INDUSTRIJSKI ROBOTI

Definicija
Automatski upravljiv reprogramljiv
vienamjenski manipulator programivljiv u
tri ili vie osi,koji moe biti ili stacionaran ili
mobilan za primjenu u industriji.
Industrijski roboti se jo nazivaju robotski
manipulatori ili robotske ruke
 Glavni dijelovi industrijskog
robota
1) mehanika struktura ili manipulator sastoji
se od niza krutih segmenata povezanih
pomou zglobova.
Ponaanje manipulatora je odreeno rukom
koja osigurava pokretljivost, runim
zglobom koji daje okretljivost i vrhom
manipulatora koji izvrava operacije koje se
zahtijevaju od robota
2)Aktuatori postavljaju manipulator u odreeno
kretanje pomicanjem zgloba. Najee se koriste
elektrini i hidrauliki motori
3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je
potrebno status okoline (heteroceptivni senzori)
4)Sustav upravljanja omoguava upravljanje i nadzor
kretanja manipulacije
 Vrste robota
Najee koriteni roboti konfiguracije su
artikularni roboti , SCARA roboti
i Kartezijev koordinatni robot
Neki roboti su programirani da vjerno
obavljaju odreene akcije iznova i iznova
(repetitivne radnje), bez varijacija i sa
visokim stupnjem tonosti.
 Ostali roboti su puno fleksibilniji kao
orijentacija objekta na kojima su operativni
ili ak i zadatak koji mora biti izveden na
samom objektu
Umjetna inteligencija, ili ono to proizlazi
za to, postaje sve vaniji imbenik u
modernoj industriji robota .
 Karakteristike robota
Najea graa je u obliku lanaca krutih
lanaka koji su meusobno povezani
pokretljivim zglobovima. Usporeujui ih s
ljudskom graom moemo rei da se
robotski manipulator sastoji od grudi,
nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim i
runim zglobovima. Na kraju robotske ruke
nalazi se zavrni mehanizam tj. alat ili aka.
 Podjela robota
Po vrsti pogona:
Istosmjerni, izmjenini, korani motor kao
pogon
Hidrauliki pogon
Pneumatski pogon
Po geometriji radnog prostora
Pravokutna TTT
Cilindrina RTT
Sferna RRT
Rotacijska RRR
SCARA robot RTR, TRR ili RRT
karakteristika im je da su osi sva
tri zgloba vertikalne
Po nainu upravljanja kretanjem:
Od toke do toke (nije bitna putanja nego
tonost pozicioniranja)
Kontinuirano gibanje po putanji (bitna i
trajektorija i tonost pozicioniranja)
 Vana karakteristika svakog robota je broj
njegovih osi za
rotacijsko ili
translacijsko gibanje.
Obino ima est osi
 PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI
ROBOT UNIMATE
Sredinom ezdesetih godina nastaje prvi
industrijski robotski manipulator imena
Unimate.
1962. korporacije Condec i Pulman
osnovale su sestrinsku tvrtku Unimation,
prvo u svijetu poznato poduzee za
proizvodnju robota.
 Prvi manipulacijski robot Unimate bio je
mehanika ruka namijenjena operacijama pick
and place(uzmi i prenesi)
Robot je imao dva osnovna modusa rada: uenje i
izvoenje.
Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servo
upravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio
tehnoloki ispred konkurentskih proizvoda koji
nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.
Vana prethodnica nastanku Unimate robota
bili su:
izum Devolva o biljeenju pomaka
mehanikih ureaja na magnetsku traku
daljinski voen (teleoperacijski)
manipulator koji se upotrebljavao za rad sa
radioaktivnim materijalima
 Numeriki alatni stroj koji je potekao iz
vojne avio-industrije, a imao je analogni
kontroler za istovremenu pozicijsku
koordinaciju rada vie servo motora.
 roboti su postali
nezamjenjivi pri
pronalaenju potonulih
brodova, uklanjanju
radioaktivnog otpada,
istraivanju vulkana,
te pri svim svemirskim misijama.
 Trenutno se u svijetu koristi neto vie od
850 000 robota, od ega ak dvije treine
otpada na Japan, a ostatak na SAD i
Europu. Svoju primjenu roboti najee
nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim
poslovima.