UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET
Odsjek: Proizvodno mašinstvo

SEMINARSKI RAD
Predmet: TRANSPORTNI SISTEMI II
Tema: Kretanje izvršnog organa industrijskih robota

Mahir Bajrektarević, II-32/13 Predmetni profesor:

Tuzla, 17.01.2019. _______________________

Dr.sci. Alan Topčić, vanr.prof
SADRŽAJ:

1. UVOD ___________________________________________________________________ 2
2. Point to Point kretanja i aproksimativna Point to Point kretanja _____________________ 3
2.1 PTP kretanja ___________________________________________________________ 3
2.2 Aproksimativna PTP kretanja _______________________________________________ 3
3. CP kretanja ______________________________________________________________ 4
3.1 Pravolinijsko kretanje______________________________________________________ 4
3.2 Kružno kretanje __________________________________________________________ 4
4. Povezivanje kretanja po programiranoj putanji __________________________________ 5
5. Koncept aproksimativnih CP kretanja __________________________________________ 6
6. Područija primjene________________________________________________________________7
7. Zaključak ________________________________________________________________ 8

POPIS SLIKA ________________________________________________________________ 8

LITERATURA ________________________________________________________________ 8
1. UVOD

Kako bi izvršio potrebnu korisnu radnju robot mora biti programiran. Robotskim se programom
najčešće definira trajektorija koju slijedi prihvatnica robota (engl. end effector), kao i robotsko
djelovanje kojim se omogućuje izvođenje kompletnog radnog ciklusa. Primjeri ovog djelovanja su
otvaranje i zatvaranje prihvatnice, donošenje i izvođenje jednostavnih logičkih odluka, kao i
komunikacija sa drugim komponentama u fleksibilnoj proizvodnoj ćeliji. Kod novijih generacija robota
sve više se nastoji, umjesto programiranja kretanja, programirati radni zadatak kojeg robot treba
obaviti.

Izvršni organ (eng. End-Effector) je dio industrijskog robota koji se nalazi u interakciji sa okruženjem.
Smješten je na ’’vrhu’’ robota te obezbjeđuje izvršenje postavljenog zadatka. Struktura izvršnog
organa, priroda programiranja i hardvera koji ga pokreću zavisi od zadatka koji će robot izvoditi.
Izvršni organi se mogu podijeliti u tri glavne grupe i to:

- hvataljke (eng. gripper) – uređaji koji služe za zahvatanje, pomijeranje te odlaganje

predmeta transporta,
- alati – završni uređaji koji obavljaju procesne operacije, odnosno izvršavaju radne operacije
na predmetu proizvodnje, i
- mjerno-kontrolni uređaji – kontrola proizvoda (dimenzije, oblik..).

Hvataljke se s obzirom na princip zahvatanja predmeta mogu razvrstati u sljedeće skupine:

- mehaničke,
- vakuumske,
- elektromagnetske, i
- ljepljive hvataljke.

Mehaničke hvataljke se temelje na mehanizmu, pogonjenom električki, pneumatski ili hidraulički, koji
pritiskom na stijenke predmeta rada ostvaruje silu trenja, dovoljno veliku za njegovo pokretanje,
odnosno prenošenje. Mehanizam hvatanja obično se zasniva na principu dvoprstih ili višeprstih
štipaljki.

Vakuumska hvataljka inducira silu hvatanja na principu podpritiska. Sila nošenja proporcionalna je
razlici pritiska P, između pritiska u usisnoj zdjelici i onoga u okolini, i veličini radne površine
nalijeganja usisne zdjelice A, odnosno površini djelovanja podpritiska. Vakuumske hvataljke posebno
su prikladne za hvatanje ugradbenih elemenata ravnih i glatkih ploha (staklo, polirani metal i slično).

Elektromagnetska hvataljka može se primijeniti isključivo za hvatanje predmeta rada izrađenih od

magnetičnih materijala.

Ljepljive hvataljke najčešće koriste ljepljivu traku za prihvat predmeta rada. Otpuštanje se obično
izvodi mehanički ili otpuhivanjem. Uglavnom se koriste za predmete rada malih dimenzija i mase.
Slika 1. – Mehanička hvataljka (a), alat za tačkasto zavarivanje kao end-effector (b) i magnetna
hvataljka

U ovisnosti o nivou sofisticiranosti upravljačke jedinice robotskog sistema, postoje dva tipa
upravljanja i to:
- tačka po tačka – PTP (engl. point to point) i
- konturno ili upravljanje sa kontinuiranom putanjom – CP (engl. continuous path).
Navedeni načini upravljanja pojavljuju se i kod NC alatnih mašina.

2. Point to Point kretanja i aproksimativna Point to Point kretanja

2.1 ’’Point to Point’’ kretanja (PTP)
Kretanje tačka po tačka ili PTP kretanje je vremenski optimalno kretanje između dvije tačke u
prostoru. Kod kretanja od tačke do tačke vrh manipulatora se kreće po diskretnim pravcima u
radnom prostoru i pri tome nije bitna putanja između tačaka, ali je važna točnost pozicioniranja. PTP
kretanja služe za brzo dolaženje robota u ciljnu tačku, gde treba da se izvrši neka robotska operacija
ili odakle treba da započne kretanje po matematički definisanoj putanji. PTP kretanje je optimizovano
po vremenu i tako da mehanički dijelovi robota trpe najmanje moguće opterećenje. Ukoliko se
trajektorija definira preko vanjskih koordinata, upravljačka će jedinica, primjenom inverzne
kinematike, izračunati odgovarajuće upravljane koordinate. Što je veći broj tačaka kojima se definira
željena trajektorija, to će kretanje prihvatnice biti tačnije. S druge strane, veći broj tačaka znači i veći
broj potrebnih izračunavanja, a njihov maksimalan broj određen je raspoloživom memorijom
upravljačke jedinice.

Slika 2. – ’’Point to point’’ kretanje end-effectora

2.2 Aproksimativna PTP kretanja

Sistem za programiranje i upravljanje kretanjem robota omogućuje i takozvana aproksimativna PTP
kretanja. Njima se povezuju bez zaustavljanja i bez naglih promjena brzina više PTP kretanja, blok PTP
sa blokom CP kretanja, i obrnuto. Zaglađivanje profila brzina članova robota daje i zaglađivanje
profila brzine vrha end-efektora.
Slika 3. - Putanja vrha end-efektora tokom četiri aproksimativna PTP i jednog kružnog segmenta
kretanja i odgovarajuća putanja tokom neaproksimativnih PTP kretanja

3. ’’Controlled Path’’ kretanja (CP)

Kod kretanja po programiranoj putanji (Controlled Path ili Continuous Path - CP) vrh end-efektora se
kreće po matematički definisanoj putanji koja može biti prava linija, kružnica ili, parabola u prostoru.
Upravljački sistemi CP tipa upravljaju simulatanim kretanjima pojedinih osa omogućujući da se
prihvatnica kreće od jedne do druge tačke manipulacijskog prostora po utvrđenoj zakonitosti. Metod
na temelju kojeg upravljački sistemi robota, upravljanjem kretanjima osa pomjera prihvatnicu od
jedne do druge programirane tačke naziva se interpolacijom. Interpolator, na osnovu koordinata
početne i krajnje tačke, računa određeni broj međutačaka kroz koje će se kretati prihvatnica.

3.1 Pravolinijsko kretanje

Kod pravolinijskog kretanja vrh end-efektora se kreće po pravoj liniji u prostoru između početne (M1)
i krajnje (M2) tačke. Putanja se programira navođenjem koordinata krajnje tačke.

Slika 4. - Pravolinijsko kretanje

3.2 Kružno kretanje

Kod kružnog kretanja vrh end-efektora se kreće po kružnici u prostoru između početne (M1) i krajnje
(M3) tačke. Putanja se programira navođenjem koordinata pomoćne (M2) i krajnje (M3) tačke.

Slika 5. – Kružno i eliptično kretanje

4. Povezivanje kretanja po programiranoj putanji
Kretanja po programiranoj putanji mogu se međusobno povezivati bez zaustavljanja robota tako da
se obezbijedi ravnomijerna promjena brzine kretanja. Da ne bi došlo do velikih mehaničkih
opterećenja robota usljed naglih pomjena pravca kretanja end-efektora, potrebno je da prelazi sa
jednog na drugo CP kretanje budu tangentni.

Slika 6. – Primjer putanje vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja

Slika 7. - Promjena brzine vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja

5. Koncept aproksimativnih CP kretanja

Kada je promjena pravca vrha end-efektora takva da izaziva velika inercijalna opterećenja robota, CP
kretanja se povezuju aproksimativnim CP kretanjima kojima su obezbijeđeni tangentni prelazi sa
jedne pravolinijske putanje na drugu. End-efektor se tokom aproksimativnog CP kretanja kreće po
paraboli.

Slika 8. – Aproksimativna CP kretanja

6. PODRUČIJA PRIMJENE
Područije primjene određenog tipa kretanja izvršnog organa ovisit će o vrsti i složenosti zadatka koji
robot treba da obavi. Ukoliko zadatak koji robot treba da obavi nije složen, odnosno, ne zahtijeva
složene putanje izvršnog organa, primjenjuje se kretanje ’’tačka po tačka’’ i to kod tačkastog
zavarivanja, bušenja otvora te operacija pretovara.

a) b)
Slika 9. – a) robot za tačkasto zavarivanje; b) robot za bušenje
Kada je u pitanju vršenje operacija sa složenim putanjama kretanja, koristi se kretanje po
programiranoj putanji (Controlled Path ili Continuous Path - CP). To su najčešće operacije zavarivanja,
farbanja, lijepljenja, glodanja, kao i operacije pretovara.

a) b)

c) d)
Slika 10. – a) šavno zavarivanje; b) 3D printanje; c) nanošenje ljepila; d) glodanje
6. ZAKLJUČAK

Različiti robotski zadaci zahtijevaju različite vrste kretanja robota. Neki robotski zadaci kao što su npr.
manipulacija ili tačkasto zavarivanje zahtijevaju samo kretanje tačka po tačka (Point To Point - PTP),
dok su za neke zadatke potrebna kretanja po matematički definisanim putanjama (Controlled Path,
Continous Path - CP). Ovi zadaci su npr. mašinska obrada, elektrolučno zavarivanje, čišćenje odlivaka,
montaža, pakovanje, poliranje itd. Dakle, u ovisnosti od složenosti zadatka koji robot obavlja,
odnosno od složenosti geometrije putanje, ovisit će i tip kretanja izvršnog organa robota.

POPIS SLIKA

Slika 1. Mehanička hvataljka (a), alat za tačkasto zavarivanje (b) i magnetna hvataljka ___________________ 2
Slika 2. ''Point to point'' kretanje end-efektora ____________________________________________________ 3
Slika 3. Putanja vrha end-efektora tokom četiri aproksimativna PTP i jednog kružnog segmenta kretanja _____ 3
Slika 4. Pravolinijsko kretanje __________________________________________________________________ 4
Slika 5. Kružni i eliptično kretanje _______________________________________________________________ 4
Slika 6. Primjer putanje vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja _________________ 4
Slika 7. Promjena brzine vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja ________________ 6
Slika 8. Aproksimativna CP kretanja _____________________________________________________________ 6
Slika 9. a) robot za tačkasto zavarivanje; b) robot za bušenje _________________________________________ 7
Slika 10. a) šavno zavarivanje; b) 3D printanje; c) nanošenje ljepila; d) glodanje __________________________ 7

LITERATURA:

- Prof. Dr. Vlatko Doleček, Prof. Dr. Isak Karabegović, ROBOTIKA, Tehnički fakultet, Bihać, 2002

- http://titan.fsb.hr/~zkunica/nastava/pms/roboti_manip.pdf

- http://www.li.rs/robotika/robot-kontroleri-i-jezik-za-upravljanje-robotima/l-irl-i-razvojno-
okruzenje/opis-kretanja-robota

- A REVIEW ON IMPORTANCE OF UNIVERSAL GRIPPER IN INDUSTRIAL ROBOT APPLICATIONS

Patakota Venkata Prasad Reddy and V V N Satya Suresh, 2013.