Lekcija 1: Uvod u mobilnu

robotiku
Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo

K l ij M
Kolegij: Mobilna
bil robotika
b tik

2012/2013
Kolegij: Mobilna robotika
Predmetni nastavnik: Prof.dr.sc. Jasmin Velagić, dipl.inž.el.
e-mail:
e mail: jasmin.velagic@etf.unsa.ba
jasmin velagic@etf unsa ba 2/53
tel.: 033 25 07 65

S d i i
Saradnici: Mr.sc. N
M Nedim
di Osmić
O ić
Mr.ing. Dinko Osmanković
e-mail:
e a nedim.osmic@etf.unsa.ba
ed os c@et u sa ba
tel.: 033 25 07 47

K
Konzultacije:
lt ij ponedjeljkom
dj ljk i četvrtkom
č t tk 12-13,
12 13 ili po
dogovoru

Načini provjere sudjelovanje u nastavi (10%)

znanja: kolokvij laboratorijskih vježbi (20%)
domaće zadaće (
(10%)
)
seminarski rad (30%)
završni ispit (30%)
Kolegij:
g j Mobilna robotika
Nastavne jedinice:
1. Uvod u mobilnu robotiku
3/53
2. Lokomocija mobilnih robota
3. Lokomocija nožnih robota
4 Nevizualni senzori
4.
5. Vizualni senzori
6. Navigacija mobilnog robota
7. Odometrijska lokalizacija
8. Prikaz odometrijskih pogreški pomoću slučajnih varijabli
9 Lokalizacija korištenjem orijentira i EKF filtra
9.
10. Gradnja mape
11. Upravljanje kretanjem mobilnog robota
12. Planiranje kretanja mobilnog robota
13. Algoritmi izbjegavanja prepreka i pretraživanja grafova
14 Planiranje
14. Pl i j kkretanja
t j zasnovano na uzorkovanju
k j
konfiguracijskog prostora
15. Višerobotski sistemi
Kolegij: Mobilna robotika
Preporučena literatura:
1. Jasmin Velagić, Zabilješke s predavanja, Elektrotehnički
4/53
fakultet, Sarajevo, 2011, URL:
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/lectures.htm
2. Velagić,
g , J. (2012).
( ) Mobilna robotika,, Sarajevo.
j
3. Dudek, G. & Jenkin, M. (2010). Computational Principles of
Mobile Robotics, Cambridge University Press, Cambridge,
UK.
UK
4. Siegwart, R. & Nourbakhsh, I. (2011). Introduction to
Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge,
Massachusetts USA
Massachusetts, USA.

Dodatna literatura:
1
1. M h R.
Murphy, R (2000).
(2000) Introduction
I t d ti t AI Robotics,
to R b ti MIT Press,
P
Cambridge, Massachusetts, USA.
2. Nehmzow, U. (2006). Mobile Robotics: A Practical
Introduction, Springer Verlag, Heidelberg, Germany.
1.1. Definicija mobilnog robota
ƒ Mobilni robot: “Robot koji posjeduje mobilnost s
obzirom na svoju okolinu“.
okolinu . 5/53
ƒ Mobilni roboti posjeduju sljedeća svojstva:
ƒ mobilnost – sistem se kreće kroz okolinu,,
ƒ određenu autonomnost – ograničenu ljudskom
interakcijom,
ƒ i t li
inteligenciju
ij – opaža
ž i reagira
i na svoju
j okolinu.
k li
Definicija mobilnog robota
ƒ Sa stajališta sklopovske organizacije, roboti se
mogu dekomponirati u sljedeće cjeline: 6/53
1. Mehanizam koji omogućuje kretanje robota
kroz njegovu
j g okolinu,, odnosno motori,,
prijenosnici i zupčanici neophodni za kretanje
robota.
2. Računar ili skupina računara za upravljanje
robota.
3. Skupina senzora od kojih robot dobiva informacije
o svojoj okolini.
4. K
Komunikacijski
ik ij ki sklopovi
kl i koji
k ji omogućuju
ć j robotu
b t
komunikaciju sa operatorom i bilo kojim drugim
vanjskim računarom
računarom.
Definicija mobilnog robota
ƒ Mobilna robotika je interdisciplinarno područje koje
uključuje sljedeća znanstvena područja:
7/53
ƒ Strojarstvo – dizajn vozila i mehanizama kretanja.
ƒ Elektroenergetika – sistem napajanja, energetski
pretvarači, pogonski motori.
ƒ Računarske znanosti – predstavljanje znanja, obrada
slike, obrada govora i algoritmi planiranja.
ƒ Elektronika – upravljačka i komunikacijska elektronika.
ƒ Automatika – integracija sistema, planiranje i
upravljanje kretanjem mobilnih robota, senzori i
komunikacije.
komunikacije
ƒ Psihologija, percepcija i znanost o neuronima –
razumijevanje kako biološki organizmi rješavaju
slične probleme.
Definicija mobilnog robota
ƒ Komponente mobilnog robota
Senzor RF antena
bli i
blizine 8/53
Mikrofon

Sonarni Video kamera

senzori Prsten IR senzora

Mikrovalni detektor
kretanja

Pneumatska Daljinomjer (range-finder)

hvataljka Računar (upravljački
sisetm), magnetski
kompas, temperaturni
davač
Niz sonarnih Izvor napajanja (12 V)
senzora

Kotač sa motorom i
enkoderom
Definicija mobilnog robota
ƒ Zahtjevi na mobilnog robota:
ƒ Mora se ponašati na delibrativan način
način. 9/53

ƒ Mora reagirati na odgovarajući način na

s oj okolin
svoju okolinu.
ƒ Mora predosjetiti i moći rukovati
neizvjesnim informacijama.
ƒ Mora biti robusan i tolerantan na kvarove.

ƒ Arhitektura mora bilti inkrementalna i

fleksibilna.
1.2. Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Smatra se da je Nikola Tesla prvi razvio nekoliko
različitih autonomnih mobilnih vozila.
10/53
ƒ Nikola Tesla je 1890. godine razvio mobilnog robota
koji je bežično upravljan preko radio valova.
ƒ On je također izgradio i daljinski upravljano podvodno
vozilo. Ovi roboti su imali elemente autonomnih
mobilnih
bil ih robota.
b t

Unutrašnjost daljinski upravljanog Teslinog robota

Teslin daljinsko upravljani podvodni mobilni robot
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Proces razvoja mobilnih robota koji posjeduju elemente
inteligentnog ponašanja počinje od 1950. godine kada W.
GRAY WALTER razvija ij robota
b t kkornjaču
j č 11/53
(SPEKULATRIKS ).
ƒ Mobilni roboti sa elektronskim cijevima (kornjača)
(kornjača).

Elektronsko upravljanje kornjače sa elektronskim cijevima,

bilo je u mogućnosti generirati složena i nepredvidiva
Braitenbergerova kornjača ponašanja prema interakciji njegovih senzora sa okolinom.
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Do značajnijeg napretka razvoja mobilne robotike
došlo jje sa razvojem
j digitalnih
g računara. 12/53

Shakey (razvijen na Stanford University,

SRI 1966-1972) - Nils Nilssen et al
SRI, al.::
• Prvi mobilni robot koji je obavljao operacije
zasnovane na tehnikama umjetne j
inteligencije.
• Koristio je dva koračna motora u
diferencijalnom pogonu za lokomociju i bio
opremljen senzorima osjetljivim na dodir.
• Također je posjedovao i optički daljinomjer
za skeniranje područja i televizijsku
kameru sa upravljivim fokusom.
• Komunikacija je omogućena sa dva radio
k
kanala,
l jjedan
d za video
id i d drugii za prijenos
ij
komande i upravljanje.
Shakey
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Daljnji napredak u razvoju mobilne robotike na
SRI-u u periodu između 1973. i 1979. godine, pod
13/53
rukovodstvom Hansa Moraveca, je rezultirao u
razvoju "Stanford card" mobilnog robota.

Stanford card (razvijen na Stanford

University SRI
University, SRI, 1973
1973-1979)
1979) – Hans
Moravec:
• Za lociranje
j objekata
j u okolini i p
planiranje
j
kretanja uz istovremeno izbjegavanje
opaženih prepreka, ovaj robot je koristio
stereoviziju odnosno sistem dviju kamera
stereoviziju, kamera.

Stanford card
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ U to vrijeme je u Francuskoj razvijen dobro poznati
mobilni robot HILARE (Briot, Talou i Bauzil, 1979)
14/53
sa diferencijalnim pogonom za navigaciju u
zatvorenim prostorijama.

Hilare (1979) - Briot, Talou i Bauzil:

• HILARE mobilni robot je bio opremljen
sonarnim senzorima, video kamerom i
laserskim sistemom za skeniranje
područja.

Hilare II (1990)

HILARE
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Na Carnegie Mellon univerzitetu je 1980 godine
započeo projekat razvoja mobilnog robota Rover
15/53
sa sinhronim pogonom (Moravec, 1983).

CMU Rover (1983) - Moravec:

• Posjedovao je infracrvene, sonarne
senzore i kameru i omogućavao je
kretanja koja nije mogao ostvariti "Stanford
Stanford
cart" robot

CMU Rover
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Paralelno sa razvojem navedenih robota sa kotačima
razvijali su se i roboti sa nogama, odnosno nožni roboti.
Njihov razvoj je počeo 1960
1960.-tih
tih godina
godina. 16/53
ƒ Među prvim razvijenim nožnim robotima najpoznatiji je
General Electric Quadruped (Listhon i Mosher, 1968).
ƒ Sve četiri noge ovog robota su se sastojale od po tri
jednostavna zgloba, jedan za koljeno i dva za kuk.

GE Quadruped
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ 1990.-tih godina dolazi do snažne ekspanzije u
proizvodnji mobilnih robota.
17/53

Mobilni roboti razvijeni na MIT-u od 1985. do 2005. godine.

Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Razvoj komunikacijskih tehnologija, Interneta,
bežičnih tehnologija i satelitskih veza, su otvorila
18/53
nova područja razvoja mobilnih robota.
ƒ S tim u vezi je posebno važan segment primjene
robota u istraživanju udaljenih i neistraženih
prostora, bilo u svemiru, bilo pod vodom.
ƒ P i tteleoperatorski
Prvi l t ki upravljani
lj i mobilni
bil i robot
b t
korišten na Marsu je bio Sojourner.
ƒ On je poslan na Mars u ljeto 19971997. godine
godine. Nakon
toga je razvijen niz različitih robota koji su poslani
na Mars.
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Mobilni roboti za svemirska istraživanje (Mars)

Opremljen
O lj sa: 19/53
ƒVizualnim sistemom (tri kamere: naprijed
dvije B&W stereo, 1 kolor pozadi).
ƒLaserskim
L ki sistemom
i t za d
detekciju
t k ij
opasnosti).
ƒAlpha Proton X-ray Spectrometer (APXS)
ƒAkcelerometrima,
Akcelerometrima
ƒPotenciometrima, itd..

Sojourner, 1997.

Mars Rover
Ames K10
 Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Nogometni robotski timovi

20/53

Roboti sa kotačima Dvonožni roboti

Četveronožni roboti
Historijski razvoj mobilnih robota
ƒ Biološki inspirirani roboti (biomimetic robots)

21/53

Par BiGDog mobilnih robota sposobnih da

Autonomni podvodni robot se kreću po ledu i nose velike terete do
154 kg.

Razvoj letjelica inspiriran

određenom
d đ vrstom
t ptice.
ti
1.3. Podjela mobilnih robota
Podjela mobilnih robota
ƒ Postoji više podjela mobilnih robota ovisno o vrsti 22/53
pogona, lokomocije, terena, oblika, transportnom
mediju, stupnju autonomnosti, itd.
ƒ Ove značajke u velikoj mjeri određuju koji će se
sistem upravljanja i navigacije primijeniti.
ƒ Jedna od najvažnijih podjela mobilnih robota je s
obzirom na vrstu lokomocije (kretanja):
ƒ Roboti sa kotačima (engl. wheeled).
ƒ Roboti sa nogama
g (engl.
( g legged).
gg )
ƒ Gusjeničari (engl. tracked).
ƒ Zmijoliki (pužući) roboti (engl
(engl. serpentine).
serpentine)
Podjela mobilnih robota

23/53

Robot na kotačima Gusjeničari

Robot sa nogama (hodajući) Pužući (zmijoliki) roboti

Podjela mobilnih robota
ƒ Druga važna podjela mobilnih robota je prema tipu
pogona koji koristi za kretanja:
ƒ Diferencijalni
Dif ij l i pogon. 24/53

ƒ Sinhroni pogon.
ƒ pogon Neholonomske konfiguracije
Automobilski ili Ackermanov pogon. g j

ƒ Bicikl pogon,
ƒ Svesmjerni pogon (omnidirectional). Holonomske konfiguracija.
ƒ Treća važna podjela je s obzirom na medij:
ƒ Zemlja.
ƒ Voda.
ƒ Gorivo.
ƒ Cijev
Cijev.
ƒ Zrak.
ƒ Svemir.
ƒ Podvodno.
Podjela mobilnih robota

25/53

Robot s diferencijalnim pogonom Robot s automobilskim pogonom

Robot sa sinhronim pogonom Svesmjerni pogon

Mobilni roboti

26/53

Robot koji se kreće po zraku Podvodni roboti

Roboti za svemirska istraživanja Zemljani roboti (primjer čovjekolikog)

Podjela mobilnih robota
ƒ Postoje još i podjele s obzirom na:
ƒ Vrstu terena kojuj savlađuju j ((unutarnjij ili vanjski
j 27/53
prostori).
ƒ Fleksibilnost tijela robota (jedno i višetjelesni roboti,
roboti
b ti s elastičnim
l tič i ili kkrutim
ti tij
tijelom).
l )
ƒ Oblik tijela robota (roboti s jednostavnom ili složenom
strukturom roboti u obliku insekata
strukturom, insekata, itd
itd.).)
ƒ Primjenu (roboti za edukaciju, istraživački roboti,
roboti za pružanje usluga, roboti za zabavu, itd.).
ƒ Način nastanka (modernizirana stara vozila, nova
vozila)
ƒ Razinu autonomije (Kreću se od teleoperatora do
robota sa punom autonomijom).
Podjela mobilnih robota

28/53

R b t u obliku
Robot blik iinsekta
kt Robot za zabavu

Uslužni roboti Istraživačke platforme (npr. turistički vodići)

Podjela mobilnih robota

Autonomni mobilni roboti

29/53

Istraživanje i navigacija u Istraživanje i navigacija u

unutarnjim prostorijama vanjskim prostorima
(PeopleBot robot) (Sekur robot)
1.4. Motivi razvoja i opravdanost korištenja
Motivi razvoja i opravdanost korištenja mobilnih robota
ƒ Omogućuju
g j p pristup
p sredinama koje
j su: 30/53
ƒ opasne za čovjeka, npr. eksplozivne i zapaljive
sredine, minska polja,
ƒ bez zraka, sa prevelikim atmosferskim pritiskom, itd,
ƒ jako udaljene i zahtijevaju dosta vremena za
savladavanje
l d j razdaljine
d lji ((npr. M
Mars),
)
ƒ nedostupne, npr. mikroskopski prostori.
ƒ Smanjenje troškova:
ƒ proizvodnje, zbog niske cijene zaposlenih robota,
ƒ općih zbog smanjenja administracije
općih, administracije, potrebnog
prostora, itd.
ƒ održavanja, usljed jednoličnog i umjerenog
tretmana opreme i samog robota.
Mobilni roboti
Motivi razvoja i opravdanost korištenja mobilnih robota
ƒ Povećanje produktivnosti: 31/53
ƒ veća raspoloživost robota, budući da nemaju
propisano radno vrijeme,
ƒ manipuliranje većim teretima i brži rad u odnosu na
čovjeka (rezanje, farbanje, brže kretanje),
ƒ smanjenje upotrebe skupih resursa.
ƒ Povećanje kvalitete proizvoda
ƒ Obavljanje poslova koji su za čovjeka zamorni,
dosadni, itd.
1.5. Zadaci mobilnog robota - navigacija
ƒ Sposobnost navigacije je jedan od najvažnijih
zadataka koji se postavlja pred mobilne robote.
32/53
ƒ Glavni problemi u navigaciji mobilnog robota
proizlaze iz složenosti robotske okoline,
nepredviđenosti
d iđ ti unutar
t okoline
k li i neizvjesnosti
i j ti
uzrokovanih nepouzdanošću percepcije i
nesavršene interakcije robota i okoline
okoline.
ƒ Uzroci ovih problema su nekompletno znanje o
okolini,, neprediktivnost
p okoline,, nesavršenost
senzora, nesavršenost pogona i ograničenost
vremena.
ƒ Najveći izazov u mobilnoj robotici je ostati
operativan, uprkos nepredviđenim i opasnim
situacijama.
Zadaci mobilnog robota - navigacija
ƒ Gradnja mape je proces koji uključuje konstrukciju mape
na temelju mjerenja senzora dobivenih sa različitih
robotskih lokacija
lokacija. Ispravan tretman senzorskih 33/53
informacija i lokalizacija robota su ključne tačke u procesu
gradnje mape.
ƒ Lokalizacija je proces dobivanja znanja o stvarnoj poziciji
robota ili lokaciji na temelju mjerenja senzora i trenutne
mape Tačna mapa i precizni senzori su bitni za
mape.
postizanje dobre lokalizacije.
ƒ Planiranje kretanja zahtijeva generiranje izvodivih i
sigurnih trajektorija na temelju važeće trenutne mape iz
trenutne u ciljnu lokaciju robota. Za ovo je potrebna
precizna mapa
p p i dobra lokalizacija.
j
ƒ Upravljanje kretanjem generira upravljačke signale na
aktuatore koji omogućuju izvršavanje zahtijevanih
k t j (trajektorija).
kretanja (t j kt ij )
Zadaci mobilnog robota - navigacija

Konstrukcija mape
34/53
očitanja
senzora
Percepcija Obrada i fuzija

pozicija
robota mape

Navigacija

Upravljanje putanja
Planiranje
kretanjem kretanja
Zadaci mobilnog robota - navigacija
ƒ Robot rješava dva glavna problema: izbjegavanje prepreka
i kretanje ka cilju.
ƒ Problem izbjegavanja prepreka može se riješiti 35/53
korištenjem lokalnih informacija.
ƒ U slučaju neprediktabilnog okruženja ovaj problem se ne
može unaprijed riješiti, budući da robot treba osjetiti
(detektirati) prepreke prije njihovog obilaženja.
ƒ Za razliku od izbjegavanja prepreka
prepreka, problem kretanja
prema cilju je globalni problem i ne može se riješiti samo na
osnovu lokalnih informacija.
ƒ P
Proces zaobilaženja
bil ž j prepreka k u ttoku
k kkretanja
t j prema cilju
ilj
može se tretirati i kao problem planiranja i rješava se na
višoj upravljačkoj razini (high-level control) robotskog
sistema.
ƒ Algoritmi planiranja imaju za cilj omogućiti upravljanje na
niskoj razini (low-level
(low level control) sa putanjom koja osigurava
postizanje kretanja robota bez rizika od sudara sa okolnim
objektima.
Zadaci mobilnog robota - navigacija
ƒ Zadaci mobilnih robota i njihova rješenja

36/53
Mobilni roboti trebaju da Rješenje
znaju gdje se nalaze navigacija
(estimacija pozicije)
znaju šta je oko njih percepcija
( p
(opažanje)
j )
modeliraju okolinu i svoj položaj u njoj prikaz znanja
koriste prikaz trenutne situacije i ciljeva kretanja planiranje
d bi zaključili
da klj čili šta
št je
j sljedeće
lj d ć št
što ttreba
b uraditi
diti
odluče o sljedećoj akciji čak i u slučajevima kada neizvijesnost
su prikazi nepotpuni i kada komande nisu
uspješno izvedene
budu sposobni izvršiti i nadzirati tok odvijanja upravljanje
plana
p
posjeduju mogućnost ugradnje hardware-a mehanizmi
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Estimacija pozicije

ƒ Primjeri potrebnih sposobnosti su: 37/53

¾ mjerenja rotacije kotača,

¾ mjerenja pozicije nožnih zglobova,
¾ računanja pozicije (x, y) i orijentacije θ u ravnini,
¾ mjerenja brzine i napredovanja,
¾ mjerenja
j j brzine p promjene
j p
položaja
j i linearnog
g
ubrzanja,
¾ računanja x, y, z, φ, θ i ψ u 3d prostoru.
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Upravljanje

ƒ Primjeri potrebnih sposobnosti su: 38/53

¾ upravljanja rotacijom kotača,

¾ k di
koordinacije
ij svih
ih kkotača,
t č
¾ upravljanje brzinom,
¾ upravljanja
lj j napredovanjem
d j pokretne
k t platforme,
l tf
¾ koordinacije napredovanja i brzine,
¾ slijeđenja
lij đ j prethodno
th d d definirane
fi i staze,
t
¾ slijeđenja objekta,
¾ pronalaženja objekta.
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Percepcija (opažanja)

ƒ Primjeri potrebnih sposobnosti su: 39/53

¾ lociranja
j p prepreka
p ((detekcija
j pprepreka),
p )
¾ klasificiranja terena,
¾ mapiranja
p j terena (g
(gradnja
j mape),
p ),
¾ identifikacije objekata (prepoznavanje objekata),
¾ prikaz cijele
p j okoline ((modeliranje).
j )
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Planiranje

ƒ Primjeri potrebnih sposobnosti su: 40/53

¾ zaustavljanja ispred prepreke,

¾ zaobilaženja prepreke (izbjegavanje prepreke),
¾ planiranja kretanja do cilja (planiranje
trajektorije),
¾ planiranja sekvence trajektorija (planiranje rute),
¾ replaniranja s obzirom na nove informacije,
¾ prelaženja područja,
¾ koordinacije više vozila (mobilnih robota).
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Moguće komplikacije mobilnog robota koje
otežavaju izvršenje zadatka:
41/53
ƒ Prepreke mogu blokirati kretanje po zamišljenoj
putanji.
ƒ Mjerenja senzora mogu biti neprecizna ili
p g
pogrešna.
ƒ Robot može ostati bez napajanja u toku kretanja.
ƒ Kretanjej može odstupati
p od p predefinirane p
putanje.
j
ƒ Robot se može susresti sa opasnim materijalima
(
(voda).
)
ƒ Nepredviđeni događaji uzrokuju neadekvatan odziv
(djelovanje).
Zadaci mobilnog robota - navigacija
Najčešće softverske funkcije kod obavljanja
zadataka navigacije:
42/53
ƒ Prikupljanje i interpretacija mjerenja senzora
(obrada senzorskih informacija, njihova fuzija i
osvježavanje).
ƒ Upravljanje
p j j kretanjemj p
pokretnih dijelova
j mobilnog
g
robota.
ƒ Planiranje budućih aktivnosti (planiranje putanje,
izbor sljedeće akcije,...).
ƒ Reakcija na trenutne poteškoće (neizvjesnosti,
nesigurnosti, pogreške,...).
1.6. Primjene mobilnih robota
ƒ Mobilni roboti su prikladni za obavljanje
zadataka koji u sebi uključuju jednu ili 43/53
više sljedećih karakteristika:
¾ Negostoljubivu okolinu koja je s ljudskog
stajališta veoma opasna i veoma skupa.
¾ Udaljenu okolinu u koju je slanje čovjeka
čovjeka-
operatera preteško ili vremeski predugo.
Ekstremni primjer je područje nedostupno
za čovjeka, kao što su mikroskopske
sredine.
¾ Zadaci sa veoma zahtijevnim ciklusima ili
sa previše zamornim procedurama.
¾ Zadaci koji su jako neprijatni za čovjeka.
Primjene mobilnih robota
Medicinske usluge:
ƒ pomoć bolesnicima: raznošenje (isporuka) hrane, vode,
novina,
i rublja,
blj itd
itd., 44/53
ƒ pomoć ljekarima: dostava laboratorijskih uzoraka,
lijekova,
j medicinskih dokumenata, specijalnih
p j obroka,
administrativnih izvještaja, opasnih materijala, bioloških
otpadaka, itd.,
ƒ pomoć apotekarima: farmacijska automatizacija u
izdavanju lijekova.

Komercijalno čišćenje aerodroma,

aerodroma supermarketa,
supermarketa
šetališta, fabrika, itd.:
ƒ tretman podova: pranje,j metenje,j brisanje,
j ribanje,
j
poliranje, premazivanje, usisavanje, struganje, pranje
šamponom, podizanje otpadaka, itd.,
ƒ drugi neprijatni poslovi kao što su čišćenje kupatila,
prozora, tapaciranje, itd.
Primjene mobilnih robota
Servisna industrija:
ƒ prodaja u supermarketima
45/53
ƒ usluživanje i naplaćivanje hrane u restoranima,
ƒ punjenje rezervoara automobila.

Poljoprivreda i šumarstvo:
ƒ plijevljenje korova, rad na plantažama, primjene
h bi id i iinsekticida,
herbicida kti id đubrenje,
đ b j rezanje, j kkošenje
š j ttrave,
sjetva i žetva, branje voća i povrća.
ƒ njegovanje
j g j stabala ((upotreba
p herbicida,, insekticida,,
đubrenje),
ƒ rezanje ili potkresivanje stabala,
ƒ pošumljavanje.
š lj j

Održavanje nogometnih i golf terena

Primjene mobilnih robota
Opasni poslovi i dodir sa strujom:
ƒ otkrivanje bombi i mina, njihovo vađenje i deaktiviranje,
46/53
ƒ pregled nuklearnih centrala, parnih generatora,
ƒ inspekcija uskladištenog opasnog otpada, rezervoara,
ƒ preglad opasnih cije
cijevii i cje
cjevovoda,
o oda
ƒ ispitivanje visokonaponskih vodova.

Rudarstvo:
ƒ eksploatacija površinskih kopova (bageri, utovarivači),
ƒ prijevoz
ij rude
d po zonama u rudnicima,
d i i
ƒ automatizirano kopanje u rudnicima.

Građevinski radovi:
ƒ automatizirani kranovi,
ƒ isporuka i ugradnja betona
betona.
Primjene mobilnih robota
Svemir:
ƒ kopneno ispitivanje svemirskih vozila,
47/53
ƒ satelitsko ispitivanje preko orbita,
ƒ planetarna istraživanja.

Podvodni svijet:
ƒ inspekcija bušenja platformi,
ƒ prekookeansko postavljanje kablova i njihovo održavanje,
ƒ istraživanja, npr. pronalaženja Titanica, ili recimo biljnog i
životinjskog svijeta na velikim dubinama
dubinama.

Vojne svrhe:
ƒ izviđanje,
ƒ prevoz ranjenika,
ƒ snadbijevanja trupa
trupa.
Primjene mobilnih robota
Prijevoz, skladištenje, rukovanje materijalima:
ƒ utovar i istovar kamiona, vozova, brodova i aviona,
ƒ održavanje
dž j skladišta
kl dišt u ffabrikama.
b ik 48/53

Osiguranje:
ƒ prismotra velikih skladišta
skladišta, zgrada
zgrada, parkirnih garaža
garaža,itd.
itd
Civilni prijevoz:
ƒ inspekcija
p j aviona,,
ƒ upravljanje vozilima na autoputu.
Pružanje pomoći hendikepiranim i starim osobama,
ƒ osobna higijena, rad u kući, rekreacija,
ƒ upravljanje i navigacija invalidskih kolica, gledanje
pomoću robotskog vida
vida.
Zabava:
ƒ robot-pas,
p ,
ƒ robotski nogomet.
Buduće primjene mobilnih robota
Mogu se očekivati u sljedećem:
ƒ Prijevoz putnika (javni i privatni).
ƒ Istraživanja neistraženih (ili dovoljno neistraženih) područja 49/53
- okeani, svemir, pustinje,...
ƒ Razminiravanje opasnih područja
područja.
ƒ Civilna zaštita (pronalaženje i spašavanje ljudi, izvlačenje iz
požara,...).
ƒ Sigurnost/prismotra (patrola, osmatranje i intervencija).
ƒ Poslovi u domaćinstvu (čišćenje, peglanje,...).
ƒ Zabava.
ƒ Pomoćni poslovi (rukovanje i utovar krhkih (lomljivih)
proizvoda skupljanje i odlaganje smeća
proizvoda, smeća, ...).
)
ƒ Oružja i strojevi za potrebe ratovanja.
ƒ Naučna instrumentacija j ((hemijski
j skrining,
g sinhroton
priprema,...).
ƒ Edukacija (podučavanje ljudi,...).
Buduće primjene mobilnih robota
Skupljanje i odlaganje smeća

50/53

Podučavanje ljudi
1.7. Višerobotski sistemi
ƒ Višerobotski sistem predstavlja skupinu dvaju ili
više mobilnih robota koji zajednički obavljaju
51/53
posao s namjerom postizanja željenog cilja.
Višerobotski sistemi
ƒ "Zašto je skupina robota bolja od
pojedinačnog robota?".
52/53
¾ Poboljšanje performansi sistema
(dekomponiranje zadataka + paralelno
i š
izvršavanje).
j )
¾ Izvršavanje zadataka koje pojedinačni robot ne
može ostvariti.
ostvariti
¾ Poboljšanje efektivnosti (brže izvršavanje
posla).
posla)
¾ Distribuirano djelovanje (veći broj lokacija).
¾ Tolerancija na kvarove (robusnost)
(robusnost).
¾ Istraživanja u opasnim sredinama (zapaljive,
eksplozivne, sredine bez zraka,...).
¾ Troškovna efikasnost (veći broj manjih, jeftinijih
robota).
Višerobotski sistemi
ƒ Nogometni timovi robota
¾ RoboCup natjecanja. 53/53