije
izvršena, program počinje ponovno
izvođenje od prve linije.
Go Home – All axes Šalje robota i periferne jedinice u
njihov početni (inicijalni) položaj.
Go Home – Robot Šalje robota u početni položaj.
Go Home - Peripheral Šalje periferne jedinice u njihov
početni položaj.

12
 Pause F10 Zaustavlja program poslije izvršenja
tekuće programske linije.

Stop F9 Trenutno (bezuvjetno) zaustavlja

izvršenje programa i gibanje svih osi.

Pause and Stop su programske načini zaustavljanja izvršenja programa. U stvarnim opasno-
hitnim stanjima, koristite STOP tipku na robotskom kontroleru ili ABORT tipku na privjesku
za učenje.

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
On - Line Postavlja komunikaciju sa kontroler-
om

Off – Line SCOREBASE nema komunikaciju s

kontrolerom, čak iako može biti
ostvarena komunikacija. Off-line
mode se koristi za provjeru i traženje
pogrešaka u programu.

Control On F5 Omogućava servo upravljanje osima i

ulazno/izlaznoj opremi.
Control Off Onemogućava servo upravljanje
osima i komunikaciju s
ulazno/izlaznom opremom.
Peripheral Setup SCORBASE Vam omogućava
definiranje periferne (vanjske)
opreme, koja se povezuje i
operacionalizira kontroler-om kao osi
7 i 8.
Reload last project at startup Kod otvaranja prošlog projekta
provjerava spašavanje i postavlja ga
pi podizanju SCORBASE
Level 1 Na monitoru se pokazuje lista naredbi
i opcija za uvodnu razinu. Naredbe

13
 koje se odnose na više razine su
nevidljive.
Level 2 Na monitoru se pokazuje lista naredbi
i opcija za naprednu razinu. Naredbe
koje se odnose na višu razinu su
nevidljive.
Pro Na monitoru su prikazane sve
naredbe i opcije.

2.1.5 VIEW Menu

«View izbornik» Vam kroz opcije i

prekidače omogućava prikaz SCORBASE-
ovih dialog bar-ova i izbornika.

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
Workspace Aktiviranjem prekidača na izborniku
postavlja se «Workspace» prozor.
Kroz ovaj prozor korisnik može
pristupati datotekama projekta i
naredbamaSCORBASE-ovog
programa prikazanim kroz stablo
Manual Movement Aktiviranjem ovoga prekidača biti će
prikazan «manual movement» dijalog
box. Putem ovogadijalog box-a
omogućeno je upravljanje više
gibanja robota, prihvatnice i
perifernih osi.
Teach Position Aktiviranjem ovoga prekidača biti će
prikazan «Teach Position» dijalog
box. Putem ovoga dijalog box-a
omogućeno je «pamćenje», učenje i
brisanje položaja. On također
omogućuje korisniku slanje robotu i
perifernim jedinicama prethodno
definirani položaj.

14
 Robot Movements Otvara dijalog box koji prikazuje
robotske osi. Klikanjem
(aktiviranjem) na odabranu os, ona će
biti pokrenuta u odabranom smjeru.
Charts Otvara prozor s dijagramima.
Dialog Bars Aktiviranjem prekidača na displeju
mogu se prikazati sedam sljedećih
dialog bar-ova, i to:
• Joints – Displej prikazuje kutove
zakreta pojedinih od pet elemenata
robota,
• XYZ – Displej prikazuje centar
prihvatnice s položajem i
orjentaciom. Ishodište koordinatnog
sustava je centar robotske osnove na
koju je pričvršćen,
• Digitalni izlazi – Displej prikazuje
stanje digitalnih izlaza 1 – 8 ( tamno
zeleni – isključen; svjetlo zeleni –
uključen).
• Digitalni ulazi - Displej prikazuje
stanje digitalnih izlaza 1 – 8 ( tamno
zeleni – isključen; svjetlo zeleni –
uključen).
• Analogni izlazi – Displej pokazuje
vrijednosti analognih izlaza 1 & 2
(0255) – (0-10 volti).
• Analogni ulazi – Displej pokazuje
vrijednosti analognih ulaza 1 - 4 (0-
255).
• Enkoder

Show All Dialog Bars Displej pokazuje svih sedam dialog

bar-ova.
Close All Dialog Bars Zatvara prikaz svih sedam dialog bar-
ova.
Messages Otvara prozor poruka.
Toolbar Prekidači monitora za programiranje
alata su uključeni.

2.1.6 WINDOW Menu

15
 «Window izbornik» omogućava izbor
jednog od četiri SCORBASE setup
prozora.

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
Simulation & Teach Naredba vezana za RoboCell

Teach & Edit Koristi se za otvaranje sljedećih

prozora: «Teach position», «Manual
movement»,«Program»i«Workspace»
Run Screen Dijalog box-sovi i izbornici na
displeju korišteni za izvršenje
programa.

2.1.7 HELP Menu

Karakteristike «Help izbornika» su:

NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
SCORBASE Help (F1) Na monitoru prikazuje Help datoteke
About Prikazuje verziju programskog
sustava SCORBASE.

TOOL Bar

16
Alatna traka u programu je definirana prema sljedećoj slici:

2.2 DEFINIRANJE POLOŽAJA

Svaki SCORBASE projekt uključuje set predefiniranih položaja i program koji šalje robota iz
jednog položaja u drugi. Prioritet za izvršenje programa su svi definirani položaji korišteni u
programu. SCORBASE nudi nekoliko setova alata za definiranje i memoriranje položaja koji
mogu biti korišteni u programu.

Sljedeći SCORBASE-ovi alati su korišteni u procesu definiranja položaja: • Manuel

Movement dialog box, • Teach Positions (jednostavni ili prošireni), • Robot movement dialog
box, • Position data dialog bar, • Position window.

Aktivni dialog box-evi većinom korišteni za definiranje položaja su odabrani unutar Window
izbornika i to: Teach &Edit.

Jedna od sljedeće četri metode mogu biti korištene za definiranje položaja: 1. Apsolutni
položaj zajedničkih koordinata (Moguće razine: 1,2 Pro), 2. Relativni položaji zajedničkih
koordinata (Moguće razine: 2 Pro), 3. Apsolutni položaji u kartezijevim koordinatama
(Moguće razine: 2 Pro), 4. Relativni položaji u kartezijevim koordinatama (Moguće razine: 2
Pro).

Pripomena: Definiranje položaja perifernih jedinica može biti učinjeno samo u PRO razini.

2.2.1 Kartezijev i zajednički koordinatni sustav

Definiranje položaja u SCORBASE može biti načinjeno koristeći jedan od danih opcija:
zajednički ili kartezijev koordinatni sustav. U oba sustava, položaj robota je definiran
(određen), koristeći pet parametara izvedenih iz podataka isporučenih od encodera s pet osi
(enkoder je senzor gibanja i mjerenja kuta zakreta pridruženog na motor svake osi).

Položaj perifernih jedinica je uvijek definiran koristeći jednu varijablu koja se memorira iz
izlaza senzora (vrijednost enkodera) danog određenim položajem.

Zajednički (ulančani) koordinatni sustav

17
Slika 11. Prikaz robota u zajedničkim koordinatama

Položaj robota u zajedničkim koordinatama (slika11) je definirana (određena) sa pet

vrijednosti uglova. Povezana imena su: tijelo (Base), Ruka-rame (Shoulder), Lakat (Elbov),
Napad (Pitch), Okretanje (Roll)

Na primjer poslije zauzimanja inicijalnog položaja, zajedničke koordinate su:

Os 1- Tijelo = (0 °)
Os 2- Rame = (-120 °)
Os 3- Lakat = (približno 95 °)
Os 4- Napad = (približno 88 °)
Os 5- Okretanje = (0 °)

Kartezijev (XYZ) koordinatni sustav

Položaj robota u kartezijevim (slika 12) koordinatama (ili XYZ) definiran je sa pet
parametara. Prva tri parametra su: 1. Udaljenost točke centra alata robota (Tool Center Point -
TCP) od ishodišta koordinatnog sustava (nalazi se u centru tijela robota), uzduž sve tri osi
koje opisuju tro-dimenzionalni prostor (x,y,z); 2. i 3. su kutovi Napada i Okretanja
prihvatnice definirani u jedinicama kuta (stupanj).

18
 Slika 12. Prikaz robota u kartezijevim koordinatama

Na primjer: Poslije inicijalnog postavljanja, položaj robota u kartezijevim koordinatama je:

X = (približno 169 mm),
Y = (0 mm),
Z = (približno 503 mm),
Kut napada = (približno -63 °),
Kut okretanja = (0°)

SCORBASE može transformirati i prikazati položaj zapisan u jednom koordinatnom sustavu

za drugi sustav.

2.2.2 Apsolutni i relativni položaji

SCORBASE nudi dvije metode za određivanje položaja robota i perifernih jedinica. One su
poznate kao Apsolutni položaj i Relativni položaj. Obje ove metode su primjenjive u
kartezijevim i ulančanim (zajedničkom) koordinatama.

Apsolutni položaj je definiran koristeći svih pet parametara položaja robota. Ako je korišten
ulančani koordinatni sustav, položaj robota određen je koristeći tijelo, rame, lakat, kut napada
i okretanja. U XYZ koordinatnom sustavu, položaj je određen koristeći vrijednosti izražene u
milimetrima za X,Y,Z i stupnjevi za kut napada i okretanja. Apsolutni položaj je uobičajen
fiksni položaj u radnom prostoru.

19
Relativni položaj je položaj koji koordinate definiraju iz koordinata referentnog položaja.
Ako se koordinate referentnog položaja mijenjaju, relativni položaj se mijenja uzduž a
održava se udaljenost. Relativni položaj može biti definiran za obadva koordinatna sustava:
ulančani i kartezijev.

2.2.3 Manual Movement Dialog Box

Definirani položaj robota (u ulančanim koordinatama) je određen sa manipulacijom robota za

zahtjevan položaj i pamćenjem istog. Manual Movement dialog box (slika 13) omogućuje
direktno upravljanje i manipulaciju osima robota i perifernih jedinica. Ovaj dijalog box je po
automatizmu otvoren kada je otvoren projekt ili kada je u izborniku Window odabran
«Teach& Edit».

Slika 13. Prikaz Manual Movement dijalog prozora

Sljedeća tablica objašnjava kako pritiskom na dijalog box u dnu (ili tipke tipkovnice)
pomičemo osi robota u vremenu, kako je prikazano u Tablici 1.

Tipka Ulančano gibanje

1/Q Rotira tijelo robota desno i lijevo
2/W Pomiče rame gore i dolje
3/E Pomiče ruku gore i dolje
4/R Pomiče zglob prihvatnice gore i dolje
5/T Rotira zglob prihvatnice desno i lijevo
6/Y Otvara i zatvara prihvatnicu preko servo upravljanja
7/U Pomiče perifernu os 7 (ako je spojena)
8/I Pomiče perifernu os 8 (ako je spojena)

20
Kada je odabran XYZ, klikanjem na gumb (ili stiskanjem ključnih tipki na tipkovnici)
pomiče se TCP.

Kretanje u XYZ modu su ponekad kombinacija iz simultanog kretanja u nekoliko osi.

Tablica 2. Prikaz upravljanih osi u XYZ modu

Tipka XYZ gibanje

1/Q TCP kretanje uzduž X – osi (nazad i naprijed)
2/W TCP kretanje uzduž Y – osi (desno i lijevo)
3/E TCP kretanje uzduž Z – osi (gore i dolje)
4/R Kut napada se mijenja dok TCP položaj ostaje nepromijenjen
5/T Prihvatnica se okreće dok TCP položaj ostaje nepromijenjen

IKONA NAREDBA OPIS - ZNAČENJE NAREDBE

Kombinacija tipki
Open Gripper Potpuno otvara privatnicu.

Close Gripper Potpuno zatvara privatnicu.

Speed Odabir brzine ručnog kretanja, 10

najbrže; 1 – sporo; default 5.

2.2.4 Robot Movement Dialog Box

Ovaj dijalog box omogućava upravljanje robota u XYZ i ulančanom modu.

21
 Klikanjem na sliku osi ili XYZPR gumbe,
robot će se pokretati.

Za otvaranje ovoga dijalog box

odaberite izbornik View i naredbu
Robot Movement.

Slika 14. Prikaz Robot Movement dijalog prozora

2.2.5 Teach Position Dialog Box

Skraćeni (slika 15) ili prošireni (slika 16) prikaz „Teach Positions dialog box-a” omogućuje
sljedeće:
• Učenje položaja (u ulančanim koordinatama),
• Snimanje položaja (u kartezijevim koordinatama),
• Slanje snimljenih položaja osima (kada program nije pokrenut).

Slika 15. Skraćeni prikaz Teach Position dijalog prozora

Opis Razina Funkcija

Position Number 1,2 & Pro Brojčana oznaka (ime) za položaj

22
 Spremanje trenutnog položaja robota (u ulančanim
koordinatama).
Brisanje položaja u polju «position number» iz
memorije.
Expand Otvara Teach Position dialog box u proširenom
obliku.
Absolute/Relative to Odabir položaja koji se definira kao apsolutni ili
relativni.
Go Position Izvršava naredbu GO POSITION. Šalje os u
definiran položaj.
Go Linear Izvršava naredbu GO POSITION. Ova naredba šalje
robotov TCP iz trenutnog položaja u odabrani
položaju uzduž linearnog puta (pravocrtnom
linijom).
Speed Odabire brzinu za sva kretanja.
Duration Definira vrijeme u kojemu će se izvršiti kompletna
naredba kretanja. Vrijeme je definirano u 10-tinkama
sekunde.

Slika 16. Prošireni prikaz Teach Position dijalog prozora

Opis Funkcija
X(mm),Y(mm),Z Polje za prikaz promjene kartezijevih koordinata odabranog
(mm),Napad(°),Okretanje(°) položaja.
Get Position Prikaz kartezijevih koordinata odabranog položaja.
Clear Čisti sve položaje koordinata.
Teach Učenje položaja koristi kartezijev koordinatni sustav.
Go Circular Izvršava naredbu Go Cirkular to Position. Ova naredba šalje
robot u kružnu putanju do ciljnog položaja preko položaja
odabranog u polju «Via position»
Via position Odabire prelazne položaje kroz koje se kreće kružno gibanje.

23
Simple Vraća izgled dijalog boksa u jednostavni – kraći oblik.

2.3 NAREDBE SCORBASE

SCOREBASE-ove naredbe su organizirane u stablo naredbi (Command Tree), prikazanom na

slici 17. Na Uvodnoj razini (Level 1) pojavljuju se samo osnovne naredbe u stablu. Na
naprednoj razini (Level 2) broj naredbi je povećan. Na profesionalnoj razini (Pro level) su
dostupne (raspoložive) sve naredbe (Slika 2).

Slika 17. Sučelje SCORBASE sa stablom naredbi

SCORBASE naredbe su grupirane unutar tri mape (folders): 1. Grupa za kontrolu i

upravljanje osima (Axix & Control group), 2. Grupa za upravljanje tokom programa
(Program Flow group), 3. Grupa koja definira stanje ulaza & izlaza (Inputs & Outputs group).

Klikanjem na mapu otvara se ili zatvara lista grupni naredbi. Dodavanje naredbi u program
ostvaruje se na jedan od sljedećih pristupa:
• Klikom na naredbu (eng. Command) u stablu naredbi,
• Kucanjem na tipkovnicu prva dva slova naredbe,

24
• Klikanjem na ikonu naredbe u programskom prozoru (primjenjivo samo na odabranu
naredbu).

Pripomena: Ako je odabran Insert mod, nova komadna linija će biti dodana iznad tekuće
odabrane (osvjetljene) linije. Ako je odabran Overwrite mod, nova naredba će prepisati
odabranu liniju. Mnoge naredbe otvaraju dijalog boksove za kompletiranje komadne linije
svih parametara. Naredbe za EDITIRANJE:

Mijenjaju parametre naredbe klikajući na «re-open» dijalog box. Promjenom zahtijevanih

parametara i potvrdom na OK zatvaramao dijalog boks. Koriste se uobičajene MS Windows
naredbe: Cut, Copy, Paste i Delete za linije programa.

2.3.1 Grupa naredbi za kontrolu i upravljanje osima

Slika 18. Tri razine naredbi za upravljanje osima

Opis Razina Funkcija

1,2 & Pro Ova naredba u potpunosti otvara prihvatnicu.

1,2 & Pro Ova naredba u potpunosti zatvara prihvatnicu.

1,2 & Pro Odabirom ove naredbe otvara se «Go to Position»

dijalog box

25
 Ova naredba šalje robota u naučen položaj, u
kratkom vremenu, koristeći upravljanje «Točka-
Točka». U ovom upravljanju sva gibanja su
neovisna i nemamo upravljanje praćeno po TCP
putanji. Zahtijevani parametri su: Ciljni položaj
(Target Position) i brzina (Speed). Mod
upravljanja gibanjem se može mijenjati kroz ovaj
prozor

Target Position Odredište gibanja. Unesite broj ili varijablu u ovo polje.

Odabir vrste upravljanja kretanjem

Joint-Provjera ako je prozor otvoren iz Go to Position naredbe. Kada je Joint odabran sva
gibanja su neovisna i nemamo upravljanje praćeno po TCP putanji.

Linear -Modifikacije Go to Position naredbe.

Circular -Modifikacije Go to Position naredbe.

Odaberi: Brzina/Trajanje

Fast-Izvršava gibanje kao najbrže moguće.

Speed-Izvršava gibanje sporijom brzinom. Unosom brojeva od 1 do 9, ili varijable, u pole

Speed.

Duration-Izvršava gibanje u određenoj količini vremena. Unos vremena u desetinkama

sekunde ili kao varijable. Raspoloživ samo u Pro Level-u.

2 & Pro Naredba Go Linear to Position šalje robotov TCP (Tool Center Point) iz trenutnog
položaja u ciljni položaj, uzduž linearnog puta (pravocrtna linija). Linearno kretanje
primjenjuje se na robotske osi.

26
2 & Pro Naredba Go Circular to Position šalje robotov TCP (Tool Center Point) iz trenutnog
položaja, kružnim putem u ciljni položaj, preko specifični položaja definiranih u polju Via
Position. Kružno kretanje primjenjuje se samo na robot.

Pripomena: Naredba Circular slijedi

kružnicu, koja je definirana
trokutom odnosno sa tri položaja
(trenutnim položajem TCP i ciljnim
položajem i posrednim položajem
definiranim u polju Via position).

2 & Pro Naredba Jaw giba čeljusti prihvatnice u određeni razmak. Naredba otvara sljedeći
dijalog boks..

Unesi broj ili varijablu u Jaw polje. Ova

naredba aktivira servo upravljanje motora
prihvatnice, dok Open Gripper and Close
Gripper naredbe ne koriste naredbu za
aktiviranje servo upravljanja motora
prihvatnice. Toćnost ne može biti garantirana
ako je širina manja od 5 ili veća od 65 mm.
Osim ako trebate Jaw naredbu za specifične
aplikacije ili rješenja, inače, preporuča se
korištenje naredbi Open Gripper and Close
Gripper.

2 & Pro Naredba IL je uvjetna naredba skoka. U slučajevima programskog izvršenja skoka na
liniju koja sadrži specifičnu oznaku, ako je odabran mikroprekidač osi i aktiviran (On).
Naredba otvara slijedeći dijalog boks.

27
 Unesi broj osi ili varijablu u polje Limit
Switch. Unesi ime oznake u skoku (Jump to)
ns polje.

Pro Kada je izvršena naredba Record Position (kroz izvođenje programa), kontroler snima
podatke o trenutnom položaju kao specifični položaj. Naredba otvara slijedeći dijalog boks.

Unos broja položaja ili varijable u Record

Present Position kao polje Position. Record
Position naredba je korisna kada položaj (i
svi relativni položaji koji se odnose na
položaj) moraju biti promijenjeni kroz
programsko izvršenje. Ova naredba
osvježava i postavlja nove vrijednosti za
položaj.

2, Pro Ova naredba inicijalizira (postavlja na 0) brojač enkodera odabrane osi. Naredba
otvara slijedeći dijalog boks.

Unesite broj ili varijablu u polje Axis.

Ova naredba je korisna za izvođenje
cikličkog gibanja periferne opreme kao
što je konvejer ili okretnom stolu.

Pro Ova naredba pokreće konvejer te upravlja s njegovom brzinom. Gibanje konvejera će se
odvijati kontinuirano sve dok ju ne deaktivira naredba Stop Conveyor (ST). Naredba otvara
slijedeći dijalog boks.

28
 Unesi broj osi u polje Axis. Unesi broj ili
varijablu u polje Speed. Odaberi smjer
gibanja (Plus ili Minus).

Pripomena: Kada se koristi upravljanje

brzine konvejera koristeći naredbe
Start/Stop Conveyor, ne mogu se
memorirati položaji koristeći naredbu Set
Axis za konvejer u istome programu.

Pro Ova naredba zaustavlja kontinuirano gibanje konvejera sve dok ne bude inicijalizirana
naredba Start Conveyor.

Ova naredba određuje vrijednost otvaranja prihvatnice kao varijable, izraženoj u milimetrima.

U polje Name unesite ime varijable.

2.3.2 Grupa naredbi za upravljanje tokom programa

Ova grupa naredbi prikazana je na sljedećoj slici:

29
 Slika 19. Pregled naredbi u grupi za kontrolu toka programa

1,2, Pro Ova naredba zaustavlja izvršenje programa za određeno vrijeme. Naredba otvara
dijalog boks.

Unijeti broj ili varijablu izraženu u

desetinkama sekunde u definirano
polje.

1,2, Pro Ovo je naredba bezuvjetnog skoka kojom se programski pokazivač skače na liniju
koja sadrži specifičnu oznaku. Naredba otvara dijalog boks.

U polje Jump to unesi ime oznake.

(Budite sigurni da programska linija
uključuje ovu oznaku u vašem
programu.) Kada je naredba Jump
korištena, prethodno je provjerena i
aktiviran Jump. Vi možete
preoblikovati Jump naredbu u IF Jump
(uvjetni skok) samo za razine: 2 i Pro !

2, Pro Omogućava unos linije komentara unutar programa, za objašnjenja i

dokumentiranje. Naredba otvara dijalog boks.

30
 U polje komentara može se unijeti tekst
duljine do 47 karaktera, uključujući i
praznine.

2, Pro Kod izvođenja ove naredbe producira se kratki zvučni signal (beep).

Pro SCORBASE koristi timer koji mjeri vrijeme u jedinicama koje su jednake desetinki
sekunde. Timer je pokrenut kada je SCORBASE otvoren odnosno pokrenut. Naredba Reset
Time ponovno postavlja vrijednost SCORBASE-ovog timera na 0. Koristeći Timer,
vrijednost timera mora biti određena kao varijabla koristeći naredbu Set Variable. Naredba
otvara dijalog boks.

2, Pro Ovu naredba omogućava određivanje vrijednosti ili izražavanje (rezultata određenog
izračunavanja) kao vrijednosti varijable. Naredba otvara dijalog boks.

U razini 2, vrijednost u naredbi Set

Variable može biti samo rezultat
izračunavanja. U pro razini, vrijednost
varijable može biti izračunavana iz drugih
izvora, ovisna o odabranoj naredbi.

Naredba Set Variable omogućuje Vam određivanje vrijednosti integera ili rezultata izračuna
u varijablu. Sljedeći primjer postavlja vrijednost varijable po imenu robot za vrijednost
varijable po imenu fun, pomnožena sa dva.

31
 U polju Name, unesite ime varijable.
Prvo slovo imena varijable mora biti
slovo, kao napr. «robot». U polje Value
or Expression, unesite vrijednost ili
izračun. Vrijednost varijable je fiksna
(može se unijeti broj u intervalu
±1000000), ili unijeti ime varijable.
Vrijednost varijable kao rezultat izračuna
unosi se kao string koji sadržava dva
argumenta i operator. Argument može
biti oboje: integer ili varijabla (kao napr.
fun * 2).

U polju Value or Expression, klikni na strečlicu desno da vidiš listu operatora.

Aritmetički operatori:
+ Zbrajanje
* Množenje
- Oduzimanje
/ Dijeljenje

% Vraća znatno manji vrijednost prvog argumenta podijeljenog sa drugim,

** Podiže vrijednost prvog argumenta za iznos drugog argumenta.

Logički (Bulova) operatori

& operator i
I operator ili
∧ operator ekskluzivni ili

Rezultati logički opreratora su 1 (Istina - True) ili 0 (Neistina - False). Bilo koji operand sa
vrijednosti koja je različita od nule, smatra se istinom, dok vrijednost nula se smatra kao
neistina.

Operatori komparacije

< manji
> veći
<= manji ili jednak
>= veći ili jednak
<> nejednak
Po defaultu, = je pretpostavljeno da je operator.. Ne možete ga uključiti u polje Value or
Expression.

32
Pro Ova naredba omogućuje definiranje vrijednosti varijabli na četiri načina. Odabirom
naredbe Set

U polje Name unosite ime varijable(napr.

«robot»). Određivanje izvora vrijednosti
varijable ostvaruje se izborom jedne od četiri
opcije, i to: Computation – vrijednost varijable
jednaka je konstanti, varijabli ili rezultau
algebarskih ili Bulovih operacija; Gripper sensor
– vrijednost varijable jednaka je razmaku čeljusti
prihvatnice (u mm). Ova naredba je korisna
kada je potrebno mjeriti objekt u prihvatnici ili
provjeriti status prihvatnice( otvorena,
zatvorena ili je na objektu).

Timer – vrijednost varijable jednaka je trenutnoj vrijednosti SCORBASE-ovog timera.

SCORBASE timer je pokrenut sa otvaranjem SCORBASE. Za inicijalizaciju SCORBASE-
ovog timera u programu koristiti naredbu Reset Timer (RT).

Analog input – Vrijednost varijable odgovara vrijednosti analognog ulaza. Unesite broj
analognog ulaza (1-4). Vrijednost analognog ulaza je integer u području od 0 do 255,
odgovara vrijednosti ulaznog napona od 0 do 10 volti na kontroleru.

2, Pro Ova naredba omogućuje stanje grananja, koja se koristi za određivanje programskog
toka u relaciji sa vrijednosti varijable. Odabirom naredbe If Jump to otvaramo sljedeći
dijalog boks.

Ako je stanje u polju IF istina, program će

izvršiti skok na odabranu liniju sa oznakom u
polju Jump to.

Ako je stanje u polju IF neistina, program će

nastaviti izvršenje u sljedećoj liniji.

U polje IF unesemo stanje. Stanje uključuje

ime varijable, operator komparacije i ime
druge varijable ili broj.
U polje Jump to unesemo ime oznake.

33
Primjer:

* If COUNTER>0 jump to START_PETLJA

* Go to Position 1 speed 5
* ………
* START_PETLJA
* Go to Position 2 speed 5

Ako je vrijednost brojača (Counter) je veća od nule, tada će robot otići na Položaj 1. Ako je
vrijednost brojača jednaka ili manja od nule tada će robot ići u položaj 2.

Pripomena: Dva znaka jednakosti (= =) koriste se za operaciju jednakosti. Napr:

* If COUNTER = = 0 jump to END

2, Pro Ova naredba omogućuje kreiranje podprograma. Možete pozvati u jednom programu
do 64 podprograma. Odabirom naredbe Set Subroutine otvaramo sljedeći dijalog boks.

U polje Name, unesite ime ili broj za

podprogram.

Pripomena: Podprogram kreirajte samo na

kraju glavnog programa.

2, Pro Ova naredba omogućuje označavanje kraja podprograma. sljedeći dijalog boks.

2, Pro Ova naredba omogućuje pozivanje podprograma. Odabirom naredbe Call Subroutine
otvaramo sljedeći dijalog boks.

34
 Unesite ime podprograma u polje Name.
Pozivanje podprograma vrši se iz glavnog
programa. Vi možete nekoliko puta pozvati isti
podprogram sa različitih mjesta u glavnom
podprogramu. Poslije izvođenja podprograma,
program se vraća na liniju iza one u kojoj je
pozvan podprogram.

1,2, Pro Ova naredba omogućuje označavanje linije u programu na koju će biti upućen sa
Jump naredbom. Ova naredba otvara sljedeći dijalog boks.

U polje Label unesi ime.

Pripomena: Ne uključivati u ime praznine,

koristiti «underscore». Nemojte koristiti istu
oznaku (label) više od jednom.

2, Pro Ova naredba upućuje SCORBASE da štampa podatke koji sadržavaju stringove,
poruke ili vrijednosti varijabli u log datoteku ili u prozor poruka ili oboje. Ova naredba otvara
sljedeći dijalog boks.

Unesi tekst i praznine do 47 karaktera.

Štampanje vrijednosti varijabli, ime

varijable stavite u jednostruke navodnike.
Napr: VarX=′X′ će štampati kao VarX=50
(naravno kada je vrijednost od X jednaka
50) …..

2.3.3 Grupa naredbi koja definira stanje ulaza & izlaza

35
 Slika 20. Pregled naredbi u grupi za kontrolu stanja ulaza i izlaza

1,2, Pro Ova naredba upućuje skok na oznaku ili pozivpodprogram ako je stanje testiranog
digitalnog ulaza usklađeno sa odabranim statusom (On ili Off). Ova naredba otvara sljedeći
dijalog boks.

U polje Input Number, unesi broj digitalnog

ulaza (1-8) ili varijable. Odaberi jedan od
dva: On ili Off za stanja ulaza. Odaberi
jedan od dva:Jump ili Call Subroutine; tada
kompletiramo aktivno polje. U polju Jump
unesite ime oznake. U polju Call
Subroutine, unesi ime podprograma ili ime
varijable.

Pro Ova naredba na osnovu postavljenog stanje na ulaznu omogućuje prekid odnosno poziv
podprograma koji će se izvršavati sve dok je stanje ulaza zadovoljeno. Ova naredba otvara
sljedeći dijalog boks.

U polje Input Number unesite broj

digitalnog ulaza, varijable ili riječ ANY.
Odaberite stanje ulaza: On/Off. U polju
Call Subroutine unesite ime podprograma
koji će biti izvršen u slučaju prekida.

36
Pro Ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga postavlja u stanje neaktivan. Kada je prekid
neaktivan, to je stanje zanemareno dok naredba Enable Interrupt ne reaktivira isto. Ova
naredba otvara sljedeći dijalog boks.

U polje Input Number unesi broj

ulaza, varijable ili riječ ALL.

Odabirom Enable modificiramo ovu

naredbu.

Pro Ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga postavlja u stanje aktivan. Ova naredba
otvara sljedeći dijalog boks.
Kada je interrupt (prekid) aktivan,
to je stanje čekanja za status
prekida U polje Input Number
unesi broj ulaza, varijable ili riječ
ALL.

Odabirom Disable modificiramo

ovu naredbu.

1,2, Pro Ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje On . Ova naredba otvara sljedeći
dijalog boks.

U polje Output Number odaberi broj ili vrstu

imena varijable.

37
1,2, Pro Ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje Off.

Pro Ova naredba postavlja određeno stanje analognog izlaza. Ova naredba otvara sljedeći
dijalog boks.
U polje Output Number unijeti broj (1
ili 2), ili varijablu.

Vrsta broja od 0 do 255 u

području vrijednosti polja. Broj
odgovara izlazu u području od 0 – 10
Volti.

Pro Ova naredba postavlja vrijednosti analognog

ulaza u vrijednost varijable. Ova naredba otvara sljedeći dijalog boks.

U polje Name unesite ime varijable. U

polje Analog Input Number broj ulaza (14)
ili varijablu. Vrijednost varijable će biti
integer u području od 0 – 255 što
odgovara ulaznoj voltaži od 010 Volti.

38
3. LITERATURA

[1]https://www.scribd.com/document/259898890/Programiranje-Robota(Datum pristupa
24.12.2018 u 10:19h)

[2]http://www.pdfknjige.net/knjige.php?pdf=9-programiranje-c-c++(Datum pristupa
24.12.2018 u 11:13h)

[3]https://pogledkrozprozor.wordpress.com/2009/03/31/ucenje-programiranja-
programiranjem-robota-i-igara/(Datum pristupa 25.12.2018 u 14:10h)

[4]http://www.li.rs/robotika/robot-kontroleri-i-jezik-za-upravljanje-robotima (Datum pristupa

25.12.2018 u 14:19h)

39