Uvod u Robotiku

1. UVOD Robotika je primijenjena te ni!ka znanost koja predstavlja spoj strojeva i ra!unarske te nike. "na uklju!uje razli!ite oblasti kao #to su projektiranje strojeva, teoriju upravljanja i regulacije, mikroelektroniku, kompjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljudski $aktor i teoriju proizvodnje. %rugim rije!ima, robotika je interdisciplinarna znanost koja pokriva podru!ja me anike, elektronike, in$ormatike i automatike. "na se bavi prvenstveno prou!avanjem strojeva koji mogu zamijeniti !ovjeka u izvr#avanju zadataka, kao #to su razni oblici $izi!ki aktivnosti i dono#enje odluka &odlu!ivanje'. Razvoj robotike je iniciran eljom !ovjeka da poku#a pronai zamjenu za sebe koja bi imala mogunost opona#anja njegovi svojstava u razli!itim primjenama, uzimajui u obzir i me(udjelovanje sa okolinom koja ga okruuje. U )*. stoljeu prvi se put susree naziv robot+ uveo ga je !e#ki knjievnik ,. -apek ./)*. g. u svojoj drami 0RUR1 &Rossumovi univerzalni roboti'. 2uvremeni roboti nastali su ./3*4i u 25%, a potje!u od pronalaska teleoptera, s jedne strane, te numeri!ki upravljani alatni strojeva, s druge strane. U 5merici je Robot 6nstitute o$ 5merica, ./7* godine, de$inirao robota kao vi#e$unkcionalnog manipulatora s moguno#u reprogramiranja, projektiranog da prenosi materijale, dijelove, alatke i posebne naprave kroz razli!ite programirane pokrete u svr u obavljanje razli!iti zadataka. "va de$inicija je prili!no restriktivna, budui da isklju!uje mobilne robote, koji u dana#nje vrijeme doivljavaju ekspanziju. "penitija de$inicija bi bila da je robot stroj koji posjeduje inteligentnu vezu izme(u percepcije i akcije. 2 tim u vezi se moe de$inirati pojam inteligentnog robota kao stroja sposobnog da prikuplja in$ormacije iz okolnog svijeta i koristei znanje o okolini uspijeva da se uspje#no kree u njoj. Ra!unarsko upravljanje robotskim sistemima tei primjeni ekspertni sistema i umjetne inteligencije u podru!ju automatskog upravljanja. 8emeljni trend u robotici odnosi se na mobilnost, inteligenciju i autonomnost u nestrukturiranoj sredini. "vaj trend je mogue postii upotrebom mali , je$tini i visokoper$ormantni ra!unala. 8ermin robot, u ovom kontekstu, predstavlja sistem koji je sposoban ostvariti predvi(ena pona#anja u realnom svijetu. Robotski sistemi dobivaju signale &ulaze' iz okolne sredine preko senzora i djeluje na istu pomou pogona &aktuatora'. Veza izme(u opaanja &eng. sensing' i djelovanja &eng. actuation' moe biti ostvarena jednostavnom obradom signala ili pak moe uklju!ivati sloene postupke odlu!ivanja, interpretaciju cilja i druge aspekte rasu(ivanja. Veina autonomni sistema pokazuju samo neke oblike mobilnosti+ na zemlji, pod vodom, u zraku ili u svemiru. Mobilnost se moe na!initi upotrebom kota!a, nogu, peraja, rotora ili drugi pogona. 8ei#te je na mogunosti gibanja i samodovoljnosti, a ne na !injenici da li je sistem biolo#ka imitacija. 9aravno, biolo#ki modeli robotski sistema su od vanog interesa budui da su ivi sistemi prototipovi autonomni pona#anja. :redmet izu!avanja u nastavku je tzv. Industrijska robotika koja obu vaa projektiranje robota, upravljanje i primjenu u industriji. 1.1 INDUSTRIJSKI ROBOT 9aj!e#e se pod pojmom robota podrazumijeva industrijski robot koji se jo# naziva robotski manipulator &eng. robotic manipulator' ili robotska ruka &eng. robotic arm'. :ostoji mnogo razli!iti de$inicija robota, ovisno o mjestu i na!inu primjene. 6ndustrijski robot posjeduje zadovoljavajuu $leksibilnost i okretljivost. ;lavni dijelovi industrijskog robota su+ .. Me ani!ka struktura ili manipulator sastoji se od niza kruti segmenata &eng. links' povezani pomou zglobova &eng. joints'. :ona#anje manipulator je odre(eno rukom &eng. arm' koja osigurava pokretljivost, ru!nim zglobom &eng. <rist' koji daje okretljivost i vr om manipulatora &eng. end e$$ector' koji izvr#ava operacije koje se za tijevaju od robota.
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme

Uvod u Robotiku

). 5ktuatori &pogoni' postavljaju manipulator u odre(eno kretanje pomicanjem zglobova. 9aj!ee se upotrebljavaju elektri!ni i idrauli!ki motori, a ponekad i pneumatski . =. 2enzori detektiraju status manipulatora &proprioceptivni senzori' i , ako je potrebno, status okoline & eteroceptivni senzori'. >. 2istem upravljanja &ra!unar' omoguuje upravljanje i nadzor kretanja manipulatora. ?bog svojstava rukovanje materijalima, manipulacije i mjerenja, industrijski roboti imaju uspje#nu primjenu u proizvodnim procesima. U proizvodnim procesima svaki objekat &materijal' moe se prenijeti sa jednog mjesta tvornice na drugi radi !uvanja, daljnje obrade, montiranja i pakiranja. 8ijekom prijenosa, $izi!ke karakteristike objekta nisu podvrgnute nikakvim promjenama. 2posobnost robota da podigne objekat, prenese ga u prostoru po unaprijed de$iniranoj stazi i otpusti, !ini ga idealnim kandidatom za rukovanje materijalima. 8ipi!ne primjene ove vrste su+ @ @ @ @ @ paletiranje &smje#tanje objekata na palete po odre(enom poretku' utovar i istovar skladi#ta struganje sortiranje dijelova pakiranje

:roces proizvodnje sastoji se od trans$ormiranja objekta iz sirovine u kona!ni proizvod, tijekom kojeg se mijenjaju $izi!ka svojstva kao rezultat strojne obrade ili se mijenja izgled objekta uslijed montae. 2posobnost robota da manipulira objektima &koji se obra(uju' i alatima !ini ga prikladnim u procesima proizvodnje. 8ipi!ne primjene su + @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ lu!no i ta!kasto zavarivanje bojenje sprejom struganje i bu#enje ljepljenje i pe!enje lasersko rezanje i rezanje vodenim mlazom bru#enje i lju#tenje montiranje me ani!ki i elektri!ni grupa montiranje elektri!ni plo!a za#ara$ljivanje stavljanje ice.

"sim rukovanja i manipuliranja materijalima u procesu proizvodnje je neop odno vr#iti mjerenja za testiranje kvalitete proizvoda. 2posobnost robota da istrauje trodimenzionalni prostor i dostupnost mjerenja statusa manipulatora omoguuju upotrebu robota kao mjernog ure(aja. :rimjene ove vrste su+ @ @ @ nadziranje &inspekcija' objekta pronalaenje kontura detekcija proizvodni nedostataka.

Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el.

Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme

Uvod u Robotiku

1.2 GRAA ROBOTA I OSNOVNE STRUKTURE MANIPULATORA Robotski manipulator sastoji se od tijela &eng. bodA', ruke &eng. arm' i ru!nog zgloba &eng. <rist'. U proizvodnim procesima naj!e#e se koriste roboti pri!vr#eni na podlogu. 9a kraju ruke nalazi se ru!ni zglob sastavljen od mnogo komponenti koje mu omoguuju orijentaciju u razli!itim poloajima. Relativna kretanja me(u razli!itim komponentama tijela, ruke i ru!nog zgloba ostvaruju se pomou niza zglobova. ,od industrijski robota koriste se dva osnovna tipa zglobova+ rotacijski &eng. revolute joint' i translacijski &eng. prismatic joint'. Rotacijski zglob vr#i rotaciju oko osi, a translacijski &linearni' linijsko kretanje po osi. %va susjedna zgloba spojena su pomou kruti segmenata. 9a ru!ni zglob pri!vr#ena je #aka &eng. and' koja se u te ni!kom argonu naziva vr manipulatora &eng. end o$ e$$ector', alat &eng. tool' i vataljka &eng. gripper'. Vr manipulatora se ne smatra dijelom robota, ve slui za obavljanje odre(eni zadataka koji se trae od robota. 9eki od tipova zglobova prikazani su na 2l. ....

Ulazni segment

6zlazni segment

a) Translaci s!i "lin#arni) $%l&' 6zlazni segment 6zlazni segment 6zlazni segment

Ulazni segment

Ulazni segment ') R&(aci s!i $%l&'&)i

Ulazni segment

Sli!a 1.1. 9eki tipovi zglobova robotskog manipulatora.

?a svaki robot karakteristi!an je broj osi za rotacijsko ili translacijsko kretanje njegovi segmenata. ,ako se kretanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru, prve tri osi naj!e#e se koriste za odre(ivanje pozicije ru!nog zgloba, dok preostale osi odre(uju orijentaciju vr a manipulatora. "peniti manipulator ima #est osi te moe dovesti vr manipulatora u bilo koju poziciju i orijentaciju unutar radnog prostora. Radni prostor robota predstavlja skup ta!aka u trodimenzionalnom prostoru koje se mogu do vatiti vr om manipulatora. "blik i zapremina radnog prostora ovise o strukturi manipulatora, kao i prisutnim ograni!enjima me ani!ki zglobova. %anas se najvi#e susreu slijedee !etiri osnovne strukture manipulatora + .. ). =. >. pravokutna &eng. Bartesian or rectangular' ili 888, cilindri!na &eng. cAlindrical' ili R88, s$erna &eng. sp erical' ili RR8, rotacijska &eng. articulated' ili RRR.
Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme

Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el.

:ravokutna kon$iguracija robota ima tri translacijska zgloba !ije su osi me(usobno okomite &2l. ..)'. 2 obzirom na jednostavnu geometriju, svaki stupanj pokretljivosti je korespodentan sa stupnjem slobode u Bartesianovom prostoru, budui da se radi o pravolinijskom kretanju. 2truktura pokazuje dobru me ani!ku !vrstou. 8a!nost pozicioniranja ru!nog zgloba je konstantna u cijelom radnom prostoru. 9asuprot visokoj ta!nosti, struktura ima slabu pokretljivost, jer su svi zglobovi translacijski. Radni prostor ovog robota je prizma. Bartesianov manipulator pristupa objektu 0sa strane1. Ukoliko elimo objektu pristupiti 0odozgo1, ovaj manipulator treba realizira u obliku stalka &engl. ;antrA manipulator'. Bartesianova struktura omoguuje postizanje radnog prostora veliki dimenzija i manipuliranje glomaznim objektima. ?bog toga se naj!e#e primjenjuje u rukovanju materijalima i montai. Motori za pokretanje zglobova manipulatora su elektri!ni, a rijetko pneumatski. 5ko se prvi zglob kod pravokutne strukture zamijeni rotacijskim zglobom, tada se dobiva robot cilindri!ne kon$iguracije, prikazan na 2l. ..=. Radni prostor takvog robota je volumen izme(u dva vertikalna koncentri!na pla#ta valjka &zbog ograni!enog translatornog kretanja'. Bilindri!ni manipulator pokazuje dobru me ani!ku !vrstou, ali se ta!nost pozicioniranja ru!nog zgloba smanjuje sa poveanjem orizontalnog oda. Uglavnom se upotrebljava za prijenos objekata vei dimenzija i koristi idrauli!ke motore za pogon zglobova vi#e nego elektri!ne.

) .

Sli!a 1.2. :ravokutna kon$iguracija robota.

Sli!a 1.*. Bilindri!na kon$iguracija robota.

?amjenom drugog zgloba cilindri!ne kon$iguracije robota rotacijskim zglobom dobiva se robot s$erne kon$iguracije &2l. ..>'. 5ko postoji ograni!enje translatornog kretanja, tada je radni prostor tog tipa robota volumen izme(u dvije koncentri!ne s$ere, a uz ograni!enje svi kretanja, radni prostor je dio volumena izme(u dvije koncentri!ne s$ere. Me ani!ke !vrstoa je manja u odnosu na pret odne strukture zbog sloenije geometrijske i me ani!ke konstrukcije. 8a!nost pozicioniranja se smanjuje sa porastom radijalnog oda. 2$eri!ni manipulator se uglavnom koristi u strojarskoj industriji. "bi!no se koriste elektri!ni motori za pokretanje zglobova manipulatora. Robot tipa 2B5R5 &eng. 2elective Bompliance 5ssemblA Robot 5rm' tako(er ima dva rotacijska i jedan translacijski zglob, kao #to je prikazano na 2l. ..3. ,od ovog tipa robota su sve tri osi vertikalne. 2B5R5 manipulator karekterizira visoka !vrstoa za optereenja na vertikalnoj osi i popustljivost za optereenja u orizontalnoj osi. ?bog toga se 2B5R5 koristi za zadatke montiranja po vertikalnoj osi. 8a!nost pozicioniranja se smanjuje sa porastom udaljenosti izme(u ru!nog zgloba i osi prvog zgloba.

= )

= . .

Sli!a 1.+. 2$erna kon$iguracija robota.

Sli!a 1.,. 2B5R5 robot.

5ko su upotrebljena sva tri rotacijska zgloba dobiva se rotacijska struktura manipulatora, koja se jo# naziva laktasta, antropomor$na ili zglobna &2l. ..C'. "si rotacije drugog i treeg zgloba su paralelne i okomite na os rotacije prvog zgloba. 5ko ne postoje ograni!enja rotacijski kretanja, tada je radni prostor tog robota kugla, a uz ograni!enja to je dio kugle sloenog oblika !iji je presjek sa strane naj!e#e u obliku polumjeseca. ?bog sli!nosti sa !ovjekovom rukom, drugi zglob se zove vratni zglob, a trei zglob lakta jer povezuje gornji dio ruke sa podlakticom. ?a pogon zglobova antropomor$ne strukture koriste se elektri!ni motori. :odru!je primjene je jako #iroko.

= )

Sli!a 1.-. Rotacijska kon$iguracija robota.

9avedene strukture manipulatora dobivene su na osnovu za tjeva na poziciju ru!nog zgloba i orijentaciju vr a manipulatora. 5ko se eli postii odgovarajua orijentacija u trodimenzionalnom prostoru, ru!ni zglob mora posjedovati najmanje tri stupnja pokretljivosti ostvareni rotacijskim zglobovima. Dudui da ru!ni zglob !ini krajnji dio manipulatora on moe biti stisnut &zbijen' , #to e imati za posljedicu kompliciranu me ani!ku izvedbu. Dez ulaenja u konstrukcijske detalje, realizacija ru!nog zgloba sa najveom okretljivo#u je ona gdje se osi sva tri rotacijska zgloba sijeku u jednoj ta!ki. "vaj zglob se zove sferni. ;lavna osobina s$ernog zgloba je razdvajanje pozicije i orijentacije vr a manipulatoraE ruka je zaduena za zadatke pozicioniranjagornje to!ke presjeka, dok je ru!ni zglob zaduen za odre(ivanje orijentacije vr a manipulatora. Realizacije u kojima zglob nije s$erni su

jednostavne s me ani!ke to!ke gledi#ta, ali su pozicija i orijentacija sjedinjene i to komplicira kordinaciju izme(u kretanja ruke i obavljanja zadatka od strane ru!nog zgloba. Vr manipulatora je odre(en u skladu sa zadatkom kojeg robot treba izvr#iti. ?a rukovanje materijalom, vr manipulatora je sa!injen u obliku vataljke odre(enog oblika i dimenzija koje ovise o objektu koji se vata. ?a zadatke montiranja, vr manipulatora je alat&oru(e' ili odre(ena sprava, kao npr. zavariva!, glodalica, bu#ilica, ure(aj za za#ara$ljivanje. 6zbor robota je uvjetovan primjenom koju ograni!ava oblik i dimenzije radnog prostora, maksimalan iznos tereta, ta!nost pozicioniranja i dinami!ke per$omance manipulatora. 1.* PODJELA ROBOTA Roboti se u osnovi razlikuju s obzirom na svoju veli!inu, materijale kojima mogu rukovati, motore kojima pogone segmente &zblobove', vrste primijenjeni senzorski sistema, te ra!unarske sisteme koji i opsluuju. "pa podjela manipulatora moe se izvr#iti u odnosu na vrstu pogona, geometriju radnog prostora i na!ine upravljanja kretanjem. 1.3.1 Vrste pogona :omicanje tijela, ruke i ru!nog zgloba robotskog manipulatora omogueno je upotrebom pogonskog sistema &me anizma' robota. :ogonski sistem odre(uje brzinu pomicanja ruke, jakost i dinami!ke per$omanse manipulatora. U stanovitoj mjeri, pogonski sistem odre(uje podru!ja primjene robotskog manipulatora. U upotrebi su naj!e#e jedan od tri slijedea pogona+ .. Flektri!ni motor ). Gidrauli!ki motor =. :neumatski motor. ?a veinu robotski manipulatora danas se koriste elektri!ni motori i to naj!e#e istosmjerni, izmjeni!ni i kora!ni, jer su relativno je$tini, zauzimaju malo prostora, s velikom brzinom i ta!nosti te je kod nji mogua primjena sloeni algoritama upravljanja. Me(utim, kod speci$i!ni primjena &npr. rukovanje uarenim !elikom ili sastavljanje dijelova automobila', kada se za tijeva manipulacija velim teretima, !e#e se koriste roboti s idrauli!im motorom. Gidrauli!ki motor osim velike brzine &vea nego kod elektri!nog motora' i snage, omoguuje mirno odravanje pozicije zbog nestla!ivosti ulja. ,oriste se kod robota vei dimenzija. ;lavni nedostaci ovi motora su nji ove visoke cijene i zaga(ivanje okolice zbog buke i mogueg istjecanja ulja. :neumatski motori primjenjuju se kod mali robota. :rednost im je relativno niska cijena, velika brzina rada i nezaga(ivanje okoline, te su zbog toga pogodni za laboratorijski rad. 8akvi motori nisu pogodni za rad s velikim teretima, jer je zbog stla!ivosti zraka nemogue mirno odravati eljenu poziciju. Uz to je prisutna buka te je potrebno dodatno $iltriranje i su#enje zraka zbog nepoeljne pra#ine i vlage. 5ko se za tijeva samo otvaranje i zatvaranje vataljke &vr manipulatora', tada se u zavr#nom me anizmu koristi pneumatski motor da se grubim stiskom ne bi o#tetio lomljivi predmet. 1.3.2 Geometrija radnog prostora :odjela manipulatora s obzirom na geometriju radnog prostora je + .. pravokutna &eng. Bartesian or rectangular' ili 888, ). cilindri!na &eng. cAlindrical' ili R88, =. s$erna &eng. sp erical' ili RR8, >. rotacijska &eng. articulated' ili RRR.

"vi manipulatori su detaljno opisani u poglavlju ..). 1.3.3 Naini upravljanja kretanjem

:ostoje dva osnovna na!ina kretanja vr a manipulatora+ .. od ta!ke do ta!ke &eng. :oint4to4point motion', ). kontinuirano kretanje po putanji &eng. Bontinuous pat '. ,od kretanja od take do take vr manipulatora se kree po diskretnim ta!kama u radnom prostoru i pri tome nije bitna putanja izme(u ta!aka, ali je vana ta!nost pozicioniranja. 8akav na!in kretanja koristi se za diskretne operacije kao #to su+ ta!kasto zavarivanje te podizanje i spu#tanje predmeta. :ri kontinuiranom kretanju po putanji vr manipulatora mora se kretati po unaprijed odre(enoj putanji u trodimenzionalnom prostoru i pri tome su bitne trajektorija i ta!nost pozicioniranja. Roboti kod koji se upravlja trajektorijom kretanja mogu se koristiti za bojenje, #avno zavarivanje ili lijepljenje. "sim vrsta pogona, geometrije radnog prostora i na!ina upravljanja kretanjem postoji niz dodatni karakteristika robota+ broj osi, maksimalna masa tereta, maksimalna brzina, do vat, od, orijentacija alata, ponovljivost, preciznost, ta!nost te radna okolina.

1.+

KARAKTERISTIKE ROBOTA

U pret odnom podpoglavlju navedene su neke od bitni karakteristika robota, kao #to su vrsta pogona, geometrija radnog prostora i na!in upravljanja kretanjem. "sim ovi , bitne su i slijedee karakteristike robota+ broj osi, maksimalna masa tereta, maksimalna brzina, do vat, od, orijentacija alata, ponovljivost, preciznost, ta!nost i radna okolica. 1.4.1 Broj osi (eng. Number of !es" ?a svaki robot karakteristi!an je broj osi za rotacijsko ili translacijsko kretanje njegovi segmenata. ,ako se kretanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru, prve tri osi naj!e#e se koriste za odre(ivanje pozicije ru!nog zgloba, dok preostale osi odre(uju orijentaciju vr a manipulatora. "peniti manipulator ima #est osi te moe dovesti vr manipulatora u bilo koju poziciju i orijentaciju unutar radnog prostora. :ri tome se me anizam otvaranja i zatvaranja prstiju ne smatra nezavisnom osi jer ne utje!e niti na poziciju niti na orijentaciju vataljke. 5ko manipulator ima vi#e od #est osi, tada se redudantne osi mogu koristiti za izbjegavanje prepreka unutar radnog prostora. 1.4.2 #aksimalna masa terete (eng. $oad%&arr'ing &apa(it'" Maksimalna masa tereta koju robot moe prenijeti ovisi o veli!ini, kon$iguraciji i konstrukciji robota, te o pogonskom sistemu koji pogoni zglobove robota. Masa tereta moe biti od nekoliko kilograma do nekoliko tona. Maksimalna masa tereta treba biti odre(ena uz uvjet da robotska ruka bude u svojoj slaboj poziciji. U slu!aju polarne ili cilindri!ne kon$iguracije, ovo zna!i da je robotska ruka maksimalno ispruena. 1.4.3 Br)ina kretanja (eng. *peed of #otion" Drzina robota veoma ovisi o tipu robota i njegovoj primjeni, a kree se u podru!ju od .* cmHs do .* mHs. 9ajvee brzine postiu veliki roboti !ija je ruka pro#irena na maksimalnu udaljenost od vertikalne

osi robota. Roboti pogonjeni idrauli!kim motorom bri su od robota pogonjeni elektri!nim motorom. Drzina, naravno, odre(uje kako brzo robot moe obaviti zadani radni ciklus. Vrijeme radnog ciklusa je de$inirano kao vrijeme potrebno za izvo(enje periodi!kog kretanja sli!nog jednostavnoj operaciji podizanja i spu#tanja predmeta. 8ada se uz poznatu duljinu putanje moe izra!unati prosje!na brzina kretanja manipulatora. U proizvodnji je poeljno minimizirati vrijeme trajanja postavljenog zadatka. ;otovo svi roboti imaju neki me anizam s kojim se moe pode#avati brzina. "dre(ivanje najpoeljnije brzine, s ciljem smanjenja vremena proizvodnog ciklusa, ovisi o vi#e $aktora, kao #to su+ a' 8a!nost s kojom se vr manipulatora mora pozicionirati b' 8eina objekta kojim se manipulira c' Udaljenost na koju se prenosi objekat Drzina kretanja robota i ta!nost su openito u inverznoj vezi. 5ko se za tijevana ta!nost poveava, robot mora vi#e smanjiti gre#ke u svojim zglobovima kako bi se postigla ciljna pozicija. Masa objekta koji se prenosi tako(er utjee na brzinu. 8ei objekti zna!e vee inercije i momente i robot zbog sigurnosni uvjeta mora s njima sporije operirati. Utjecaj udaljenosti na koju robot prenosi objekat na brzinu kretanja prikazana je na 2l. ..I.

Drzina na kraju zgloba

Maksimalno mogua brzina robota %ue kretanje ,rae kretanje VrijemeHudaljenost

Sli!a 1... Utjecaj udaljenosti na brzinu kretanja.

?bog principa akcije i reakcije, robot je sposoban vr om manipulatora prei dui put za manje vrijeme nego sekvencom krai puteva, !ija je suma jednaka duem putu. ,raa rastojanja ne dozvoljavaju robotu da dostigne vee brzine. 1.4.4 +rostorna re)olu(ija (eng. *patial ,esolution" :rostorna rezolucija robota je najmanji prira#aj kretanja u kome robot moe podijeliti svoj radni volumen. "na ovisi o dva $aktora+ rezolucije upravlja!kog sistema i robotske me ani!ke nepreciznosti. "ve $aktore je jednostavno konceptualizirati u slu!aju robota s jednim stupnjem slobode. Upravlja!ka rezolucija je odre(ena upravlja!kim sistemom pozicije robota i njegovom povratnom vezom unutar koje se nalazi sistema mjerenja. 8o je sposobnost regulatora da podijeli ukupno podru!je kretanja za pojedini zglob u individualne prira#taje. Mogunost podjele podru!ja zgloba u prira#taje

ovisi o kapacitetu po rane &bita' u upravlja!koj memoriji. :rira#taji se ponekad nazivaju adresibilne take. Droj odvojeni , identi$icirani prira#taja za pojedinu os dana je sa+ Droj prira#taja J )
n

gdje je n broj bita u upravlja!koj memoriji. 9pr. robot sa moguno#u po rane 7 bita moe podijeliti podru!je u )3C diskretni pozicija. Upravlja!ka rezolucija se moe de$inirati kao ukupno podru!je kretanja podijeljeno sa brojem prira#taja. :retpostavlja se da je mogue na!initi sve prira#taje jednakim. Primjer 1. U slu!aju robota sa jednim stupnjem slobode, pretpostavimo da on ima jedan klizni &translacijski' zglob sa ukupnim podru!jem od . m. :retpostavka je da upravlja!ka memorija robota ima kapacitet .)4bitne po rane. :otrebno je odrediti upravlja!ku rezoluciju za ovu os kretanja. Ukupan broj upravlja!ki prira#taja moe se odrediti na slijedei na!in+ Droj prira#taja J ) J >*/C Ukupno podru!je od . m podijeljeno je u >*/C prira#taja. 2vaka pozicija e biti odvojena od susjedne za . mH>*/C J *.***)>> m ili *.)>> mm. :rema tome, upravlja!ka rezolucija iznosi *.)>> mm. U slu!aju robota sa vi#e stupnjeva slobode potrebno je imati upravlja!ku rezoluciju za svaki pojedini zglob kretanja. Ukupna upravlja!ka rezolucija ovisi o kretanju ru!nog zgloba, jednako kao i kretanju ruke i cijelog tijela robota. "dre(ivanje upravlja!ke rezolucije je znatno uslonjeno u slu!aju robota koji u svojoj strukturi sadre i translacijske i rotacijske zglobove. Me ani!ka nepreciznost u robotskim segmentima i zglobovima i sistem mjerenja u povratnoj vezi upravlja!kog sistema robota su drugi $aktor koji utje!e na prostornu rezoluciju. Me ani!ke nepreciznosti proizilaze iz elasti!ni odstupanja u strukturalnim !lanovima, zazor zub!anika, rastezanje kotura ueta, istjecanje ulja u idrauli!kim pogonima, i druge nesavr#enosti u me ani!kom sistemu. "ve nepreciznosti su izraenije kod ve!i robota zbog !injenice da se vee pogre#ke javljaju kod robota sa duim komponentama &segmenti, zglobovi'. 9epreciznosti tako(er mogu biti prouzrokovane veli!inom tereta kojim se rukuje, brzinom kretanja ruke, uvjetima odravanja robota, i drugim sli!nim $aktorima. 9a temelju svega navedenog, moe se rei da je prostorna rezolucija ustvari upravlja!ka rezolucija degradirana navedenim me ani!kim nepreciznostima. :rostorna se rezolucija moe pobolj#ati poveavanjem kapaciteta upravlja!ke memorije. 1.4.- .anost (eng. ((ura('" 8a!nost je mjera sposobnosti robota da dovede vataljku &vr manipulatora' u proizvoljan poloaj radnog prostora, tj, razlika izme(u mogue i eljene pozicije &2l. ..7'. 8a!nost se tako(er moe de$inirati preko prostorne rezolucije budui da sposobnost postizanja zadane ciljne ta!ke ovisi o tome kako paljivo robot moe de$inirati upravlja!ke prira#taje za kretanje svakog zgloba. :retpostavimo da se vr manipulatora nalazi u ta!ki A i da je ta!ka B najblia slijedea pozicija u koju on moe doi. 9a 2l. .47. se jasno vidi razlika izme(u ta!nosti i upravlja!ke rezolucije &preciznosti', uz pretpostavku da su me ani!ke nepreciznosti jednake nuli.
.)

Uvod u Robotiku

10

Biljna ta!ka

2usjedna pozicija vr a manipulatora

A
8a!nost

Upravlja!ka rezolucija

Sli!a 1./. :rikaz ta!nosti i upravlja!ke rezolucije &preciznosti' kada su me ani!ke nepreciznosti jednake nuli.

Me(utim, uzimajui u obzir me ani!ke nepreciznosti dovodi se u pitanje mogunost dostizanja ciljne pozicije. 2 tim u vezi de$inira se ta!nost robota kao polovica prostorne rezolucije. 1.4./ +onovljivost (eng. ,epeatabilit'" :onovljivost je mjera sposobnosti robota da vr vr manipulatora ponovo dovede u isti poloaj. 8a!nost i ponovljivost su dva razli!ita aspekta preciznosti robota. :rvi de$inira sposobnost robota da postigne zadanu ciljnu ta!ku, a drugi sposobnost ponovnog dolaska u istu ta!ku. :ogre#ka koja moe nastati pri ponovnom povratku u isti poloaj naj!e#e je manja od . mm, a javlja se zbog zazora zup!anika i elasti!nosti segmenata. 1.4.0 1o2vat i 2od (eng. ,ea(2 3 stroke" Veli!ina radnog prostora robota moe se priblino odrediti pomou do vata i oda. Gorizontalni do vat je maksimalna udaljenost koju moe dosegnuti ru!ni zglob mjerena od vertikalne osi oko koje robot rotira, dok orizontalni od predstavlja ukupnu udaljenost od vertikalne osi po kojoj se ru!ni zglob moe kretati. Razlika izme(u orizontalnog do vata i oda je minimalna udaljenost ru!nog zgloba od glavne vertikalne osi, a kako je ta veli!ina pozitivna, tada je do vat uvijek vei ili jednak odu. Vertikalni do vat robota je maksimalna udaljenost ru!nog zgloba robota od baze, a vertikalni se od sli!no moe de$inirati kao ukupna vertikalna udaljenost po kojoj se ru!ni zglob moe kretati. :ri tome je vertikalni od robota manji ili jednak vertikalnom do vatu. 9a primjeru prikazanom na 2l. ../. moe se vidjeti da je orizontalni do vat robota cilindri!ne kon$iguracije polumjera vanjskog pla#ta valjka radnog prostora, a orizontalni od je razlika polumjera vanjskog i unutra#njeg valjka. 8ako(er se moe vidjeti da e vertikalni do vat cilindri!nog robota biti vei od njegovog vertikalnog oda ako se, pomou ograni!enja u kretanju drugom osi, ru!nom zglobu ne dopusti doticanje granice radnog prostora.

Gorizontalni do vat

Gorizontalni od

Sli!a 1.0. %o vat i od cilindri!nog robota.

,od rotacijski robota do vat je !esto jednak odu pa takvi roboti imaju pun radni prostor. :ri tome je potrebno za#tititi robot od samoranjavanja jer se rotacijski robot moe programirati tako da udari sam sebe ili da se sudari s predmetima u svojoj radnoj okolici. 1.4.4 5rijenta(ija alata (vr2a manipulatora" (eng. .ool 5rientation" "blik radnog prostora odre(en je pomou prve tri osi robota, a preostale osi odre(uju orijentaciju koju zavr#ni me anizam moe zauzeti &ako su to tri osi, tada alat moe imati proizvoljnu orijentaciju u trodimenzionalnom prostoru'. ?a odre(ivanje orijentacije vr a manipulatora &alata' potrebno je de$inirati tri rotacije oko razli!iti osi+ osi skretanja &eng. Aa<', poniranja &eng. pitc ' i valjanja &eng. roll', kako je prikazano na 2l. ...*. 9a toj slici moe se vidjeti da je vr u manipulatora pridruen pokretni koordinatni sistem SJKx,y, L koji se giba zajedno sa vr om manipulatora. U tom koordinatnom sistemu os odgovara osnovnoj osi alata i usmjerena je od ru!nog zgloba, a os y je paralelna zami#ljenoj liniji koja se dobiva otvaranjem i zatvaranjem prstiju. :reostala os x odre(uje desnu orijentaciju koordinatnog sistema S. U po!etku je pokretni koordinatni sistem S jednak $iksnom koordinatnom sistemu S J MxN, yN, koji NO se nalazi na kraju podlaktice. 2ada je potrebno odre(enim redoslijedom de$inirati skretanje, poniranje i valjanje. 2kretanje predstavlja rotaciju vr a manipulatora oko osi xN , zatim slijedi poniranje kao rotacija vr a manipulatora oko osi yN te na kraju valjanje, tj. rotaciju vr a manipulatora oko osi N . :ri tome su pozitivni uglovi de$inirani kao zakreti u smjeru suprotnom od smjer kretanja kazaljke na satu. ,ona!na orijentacija vr a manipulatora odre(ena je i redoslijedom skretanja, poniranja i valjanja. 5ko se osi potrebne za orijentaciju vr a manipulatora sijeku u jednoj ta!ki, tada robot ima s$erni &eng. sp erical' ru!ni zglob.

Vertikalni do vat

Vertikalni od

N, vr manipulatora

valjanje zglob yN, y skretanje xN, x poniranje

Sli!a 1.11. 2kretanje, poniranje i valjanje vr a manipulatora.

1.4.6 ,adna okolina (eng. 5perating 7nvironment" Radna okolina robota ovisi o zadatku koji on izvr#ava. Roboti !esto rade u opasnoj ili zaga(enoj okolini, npr. :rilikom transporta radioaktivnog materijala, zatim pri bojenju, zavarivanju ili radu u topionicama. 8akvi roboti podnose vrlo visoke temperature i razli!ita one!i#enja u zraku. %rugi ekstremni tip radne okoline su vrlo !iste radne prostorije, npr. U poluvodi!koj industriji, u kojima se vrlo paljivo prate temperatura i vlanost zraka. U tom slu!aju i sam robot mora biti vrlo !ist kako bi one!i#enje radnog materijala sveo na minimum. 1., MODELIRANJE I UPRAVLJANJE ROBOTSKIM MANIPULATOROM U svim primjenama industrijskog robota izvr#avanje odre(enog zadatka podrazumijeva obavljanje odre(enog kretanja, koje se pripisuje vr u manipulatora. ,retanje moe biti neometano, ako ne postoji $izi!ko me(udjelovanje izme(u kraja manipulatora i okoline, ili ograni!eno ukoliko postoji takvo me(udjelovanje. ?a uspje#no izvo(enje pokreta vr a manipulatora zaduen je pogon &aktuator' zglobova manipulatora sa komandama koje su u skladu sa trajektorijom eljenog kretanja. Upravljanje kretanjem vr a manipulatora za tijeva ta!nu analizu karakteristika me ani!ki struktura, aktuatora i senzora. Bilj takve analize je odre(ivanje matemati!kog modela komponenti industrijskog robota. Modeliranje robotskog manipulatora je neop odno kako bi se prona#la odgovarajua upravlja!ka strategija. 1.-.1 #odeliranje ;radnja modela robota uklju!uje matemati!ku $ormulaciju njegovi komponenti, tj. modele pogona &motora' za upravljanje kretanjem zglobova, kinemati!ke modele segmenata &duine segmenata i lokacije osi zglobova' i inercijske modele mase, centra mase i momenata inercije segmenata i tereta. :arametre ovi modela je potrebno mjeriti ili estimirati primjenom razli!iti procedura. %izajn robota je uvjetovan razumijevanjem okoline u kojoj robot operira i zadacima koji se pred njega postavljaju.

,inemati!ka analiza strukture manipulatora odnosi se na opis kretanja manipulatora s obzirom na $iksni koordinatni sistem &Bartesian', ne uzimajui u obzir sile i momente koji su prouzrokovali kretanje. 8o je zna!ajno zbog razlikovanja kinematike i di$erencijalne kinematike. ,inematika opisuje analiti!ke relacije izme(u pozicije zgloba i pozicije i orijentacije vr a manipulatora. %i$erencijalna kinematika opisuje analiti!ke relacije izme(u kretanja zglobova i kretanja manipulatora izraene pomou brzina. :ostoje dva klju!na problema za $ormuliranje kinemati!ki veza u robotici+ .. problem direktne kinematike ). problem inverzne kinematike. "penit postupak koji opisuje kretanje vr a manipulatora kao $unkcije kretanja zglobova temelji se na teoriji linearne algebre. Rje#enje inverznog problema je od krucijalne vanosti za trans$ormiranje eljenog kretanja vr a manipulatora iz radnog prostora u odgovarajue kretanje u prostoru zgloba. %ostupnost kinemati!kog modela manipulatora je korisna za odre(ivanje veza izme(u sila i torzije &zakretnog momenta' primijenjeni na zglobove i sila i momenata primjenjeni na vr manipulatora u kon$iguracijama stati!ke ravnotee. ,inematika manipulatora predstavlja osnovu za dobivanje jednadbi dinamike, tj. jednadbi kretanja manipulatora kao $unkcije sila i momenata koji djeluju na manipulator. %ostupnost dinami!kog modela je korisno za ma ani!ko projektiranje strukture, izbor aktuatora, odre(ivanje upravlja!ke strategija i ra!unarske simulacije kretanja manipulatora. 1.-.2 8pravljanje 9a osnovu dodijeljeni zadataka manipulatoru proizlazi da li se kretanje odnosi na zglobove ili direktno na vr manipulatora. ,od zadataka rukovanja materijalima neop odno je da vr manipulatora slijedi eljenu putanju &trajektoriju'. :laniranje trajektorije predstavlja osnovu za proces upravljanja manipulatorom. :roblem upravljanja sastoji se iz odre(ivanja sila i momenata narinuti na zglobove manipulatora koji osiguravaju kretanje po eljenoj &unaprijed utvr(enoj' putanji. "vaj problem je jako sloen, budui da je manipulator povezan sistem kod kojeg kretanje jednog segmenta utjee na kretanje drugi segmenata. 5ko odre(eni zadataka za tijeva me(udjelovanje izme(u vr a manipulatora i okoline, problem upravljanja se znatno uslonjava budui da treba uzeti u obzir i sile na dodirnom mjestu &sile dodira, eng. contact $orces'. %a bi se izvr#ilo traeno kretanje nuna je upotreba aktuatora i senzora. :oopena blok4s ema industrijskog robota dana je na 2l. ..... Upravlja!ki ure(aj &ra!unar' djeluje na pogone &motori' koji pokreu me anizam robota da bi njegov vr manipulatora &pri vatnica, vataljka, alat' do#ao u odre(eni poloaj u odnosu prema objektu odnosno okolini. Mjerenjem poloaja i brzine vr a manipulatora &sistem za mjerenje poloaja', preko unutra#nje povratne veze dobije se in$ormacija kojom se moe ispravljati kretanje. Brtkano je prikazano kako se preko vanjske povratne veze mogu dobiti in$ormacije iz okoline &senzori', a sistem za raspoznavanje u kombinaciji s monim ra!unarom osigurava mnogo vi#u razinu in$ormacija &umjetna inteligencija'.

2istem za mjerenje poloaja

2tanja kretanja pogona

:ovratne sile i momenti

Ra!unar

Upravlja!ki signali

:ogoni

:ogonske sile i momenti

Me anizam robota P pri vatnica

,retanje pri vatnice

"kolina

2enzori

2istem za raspoznavanje

Sli!a 1.11. Qunkcionalna blok4s ema industrijskog robota.

6ndustrijski roboti mogu se podijeliti u !etiri skupine s obzirom na na!in upravljanja + .. ). =. >. 2ekvencom ograni!eni roboti Roboti s upravljanjem od ta!ke do ta!ke Roboti s upravljanjem kontinuirano po putanji 6nteligentni roboti

"d navedene !etiri kategorije, roboti ograni!eni sekvencom predstavljaju najniu razinu upravljanja, za razliku od inteligentni robota koji posjeduju najso$isticiranija svojstva. :rva skupina robota ne koristi servo upravljanje za indikaciju relativni poloaja zglobova. Umjesto toga, oni su upravljajni pode#avanjem grani!ni prekida!a iHili me ani!ki blokada kako bi se postigle ciljne ta!ke putanje za svaki zglob. Uspostavljanje poloaja i sekvence navedeni blokada obu vaa me ani!ko namje#tanje manipulatora. 2 ovim postupkom upravljanja, pojedina!ni se zglobovi mogu pomjerati do krajnji granica putanje. "vo ima e$ekat strogo ograni!enog broja jasni ta!aka koje se mogu speci$icirati u programu za ove robote. 2ekvenca u kojoj se ciklus kretanja odigrava odre(ena je kora!nim prekida!em ili drugim ure(ajem s moguno#u odabira. "vaj ure(aj je sastavni dio robotskog regulatora i signalizira svakom od pojedini pogona da uspje#no obavlja postavljene mu zadatake. "penito ne postoji pridruena povratna veza sekvencom ograni!enom robotu s ciljem indikacije postignua eljene pozicije. Dilo koji od pogonski sistema &elektri!ki, idrauli!ki i pneumatski' moe se koristiti u ovom sistemu upravljanja. Me(utim, najvi#e su u upotrebi pneumatski pogoni. Roboti ovog tipa primjenjuju se za obavljanje jednostavni kretanja, kao #to su operacije podizanja i spu#tanja. U podpoglavlju ..=.= navedene su osnovne karakteristike druge i tree skupine robota. U nekom od naredni poglavlja posvetit e se ovim robotima posebna panja. Roboti koji posjeduju svojstva umjetne inteligencije nazivaju se inteligentni roboti. 6nteligentni roboti !ine klasu industrijski robota koji osim posjedovanja mogunosti ostvarivanja programirani kretanja

mogu i me(udjelovati s okolinom na na!in ispoljavanja inteligentni svojstva. "sim toga, ovi roboti mogu tijekom obavljanja odre(eni radnji mijenjati programske cikluse kao odgovor na promjene uvjeta u radnom prostoru. Jedna od najvaniji karakteristika inteligentni robota jeste dono#enje odluka na temelju podataka dobiveni od senzora. 8ijekom obavljanja operacija inteligentni roboti mogu komuniciranja s !ovjekom ili kompjuterskim sistemom. 6nteligentni roboti se programiraju upotrebom simboli!ki jezika, koji se razlikuju od klasi!ni ra!unarski programski jezika. :rimjena inteligentni robota proizlazi iz upotrebe jezika visoke razine za izvr#avanje sloeni i so$isticirani aktivnosti. 8ipi!ne su primjene zadaci montae i operacije lu!nog zavarivanja. 9a kraju se nameu neka eti!ka pitanje glede primjene robota u suvremenoj proizvodnji+ 4 4 4 !o"e li roboti istisnuti ljude s posla# Postaje li uvo$enje roboti acije samo sebi svr%om# Slu&e li roboti ljudima ili ljudi robotima#