SVEUČILIŠTE U RIJECI

TEHNIČKI FAKULTET RIJEKA

COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING

CIM

Rijeka, travanj 2004.

1
 SADRŽAJ

1. UVOD I OSNOVNI POJMOVI CIM-A 6

1.1. Integracija poduzeća, CIM i budući trendovi ...................................................... 6
1.2. Uvod u CIM i široka integracija poduzeća .......................................................... 6
1.3. Osnovne faze primjene računala u proizvodnji ................................................... 9
1.4. Struktura integralnog informacijskog sustava ................................................... 10
1.4.1. Hardware (oprema) - očvrsje ...................................................................................... 11
1.5. Software (sustav programa) - naputbina ............................................................ 12
1.6. Dataware (banke podataka) ............................................................................... 13
1.6.1. Lifeware (kadrovi)........................................................................................................ 14
1.6.2. Orgware (organizacija is-a) ......................................................................................... 14
1.7. Načela projektiranja informacijskog sustava ..................................................... 14
1.8. Povjesni razvoj sustava CIM-a .......................................................................... 16
1.9. Integrirani sustavi............................................................................................... 18
1.10. Dijelovi sustava CIM-a .................................................................................. 19

2. RAČUNALOM PODRŽANO KONSTRUIRANJE ( CAD ) 23

2.1. Definicija i razvoj CAD ..................................................................................... 23
2.2. Uvoñenje CAD................................................................................................... 23
2.3. Funkcionalna područja CAD ............................................................................. 26
2.3.1. Geometrijsko modeliranje ........................................................................................... 26
2.3.2. Inžinjerske analize........................................................................................................ 31
2.3.3. Pregled i ocijenjivanje konstrukcije ........................................................................... 33
2.3.4. Automatsko crtanje ...................................................................................................... 33
2.3.5. Grafička programska oprema za CAD ...................................................................... 33
2.4. Zamisao geometrije ............................................................................................ 35
2.4.1. Upotreba osnovnih grafičkih elemenata..................................................................... 35
2.4.2. Metode definiranja elemenata u interaktivnoj računarskoj grafici ........................ 35
2.4.3. Ureñivanje geometrije .................................................................................................. 37
2.5. Struktura i sadržaj baze podataka ...................................................................... 37
2.6. Značajke CAD sistema ...................................................................................... 38
2.6.1. Korisnost CAD sistema ................................................................................................ 38
2
 2.6.2. Značaj CAD tehnika .................................................................................................... 38
2.6.3. Uplivi CAD tehnika ...................................................................................................... 39
2.6.3.1. Funkcionalni upliv .................................................................................................. 40
2.6.3.2. Organizacijski upliv ............................................................................................... 40
2.6.3.3. Ljudski faktor ......................................................................................................... 40
2.7. Primjer CAD konstruiranja ................................................................................ 41

3. RAČUNALOM PODRŽANA PROIZVODNJA (CAM) 42

3.1. Princip upravljanja kod računalom upravljanih (NC) strojeva.......................... 43
3.2. Razvoj NC strojeva ............................................................................................ 47
3.3. NC upravljani strojevi (Numerical control) ....................................................... 49
3.4. CNC upravljani strojevi (Computer numerical control) .................................... 49
3.5. DNC upravljani strojevi (Direct numerical control).......................................... 50
3.6. AC upravljanje (Adaptive control) .................................................................... 51
3.7. Prilagodljivi obradni sistemi (FMS – flexible manufacturing systems) ............ 51
3.8. Vrste numerički upravljanih strojeva................................................................. 52
3.8.1. Numerički upravljani strojevi za obradu odvajanjem čestica ................................. 52
3.8.2. Numerički upravljani strojevi za obradu isjecanjem i probijanjem ....................... 55
3.8.3. Numerički upravljani strojevi za obradu deformacijom.......................................... 56
3.8.4. Numerički upravljani strojevi za obradu ostalim postupcima odvajanja .............. 56
3.9. Programiranje NC strojeva ................................................................................ 57
3.9.1. Ručno programiranje................................................................................................... 58
3.9.2. Programiranje uz pomoć računala ............................................................................. 58
3.9.3. Strojno programiranje ................................................................................................. 59
3.9.4. Tendencije razvoja ....................................................................................................... 60
3.10. Programski paketi za izradu NC programa uz pomoć računala ..................... 61
3.10.1. Poslovanje sa alatima i banke podataka o alatima .................................................... 64
3.11. Direktno numeričko upravljanje (DNC) ........................................................ 64

4. RAČUNALNO PODUPRTO OSIGURANJE KVALITETE (CAQ) 67

4.1. Uvod ................................................................................................................... 67
4.1.1. Povijest .......................................................................................................................... 68
4.2. Osnove mjerenja – način rada ............................................................................ 70
4.3. Priprema stroja i mjerenje .................................................................................. 74
3
 4.3.1. Kalibracija .................................................................................................................... 74
4.3.2. Sastavljanje mjernog programa.................................................................................. 75
4.4. Računalo kao dio sistema................................................................................... 87

5. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SUSTAVI 92

5.1. Uvod ................................................................................................................... 92
5.2. Vrste proizvodnih sustava .................................................................................. 93
5.2.1. Posebni proizvodni sustavi .......................................................................................... 95
5.2.2. Proizvodne ćelije ........................................................................................................... 96
5.3. Fleksibilni proizvodni sustavi ............................................................................ 96
5.3.1. CNC obradni strojevi ................................................................................................... 97
5.3.2. Manipulacijski sistem za materijal ............................................................................. 98
5.3.3. Računalni nadzor sustava ............................................................................................ 99
5.3.4. Datoteka u FPS ........................................................................................................... 102
5.4. Načini djelovanja pojedinih tipova FPS-a ....................................................... 102
5.4.1. Linijski raspored strojeva.......................................................................................... 103
5.4.2. Paralelni raspored strojeva ....................................................................................... 103
5.5. Uvjeti za ekonomičnost upotrebe FPS-a......................................................... 104
5.6. Programiranje FPS-a ........................................................................................ 105
5.7. Stanje programiranja FPS-a ............................................................................. 109
5.8. Načini programiranja FPS-a ............................................................................ 110
5.8.1. Automatsko programiranje NC strojeva ................................................................. 110
5.8.2. Automatsko programiranje mjernih strojeva ......................................................... 111
5.8.3. Automatsko progrmiranje manipulacijskih sistema............................................... 114
5.8.4. Meñusobno povezivanje pojedinih sustava programiranja FPS-a ........................ 117
5.9. Transport obradaka u FPS-u ............................................................................ 119
5.9.1. Stezne naprave ............................................................................................................ 120
5.9.2. Transportni sustav za palete ..................................................................................... 120
5.9.3. Mjenjač paleta ............................................................................................................ 121
5.9.4. Skladištenje paleta ...................................................................................................... 124
5.9.5. Skladište obradaka i automatski sustav otpreme .................................................... 124
5.10. Primjeri FPS-a .............................................................................................. 124
5.10.1. Fleksibilna proizvodna ćelija ..................................................................................... 124
5.10.2. Fleksibilni proizvodni sustavi (FPS) ......................................................................... 125
4
6. INDUSTRIJSKI ROBOTI 127
6.1. Uvod ................................................................................................................. 127
6.2. Glavni sastavni dijelovi industrijskog robota .................................................. 128
6.2.1. Izvori pogona .............................................................................................................. 129
6.2.2. Senzori robota ............................................................................................................. 130
6.2.3. Manipulator ................................................................................................................ 130
6.2.4. Spojevi robota ............................................................................................................. 130
6.2.5. Upravljanje ................................................................................................................. 131
6.3. Podjela robota .................................................................................................. 132
6.3.1. Podjela robota prema fizičkoj konfiguraciji odnosno koordinama: ..................... 132
6.3.1.1. Robot sa kartezijskim koordinatama .................................................................... 132
6.3.1.2. Robot sa cilindričnim koordinatama .................................................................... 132
6.3.1.3. Robot sa polarnim koordinatama ....................................................................... 133
6.3.1.4. Robot iz sastavljenih ruka .................................................................................... 133
6.3.2. Podjela robota prema načinu upravljanja ............................................................... 134
6.3.2.1. Točkovno upravljani roboti .................................................................................. 134
6.3.2.2. Roboti upravljani prema zahtjevanom putu ......................................................... 134
6.3.2.3. Roboti sa upravljanim putem ............................................................................... 135
6.3.3. Podjela robota prema dosegu .................................................................................... 135
6.4. Programiranje robota ....................................................................................... 137
6.5. Izbor robota ...................................................................................................... 140
6.6. Primjena industrijskih robota ........................................................................... 141
6.7. Ekonomičnost primjene industrijskih robota ................................................... 148
6.8. Zaključak .......................................................................................................... 150

5
 1. UVOD I OSNOVNI POJMOVI CIM-A

1.1. Integracija poduzeća, CIM i budući trendovi

Tržište 21. stoljeda biti će obilježeno velikom raznovrsnošću i relativno visokom potražnjom
pojedinačnih proizvoda. U tu svrhu biti će potrebno prilagoditi poduzeća za takvu proizvodnju.
Prilagoñavanje će se vršiti i kroz virtualne organizacije. Široka integracija poduzeća biti će nužna, da
bi se uskladile bezbrojne aktivnosti i informacije za takvu proizvodnju proizvoda. Ideja široke
integracije poduzeća je u povezivanju ljudi, tehnologije, načina poslovanja, kupaca i dobavljača,
smještenih na različitim zemljopisnim lokacijama. Za izvršenje integracije poduzeća koristimo se
alatima čiji je zadatak razmjena podataka poduzeća. Ti alati su adekvatna komunikacijska mreža,
upravljiva baza podataka, te programska tehnologija koja omogućuje istovremeni rad grupe ljudi.

1.2. Uvod u CIM i široka integracija poduzeća

CIM je izraz koji u prijevodu znači računalom integrirana proizvodnja. Definirao ga je dr.
J.Hanington, 1973. godine. On se zalagao za integraciju poduzeća, a protiv velikih fragmentiranih
operacija koje ograničavaju optimizaciju proizvodnje. Promatrajući sadašnje i buduće tržišne smjerove
za proizvodima prilagoñenim kupcima, formiranje virtualnih organizacija smatra se strateškim
oružjem u suzbijanju konkurencije i ostanka u poslu za dulje vrijeme. Da bi virtualne organizacije bile
uspješne u dostizanju ciljeva velikih korporacijskih kuća javlja se potreba za integriranim rješenjima
za mnoge probleme poduzeća, ali i za probleme njihovih kupaca i dobavljača.

Cilj CIM-a je povezivanje sveukupne proizvodnje poduzeća uz pomoć sustava komunikacije i

razmjene podataka s novim upravljačkim filozofijama koje povećavaju organizacijsku i osobnu
efikasnost. Za CIM možemo reći da se predstavlja filozofijom i strategijom povećanja
mogućnosti poduzeća automatizacijom i pružanjem računalne podrške pojedinim aktivnostima,
te konceptualnom, logičkom i fizičkom organizacijom pojedinačnih funkcija inženjeringa,
proizvodnje i marketinga u jedinstveni računalom integrirani sustav. Pri tome CIM ne čine
skupovi računalnih aplikacija već koncept potpuno integriranih podsustava karakteriziranih
jedinstvenom bazom podataka o svim komponentama sustava i njihovoj potpunoj meñusobnoj
komunikaciji zatvarajući vezu izmeñu planskih, izvršnih i kontrolnih aktivnosti.

Za masovno prilagoñavanje proizvoda treba više od proizvodne integracije, tj. potrebno je stvaranje
virtualnih organizacija da bi se postigli odreñeni planovi i tržišna kvaliteta. Uspjeh virtualnih
organizacija je temeljen na osposobljenosti zaposlenika unutar poduzeća i računalnoj tehnologiji koja
uključuje alate CIM-a. Ovako se olakšava rad timskih članova virtualne organizacije jer oni djeluju
interaktivno na kupce i dobavljivače, te brže i efikasnije pospješuju grupne odluke. Ovakva integracija
postavlja temelj za široku integraciju poduzeda (EWI) povezujući različite pogone i urede smještene u
raznim gradovima i zemljama, kao i kupce i dobavljače širom svijeta. Široka integracija poduzeća je
potrebna da bi sve tehničke i administrativne jedinice mogle skladno raditi. To traži ogromnu količinu

6
informacija o većom broju aktivnosti od koncepcije proizvoda, kroz proizvodnju, do dostave
potrošačima i pomoć u raznim područjima.

Udruga inženjera (ASME) definirala je CIM uz jasan prikaz veza svih cjelina poduzeća (slika 1.1).

Slika 1.1. ASME kotač CIM-a

Vanjsko polje predstavlja generalno upravljanje koje uključuje marketing, strateško planiranje,
financije, upravljanje proizvodnjom, upravljanje novčanim sredstvima i ljudskim potencijalima.
Srednje polje se sastoji od tri segmenta razvoja: definicija proizvoda i procesa, planiranja i upravljanje
proizvodnjom, te automatizacije tvornice. Ovi segmenti razvoja predstavljaju sve aktivnosti u nacrtima
i proizvodnim fazama ciklusa izrade proizvoda, uzimajući proizvod od koncepta razrade do montaže
dijelova. Središte kruga predstavlja treće polje koje uključuje upravljanje informacijama i zajedničkom
bazom podataka.

Glavna ideja široke integracije je povezivanje svih procesa potrebnih za postizanje ciljeva poduzeća.
CIM uključuje postojeća proizvodna područja: proizvodne sustave, računalom upravljane strojeve,
robote, voñenje stanja zaliha i nabave (MRP), CAD i CAM simulacije, prilagodljive proizvodne
sustave, ekspertne sustave i dr. Pod CIM-om podrazumijevamo povezivanje svih tehnoloških,
kontrolnih i ostalih operacija sustavom računala u jedan interaktivni sustav.

7
Računala su strojevi koji obrañuju podatke u cilju proizvodnje odreñene informacije. U počecima
svoje primjene korištena su isključivo kao sredstva za pohranu podataka, postepeno i za obradu
podataka te prikaze dobivenih rezultata, što je rezultiralo razvojem računala različitih svojstava i
različite namjene. Uz to je i razvoj humanih sučelja koja povezuju računalo i korisnike omogućio
korištenje računala od strane različitih krajnjih korisnika.
Današnji suvremeni proizvodni sustavi ne mogu se zamisliti bez računalnih sustava jer gotovo da nema
područja u kojima se ne koristi njihova pomoć. Neke od tih aktivnosti za koja se koristi računalo jesu:

prikupljanje, čuvanje, ažuriranje i obradu, te isporuku potrebnih podataka

statičku, kinematičku, dinamičku i termičku analizu struktura te izvršenje raznih
proračuna, simulacija i optimiranja različitih procesa

učestvovanje u procesu konstruiranja i modeliranja, kao i izrade konstrukcijske i
tehničke dokumantacije

pomoć pri projektiranju tehnoloških procesa

upravljanje pojedinim alatnim strojevima, robotima, proizvodnom opremom i
procesima

upravljanje transportom materijala i alata

prikupljanje i upravljanje podacima o kvaliteti proizvoda i stanju proizvodnih procesa

pomoć pri svim funkcijama planiranja i praćenja stvarnog stanja proizvodnih sustava

osiguranje meñusobne komunikacije i razmjene informacija meñu organizacijskim
elementima proizvodnog sustava

Kod svih tih aktivnosti računala znatno pomažu, a ponegdje i u potpunosti zamjenjuju čovjeka.
Skraćenica kojom označavamo kompjutersku podršku aktivnostima je CA (computer aid).

Primjenom računala i informatičke tehnologije u suvremenim industrijskim poslovnim sustavima vrši

se automatizacija niza aktivnosti, te se stvarajući “otoke automatizacije” omogućuje ubrzanje odvijanja
pojedinih aktivnosti, povećanje kvalitete proizvoda, te time i ekonomičnosti proizvodnje. No rješenjem
jednog problema otvara se u perspektivi novi ili više novih problema, nagomilavaju se poslovi na
susjednim aktivnostima, pa se postavlja pitanje povezivanja različitih cjelina poslovnog sustava, a time
i različitih računarskih aplikacija, kako bi se osigurali globalni pozitivni efekti. Razvojem i primjenom
računala i druge opreme postiže se i integracija pojedinih aktivnosti kao i cjelokupnog poslovanja
proizvodnog poduzeća. Za takvu primjenu i integriranje koristi se skraćenica CI (computer
integration).

Za proizvodne sustave čije su aktivnosti automatizirane i meñusobno povezane primjenom računala na

način da je koncepcija računarske integracije ostvarena i unutar proizvodne funkcije, ali i svih ostalih
funkcijskih područja sa proizvodnjom, u stručnoj se praksi koristi termin RAČUNALOM
INTEGRIRANA PROIZVODNJA sa skraćenicom CIM (Computer Integrated Manufacturing).
Na današnjem stupnju razvoja još uvijek nije moguće u potpunosti realizirati CIM koncept, ali
postoji jasan trend ka razvoju takvih sustava koji bi u potpunosti zadovoljili zahtjeve za
ostvarenjem minimalnog razvojnog i proizvodnog ciklusa novih visokokvalitetnih i jeftinih
proizvoda ostvarenih rentabilnom i ekonomičnom proizvodnjom. Kod toga razvoj CIM sustav ne
zavisi samo o razvoju računala i informacijske tehnologije, već i drugih grana znanosti i tehnike.
8
Jednom od definicija računalom integrirane proizvodnje (Browne, J.: Production Management System
- a CIM Perspective.- Workingham, 1988, str. 33) CIM se predstavlja filozofijom i strategijom
povećanja mogućnosti poduzeće automatizacijom i pružanjem računalne podrške pojedinim
aktivnostima, te konceptualnom, logičkom i fizičkom organizacijom pojedinačnih funkcija
inženjeringa, proizvodnje i marketinga u jedinstveni računalom integrirani sustav. Pri tom CIM
ne čine skupovi računarskih aplikacija već koncept potpuno integriranih podsustava karakteriziranih
jedinstvenom bazom podataka o svim komponentama sustava i njihovoj potpunoj meñusobnoj
komunikaciji zatvarajući vezu meñu planskih, izvršnih i kontrolnih aktivnosti.

1.3. Osnovne faze primjene računala u proizvodnji

Od samih početaka industrijalizacije proizvodnje osnovni je cilj voñenja proizvodnje bio pokušaj njene
realizacije uz što veću proizvodnost, a što manje troškove. Za tu su se svrhu u razdoblju industrijske
revolucije, do pojave računala, koristili i različiti vidovi industrijalizacije proizvodnog procesa, ali su
se svodili na ograničenu mehanizaciju u okviru procesa čime se uz usavršavanje i poboljšanje
procedure izvršenja smanjivalo učešće radnika-poslužioca pri rukovanju strojevima i ostalom
proizvodnom opremom. Takva klasična "kruta" automatizacija imala je odreñena ograničenja,
posebice nefleksibilnost i visoku cijenu izrade, te je bila isplativa prvenstveno kod visokoserijske i
masovne proizvodnje. No s obzirom da u okviru strojogradnje prevladavajući tip proizvodnje
predstavljaju maloserijska (6-20 kom.) i srednjeserijska proizvodnja (do 600 kom.), takva
automatizacija nije mogla riješiti proizvodne probleme koji se pri takvim prevladavajućim tipovima
proizvodnje javljaju ( i do 75% ukupne proizvodnje ).

Novi pomak u tehnologiji nastaje inovacijama u području razvoja i primjene računala, i to već 50-tih
godina (digitalno računalo), te preko 70-tih (mikroprocesori), formulirajući termin informatička
revolucija. Njezino su sredstvo bile inovativne kompjuterske tehnologije koje su kao rezultat
omogućile neophodnu fleksibilnost automatizacije kroz integraciju i optimizaciju proizvodnih
aktivnosti, što u strateškom razvoju vodi ka proizvodnji s bitno novim karakteristikama →
integriranoj proizvodnji (CIM-u). Takve karakteristike omogućuju ekonomsku uspješnost
proizvodnje i pri manjim serijama, što ukazuje da informatička revolucija donosi vrlo snažne
promjene, istog nivoa jakosti kao i industrijska revolucija.

Na osnovi analiziranog stanja kao potreba se nameće formuliranje adekvatnih informacijskih sustava
kao "nervnih" sustava ukupnog proizvodnog sustava, posebice za voñenje kompleksnih proizvodnih
procesa sa raznolikim, složenim i meñusobno zavisnim fazama odvijanja u okviru složenih
proizvodnih sustava. Problem je posebno izražen kod velikog broja varijanti vrlo složenih proizvoda
gdje se kao rezultat cijelog niza meñusobno zavisnih faza procesa javlja ogroman broj različitih
(konstrukcijskih, tehnoloških, planskih, nabavnih, proizvodnih, prodajnih, financijskih, operativnih
itd.) informacija, koje se u okviru informacijskog sustava primaju, obrañuju, te se upravlja njihovim
tijekom. S obzirom da su informacije različite po strukturi, obimu i brzini toka, za tako složene uvjete
odvijanja proizvodnog procesa, a posebice u uvjetima pojedinačne i maloserijske proizvodnje
dovoljno efikasno upravljanje proizvodnim resursima moguće je ostvariti samo uz efikasnu,
automatsku obradu informacija putem računala.
9
Bez primjene informatičke tehnologije u okviru složenih proizvodnih sustava ne možemo. Računala
kao temelja nove tehnološke revolucije predstavljaju tehnički vrlo razvijen sistemski alat koji
omogućuje djelovanje proizvodnje kao sustava. Pri tom je razvoj primjene računala u upravljanju
proizvodnim procesima prošao kroz nekoliko osnovnih faza:

1. Primjena u okviru proizvodne opreme za njeno upravljanje - NC strojevi, roboti,

ureñaji za posluživanje, manipulaciju i transport.

2. Integracija pojedinačnih strojeva u sustave - obradni moduli → ćelije → FPS + razni

dodatni ureñaji (ureñaji za pranje, kontrolu, sušenje, termičku obradu, itd.), i sve to uz DNC
upravljanje. Pri tom se za rješavanje proizvodnih problema javljaju koncepti:

 CAD (computer aided design) što podrazumijeva razvoj, projektiranje, organizaciju

konstrukcije i slično, a podržano računalom
 CAM (computer aided manufacturing) pri čemu se to odnosi na izvršenje
sekundarnih proizvodnih aktivnosti kao: manipulaciju, skladištenje, transport podržane
računalom, kao i zaokružene tehnološke grupe proizvodne opreme poznate pod
nazivom FMS (flexible manufacturing systems), odnosno FPS (fleksibilni
proizvodni sustavi - hrvatski), te fleksibilne proizvodne ćelije kao zaokružene
organizacijsko-proizvodne cjeline
 CAP, CAQ, CAD/CAM u interakciji takoñer djeluju u okviru proizvodnih sustava
rješavajući odreñene proizvodne probleme.

3. CIM (computer integrated manufacturing) što predstavlja fazu računalom integrirane

proizvodnje koja je još u tijeku, a u okviru formiranja tvornica budućnosti koje uključuju
CIM - podsustave. Tome se u razvoju teži, ali kompletni CIM koncept nije nigdje u
potpunosti primjenjen, i predstavlja ciljni koncept. Takvim se konceptom omogućuje
integralna obrada informacija u cilju voñenja proizvodnje i rješavanja zadataka u okviru
tehničkih i organizacijsko-gospodarskih funkcija modernog industrijskog poduzeća. Kao
osnova funkcioniranja CIM-a podrazumjeva se: • uporaba računala kao temeljnog
elementa automatizacije, • integracija zasnovana na zajedničkim bazama podataka, •
primjena FPS-a u proizvodnji.

1.4. Struktura integralnog informacijskog sustava

Računala imaju sposobnost da pojedine odsječke proizvodnih aktivnosti integriraju, a takoñer i

fleksibilno automatiziraju, što omogućuje prijelaz upravljačkog procesa u jedno više stanje
optimiranosti. Stoga je za složene proizvodne sustave nužna primjena računala koja formiraju
adekvatan informacijski sustav koji prima informacije iz proizvodnog procesa, obrañuje ih i upravlja
njihovim tijekom kako bi se uspješno rješili proizvodni problemi, posebno prevladavajućih tipova
proizvodnje ( maloserijska proizvodnja ).
Suvremeni integralni informacijski sustav sastoji se u osnovi od sljedećih strukturnih elemenata kako
bi mogao normalno funkcionirati:
10

Hardware (oprema)

Software (programi)

Dataware (baza podataka)

Lifeware (kadrovi - radno osoblje)

Orgware (organizacija rada)

1.4.1. Hardware (oprema) - očvrsje

Hardware predstavlja materijalni dio računala (sklopovska oprema). Odnosi se na računalo kao
opremu, pri čemu je ta oprema prošla svoj razvojni put u okviru 5. osnovnih generacija:

1. Generacija - 46-56 → elektronske cijevi

2. Generacija - 57-63 → tranzistori
3. Generacija - 64-81 → integrirani sklopovi - čipovi
4. Generacija - 82-90-te → mikroprocesori i programski jezici 4. generacije
5. Generacija - 2000-te → CAD/CAM, AI, baze znanja, ekspertni sustavi, mreže, internet

Mogući oblici korištenja hardverske opreme jesu:

1. Glavno "MAINFRAME" računalo (veliko računalo) s odreñenom periferijom koju

sačinjavaju manja računala i terminali meñusobno povezani u mrežu. Procesiranje se
obavlja na velikom računalu, a svaki korisnik na periferiji ima s njim vezu.

2. Mini računalo

3. "Mikro" računalo (PC - personal computer) koje se za potrebe informacijskog sustava sa

ostalim računalima povezuje u mrežu LAN (local area network). Zajednička im je baza
podataka koja se ažurira od strane korisnika, i na raspolaganju je svima u istom trenutku
(rad u realnom vremenu).

Oprema (hardware) se kod svih tipova računala temelji na četiri osnovne funkcionalne jedinice:

ulazno / izlaznu → omogućuje transfer informacija

upravljačku → upravlja radom računala

memorijsku → omogućuje skladištenje informacija

aritmetičo-logičku → omogućuje procesiranje informacija

Osnovno što hardver kao sklopovska oprema treba omogućiti jeste:

povezanost korisničkih terminala u umrežene sustave

11

distribuiranu obradu informacija uz rad u realnom vremenu (nužne su memorijske
sposobnosti računala)

centraliziranu bazu podataka (koja omogućuje točnost i ažurnost podataka i informacija koje
su na raspolaganju korisnicima)

mogućnost aplikacije snažnih operativnih sustava i primjenu modernih programskih

jezika (baze podataka, metode pretraživanja, organizacija aplikativnog softvewra)

1.5. Software (sustav programa) - naputbina

Software predstavlja nematerijalni dio računala, tj. program bez kojeg hardver ne funkcionira. Pri
tom razlikujemo dvije osnovne grupe softvera:

operacijski softver - koji se nabavlja zajedno sa hardverom i koji sinhronizira rad četiri
osnovne funkcionalne jedinice računala

aplikacijski softver - koji služi za rješenje odreñene praktične aplikacije → npr.
voñenje proizvodnje kao područje našeg zanimanja.

Operacijski softver (sustav) namjenjen je racionalnom korištenju elektroničkih računala kroz

povezivanje upravljačkih, kontrolnih i standardnih programa na način da rade samostalno gotovo bez
intervencije čovjeka. U uskoj svezi sa stupnjem razvoja operativnog sustava izražen je i tip
organizacije elektroničkog računala, pa razlikujemo:

batch processing (postupnu obradu) kada se svaki sljedeći aplikacijski softver obrañuje
nakon završetka ili prekida prethodnog programa (batch-beč → odreñena količina koja se
obrañuje odjednom).

time sharing (obrada na principu podjele vremena) kada jedno računalo poslužuje više
korisnika pa vrijeme rasporeñuje na njih, iako se svakom čini da radi samo za njega.

real time processing (obrada u realnom vremenu) kada se neki dogañaj u pravilu obrañuje
u trenutku njegovog nastajanja kako bi se rezultati odmah iskoristili u procesu upravljanja.
Program je stalno aktivan i za obradu informacija i za upravljanje.

multiprogramming (multiprogramiranje) obrada kod koje se na jednom procesoru
istovremeno izvodi dva ili više poslova, a primjenjuje se kod većih računala.

multiprocessing (simultana obrada) sustav posjeduje više procesora tako da stvarno a ne
samo prividno paralelno izvršava više programa.

Za korisnike su posebno zanimljivi aplikacijski softveri. Naime, s jedne je strane vrlo teško i skupo
kreirati vlastite programske pakete jer su u tom slučaju u ovisnosti o složenosti proizvodnog sustava
neophodna: velika sredstva, visokokreativni kadrovi, dugi vremenski period, te složeni problemi i
poteškoće koje se manifestiraju u primjeni. S druge strane problematično je nabaviti skupi gotovi
aplikacijski softver za složene, specifične i promjenama podložne aplikacije kao npr. planiranje i
upravljanje proizvodnjom, jer takav softver treba biti po mjeri korisnika i zadovoljiti njegove
12
specifične potrebe. Uz to je neophodna stalna intervencija proizvoñača kod pojave problema, te
održavanje u radu. Kako danas sve više prevladavaju proizvoñači-specijalisti softveri su sve
univerzalniji te ih treba primjenjivati makar su nužne i odreñene prilagodbe njihovom radu.

1.6. Dataware (banke podataka)

Složena struktura proizvodnih procesa rezultira postojanjem većeg broja organizacijskih jedinica -
funkcija kojima se obavlja cijeli niz različitih poslova. Automatizacija rada u okviru pojedinih funkcija
postiže se izradom različitih programskih rješenja koja moraju zadovoljiti i uvjet integralnosti odnosno
povezanosti u radu. Stoga se projekt automatizacije zasniva na detaljno razrañenoj i racionalno
organiziranoj skupini podataka koja pokazuje sve relevantne činioce poslovanja i/ili proizvode
(entitete), i kojom se zajednički koriste svi programi, a naziva se bankom ili bazom podataka.

Fizički nosilac ovakve baze podataka može biti magnetska traka, bubanj, disk ili centralni procesor, pri
čemu su memorirani podaci logički pohranjeni i u ažurnom stanju budući se postupak njihove izmjene
provodi samo na jednom mjestu, a moguć je direktan pristup svakom podatku.

Baze podataka predstavljaju odreñeno skladište informacija. Nakon definiranja organizacije banke
podataka definiraju se i memoriraju značajke svih dijelova proizvoda kako sa stanovišta njihovih
opisnih značajki - matični podaci, tako i sa stajališta strukture grañe proizvoda - strukturni podaci.
Značajke vezane za banke podataka su sljedeće:

osnovno pravilo projektiranja baze podataka je da za svaku aplikaciju (primjenjeni softverski

modul) ne treba formirati zasebni modul podataka već jednu, jedinstvenu, zajedničku cjelinu →
banku (bazu) podataka. U protivnom će redundanca (ponavljanje) vremenom postati
nesavladiva, dovodeći do kaosa na informacijskom nivou.

obrada i korištenje podataka iz baze podataka može i mora biti decentralizirana i omogućena
svim korisnicima preko adekvatnih terminalskih mreža.

na kvalitetu baze podataka značajno utječe kvaliteta sustava šifriranja (kodifikacije).

Kod jednog prosječnog poslovnog sustav iz područja strojogradnje (s pripadajućim funkcijama: razvoj,
proizvodnja, komercijala, financije, kadrovi, informacijski sustav) moguće je razlikovati sljedeće
datoteke:

MATIČNE DATOTEKE: - standardi, repromaterijali, gotovi dijelovi i sklopovi, sastavnice,

radno osoblje, tehnološki procesi, proizvodna oprema (alatni
strojevi), alati i pribor, skladišta, troškovi,

PROMETNE DATOTEKE: - promet radnih naloga, promet materijala, promet kupaca i

dobavljača, glavna knjiga, upravljanje kvalitetom (škart),

13
 RADNE DATOTEKE: - najrazličitija ukrštavanja matičnih i prometnih datoteka prilikom
izvoñenja aplikacija. Neograničenog su asortimana, ali se
nakon obrade podataka poništavaju.

1.6.1. Lifeware (kadrovi)

Ova komponenta integralnog informacijskog sustava predstavlja osoblje za rad sa informacijskim

sustavom. Ovaj termin obuhvaća sve sudionike koji sa informacijskim sustavom rade, dakle:

stručno osoblje koje posebnu funkciju ima prilikom projektiranja i održavanja informacijskog
sustava prvenstveno kroz timski rad, ali i kod korištenja informacijskog sustava

obučeni korisnici bez obzira na različitost njihovih profesija (zanimanja)

1.6.2. Orgware (organizacija is-a)

Ova komponenta predstavlja onaj elemenat informacijskog sustava koji sve ostale elemente povezuje u
jednu zajedničku cjelinu. Organizacija IS-a obuhvaća više aspekata i pristupa:

organizaciju poslovnog sustava - koji ipak mora biti prilagoñen zakonitostima funkcioniranja
IS-a. To podrazumijeva odgovornost svake funkcije, preciznu definiciju protoka informacija,
eliminiranje dvojnog informacijskog sustava, povezivanja razdvojenih funcija u funkcionalnu
cjelinu,

organizaciju informacijskog sustava - u jednu zajedničku cjelinu,

organizaciju suradnje s korisnicima - pri čemu distribuirana obrada podataka zahtijeva:

banke podataka, školovanje kadrova, korištenje sklopovske opreme i softvera,

organizaciju suradnje s okruženjem - što podrazumijeva potrebu organiziranosti suradnje s

kupcima, dobavljačima, statističkim zavodima, bibliotekama, bankama, poslovnim
partnerima,…

organizaciju zaštite informacijske funkcije - (poslovna tajna) kroz različite načine: fizički,
lozinkama - logiranjem, spašavanjem (snimanjem) podataka,

1.7. Načela projektiranja informacijskog sustava

Prilikom projektiranja i primjene IS-a važno je identificirati osnovna globalna načela koja
informacijski sustav treba zadovoljiti:

14

INTEGRALNOST - što podrazumjeva povezivanje svih vitalnih funkcija nekog sustava u
jednu cjelinu jer dobro integrirana cjelina pruža bolje efekte nego suma nepovezanih
pojedinačnih elemenata.

MODULARNOST - nadovezuje se na integralnost. Za velike i složene, dinamičke proizvodne

sustave nepraktičan je glomazni centralizirani informacijski sustav, već je racionalnije imati
odreñen broj zaokruženih i relativno nezavisnih, ali meñusobno kompatibilnih, modularno
projektiranih cjelina. Kod toga su moguće i parcijalne instalacije ali započevši od baznih
modula ka onima koji dijele informacije s najvećim brojem područja (materijali, kapaciteti).

SVEOBUHVATNOST - podrazumijeva uključivanje svih područja i struktura kao funkcija

PS-a i to po svim organizacijskim nivoima zaokruženo u odreñena informacijska područja
(modularnost). Tu spadaju i materijali, kapaciteti, alati, financijska sredstva…, ali sa različitim
sadržajem, hitnišću i meñuzavisnošću.

KOMPLEMENTARNOST - predstavlja podudarnost i prilagoñenost organizacije rada i

funkcija proizvodnog procesa sa aktivnostima obrade podataka i informacija.

OTVORENOST - u komunikaciji s ostalim podsustavima u poduzeću kako bi svi korisnici

aktivno učestvovali u razvoju i primjeni IS-a.

POUZDANOST - koja se u širokom smislu ostvaruje i kao:

- TOČNOST INFORMACIJA - što zahtijeva centraliziranost i jedinstvenost baze

podataka kako bi se osigurala nerundiranost, odnosno ne bi došlo do prepisivanja i
ponavljanja podataka.

- AŽURNOST (PRAVOVREMENOST) PODATAKA - kao posljedica unosa informacija

u informacijski sustav odmah i neposredno tamo gdje se dogañaju (periferija), posebno
za informacije koje imaju visoke dnevne frekvencije a u cilju osiguranja obrade u
realnom vremenu.

BRZINU OBRADE - radi ostvarivanja obrade informacija u realnom vremenu, a što je vezano
i za memorijske karakteristike hardverske opreme.

JEDNOSTAVNOST - bez obzira na složenost i kompleksnost algoritamskih pravila i

upustava mora biti osigurana lakoća korištenja od strane korisnika (samo uz neophodna
upustva i informacije).

MULTIDISCIPLINARNOST + TIMSKI RAD - zbog toga što se prilikom projektiranja

pokriva više znanstvenih disciplina i područja rada: informatičari, ekonomisti, tehničari,
pravnici…

15

DOKUMENTIRANOST - jer je zbog izuzetne dinamičnosti i promjenjivosti nemoguće
koristiti i održavati IS bez dokumentacijskih podloga (pismeno razrañenih tehnoloških procesa
rada IS-a).

1.8. Povjesni razvoj sustava CIM-a

Da bi se shvatila suština današnjih sustava CIM-a potrebno je razmotriti kratak povjesni razvoj.
Početke predstavlja kraj sedamdesetih godina u SAD. I u Europi mnoge kompanije razvijaju različite
vlastite koncepcije pod različitim nazivima, no one se ipak suštinski razlikuju u odnosu na današnje
sustave (prikaz na slici 1.2.).

Slika 1.2. Faze razvoja strategije informatizacije proizvodnih poduzeća

U prvoj fazi od početka razvoja informacijskih sustava pa do sredine 70-tih godina informacijski
sustavi pojedinih funkcija uglavnom su dijelili neke zajedničke resurse (računalo), a koncepcija
“integriranja” svodila se na korištenje nekih zajedničkih datoteka i programa temeljenih na logičkoj
sličnosti nekih procedura i “standardiziranih” za više funkcijskih područja.

Od sredine 70-tih do sredine 80-tih traje faza suradnje u kojoj se pojedine funkcije meñusobno čvršće
organizacijski povezuju, a poslovne strategije prelaze granicu pojedinih funkcija (“totalni marketing”,
“totalna kvaliteta”). Povezivanjem točaka automatizacije, te primjenom metoda strukturne analize i
projektiranjem baze podataka nastojalo se oblikovati modele “integralnih informacijskih sustava” koji
su i logički ali i fizički povezali informacijske sustave pojedinih funkcija (zajedničke baze podataka).

16
No to još uvijek nije bila prava integracija jer je nedostajala čvrsta koncepcija odnosa integracijskog
sustava i njegovih dijelova, te odnosa poduzeće kao organizacijskog sustava sa njegovim
informacijskim sustavom. Stoga su se ipak informacijski sustavi pojedinih funkcija razvijali kao
zasebni sustavi, ali koji su meñusobno surañivali (grupe sustava koji surañuju).

Prava “integracija” u sustavnom smislu, koja podrazumijeva povezivanje već postojećih sustava u
cjelinu na način da se formira novi sustav, ostvarena je u 90-tim. Kod toga postojeći sustavi najčešće
postaju podsustavi novog sustava čiji su ciljevi hijerarhijski viši od ciljeva pojedinih podsustava.
Optimalnost djelovanja sustava postiže se suboptimalnošću djelovanja svakog od podsustava, što znači
da se ponašanje integralnog sustava razlikuje od unije ponašanja podsustava zbog uspostavljanja novih
veza meñu njima. Time je formulirana filozofija i strategija povećanja sposobnosti poduzeća temeljena
na automatizaciji aktivnosti te integriranju upravljanja podacima i informacijskim tokovima svih
funkcija proizvodnih poduzeća, a uobičajeno nazivana CIB (computer integrated business) -
računalom integrirano poslovanje. Javljaju se i nazivi CAI (computer aided industry) te CII
(computer integrated industry). Pri tom sama primjena informacijskog sustava bitno mijenja
strukturu elemenata, kao i veze, ponašanja i funkciju samog organizacijskog sustava, pa se takav odnos
informacijskog i organizacijskog podsustava naziva upravljanje organizacijom za razliku od pasivnog
opisivanja organizacije u prethodnim fazama razvoja.

Iako za CIB ( računalom integrirano poslovanje ) kažemo da predstavlja jedinstvenu filozofiju i

strategiju informatizacije cjelokupnog poduzeća, ipak pojedina funkcijska područja imaju na CIB
različite poglede, te se sa sljedeće slike uočava da CIM predstavlja pogled na CIB sa stanovišta
funkcijskog područja proizvodnje, dok sva ostala područja predstavljaju funkcije podrške. Stoga se
često ukupno nazivaju CIO (computer integrated office) - računalom integrirano uredsko
poslovanje, što predstavlja kompatibilnost strojne i programske podrške, alatnih strojeva, opreme i
ureñaja čitavih postrojenja, odnosno otvorenost grañe sustava.

Funkcijsko područje
planiranja i upravljanja

Tržišno funkcijsko područje Financijska funkcija

CIB
CIM
Opće i pomoćne funkcije Kadrovska funkcija

Proizvodna funkcija Informacijska funkcija

Slika 1.3. CIM kao pogled na CIB

17
 1.9. Integrirani sustavi

Danas su proizvodna poduzeća organizirana u skladu sa radnim zadacima koje treba izvršiti. tehnički i
ekonomsko-komercijalni zadaci kao što su: projektiranje proizvodnog programa, razvoj i konstrukcija,
kalkulacije i prodaja, nabava i skladištenje, priprema proizvodnje, projektiranje kapaciteta i upravljanje
proizvodnjom, izrada i montaža, održavanje i servis, rasporeñeni su po pojedinačnim odjeljenjima
unutar poduzeća gdje radne zadatke čim kvalitetnije izvršavaju specijalisti za pojedina područja.

Strateška usmjerenja poduzeća s obzirom na tržište, konkurenciju i unutrašnje odnose tjeraju poduzeća
u preobrazbe čiji je cilj računalno integriran i upravljan proizvodni sustav koji integrira proizvodne
tehnologije i kadrovske potencijale u optimalan poslovni sustav. djelovanje integrirane CIM
proizvodnje prikazuje slika 1.4.

TEHNIČKA PROIZVODNA POSLOVNA

BAZA BAZA BAZA
PODATAKA PODATAKA PODATAKA

CAD – Computer aided design

GT – Group technology
BAZA CAM – Computer aided manufacturing
PODATAKA CAPP – Computer aided process planning
za upravljanje AVGS – Automated guided vehichles
sustava AS / RS – Automated storage and retrieval
JIT – Just – in – time
MRP II – Manufacturing resource planning

FLEKSIBILNI PROIZVODNI PROJEKTNI

TEHNIČKI SUSTAVI
PROIZVODNI SUSTAVI I UPRAVLJAČKI SUSTAVI

Stanična proizvodnja

GT CAM JIT

CAD

CAPP
MRP II
AVGS & Robotika
AS / RS

Slika 1.4. Sustav CIM-a

18
 1.10. Dijelovi sustava CIM-a

Primjenom koncepta CIM-a, do danas je na toj ideji razvijen velik broj različitih sustava koji zbog
obilježja koja im daju računala, komunikacije i programska podrška predstavljaju zapravo
informacijske sustave. Graña im je pretežito otvorena što omogućuje primjenu opreme različitih
proizvoñača kao i nadogradnju sustava od strane korisnika. Osnovne dijelove, odnosno podsustave
računalom integrirane proizvodnje CIM-a koji su namjenjeni pojedinom problemskom području
pokazuje naredna slika, i to su:

CAD (computer aided design) računalom podržano projektiranje - koje je namjenjeno

računalnoj podršci i automatizaciji procesa razvoja proizvoda i konstrukcijske pripreme
proizvodnje (koncipiranje, konstruiranje, proračunavanje i optimiranje, razvoj varijanti,
definiranje strukture proizvoda i dijelova, izrada dokumentacije i standardizacija).

CAM (computer aided manufacturing) računalom podržana proizvodnja - osigurava

računalnu podršku i automatizaciju neposrednog upravljanja napravama, ureñajima i
postrojenjima. U te su procese uključeni i fleksibilni transport, skladištenje, manipulacija i
fleksibilna izrada (prerada), kao i prikupljanje podataka iz pogona.

CAQ (computer aided quality assurance) računalom podržano osiguranje kvalitete -

podrazumijeva osiguranje kvalitete proizvoda i proizvodnje čiji se veći dio može automatizirati
ili računalom podržati.

CAP (computer aided planning) računalom podržano tehnološko projektiranje -

omogućuje računalnu podršku i automatizaciju procesa tehnološke pripreme proizvodnje
uključujući projektiranje tehnoloških procesa, programiranje NC strojeva i ureñaja, te dijelove
studija rada.

CAPPC (computer aided process planning and control) sustav planiranja i upravljanja
proizvodnjom pomoću računala - namjenjen je računalnoj podršci i automatizaciji procesa
planiranja i upravljanja proizvodnjom. Osnovne skupine aktivnosti ovog sustava su planiranje
proizvodnog programa i potrebnih resursa, gospodarenje kapacitetima i predmetima rada, te
upravljanje izvršnim proizvodnim aktivnostima.

CAO (computer aided office) računalom podržano uredsko poslovanje - obuhvaća

računalnu podršku aktivnostima koje obično obavlja radno osoblje u uredima (administrativne
aktivnosti, komunikacije unutar i izvan elemenata s kojima CAO graniči, obračun, revizije i
kontrole koje se odnose na proizvodnju), a koje su automatizirane i računalom podržane.

Danas u okviru CIM-a ne postoje čvrste granice izmeñu funkcijskog područja proizvodnje i ostalih
funkcijskih područja, kao i pripadajućih informacijskih podsustava. Kako CIM podrazumjeva i
dijelove funkcija izvan proizvodnog funkcijskog područja, sustav planiranja i upravljanja
proizvodnjom CAPPC pokriva taktički i operativni nivo ukupnog procesa planiranja i upravljanja, i
19
predstavlja spojnicu izmeñu strateškog nivoa (sustav planiranja i upravljanja poduzećem) i izvršnog
nivoa (CAM, CAD, CAP, CAQ, odnosno jednom rječju CAE - computer aided engineering -
računalom podržani iženjering).

U cilju zadovoljenja tržišnih zahtijeva izraženih kroz potrebu kupaca za odreñenim varijantama
proizvoda u traženim količinama i kvaliteti, u predviñenim rokovima i prihvatljivoj cijeni, potrebno je
primjeniti takav sustav planiranja i upravljanja koji prelazi granice proizvodnog funkcijskog područja i
integrira pojedine aktivnosti a posebice tokove podataka i informacija s više funkcijskih područja. Pri
tom je nužna i podrška računala te odgovarajućeg softvera.

Zanimljiv prikaz CIM koncepta dan je slikom 1.5. na kojoj se razaznaju organizacijsko-planske
funkcije za razliku od CAD/CAM grane koja spada u tehničke funkcije. CAPPC je po unutrašnjoj
strukturi i vezama s drugim dijelovima CIM-a sigurno njegov najkompleksniji dio, te ovaj prikaz
ukazuje na općenite, temeljne funkcionalne i metodološke osnove CAPPC-a koje su donekle
pojednostavljene u odnosu na stvarno primjenjene u praksi. Pri tom se i lijeva grana (CAPPC) i desna
grana (CAE/CAM) sastoje se od planskih odnosno unaprijed pripremljenih podfunkcija koje prethode
samoj proizvodnji (gornji dio prikaza) i izvršnih podfunkcija (donji dio prikaza). Treba naglasiti da su
u sredini kao nezavisni dio prikazani bazni podaci o proizvodima i tehnologiji izrade, te proizvodnoj
opremi, alatima i napravama, ali oni kao osnova svakog CIM koncepta ne pripadaju ni jednoj ni drugoj
grani iako se ili/i kreiraju ili/i koriste u tim osnovnim granama - dijelovima CIM koncepta, a zajedno
su objedinjeni terminom standardna praksa.

Što je zapravo CIM?

Odgovor nije jednoznačan, pa CIM nema jedinstvene definicije. CIM ima radno - tehnološku
komponentu, ali je još značajnija organizacijska komponenta. Naime, prestrukturiranje poduzeća u
smislu CIM koncepta donosi veće prednosti nego sama tehnološka modernizacija. Stoga se može reći
da CIM nije tehnologija, već nešto više od tehničke investicije. To je strateški odgovor na promjenjive
zahtjeve tržišta u obliku koncepta ili strategije povezivanja postojećih tehnologija i osoblja u optimalan
poslovni sustav temeljem sposobnosti računala i informatičke tehnologije.

CIM je organizacijski, kadrovski i tehnički orijentiran koncept poduzeća s ciljem informacijskog

povezivanja svih poslovnih aktivnosti radi postizanja brže, bolje i jefitnije proizvodnje. Prednost CIM
koncepta ne ogleda se u optimiranju pojedinačnih područja već u cjelokupnom, sveobuhvatnom
rješenju kompletnog poduzeća. No, CIM se ne smije izjednačiti sa centralizacijom podataka,
upravljanja ili odlučivanja, ali ni sa vizijom tvornice bez ljudi. Sa tehničkog stanovišta CIM odražava
računalom podržano povezivanje tehničkih i administrativnih informacijskih tokova, gdje prevladavaju
tokovi u konstrukciji (CAD), pripremi (CAP) i proizvodnji (CAM).

20
Slika 1.5. Globalni pregled sadržaja CIM-a

Kao osnova funkcioniranja CIM koncepta podrazumjeva se:

uporaba računala kao temeljnog elementa automatizacije,

integracija zasnovana na zajedničkim bazama podataka,

primjena FPS-a u proizvodnji.

21
Za koncept integracije automatizirane proizvodnje značajno je da sve naprave i programi omogućuju
komunikacijske veze. pri tom su za tehničku realizaciju značajni elementi: veze (IGES standard –
prijenos grafičkih podataka, map protokol – komunikacije u lokalnoj mreži), mreže i baze podataka. uz
njihovu pomoć te korištenjem računala omogućena je fleksibilna on-line automatizacija proizvodnih
aktivnosti i opreme, optimizacija proizvodnih operacija u svakom trenutku (u realnom vremenu), te
integracija svih komponeti proizvodnog procesa u sustav koji je fleksibilno optimiran i integriran u
cjelosti.

CIM koncept uvodi se postupno i modularno, pri čemu se očekivane prednosti primjene CIM koncepta
ogledaju u: skraćenju proizvodnih ciklusa, rješavanju uskih grla, porastu raznolikosti varijanti pri
razvoju, razvoju CAD-CAM sustava, poboljšanju komunikativnosti meñu organizacijskim cjelinama
(slika 1.6.), povećanju produktivnosti, boljem iskorištenju kapaciteta, integraciji aktivnosti, porastu
kvalitete, itd...

Slika 1.6. utjecaj CIM-a na odvijanje aktivnosti

22
 2. RAČUNALOM PODRŽANO KONSTRUIRANJE ( CAD )

2.1. Definicija i razvoj CAD

Termin CAD znači računalom podržano konstruiranje, kod kojeg konstruktor kod konstrukcije izratka
upotrebljava računalne i programske sisteme. Računalom podržano konstruiranje obuhvaća slijedeće
aktivnosti:

zamisao i razvoj izratka

konstruiranje sklopova, elemenata i detalja

analiziranje i ocijenjivanje konstrukcije

modificiranje

Razvoj CAD tehnike je neposredno ovisan od razvoja računala i računarske grafike. Jezgru CAD
sistema stvara najvećim dijelom suvremena interaktivna računarska grafika, koja omogućuje
komunikaciju izmeñu konstruktora i grafičkim programskim sistemom.
Razvoj CAD sistema je načelno počeo 1950/51 g., kada su na MIT-u (Massachusetts Institue of
Technology – USA ) razvili programski jezik APT, koji je omogućavao definiranje geometrijskih
elemenata i njihovu izradu na numerički upravljanim ( NC ) strojevima.
Slijedeći korak je bilo otkriće optičkog čitača ( godine 1956 ), koji omogućuje odreñivanje koordinata
točaka na zaslonu računala ( terminala ).
Godine 1960 su na MIT-u predstavili mogućnost kreiranja i pokretanja slika na zaslonu, što je konačno
predstavljalo početak interaktivne računarske grafike.
U slijedećim su godinama razvojni instituti u velikim firmama ( General Motors, IBM, Lockheed, Itek,
Mc Donnell ) i specijalizirane firme ( Calma, Application, Computervision itd.) razvile mnogo CAD
sistema po principu « ključ u ruke». To znači da su povezali strojnu i programsku opremu i je
prilagodili potrebama i zahtjevima korisnika. Kasnije su razvili CAD sisteme, koji nisu bili ovisni od
strojne opreme i bili su više univerzalni. To posebno više vrijedi za područje računarske grafike.
Danas postoji na tržištu mnogo CAD sistema, koji podupiru tehničko crtanje, dvodimenzionalno
konstruiranje, prostorno modeliranje a cijenovno su i po kakvoći na različitim nivoima.
Računalo sa CAD sistemom je alat konstruktora i za njega napravi većinu rutinskih poslova, osnove
izratka i zahtjevane odluke pa ih konstruktor prihvaća na osnovu svojega znanja i iskustava.

2.2. Uvoñenje CAD

Za uvoñenje CAD sistema postoji više razloga:

1. Povećanje produktivnosti konstruktora, što znači niže konstrukcijske troškove i skraćenje vremena
za projektiranje.

2. Poboljšanje kvalitete konstruiranja. CAD sistem dozvoljava temeljitije analize, provjeravamo veći
broj mogućih rješenja i manja je mogućnost konstruktorskih grešaka, što sve zajedno vodi boljem
konstruiranju.
23
3. Komuniciranje pomoću CAD sistema omogućava bolje inžinjerske nacrte, više standardizacije i
pojednostavljenu dokumentaciju.

4. Kreiranje baze podataka: u procesu izrade dokumentacije za konstrukciju proizvoda ( geometrija,

specifikacija materijala, troškovi materijala ) kreiramo velik dio potrebne baze podataka.

Kod uvoñenja CAD tehnika moramo poštivati slijedeće činjenice:

Potrebno je promjeniti organizaciju proizvodnje. Nemoguće je očekivati uspjeh u proizvodnji sa

najsuvremenijom opremom, ako je proizvodnja neorganizirana.
Poželjno je organizirati skupinu za tehnologiju sa voditeljem, koji je potpuno odgovoran za tu skupinu
i koji preuzima povezanost sa nadreñenim vodstvom.
Kod uvoñenja novih tehnologija mora aktivno sudjelovati vodstvo poduzeća. Bez tog sudjelovanje
smo unaprijed osuñeni na neuspijeh
Angažirati moramo sve potencijale znanja, da lako skupu opremu učinkovito iskoristimo.
Zajamčiti moramo sistemsko održavanje programske opreme.
Servisna i služba održavanja moraju biti učinkoviti.
Stručni kadrovi su bitan uvjet za učinkovito iskorištavanje cjelokupne opreme. Pri tome moramo
poštivati slijedeće:
Stručnjake za taj posao je teško naći, mnogo je bolje da ih obrazujemo sami, umjesto da ih tražimo
izvan firme.
Osposobljavanje traje u prosjeku 18 mjeseci, ali ne za sve skupine podjednako ( slika 2.1 ).Do tri
mjeseca školujemo svu skupinu, koja dostigne neki odreñeni nivi, da lako radi sa sistemom. Od 3 do 6
mjeseci školujemo manje ljudi. Pri tome se stupanj zahtjevnosti osposobljavanja povećava. Odreñenu
skupinu ljudi osposobljavamo više od 7 mjeseci. To su specijalisti, koji savladavaju zahtijevnije
zadatke.

Slika 2.1: Dijagram tijeka osposobljavanja kadrova

24
Od izabrane skupine na osposobljavanju 10 % istih biti će potpuno neuspješni, 10 % njih će lako
izvršavati najjednostavnije zadaće, 40 % biti će dobrih i 40 % biti će stručnjaka.
Moramo znati, da ćemo kod jednostavnijeg programskog sistema prije dostigli veću produktivnost
nego kod zahtjevnijega sistema, ali će opseg rješljivijih zadaća biti manji ( slika 2.2 )
Troškovi osposobljavanja biti će kod lakšeg sistema manji, ali će sa vremenom produktivnost kod
zahtjevnijeg sistema rasti ( slika 2.3 ).
troškovi

vrijeme

Jednostavniji sistem
Zahtjevniji sistem

Slika 2.2: Zavisnost produktivnosti od zahtjevnosti sistema

vrijeme

Slika 2.3: Zavisnost produktivnosti od vremena osposobljavanja

25
 2.3. Funkcionalna područja CAD

CAD sistem za konstruiranje pomoću računala omogućava više zadaća, koje lako podijelimo u četiri
funkcionalna područja ( slika 2.4 ):

geometrijsko modeliranje

inžinjerske analize

pregled i ocijenjivanje konstrukcije

automatsko crtanje

Postavljanje
zahtjeva

Definicija problema

Geometrijsko
sinteza
modeliranje

Analiza I optimizacija Inženjerske analize

Pregled I ocjenjivanje
ocjenjivanje
konstrukcije

prezentacija Automatsko crtanje

Slika 2.4: Upotreba računala kod konstruiranja

2.3.1. Geometrijsko modeliranje

Geometrijsko modeliranje je povezano sa sposobnošću računala, da lako matematički opiše geometriju

predmeta. Matematički opis omogućuje, da se slika predmeta prikaže i da se sa njom manipulira na
grafičkom terminalu, koji dobiva signale od centralne procesne jedinice CAD sistema. Za geometrijsko
modeliranje moramo imati na raspolaganju jako računalo i takoñer sposobnog konstruktora.
Kod geometrijskog modeliranja konstruktor kreira grafičku sliku predmeta na grafičkom terminalu
prema tri tipa prikaza. S prvim tipom prikaza generiramo osnovne geometrijske elemente, kao što su
26
točke, linije i krugovi ( slika 2.5 ). Drugi tip prikaza upotrebljavamo za crtanje izratka u izabranom
mjerilu, povećanje, smanjivanje, translaciju, rotaciju i druge primjerene transformacije tih elemenata.
Treći tip prikaza omogućava povezivanje osnovnih geometrijskih elemenata u željeni oblik izratka (
slika 2.6 ). Izmeñu procesa geometrijskog modeliranja računalo pretvara prikaze u matematičke
modele, sprema ih u dadoteku i ispisuje ih na grafičkom terminalu ( slika 2.7. ).

Slika 2.5: Odreñivanje geometrijskih elemenata ( točka, linija, krug

Slika 2.6: Povezivanje osnovnih geometrijskih elemenata

27
Slika 2.7: Prikaz « žičnoga « modela alata za izradu vodomjera

Postoji više metoda za predstavljanje predmeta kod geometrijskog modeliranja.

Osnovna metoda upotrebljava obrise crta za prikazivanje predmeta. U tom obliku se predmet prikazuje
sa meñusobno povezanima linijama. Linijsko geometrijsko modeliranje se, zavisno od sistema, dijeli u
tri tipa:
2D – dvodimenzionalno predstavljanje, koje se upotrebljava za ravninske predmete (slika 2.8)
2 ½ D – dva i pol dimenzijsko predstavljanje, kod kojeg je moguće predstaviti prostorni model, koji ne
sadrži bočne detalje
3 D – trodimenzionalno predstavljanje upotrebljavamo za trodimenzionalno modeliranje izradaka sa
složenom geometrijom ( slika 2.10 ).
Daleko bolja metoda geometrijskog modeliranja je prostorno modeliranje u tri dimenzije ( slika 2.11 ).
Ta metoda upotrebljava pune geometrijske oblike za konstruiranje predmeta. Slijedeća značajka nekih
CAD sistema je grafika u boji. Slike u boji nam bolje pojasne komponente u sklopu. Sa time je
preglednost nacrtanih predmeta znatno poboljšana.

28
Slika 2.8: Dvodimenzijsko predstavljanje strojnog dijela

Slika 2.9: Dvodimenzijsko predstavljanje strojnog dijela ( tlocrt, nacrt,bokocrt ) sa izometričnom

projekci

29
Slika 2.10: Trodimenzijsko predstavljanje strojnog dijela sa « žičnim « modelom

Slika2.11: Trodimenzijsko predstavljanje strojnog dijela kod prostornog modeliranja

30
 2.3.2. Inžinjerske analize

Kod inžinjerskog projektiranja i konstruiranja upotrebljavamo više tipova inžinjerskih analiza, kao što
su:

izračun deformacija i napetosti ( slika 2.12 )

analiza toplinskih opterećenja i prijenosa topline ( slika 2.13 )

rješavanje diferencijalnih jednadžbi, koje opisuju dinamičko ponašanje sistema ( slika 2.14 ).

Za inžinjerske analize upotrebljavamo opća i posebna programska rješenja. Opća programska rješenja
su npr:

analiza kliznih svojstava

metoda konačnih elemenata ( MKE )

metoda rubnih elemenata

analiza sastava, odnosno montaže izradaka

analiza izrade

Posebna programska rješenja su prilagoñena korisniku i omogućuju rješavanje njegovih specifičnih

zahtjeva ( npr. Proračun voznih karakteristika vozila,kočioni dijagrami, proračun ovjesa itd

Slika 2.12: Simulacija napetosti i deformacija u sklopu alat / izradak kod istanjivanja stijenke L2

31
Slika 2.13: Analiza temperaturnog polja u reznoj pločici iz keramike

Slika 2.14: Dinamička analiza ( put, brzina, promjena ubrzanja ) kod krivuljnog mehanizma

Slika 2.15: Analiza izratka kod dubokog izvlačenja lonca u procesu i nakon njega
32
 2.3.3. Pregled i ocijenjivanje konstrukcije

Preciznost nacrta konstrukcije lako testiramo na grafičkom terminalu. Poluautomatsko

dimenzioniranjei provjera tolerancija, kojom korisnik otkriva razne nepravilnosti, omogućuju nam da
smanjimo mogućnost dimenzijskih grešaka. Konstruktor lako precizno prikaže odreñene dijelove i
poveća ih na grafičkom zaslonu. Slijedeći postupak za pregled konstrukcije je provjera kolizije. Taj
postupak sadrži analiziranje sastavljenih konstrukcija, kod kojih postoji mogućnost, da bi komponente
kod montaže zauzele isti prostor. Jedan od najboljih načina ocjenjivanja konstrukcija na nekim CAD
sistemima je kinematika. Raspoloživi kinematski modeli omogućuju simulaciju gibanja konstruiranih
mehanizama. ( slika 2.16 ). Taj postupak olakšava konstruktoru vizualizaciju kretanja mehanizma i
pomaže kod sprečavanja neželjenog dodira sa drugim komponentama. Bez kinematskih CAD sistema
konstruktori bi morali upotrebljavati razne jednostavne modele i razne nacrte za predstavljanje tih
mehanizama. Danas je na raspolaganju u tu namjenu više razvijenih programa, kao što je ADAMS,
koji je razvijen na sveučilištu u Michiganu ( USA ). Programi te vrste su veoma korisni za
konstruktora pri konstrukciji mehanizma za postizanje specifičnih gibanja.

Slika 2.16: Simulacija gibanja robota / L 4 /

2.3.4. Automatsko crtanje

Automatsko crtanje predstavlja direktno kreiranje inžinjerskih nacrta iz CAD modela i baze podataka.
To crtanje obuhvaća kotiranje, crtanje u mjerilu, šrafiranje, sposobnost izrade nacrta u više projekcija,
detaljiziranje, izrada sastavnica itd. Po nekim izvorima, tim načinom se poveća produktivnost crtanja
za 3 – 5 puta, a samim tim utječe i na povećanje prodaje ( za 15 – 20 % ).

2.3.5. Grafička programska oprema za CAD

Grafička programska oprema je zbirka programa, koji su napisani tako, da omogućavaju upotrebu
računarske grafičke opreme. Uključuje programe za generiranje slike na ekranu, za rukovanje sa njome
i komunikaciju meñu korisnikom i sistemom. Pored grafičke programske opreme su u upotrebi neki
specijalizirani programi, koji uključuju programe za analizu konstrukcija i proizvodne aplikativne
33
programe. Grafična programska oprema za odreñeni računarski grafički sistem mora biti posebno
napisana za vrstu opreme, koju upotrebljava sistem.
Pri odlučivanju za grafičku računarsku opremu, treba poštivati šest osnovnih pravila:

jednostavnost – uporaba grafičke programske opreme mora biti jednostavna

dosljednost – programski paket mora djelovati na dosljedan i predvidljiv način za korisnika

kompletnost – da obuhvati cijelokupno područje koje podupire

robustnost – grafički sistem mora biti neosjetljiv na neke manje greške konstruktora

performanse – karakteristike računske opreme je treba iskoristiti potpuno ( boje, itd)

ekonomičnost – preveliki i skupi grafički programi su upitni.

Aktivnosti kod djelovanja, odnosno uporabi grafičkog sistema lako razdijelimo na tri skupine:

interakcija sa grafičkim terminalom za kreiranje i promjenu slika na zaslonu

oblikovanje fizičkog tijela na zaslonu (grafički i matematički model tijela )

unos podataka u centralno računalo

Odreñene aktivnosti korisnik izvodi kombinirano, ali ne u slijedu. Korisnik interaktivno opiše sliku
sistemu tako, da kreira fizički model i pohrani ga u računalo. Grafički sistem lako razdijelimo na tri
modula:

grafički paket – sistem

aplikativne programe

aplikativna baza podataka

Tu programsku konfiguraciju prikazuje slika 2.1

Grafička radna
stanica

Baza podataka Aplikativni programi Grafički paket

Grafički terminal

Ulazno izlazne
naprave

Slika 2.17: Model konfiguracije grafičke programske opreme / L1 /

Grafički paket je programski umetak izmeñu korisnika i grafičkog terminala i sadrži ulazne i izlazne
podprograme. Zadovoljavati mora nekim funkcijama:

generiranju grafičkih elemenata

34

transformiranju

upravljnju zaslonom

segmentaciji ( kreiranju dijela slike na zaslonu )

ulaznim funkcijama korisnika

Aplikativni program upotrebljava korisnik zato, da konstruira fizičke cijeline, čiju sliku gledamo na
grafičkom zaslonu. Ti programi su pisani za odrñena područja konstruiranja ( arhitekturu,konstrukcije,
mehaničke komponente, elektroniku, kemijsko inžinjerstvo, zrakoplovno inžinjerstvo ).Baza podataka
sadržava matematičke, numeričke i logičke definicije aplikativnih modela, kao što su mehaničke
komponente, karoserije automobila, elektronički sklopovi itd.

2.4. Zamisao geometrije

2.4.1. Upotreba osnovnih grafičkih elemenata

Grafički model izratka konstruiramo uporabom osnovnih grafičkih elemenata, primitiva, što ih
konstruktor u radu odabire. Te elemente sastavlja u model, koji je u biti matematički zapis realnog
predmeta. Kada konstruktor odabire predmete, lako im definira dimenzije, položaj i orijentaciju u
prostoru. Na taj način lako definira model zahtjevanog oblika i veličine. Grafičke elemente lako
dodajemo ili oduzimamo, što znači, da grafički model opišemo sa pozitivnim i negativnim elementima.
Slika 2.18 pokazuje, da lik C nacrtamo tako, da od kvadrata A oduzmemo krug B

Slika 2.18: Oduzimanje elemenata (C = A – B )

Prednost geometrijskog procesa konstruiranja je takoñer mogućnost, da se više elemenata združi u

cijeline, koje nazivamo ćelije ( eng.features ). Ćelije kod toga predstavljaju kombinaciju elemenata,
koje lako pozovemo i upotrijebimo bilo gdje na modelu.

2.4.2. Metode definiranja elemenata u interaktivnoj računarskoj grafici

Korisnik lako odreñeni grafički element izabere iz dadoteke na više različitih načina i pozicionira ga
na geometrijski model. Tabela 1 prikazuje više različitih načina interaktivnoga definiranja točaka,

35
linija, lukova i drugih geometrijskih elemenata. Ti elementi su u matematičkom obliku pohranjeni u
bazi podataka.

TOČKE

Prikaz lokacije na zaslonu pomoću kursora

Unos koordinata pomoću alfanumeričke tipkovnice

Unos podataka ( udaljenosti X, Y, Z ) prethodno definiranom točkom

Odreñivanje točaka sa sjecištem linija ili crta

Lociranje točakana fiksnim intervalima uzduž elementa

CRTE

Uporaba dvije prethodno definirane točke

Uporaba jedne točke i specifikacija kuta crte sa horizontalom

Uporaba jedne točke i povčen pravac normalno ili tangencijalno na krivulju

Uporaba jedne točke i povučen pravac paralelno ili okomito

Odreñivanje tangente na dvije krivulje

Odreñivanje tangente na krivulju i paralelne i okomite pravce

KRUGOVI I LUKOVI

Odrediti središte i polumjer

Odrediti središte i točke na krugu

Odrediti krivulju kroz tri točke

Odrediti krivulju da su na njoj tri tangente

Odrediti polumjer i krivulju, tako da je tangencijalna na dva pravca ili krivulje

Tabela 1: Metode definiranja elemenata u interaktivnoj računarskoj grafici

KRIVULJE I ISČJEČCI KRIVULJA ( eng. SPLINE )

Za nacrtati krivulje kroz zadane podatke upotrebljavamo matematičke dijelove krivulja. Na primjer:
kod kubičnog dijela krivulje povučemo polinome trćeg stupnja izmeñu svakog para susjednih točaka.
Drugi načini za generiranje krivulja, što ih upotrbljavamo u računarskoj grafici. Sadržavaju Bezieyeve
krivulje i metode B – isječaka. Obe metode koriste kombiniran postupak, koji ublaži učinke točkovnih
podataka ( eng.data points ). Dobivena krivulja ne ide kroz sve točke. U tim primjerima točkovne
podatke unosimo u grafički sistem i specificiramo tip prilagoñavanja krivulja.

POVRŠINE

Metode za generiranje krivulja lako upotrebljavamo takoñer za odreñivanje matematičke definicije

površine. Automobilski proizvoñači upotrebljavaju te metode za predstavljanje slobodnih površina
karoserije automobila.Generiranje površina je moguće uporabom:
Rotacijskih površina, tako da rotiramocrte ili krivulje oko definiranih osi

36
Linijama ili površinama dviju presječenih površina – taj postupak se lako upotrebljava kod generiranja
presjeka strojnih dijelova presjekom ravnine krozlik u željenom smijeru.

2.4.3. Ureñivanje geometrije

CAD sistem omogućuje editiranje ( ureñivanje ) tako, da su mogući popravci i ureñivanje

geometrijskog modela. Korisnik pri razvijanju modela lako briše, pomiče, kopira i rotira komponente
modela. Svaki sistem ima drugačiju metodu izbora segmenta modela, kojeg modificiramo. Tabela 2
prikazuje nešto općih funkcija za ureñivanje, koje imaju CAD sistemi.

Translacija odreñenog elementa sa jednog na drugo mjesto na zaslonu

Kopiranje elemenata na drugo mjesto. Ta funkcija je slična funkcijipomicanja, ali da zadrži
element na prvobitnom mjestu.

Rotiranje: rotacijska transformacija, kod koje se element rotira za odreñeni kut, s obzirom na
originalan položaj.

Zrcaljenje: kod toga nastane zrcalna slika modela u definiranoj ravnini prema simetrali.

Brisanje:sa tom funkcijom prouzročimo da izabrani segment modela odstranimo sa zaslona i iz
baze podataka.

Odstranjivanje nekog dijela modela sa naslona, ali da ga ne odstranimo iz baze podataka. kod
toga odstranimo odreñen segment sa slike na zaslonu, dok pri ponovnompreslikavanju iz baze
podataka, segment se opet pojavi.

Odstranjivanje dijela crte ili druge komponente; sa tom funkcijom odstranimo dio crte preko
neke odreñene točke.

Kreiranje segmenata iz grafičkih elemenata: omogućuje nam konstruiranje segmenata iz
izabranih elemenata. Ćelija se lako doda modelu u zahtjevanoj orjentaciji.

Skaliranje: izabran detalj lako povećavamo ili smanjujemo za specifičan faktor u osi X, Y, ili Z
smijeru. Cijelokupnu veličina modela je moguće skalirati i pohraniti u dva smijera

Tabela 2: Neke opće funkcije za ureñivanje, koje imaju CAD sistemi

2.5. Struktura i sadržaj baze podataka

Gotovo sve funkcije CAD sistema su ovisne od baze podataka. U bazi podataka su pohranjeni
aplikativni modeli, konstrukcije, nacrti, sastavi i alfanumeričke informacije, kao što su npr. Sadržaji
materijala, riječnici itd. Baza podataka je pohranjena primarnim i sekundarnim računarskim medijima i
ako je potrebno, lako odreñene dijelove baze podataka meñu pohranjenima zamjenimo. Modelna
struktura baze podatkov je sastavljena na slijedeći način:

Osnovni grafički elementi ( točke i drugi elementi )

Geometrija modelnih komponenata i raspodjela komponenata u prostoru
37

. Struktura modela ili način, kako su različite komponente povezane meñusobno, da tvore
model

Aplikacija – specifični podaci, kao što su karakteristike materijala slično 3

Aplikacija – specifični programi za analizu ( npr. Program po metodi konačnih elemenata )

Organiziranost modelne baze podataka je ovisna od vrste modela i okusa kreatora CAD sistema. Neki
sistemi sadrže bolji opis modela, što zahtjeva više memorije. Drugi sistemi pohranjuju minimalnu
količinu podataka, ali sa kompletnim procedurama, što omogućuje naknadno preračunavanje modela
prema potrebi. Ti sistemi zahtjevaju manju memoriju, ali potrebuju više računarskog vremena.
Moguće su i takve podatkovne strukture, koje mogu pohranjivati geometrijske koordinate zajedno sa
drugim informacijama, koje su možda bitnije za kompletno definiranje modela ili za upotrebu
odreñenih aplikativnih programa, kao što su inžinjerske analize ili NC programiranje.

2.6. Značajke CAD sistema

2.6.1. Korisnost CAD sistema

CAD sistem pridonosi velike koristi. Neke od njih se odražavaju ponajprije u poboljšanoj kvaliteti
rada, boljoj kontroli itd. Druge koristi CAD sistema u fazi konstruiranja su teško direktno mjerljive sa
novčanim uštedama, već se uštede vide u proizvodnom procesu. Najuočljivija prednost sistema je
povećanje produktivnosti kod konstruiranja. Ono je ovisno od :

Zahtjevnosti nacrta

Ravni detalja, koji su potrebni na nacrt

Stupanj ponovljivosti kod konstruiranih dijelova

Stupnjevi simetrije pojedinačnih dijelova

Obseg knjižnice opće upotrebljavanih cijelina

Povećanjem pojedinačno gornjih faktora , poveća se produktivnost CAD sistema. Tipično povećanje
inžinjerrske produktivnosti sa upotrebom CAD sistema raste za faktor 3 – 10, a u pojedinačnim
slučajevima za faktor 100.

2.6.2. Značaj CAD tehnika

Te tehnike su strateški motiv za tvornicu. Njezine prednosti pokazuje tabela 3.

Povećana inžinjerska produktivnost

Kraći rokovi za izradu

Manje potrebe za inžinjerskim osobljem

38

Lakša izvodljivost promjena zbog zahtjeva kupaca

Brži odziv na zahtjeve kod ponuda

Poboljšana točnost konstrukcije

Minimalne transkriptorske pogreške

Lakše prepoznavanje interakcije komponenata u analizi

Mogućnost bolje funkcionalne analize za reduciranje testiranja prototipa

Pomoć kod pripreme dokumentacije

Standardiziranost konstrukcija

Mogućnost boljih konstrukcija

Poboljšana produktivnost kod konstrukcije alata

Bolje poznavanje troškova

Smanjeno vrijeme treninga za rutinska crtanja kod NC programiranja strojnih dijelova

Manje grešaka kod NC programiranja dijelova na nacrtima modela

Upotreba postojećih strojnih dijelova, nacrta i alata iz baze podataka

Osiguranje zahtjeva konstrukcije s obzirom na postojeću proizvodnu tehniku

Ušteda na materijalu i strojnom vremenu pomoću optimizacijskih algoritama

Poboljšanje učinkovitosti vodećega konstrukcijskog osoblja

Pomoć pri nadzoru zahtjevnijih strojnih dijelova

Bolja komunikacijska povezanost i veće stručno sudjelovanje meñu inžinjerima,
konstruktorima, crtačima, poslovodnim osobljem i različitim skupinama projektanata

Tabela 3: Sadržaj potencijalnih prednosti ( koristi ), koji su rezultat uvoñenja CAD tehnike kao
integriranog CAD / CAM sistema

Uobičajeno se te tehnike smatraju kao alat za crtanje , što je pogrešno. Potencijalne prednosti se
pokazuju na ovim područjima:

Izrada dokumentacije

Konstrukcija izdelka

Izrada prototipova

Crtanje detalja sklopa

Analiza izratka

Kreiranje upravljačkih informacija za izradu

Promjene i poboljšanje izratka

2.6.3. Uplivi CAD tehnika

Uvoñenje CAD tehnika ima velik upliv na način rada u tvornicama. Taj upliv se iskazuje na
funkcionalnom području, kod organiziranja i kod tzv. čovječjem uplivu.

39
 2.6.3.1. Funkcionalni upliv

CAD tehnike lako upotrebljavamo na slijedećim područjima:

Zamisao izratka

Izrada prototipa izratka

Detajliranje i crtanje inžinjerskih nacrta

Zamisao i konstruiranje alata za preoblikovanje

Inžinjerske analize izradaka

Tehnička dokumentacija

Opća dokumentacija

Upliv CAD tehnika lako ima takoñer slijedeće sinergijske ( posredne ) učinke i povoljne uplive na:

Rast prodaje

Snižavanje proizvodnih troškova

Brži odziv na zahtjeve kupca

2.6.3.2. Organizacijski upliv

Upliv CAD tehnika na organizaciju govori :

Dobra organizacija procesa ( ako konvencijalnu organizaciju nemamo urñenu, niti CAD sistem
je neće urediti).

Odreñivanje projektnih skupina

Organizaciju prodajnih i marketinških službi, tako da su sposobne preuzimati poslove na višem
nivou

Prilagodljivoj organizaciji

2.6.3.3. Ljudski faktor

Ljudski faktor se pojavljuje u slijedećim oblicima:

Rad postaje više rutinski, zbog toga su ograničene kreativne sposobnosti radnika na odreñenim
područjima
Sistemi su sve više računarsko povezani, zbog toga se smanjuje stupanj komunikacije meñu
sudionicima različitih odjela; komunikacija je automatska
CAD sistem zahtjeva viče sabranosti kod rada nego konvencionalan način ( iznimno kod rutinskih ili
parametričkih radova )
40
Specijaliste CAD sistema moramo u prosjeku bolje nagrañivati nego konvencionalne stručnjake
U poslu trebamo posebnog stručnjaka, sistemskog operatera, koji programski održava sistem
Rasporeñivanje radnih stanica ( ekrani, ulazno, izlazne naprave itd. )
Moraju biti ergonomsko zasnovane radi dugotrajnog i napornog rada
CAD tehnika zahtjeva povećanu produktivnost i kvalitetu rada takoñer na drugim područjima (
proizvodnja, priprema rada, kontrola, poslovanje itd.), što može potaknuti otpor kod uvoñenja
Lako doñe do osjećaja ugroženosti i straha za vlastito radno mjesto, te netrpljivosti izmeñu
računarskim i konvencijalnim inžinjerima.

2.7. Primjer CAD konstruiranja

Slika 2.19 pokazuje primjer konstruiranja izratka sa programskim sistemom CADdy na PC računalu.
Tijek konstruiranja je slijedeći:

Definicija geometrije

Sastavljanje geometrije u model izratka

Različiti 3D pogledi izratka

Konstrukcijski – radionički nacrt izratka

Dokumentacija ( upotrebljene standardne baze elemenata – npr. vijci )

Ekspandirana slika sklopa 3D

Slika 2.19: Konstruiranje sa programskim paketom CADdy

41
 3. RAČUNALOM PODRŽANA PROIZVODNJA (CAM)

Pod terminom CAM podrazumijevamo uvoñenje računalnog voñenja u postupke proizvodnje i

montaže. Proizvodnju podržanu računalima (CAM) možemo definirati kao upotrebu računalnih
sistema u planiranju, upravljanju i nadzoru operacija proizvodnog procesa sa posrednom ili
neposrednom vezom. Veza izmeñu računala i proizvodnog procesa može biti:

posredna: pri tome se računalo upotrebljava kao podrška proizvodnim operacijama. U tom
slučaju nema direktne veze izmeñu računala i proizvodnog procesa i

neposredna: pri tome je računalo zbog nadzora procesa direktno povezano sa proizvodnim
procesom.

Nadzor i upravljanje računalom dijelimo na nadzor aplikacija i upravljanje aplikacijama.

Nador procesa računalom podrazumijeva direktnu računalnu vezu sa procesom proizvodnje sa svrhom
da ga prati i sakuplja podatke iz procesa. Pri tome se računalo ne upotrebljava za direktan nadzor nad
operacijama. Upravljanje procesom ostaje u rukama operatera.
Bit računalom upravljanog procesa nije samo u praćenju procesa, nego se upravljanje temelji na
snimljenim podacima. Signali se prenose od procesa do računala jednako kao kod nadzora računalom.
Pri tome računalo šalje upravljačke signale direktno u proizvodni proces na osnovi upravljačkih
algoritama, obuhvaćenih u programskoj opremi.
Proizvodnja podržana računalima obuhvaća i posredne aplikacije kod kojih računalo ima ulogu
potpore u proizvodnji. Pri tome ga upotrebljavamo za pripremu nacrta, najava, uputstava i informacija
u tzv. Off line režimu (Slika 3.1).

Slika 3.1: Podrška proizvodnji (CAM)

Tipična CAM područja su:

NC programiranje,

računalom podržana priprema proizvodnje (operacijski listovi, redoslijed operacija, izračun
vremena izrade i izračun normativa),

računalom podržana kontrola kvalitete,

fleksibilni (prilagodljivi) obradni sistemi,

industrijski roboti (njihova upotreba, razmještaj i programiranje),

planiranje proizvodnje,
42

praćenje narudžbi i planiranje proizvodnih resursa,

praćenje proizvodnje itd.

3.1. Princip upravljanja kod računalom upravljanih (NC) strojeva

Princip NC upravljanja

Riječ NC upravljanje proizlazi iz engleskih riječi numerical control (brojčano – numeričko

upravljanje). Bit ovoga sistema je da obradnom stroju proslijedimo sve podatke za obradu u
numeričkom obliku. Poseban dio stroja, tzv. upravljanje te podatke procesira i posreduje ih izvršnim
elementima na stroju (npr. koračnim elektromotorima).
Za izradu odreñenog izratka potrebni su nam podaci o geometriji, o uvjetima obrade, o alatima i o toku
obrade, kao što se vidi na Slici 3.2.

Slika 3.2: Informacije potrebne za izradu

43
Izvor informacija je u konstrukciji. Spremnici informacija su: nacrt, lista alata i operacijski list. Pri
funkcijskom (ručnom) upravljanju operater prerañuje sve geometrijske informacije u relativna gibanja
izmeñu alata i obradka. Da bi obradak mogao obraditi, operateru su još potrebni sirovina i alati.
Obradne uvjete (brzine vrtnje, posmake, hlañenje itd.) i alate, operater podesi u skladu sa operacijskim
listom.
Za svaku upravljanu os imamo ugrañenu posebnu regulacijsku petlju koja je prikazana na Slici 3.3.

Slika 3.3: Osnovna regulacijska petlja pozicioniranja po položaju

Informaciju proslijedimo usporednom članu (procesoru, logiki), koji je usporeñuje sa stvarnom

vrijednošću. Ukoliko postoji razlika, proslijeñuje regulacijskom članu (regulaciji) koji je dalje
proslijedi elektromotorima na stroju.
Sistem za mjerenje prepozna pomak koji proslijedi usporednom članu odgovarajuće signale. Postupak
se ponavlja toliko dugo dok stvarna vrijednost nije jednaka željenoj vrijednosti. Takvih osnovnih
sistema ima više u NC stroju, tako da je moguće izvoditi gibanje u više osi istovremeno (čak i u 5 osi).

tahogenerator

stvarna brzina
mjerač
položaja

motor vreteno, stol

željena željena brzina
pozicija
regulacijsko pojačalo

interpolator POGON

UPRAVLJAČKI ORMAR STROJ

Slika 3.4: Pozicionirna regulacija jedne koordinate konturno upravljanog stroja

Slika 3.4 pokazuje pozicionirnu regulaciju jedne koordinate konturno upravljanog stroja. Geometrijske
informacije pohranjene na nekom mediju za prenos podataka (disketa, laptop), interpolator prerañuje u
zahtjevane vrijednosti za meñusobno neovisne regulacijske krugove za pozicioniranje. Te zahtjevane
vrijednosti su položajne funkcije puta i vremena. Element za usporeñivanje koji u radnom području
ima linearnu karakteristiku, usporeñuje stvarne vrijednosti koje mjerni sistem izmjeri sa zahtjevanim
pozicijskim vrijednostima.
44
Razlika izmeñu obje vrijednosti se ovisno o karakteristici prerañuje u željenu vrijednost brzine za
podreñeni regulacijski krug brzine. Na izlazu se pojavljuje stvarna vrijednost brzine, koju sistem za
pozicioniranje prerañuje u stvarnu vrijednost položaja.

S obzirom na način gibanja razlikujemo:

a) upravljanje od točke do točke

Slika 3.5: Upravljanje od točke do točke

Od početne točke A do završne točke B se možemo kretati po proizvoljnoj putanji. Alat za vrijeme
kretanja ne vrši obradu. Interpolator puta nije potreban. Ovaj tip upravljanja je najjednostavniji i
upotrebljava se kod kod strojeva za bušenje, strojeva za točkasto varenje, kod mjernih naprava itd.

b) upravljanje po ravnim linijama

Slika 3.6: Upravljanje po ravnim linijama

Alat pri kretanju od točke do točke vrši obradu. Obično je moguće vršiti samo gibanje koje je paralelno
sa koordinatnim osima ili pod kutem od 45°. Ovaj se način upotrebljava kod rada na tokarilicama ili
kod osno paralelnog glodanja. Interpolator puta nije uključen.

c) poboljšano upravljanje po ravnim linijama

Slika 3.7: Poboljšano upravljanje po ravnim linijama

45
Gibanje iz početne točke prema završnoj možemo izvesti pod proizvoljnim kutem. Uključen je linearni
interpolator puta. Ovaj tip upravljanja se upotrebljava kod tokarilica (tokarenje konusa) i kod strojeva
za glodanje (glodanje proizvoljnih ravnih površina).

d) upravljanje po proizvoljnoj putanji

Slika 3.8: Upravljanje po proizvoljnoj putanji

Alat se kreće po proizvoljnoj putanji koja je numerički zadana. Ovaj princip se može usporediti sa
kopiranjem modela proizvoljnog oblika. Uključen je interpolator puta (po jednadžbi 2. reda). Moguće
je tokarenje i glodanje proizvoljnih kontura. Istovremeno je moguće upravljanje u dvije koordinate
(krivulja) ili tri koordinate (površina).

Za utvrñivanje stvarne pozicije na stroju, upotrebljavamo dva principa mjerenja:

indirekto,

direktno.

Kod indirektnog principa (Slika 3.9) je na osi koračnog motora i vretena pričvršćen digitalni mjerač
(davač pozicije). Stvarnu poziciju dobijemo tako da broj impulsa davača pretvorimo prema odreñenoj
zakonitosti. Karakteristika ovog principa je da grešku pozicioniranja ne možemo otkriti.

VRIJEDNOST VRIJEDNOST

Slika 3.9: Indirektni princip mjerenja

Pri direktnom principu mjerenja (Slika 3.10) je mjerni element posebna mjerna letva koja je
postavljena samostalno. Vrtnja vretena se pretvara u linearni pomak po kliznim stazama (vodilicama
stroja) i pri tome se miče i mjerni jezičac. Dostignutu vrijednost možemo direktno očitati. Možemo
očitati i sve greške pozicioniranja.
46
 VRIJEDNOST
VRIJEDNOST

Slika 3.10: Direktni princip mjerenja

3.2. Razvoj NC strojeva

Ideja o upravljanju nekom napravom potječe iz 14. stoljeća, kada su upravljali sa zvonima uz
pomoć valjaka sa iglicama.

1808. Joseph M. Jacquard upotrebljava limene kartice za upravljanje tkalačkim strojevima.

1863. M. Fourneaux patentira automatski klavir kojega upravlja sa 300 mm širokom

pairnatom bušenom trakom (Slika 3.11).

Slika 3.11: Automatski klavir upravljan sa pairnatom bušenom trakom

1938. Claude E. Shannon na Massachusetts Institute of Technology uočava da podatke

možemo brzo i pouzdano prenositi u binarnom obliku uz poštivanje Boolove algebre. Pri
tome su jedini mehanički element bili prekidači.

1946. John W. Mauchy i J. Presper grade prvi digitalni elektronski računar ENIAC za
američku vojsku.

izmeñu 1949. i 1952. John Parsons na M.I.T.-u izrañuje prvo elektronsko upravljanje sa
kojim se pozicionira vreteno za bušenje i tako automatski izrañuje izradak (razvoj za U.S.
Air Force). Doprinos toga razvoju NC strojeva je:
1. izračunate pozicije putanje alata su pohranjene na papirnatim bušenim trakama,
2. stroj te bušene trake direktno čita,
3. meñuvrijednosti pozicija se izračunavaju – interpoliraju interno u računalu,
4. upravljanje putanje pozicija je izvedeno sa servomotorima.
Na taj način je bilo moguće izraditi složene izratke koji su bili matematički točno
definirani ali ih je bilo teško obraditi (rebra na krilima …).

1952. ma M.I.T.-u predstavljaju prvi NC stroj Cincinnati sa vertikalnim vretenom.
47

Upravljanje je izvedeno sa elektronskim računalom i to simultano u tri osi (3D). Unos
podatka je bio u binarnom obliku preko bušene trake.

1954. tvrtka Bendix otkupljuje prava na patent i izrañuje prvi NC stroj na industrijski
način.

1957. U.S. Air Force instalira u svojim pogonima prvi NC stroj za glodanje.

1958. izrañuju simbolički programski jezik – APT (na računalu IBM 704).

1960. na sajmu u Hannoveru je predstavljen prvi njemački NC stroj.

1968. izrañuju upravljanje u integriranoj tehnici (IC – integrated circuits).

1972. pojavljuju se prvi CNC strojevi sa serijski ugrañenim mikroračunalom.

1980. se u CNC upravljanje ugrañuju raličiti programski alati koji omogućavaju direktno
upravljanje na stroju.

1984. napravljen je prvi CNC stroj sa grafičkim prikazom na ekranu.

1986./87. standardni programski i računalni interfejsi omogućavaju povezivanje strojeva u
automatiziranu tvornicu (CIM).

Sa uvoñenjem visokoautomatiziranih NC strojeva u proizvodne pogone smo dobili sredstvo koje

značajno utječe na racionalizaciju proizvodnje i smanjenje proizvodnih troškova u maloserijskoj i
srednjeserijskoj proizvodnji kao i u pojedinačnoj proizvodnji. To je posebno važno jer ti tipovi
proizvodnje predstavljaju 85% sve proizvodnje u strojogradnji što prikazuje Slika 3.12.
visokoserijska

Slika 3.12: Udio pojedinih tipova proizvodnje u strojogradnji

Do sada smo imali visoko automatiziranu samo visokoserijsku i masovnu proizvodnju koje
predstavljaju udio od samo 15% u strojogradnji. Razvoj NC strojeva (posebno NC upravljanja) je
doveo do obradnih sistema više tehnološke razine.

Razlozi za uvoñenje numerički upravljanih strojeva su:

skraćenje pripremnih vremena, podešavanja obradnog stroja, jer je moguće nosioce informacija
za upravljanje brzo zamijeniti (programi su u memoriji stroja, alati su u spremniku alata na
stroju), u usporedbi sa dugotrajnom izmjenom šablona, krivulja itd. kod konvencionalnih
strojeva,
48

bolje vremensko iskorištenje obradnog stroja, jer se izvoñenje operacija odvija bez utjecaja
ljudskog faktora,

veća točnost obrade, jer je točnost ovisna samo od točnosti stroja,

ušteda na steznim napravama i skladišnom prostoru za stezne naprave,

moguće je smanjenje kontrole,

manje je škart komada, jer je isključen ljudski faktor,

veća je elastičnost u proizvodnji.

3.3. NC upravljani strojevi (Numerical control)

Prva generacija NC strojeva je imala numeričke kontrolne jedinice sa fiksnom logikom i zato je je
njihova upotreba bila ograničena. Tok informacija za takav tip NC stroja je prikazan na Slici 3.13.

čitač ručno unošenje

dekodiranje
prilagodno
upravljanje

memorija memorija
pozicija funkcija
tehnološki
podaci
interpolator Regulirana
veličina
Vodeća
veličina

usporedni član mjerenje

položaja
REGULACIJSKI KRUG
POLOŽAJA
pojačalo
GEOMETRIJSKI PODACI
M-motor, W-mjerač položaja

Slika 3.13. Tok informacija pri NC upravljanju sa fiksnom logikom

3.4. CNC upravljani strojevi (Computer numerical control)

Sa razvojem elektronike NC upravljanje je zamijenjeno sa CNC upravljanjem koje sadrži i računalo.
Tok informacija pri CNC upravljanju je prikazan na Slici 3.14.

49
 miniračunalo
čitač ručno unošenje
obradni stroj

dekodiranje prilagodno
upravljanje

tehnološki podaci
memorija memorija
pozicija funkcija
x,y,z M,S,T

interpolacijski program
program funkcija

Vodeća
veličina regulirana
veličina
usporedni mjerenje
član položaja
REGULACIJSKI KRUG POLOŽAJA

pojačalo
GEOMETRIJSKI PODACI
M-motor, W-mjerač položaja

Slika 3.14: Tok informacija pri CNC upravljanju

U principu CNC upravljanje izvršava iste zadatke kao i NC upravljanje samo što zbog ugrañenog
računala može preuzeti i niz posebnih zadataka (višu razinu zahtjevnosti interpolacija, programsko
povezivanje upravljanja sa strojem, korekciju radijusa rezne oštrice, tehniku rada sa potprogramima i
niz drugih specijalnih zadataka.)

3.5. DNC upravljani strojevi (Direct numerical control)

Na Slici 3.15 je pojednostavljeni prikaz gradnje DNC sistema .

Slika 3.15: Prikaz osnovnog DNC sistema

50
Kod ovog načina računalo može upravljati sa više NC strojeva. Bitne funkcije koje mora osigurati
DNC sistem su:
a) osnovne funkcije:

• upravljanje NC programom (čitanje programa, spremanje u memoriju, izvoñenje

programa, brisanje itd.),

b) dodatne funkcije:

• izmjene u NC programu (editiranje NC programa),

• unašanje NC programa,
• prijem i obrada podataka iz proizvodnje,
• upravljanje tokom materijala,
• upravljanje proizvodnjom.

3.6. AC upravljanje (Adaptive control)

Adaptivni sistemi osim numeričkog upravljanja imaju još i sistem za prilagoñavanje koji sadrži i
sistem za identifikaciju. Na Slici 3.16 je prikazana shema AC upravljanja.

pogon stroj

Slika 3.16: Princip AC upravljanja

3.7. Prilagodljivi obradni sistemi (FMS – flexible manufacturing systems)

Prilagodljivi obradni sistemi omogućavaju automatizaciju svih aktivnosti tehnološkog procesa. Za

upravljanje je zaduženo centralno računalo.
Prilagodljivi obradni sistemi su namijenjeni za obradu skupine tehnološki sličnih obradaka, a
omogućavaju optimizaciju cjelokupnog prilagodljivog sistema. Pri tome razlikujemo tri nivoa
automatizacije:

51
 • 1. nivo: prilagodljive tehnološke ćelije,
• 2. nivo: prilagodljivi tehnološki sistem,
• 3. nivo: računalom voñena automatizirana tvornica.

3.8. Vrste numerički upravljanih strojeva

Numerički upravljani strojevi prema vrsti tehnologija obrade možemo podijeliti u slijedeće skupine:

numerički upravljani strojevi za obradu odvajanjem čestica

numerički upravljani strojevi za obradu isjecanjem i probijanjem

numerički upravljani strojevi za obradu deformacijom

numerički upravljani strojevi za obradu ostalim postupcima odvajanja

3.8.1. Numerički upravljani strojevi za obradu odvajanjem čestica

Statistička istraživanja izradaka su pokazala da 65% svih obradaka po svojoj veličini spada u kvadar sa
dimenzijama 640 x 320 x 125 mm. Tu prije svega spadaju okrugli dijelovi, prirubnice, poklopci i ostali
dijelovi. Za ovu vrstu izradaka su prilično rano razvijeni numerički upravljani vertikalni strijevi za
bušenje.
Na Slici 3.17 je prikazan vertikalni koordinatni stroj za bušenje koji ima sve tri osi numerički
upravljane.

Pozicioniranje se odvijalo uz pomoć elektrohidrauličnih

koračnih motora preko vretena i matice sa kuglicama. Brzinu
vrtnje i posmake se moglo bezstupanjsko regulirati. Moglo se
programirati apsolutne, inkrementalne, pozitivne i negativne
koordinate. NC program se mogao upisivati ručno ili preko
bušene trake. Izmjena alata je bila ručna.

Slika 3.17: Vertikalni NC stroj za bušenje sa ručnom zamjenom alata

52
 Slijedeća faza u razvoju ove vrste strojeva je stroj koji
ima automatsku izmjenu alata uz pomoć revolverske
glave sa 10 – 14 alata (Slika 3.18)

Slika 3.18: Vertikalni NC stroj za bušenje sa automatskom zamjenom alata

Horizontalne strojeve za glodanje i bušenje (Slika 3.19) uglavnom upotrebljavamo za obradu raznih
kućišta za koje je potrebna obrada bušenjem i glodanjem na četiri strane. Kod ovih izradaka su veće
mase obradaka i steznih naprava. Veće su i sile rezanja te su i strojevi masivniji.
Kod ove vrste strojeva su numerički upravljane sve tri osi. Ostale karakteristike numeričkog
upravljanja i programiranja su jednake kao kod vertikalnog NC stroja za bušenje. Zbog funkcije
glodanja (posebno glodanja kontura) je upravljačka jedinica opremljena i sa funkcijom kompenzacije
promjera alata.

Slika 3.19: Horizontalni NC stroj za glodanje i bušenje

Ukoliko je za vrijeme obrade potrebno više puta mijenjati alat, stroj treba biti opremljen sa
spremnikom alata koji može primiti i do 240 alata. Alat se za vrijeme obrade automatski mijenja
naredbama iz NC programa. Vrijeme izmjene alata je približno 3 sekunde. Ukoliko je obradni stroj
opremljen sa dva okretna stola (palete), obratke na jednom stolu možemo skidati i stavljati u steznu
53
napravu, dok se na drugom stolu (paleti) vrši obrada. Danas ovakve strojeve nazivamo obradni centri i
imaju široku primjenu u srednjeserijskoj proizvodnji (Slika 3.20). Upravljačke jedinice se neprekidno
razvijaju i omogućavaju izradu svih kontura koje se u prostoru mogu matematički definirati.

Slika 3.20: Horizontalni obradni centar sa automatskom zamjenom alata i paleta

I izgled tokarilica se prilično promijenio sa primjenom numeričkog upravljanja. Slika 3.21 prikazuje
tokarilicu za maloserijsku proizvodnju. Opremljena je za upravljanje po konturama. NC programe i
podatke o alatima se može unositi ručno ili uz pomoć prenosnog računala preko serijske RS-232C
veze.

Slika 3.21: CNC tokarilica

Na Slici 3.22 je prikazan tokarski centar. Ima više suporta koji su neovisno numerički upravljani.
Obrada se može odvijati istovremeno sa više alata, što omogućava da se vrijeme obrade bitno skrati.

54
Slika 3.22: Tokarski obradni centar

Kod brušenja je numeričko upravljanje zanimljivo u slučaju kada nije isplativo uobičajeno upravljanje
jer je serija premala i stroj ne možemo stalno nanovo podešavati. U obzir dolazi i onda kada nam se
zbog premale serije ne isplati izrañivati profilirane brusne ploče i brusiti više mjesta odjednom ili ako
su brusna mjesta jako razmaknuta. NC brušenje upotrebljavamo i kada nismo u mogućnosti više puta
preupinjati izradak zbog preteških obradaka i zbog velike točnosti. NC brusilica je prikazana na Slici
3.23.

Slika 3.23: NC brusilica

3.8.2. Numerički upravljani strojevi za obradu isjecanjem i probijanjem

Danas su poznate i numerički upravljane preše za probijanje raznih otvora u limovima. Svaki probijeni
oblik mora u spremniku alata imati svoj komplet alata. Zamjena alata je obično automatska. Sa
tipizacijom oblika je je broj alata moguće održavati na podnošljivoj razini.
Poznate su i kombinirani numerički upravljani strojevi za isjecanje i probijanje. Sistem zamjene alata
teče automatski iz glavnog spremnika alata preko radnog spremnika. Za razliku od jednodijelnog alata
pri odrezivanju, u ovom slučaju u spremnik moramo spremiti trodijelni alat: patricu, matricu i
izbacivač. Iz tog razloga je sistem zamjene alata vrlo zahtjevan.
55
 3.8.3. Numerički upravljani strojevi za obradu deformacijom

Namjena ovih strojeva je jednaka kao kod prethodnih: brža i jeftinija obrada uz jednaku ili bolju
kvalitetu, sa manje radne snage i sa većom neovisnosti od stupnja naobrazbe. Način dostizanja cilja je
uvijek jednak: automatski mjerni sistemi nadziru mjere, informacije su dane numerički, vrijeme za
podešavanje stroja je kratko.
Jedan od primjera je numerički upravljani stroj za savijanje cijevi i prikazan je na Slici 3.24.

Slika 3.24: Numerički upravljani stroj za savijanje cijevi

3.8.4. Numerički upravljani strojevi za obradu ostalim postupcima odvajanja

U ovu grupu strojeva spadaju:

• strojevi za elektroerozijsku obradu žičnom erozijom (Slika 3.25),
• strojevi za elektroerozijsku obradu potopnom erozijom (Slika 3.26),
• strojevi za lasersko rezanje (Slika 3.27),
• strojevi za rezanje vodenim mlazom (Slika 3.28),
• strojevi za rezanje plazmom (Slika 3.29).

Slika 3.25: Stroj za elektroerozijsku obradu Slika 3.26: Stroj za elektroerozijsku obradu
žičnom erozijom potopnom erozijom

56
 Slika 3.27: Stroj za lasersko rezanje

Slika 3.28: Stroj za rezanje vodenim mlazom Slika 3.29: Stroj za rezanje plazmom

3.9. Programiranje NC strojeva

Uvoñenje NC strojeva u proizvodne sustave zahtijeva niz novih metoda kako u pripremi rada, tako i
pri korištenju strojeva. Obim pripreme rada se znatno poveća kod suvremenijih NC strojeva koji
obično moraju zadovoljavati i specifične zahtjeve korisnika. Tehničke mogućnosti današnjih NC
strojeva omogućavaju ekonomičnu izradu i najzahtjevnijih izradaka. Zbog toga se povećava složenost
konstrukcije koja uzrokuje povećanu pripremu rada za NC stojeve. Troškovi programiranja za NC
strojeve zauzimaju približno 1/3 proizvodnih troškova za izradak i stoga je racionalno programiranje
NC strojeva vrlo važno. Veliku ulogu pri tome ima automatizacija procesa programiranja.
Programiranje u principu obuhvaća aktivnosti prikazane na Slici 3.30.

1. izrada osnovnog
popisa operacija

2. izrada detaljnog
nacrti, ulazni podaci operacijskog lista

3. programiranje i
cifriranje
Slika 3.30: Projektiranje
4. izrada nosača tehnološkog procesa i NC
izlazna dokumentacija informacija
programiranja
57
 3.9.1. Ručno programiranje

Ručno programiranje je sastavljanje NC programa, koje izvodi tehnolog – programer ručno na osnovu
podataka o stroju, alatima, tehnoloških podataka i uputstava za programiranje NC stroja.
Tok rada je prikazan na Slici 3.31.

nacrt

NC nacrt podaci o
stroju

lista
naprava

lista alata operac. plan

list stezanja

uputstva za
programiranje

programski
list

NC ispis
program

Slika 3.31: Tok rada pri ručnom programiranju

Tako sastavljen NC program je ovisan od subjektivne odluke programera i njegovog znanja.

Razvoj NC upravljanja je doveo do nastanka dodatnih funkcija koje se može upotrijebiti kod ručnog
programiranja. Tako se razvilo tzv. programiranje na stroju gdje operater sam kreira NC program tako
da odabere odreñeni makro i unese osnovne podatke (promjer alata, brzinu vrtnje, posmak,
koordinate). Taj način rada je pogodan samo za pojedinačnu proizvodnju i iziskuje višu obrazovnu
strukturu operatera.

3.9.2. Programiranje uz pomoć računala

Izrada NC programa uz pomoć računala je samo djelomično automatizirano zato što je računalu
prepušten samo izračun geometrijskih informacija. Na Slici 3.32 je pojednostavljeni prikaz.

58
Slika 3.32: Princip programiranja uz pomoć računala

3.9.3. Strojno programiranje

Danas postoji mnogo sistema za automatsko projektiranje tehnologije i predstavljaju različite razine
automatizacije procesa programiranja. Tako neki sistemi rješavaju samo geometriju, neki geometriju i
djelomično tehnologiju a postoje i sistemi koji su sposobni u cjelosti obraditi geometrijske i tehnološke
informacije. Naravno da su ti sistemi samo alat u rukama programera koji sve te podatke koji se nalaze
u banci podataka odabere, računalu prepusti izračun, a rezultat na kraju pregleda i prema potrebi
korigira odreñene podatke te da nalog računalu da ponovi izračun.
Općenito, sistem za strojno programiranje možemo podijeliti na tri podsistema kako je prikazano na
Slici 3.33.

1. podsistem za oblikovanje ulaznih podataka o

izratku i sirovini
1
2. banka podataka kao informacijska osnova
cjelokupnog procesa
3 2 3. procesor i postprocesor za prilagoñavanje
izlaznih informacija i oblikovanje
dokumentacije

Slika 3.33: Model strojnog programiranja

Ulazne podatke je moguće oblikovati i u drugim programskim paketima. Tehnolog – programer

preuzima podatke od konstruktora izratka, konstruktora stezne naprave, konstruktora reznog alata i
izrañuje geometrijski kod za NC program. U slučaju nezadovoljavajućih rezultata mijenja (iterira)

59
ulazne podatke zajedno sa kreatorima ulaznih podataka do zadovoljenja uvjeta za izradu geometrijskog
koda za NC program.

Banka podataka je osnova i preduvjet za uspješan rad sa sistemom. Sadrži sve važne tehnološke
podatke koji omogućavaju automatsko definiranje tehnologije. Geometrijsko orijentirani programski
sistemi nemaju banke podataka u tom obliku.

Procesor čine niz programa koji uz poštivanje ulaznih informacija i banke podataka odreñuju putanju
alata po unaprijed programiranoj strategiji (npr. minimalno vrijeme obrade, minimalni troškovi itd.).
Većina procesora nema modula za odreñivanje optimalne obrade.

Zadatak postprocesora je da informacije koje je generirao procesor preradi u podatke za točno odreñeni
NC stroj odnosno jedinicu NC upravljanja. Osim toga postprocesor mora izraditi datoteku (NC
program) koju će biti moguće poslati (učitati) u NC jedinicu i raznu drugu prateću dokumentaciju
(listovi alata, plan podešavanja alata, ispis NC programa itd.).

3.9.4. Tendencije razvoja

Programski sistemi se uglavnom razvijaju u tri smjera:

a) razvoj novih sistema:

Novi programski sistemi se razvijaju na onim područjima gdje se NC upravljanje tek nedavno
počelo koristiti. To je područje bez skidanja materijala (izrezivanje, kovanje, savijanje itd.).
Osim toga novi sistemi se razvijaju na područjima gdje to zahtijeva razvoj NC strojeva i
upravljačkih jedinica (interpolacije višeg reda, pet-osna obrada itd.) i tamo gdje konvencionalni
programski sistemi više nisu dovoljni.

b) usavršavanje postojećih sistema:

Usavršavanje postojećih sistema obuhvaća:

podizanje razine automatizacije,

smanjivanje količine ulaznih informacija,

olakšavanje unosa ulaznih podataka,

upotrebu principa grupne tehnologije,

razvoj modula za optimiranje obrade,

odvajanje postprocesora od sistema programiranja i njegovo povezivanje sa NC
upravljanjem,

modularnu gradnju programskih sistema.

c) povezivanje programiranja NC strojeva i projektiranja tehnologije u integralne sisteme:

Povezivanje programiranja NC strojeva i projektiranja tehnologije u integralne informacijske
sisteme i korištenje jedinstvene banke geometrijskih i tehnoloških podataka.

60
 3.10. Programski paketi za izradu NC programa uz pomoć računala

Strojno NC programiranje zahtijeva snažno osobno računalo (radnu memoriju, procesor, grafičku
karticu).
Programsko je sistem grañen na standardnim korisničkim menijima (meniji, interaktivni prozori,
procedure za pomoć) koji korisniku omogućavaju jednostavan i brz unos podataka pri kreiranju NC
programa za obradne strojeve. Sistem omogućava i potpuno ručno programiranje u tekst editoru koji je
sastavni dio programa. U njemu je moguće popravljati ili dopunjavati postojeće programe te dodavati
tekstualne opise (komentare).
Kod računalom podržanog programiranja rad se odvija interaktivno – sa trenutnim grafičkim
predstavljanjem definirane geometrije.
Moguće je korištenje već prije definiranog izratka u 3D i okoline (stezne naprave) kao ulaznih
informacija za početak rada i banke podataka o alatima te dopunjavanje banke podataka sa novim
alatima. Nakon definiranja tehnoloških parametara, izbora alata, izbora modela obrade i procesiranja
podataka moguća je i simulacije obrade (vizualizacija u 3D).
Za svaki od postupaka obrade (glodanje, tokarenje, žičnu eroziju, lasersko rezanje itd.) je predviñen
poseban modul te korisnik sam definira obim programskog paketa ovisno o potrebama i postupcima za
koje se vrši NC programiranje.
Neki programski paketi za izradu NC programa koji se mogu naći na tržištu su: Catia Surface
Machining, Catia Prismatic Machining, Catia Lathe Machining, Mastercam Multiaxis, Machine Works
CNC itd. Postoje i programski paketi koji samo vrše simulaciju programa koji je već izrañen, bilo
ručno ili strojno (Vericut). Na slijedećim slikama je prikazano kreiranje dijela NC programa u
programskom paketu Catia Surface and Prismatic Machining.

Slika 3.34: Catia Surface and Prismatic Machining: Definiranje alata za glodanje

61
Slika 3.35: Catia Surface and Prismatic Machining: Definiranje površine za glodanje

Slika 3.36: Catia Surface and Prismatic Machining: Simulacija glodanja površine

62
Primjer: Dio NC programa za obradu površine glodanjem na horizontalnom obradnom centru
Mazak H400-N
%
O1772
(MAZAK H400N,7-1-07/-NUL TOCKE PALETA 1)
(NUL TOCKE ZA PROGRAM O7721)
N10 G10 G90 P1 L2 X-437.240 Y-234.700 Z-495.430 (G54, B0, A KOM.-GORNJI)
N20 G10 G90 P2 L2 X-437.220 Y-437.665 Z-495.630 (G55, B0, B KOM.-DONJI)
N30 G10 G90 P3 L2 X-118.830 Y-201.600 Z-561.500 (G56, B0, A KOM.-GORNJI-BOCNI)
N40 G10 G90 P4 L2 X-139.800 Y-379.580 Z-408.020 (G57, B0, B KOM.-DONJI-BOCNI)
N50 G10 G90 P5 L2 X-123.100 Y-234.575 Z-723.530 (G58, B180, A KOM.-GORNJI)
N60 G10 G90 P6 L2 X-123.100 Y-437.600 Z-723.380 (G59, B180, B KOM.-DONJI)
N70 M99
%

%
O7721
N2 (MAZAK H-400N,7-1-07/PALETA 1)
N4 (KUCISTE ZA ISPUST VODE)
N6 (SIFRA PSA 9646977280, INDEKS D00 OD 30.07.02.)
N8 (NACRT OBRATKA 422.528-01, INDEKS 10 OD 09.08.02.)
N10 (NACRT ODLJEVKA 422.549-01, INDEKS 07 OD 09.08.02.)
N12 (BROJ NACRTA STEZNE NAPRAVE 512.600)
N14 (ZADNJA PROMJENA PROGRAMA 17.03.03.)
N20 M98 P1772
N30 G90 G0 G40 G80
N40 G91 G30 X0. Y0. Z0. B0. M19
N50 M71
N60 T1 T2 M6 (GLODALO-D=80,PKD)
N70 G90 G0 G54 G43 H1 X-53. Y27.5 Z350. M3 S3500 F1500 (GNIJEZDO A)
N80 Z0. M8 M130
N90 G1 X120.
N100 G0 Z20.
N120 G55 X-53. Y27.5 (GNIJEZDO B)
N130 Z0.
N140 G1 X120.
N150 G0 Z180.
N160 G56 X70. Y0. M3 S2000 F1200 (GNIJEZDO A-BOCNO)
N170 Z0.
N180 G1 X0.
N190 G0 Z160.
N200 G57 X70. Y0. (GNIJEZDO B-BOCNO)
N210 Z0.
N220 G1 X0.
N230 G0 Z50. M9
N240 G91 G30 X0. Y0. Z0. M19
N250 T2 M6 (DVOSTEP.SVRDLO-D=6.15/7.5)
........

63
 3.10.1. Poslovanje sa alatima i banke podataka o alatima

Sistem za poslovanje sa alatima je meñučlan izmeñu planiranja proizvodnje, proizvodnje i skladišta

alata. Grafički podržana baza podataka o alatima oblikovno i dimenzijski opisuje alate koje koristimo
u NC proizvodnji.
Sistem omogućava jednostavno i brzo kreiranje lista alata i planova podešavanja alata i pomaže
osoblju zaduženom za podešavanje alata i povećava im produktivnost. Svaki alat u bazi podataka ima
svoju šifru koja ga jednoznačno odreñuje, a postoji i mogućnost dodijeljivanja pripadnosti alata nekom
planu operacija (ili pripadnost u više planova operacija).
Sistem se može izraditi i tako da se sakupljaju podaci iz ureñaja za prednamještanje alata (Zoller,
Kelch, Elbo Controlli itd.) i ažuriraju u bazi podataka o alatima. Na taj način su pri svakom prenosu
podataka o alatima na obradni stroj, podaci točni.

Sistem omogućava automatizirano sakupljanje podataka o stanju u proizvodnom sistemu i na obradnim

strojevima. Proces se odvija na istoj opremi kao i DNC sistem.
U borbi za sve bržu i jeftiniju proizvodnju sistem je idealno rješenje u proizvodnim sredinama gdje
raznolikost opreme otežava ažurno sakupljanje podataka o trenutnom stanju u proizvodnom procesu i
znatno povećava konkurentnost proizvodnog procesa.

3.11. Direktno numeričko upravljanje (DNC)

Skraćenica DNC proizlazi iz engleskih riječi direct numerical control. U ovom sistemu je na procesno
računalo priključeno više CNC strojeva i procesno računalo šalje NC programe direktno u upravljačku
jedinicu. Istovremeno se može upravljati sa više CNC strojeva. Razni nosioci informacija kao što su
bušene trake, diskete, memorijske kartice ili prenosna računala itd., više nisu potrebni. Brzina,
kapacitet i prilagodljivost procesnog računala omogućavaju centralno voñenje većeg broja strojeva.

Današnji DNC koncept se razvio na osnovi prvotnih DNC koncepata i razvojem upravljačkih jedinica
tokom vremena. Zahtjevi za DNC su slijedeći:

1. Sistem manipulacije sa NC programima mora upravljati sa više tisuća programa (npr.

manipulacija, klasifikacija s obzirom na broj programa, ime programa, zauzetost obradnog
stroja, datum izrade, indeks izmjene, propadnost sklopu itd.).
2. NC programi moraju imati tzv. programsku glavu sa podacima (broj programa, identitet
izratka, NC stroj, potrebni alati, stezne naprave, uputstva operateru, posebna uputstva).
3. NC programi za svakodnevnu upotrebu moraju biti lako dostupni, uobičajeno na posebnom
direktoriju na mreži.
4. NC programi moraju imati zaštitu. Poziv programa može izvršiti samo osposobljena i ovlaštena
osoba ili programer.
5. Poziv programa mora biti jednostavan, za to ne smije biti potrebno nikakvo znanje o
računalima.
6. Poziv programa mora biti moguć za više strojeva istovremeno.
7. Mora biti omogućeno priključenje različitih tipova i proizvoñača.
64
 8. Mreža za prenos podataka mora biti rasporeñena i povezana tako da je moguće priključenje
više strojeva i da je moguće proširenje mreže.
9. Na CNC stroju je moguće i mijenjanje podataka u programima, zato mora postojati mogućnost
prenosa popravljenih programa iz CNC u računalo.
10. Na stroju su osim NC programa potrebni i drugi podaci kao što su podaci o alatima (duljina,
promjer) i vrijednosti pozicija nul točaka. I ovi podaci moraju biti dostupni u računalu.
11. Procesno DNC računalo mora biti upotrebljivo i za pripremu proizvodnje, planiranje itd.
Povezano mora biti sa centralnim računalom za planiranje i voñenje proizvodnje.
12. DNC računalo mora imati i sistem za računalnu izradu NC programa ili mora biti povezano sa
tim sistemom.
13. Zbog preglednosti je potrebno da su mogući slijedeći prikazi:

popis svih NC programa,

popis aktivnih programa sa pripadajućim strojevima,

popis blokiranih programa,

popis svih programa koji će se aktivirati u slijedećoj smjeni,

ispis datuma zadnjeg aktiviranja svakog programa,

frekvencija pozivanja programa,

popis programa koji se u odreñenom vremenskom razdoblju ne upotrebljavaju,

vrijeme trajanja (izvršavanja) programa,

popis alata za svaki program,

uputstva za operatere.

14. Mora biti omogućeno sakupljanje podataka o radu stroja i stanju obrade:

vrijeme mirovanja – ispada i uzroci,

vrijeme rada stroja,

broj izrañenih izradaka,

izvoñenje NC programa na stroju,

stupanj iskorištenja.

CNC upravljanje na stroju treba biti prilagoñeno za rad na mreži tako da omogućava
DNC vezu. Moguće je i naknadno prilagoñavanje upravljačke jedinice stroja sa
dodatnom opremom za rad u DNC sistemu.

Područja upotrebe DNC sistema:

proizvodnja gdje je prisutan veliki broj NC programa koji se dnevno mijenjaju,

fleksibilni obradni sistemi koji imaju integrirani transport, manipulaciju sa izracima i

alatima, mjerenje i nadzor alata.

Prednosti koje DNC pruža:

jednostavna manipulacija sa podacima za upravljanje strojevima,

brži pristup do podataka,
65

veća točnost prenosa podataka,

ušteda vremena,

automatsko, prilagodljivo djelovanje strojeva,

stalan nadzor stanja, opterećenja, zauzetosti strojeva, sakupljanje podataka iz
proizvodnje.

Kriteriji upotrebe DNC:

4 – 6 NC strojeva,

velika frekvencija programa,

veliki opseg programa koji prekoračuje veličinu memorije CNC upravljanja,

fleksibilni obradni sistemi.

66
 4. RAČUNALNO PODUPRTO OSIGURANJE KVALITETE (CAQ)

4.1. Uvod

U originalu na engleskom jezku CAQ = computer aided quality control. CAQ je sastavni dio TQM
(total quality management) sustava koji je prikazan na slici 4.1.

Slika 4.1: Prikaz sustava cjelovito voñenje kvalitete

Osiguranje kvalitete je bilo obično izvoñeno s ručnim kontrolnim metodama i s pomoću statističnih
postupaka. Ručna kontrola traje u većini slučajeva dulje, te zahtjeva precizan i monoton posao. Mnogo
je puta izradak potrebno kontrolirati odvojeno od obradnih strojeva koji u tom šlučaju kontrola
prouzrokuje zastoje i uska grla pri planiranju proizvodnje.

Uvoñenje NC strojeva prouzročilo je velike promjene u svim promjenjivim aktivnostima proizvodnje

isto tako kod kvalitetne kontrole. Spektar izradaka se je uvelike povećao, izratci su postali geometrijski
sve zahtjevniji i kompliciraniji, zahtjevalo se uvijek veće točnosti. U takvoj proizvodnji kontrola zna
zauzimati od 30% pa do 100% vremena izrade.

Da bi spriječili daljnju pojavu škarta moramo strojeve zaustaviti. Produktivnost se radi toga smanjuje.
Radi takvih zahtjeva došlo je do uvoñenja NC upravljanih mjernih strojeva.

67
 4.1.1. Povijest

 2575. pr.k.
Veličanstvene Keopsove piramide u Egiptu

 2575. pr.k.
Najraniji standard za dužinu, stopalo kipa Gudea, guvernera Lagasha Mezopotamijskog grada
starog oko 4000 godina. Podijeljeno je na 16 dijelova i bilo je dugo 26.45 cm.

 Egipćanski graditelji napravili su jednostavne viskove, drvene kutnike i ravnala ali njihova
mjerenja bazirala su se na točnosti oko milimetra. Piramida koju su gradili tisuće graditelja
bočne strane nisu odstupale više od 114,5 mm na dužini od 230 m

 1350.
Engleski kralj Edward donio je dekret o jednom inču, 3 zrna ječma suha i okrugla koji leže
jedan za drugim predstavlja jedna inč. I kao takav se održao do 19. stoljeća.

 1631.
Pierre Vernier predstavlja svoj izum za precizna mjerenja poznat i danas kao “Vernier” skala ili
nonijus skala.

68
 1670.
Gabriel Mouton vikar crkve Sv. Pavla iz Lyona predlaže općeniti decimalni sistem težine i
mjera koristeći po prvi put baznu jedinicu fizikalnu stvar , a ne više mjeru koja se bazira na
ljudskom tijelu. Ovaj decimalni sistem je bio temelj metričkog sistema.

 1791.
Metrički sistem mjerenja je predstavljen u Francuskoj.

 1833.
Firmu Brown & Sharpe je osnovao Joseph Brown u SAD-u.

 1868.
Brown & Sharpe proizvodi prvi mikrometar proizveden u masovnoj porizvodnji.

 1963.
Prva elektronička mjerna mašina u svijetu: "ALPHA" dizajnirana i napravljena u DEA Torino.

 1995.
Koordinatni mjerni stroj, moderan i velikih brzina od strane Brown & Sharpe precizno može
mjeriti izratke veličine automobila.

69
 4.2. Osnove mjerenja – način rada

Osnovna razlika meñu NC upravljanjem obradnog stroja i upravljanjem obradnog stroja predpostavlja
da je programirana pozicija i dostignuta, tj. da nema nikakvog odstupanja.

Upravljačka jedinica mjernog stroja mora ustanoviti:

veličinu odstupanja izmeñu programirane željene i stvarne vrednosti na izratku,

da li su izrañeni provrti i ravnine meñusobno pravokutni,

da li je neki geometrijski element (provrt, ravnina...) uopće prisutna na izratku

kada, kako i da li uopće moramo poštovati korekcijsku vrijednost,

da li moramo proces izrade odmah zaustaviti.

Uvjeti koje mora ispunjavati NC mjerni stroj su:

Mjerno ticalo mora biti univerzalno, tj. tako da omogućuje mjerenje u svim osima

Pri prelazu iz jednog mjernog programa u drugi ne smije doći do prekida mjerenja

Omogućiti moramo velike brzine pozicioniranja (do 3 m/min) i mogućnost konačnog
pozicioniranja u tolerančnom području stroja. Po mjerenju mora biti izvedena brzo odreñivanje
koordinata.

Velika točnost mjerenja.

Potrebno je ili ograničen broj tipalnih točaka i/ili ponovljivost u primjeru povećane točnosti.

Mogućnost brzog prelaza na mjerenje novog izratka.

Izmjereni podaci moraju omogućiti brzu ocjenu kvalitete bez potrebnih dodatnih izračuna.
Podaci moraju biti upotrebljivi za odreñivanje korekcijskih vrijednosti.

Nove mjerne programe moramo brzo i jednostavno sastaviti.

Isključivanje mogućnosti sistematičnih grešaka.

Stroj mora biti tako zasnovan da omogućuje rezerve u točnosti mjerenja, da ima univerzalni
tipalni sistem, da ima prilagodljiv programski sistem za upravljanje i iskazivanje izmjerenih
vrednosti i da si korisnik može sastaviti svoje programe.

Mjerni protokoli se moraju izrañivati i ispisivati automatsko, moraju biti pouzdani tako da
daljnje iskazivanje otpada.

Priprema i mjerenje teče po slijedećim koracima (slika 4.2):

1. podizanje valjanih mjernih programa (procesora) u računalo,

2. sastavljanje mjernog programa za izabrani izradak,
3. unos geometrijskih podataka o izratku,
4. priprema stroja i mjerenje,
5. Izrada mjernih protokola i dodjela vrijednosti.

70
 MJERNI STROJ RAČUNALO ISPIS PODATAKA

PROGRAMI PAKET

GEOMETRIJSKI PODACI OPERATER MJERNI PROTOKOL

Slika 4.2: Koncept mjerenja – princip rada

Svaki mjerni stroj mora imati program koji omogučuje upravljanje strojem i mjerenjima. Program se
danas naziva i aplikacija koja je u većini slučajeva napisana za operacijski sistem WINDOWS. Kroz
cjelokupnu aplikaciju isprepleću se razni potprogrami koji omogućuju različite aktivnosti operateru i
stroju. Neki od potprograma prikazani su na slijedećih nekoliko slik.

Pojedinačni potprogrami mjerenja i upravljanje njima prikazano je na slikama 4.3 do 4.8.

Slika 4.3: Centriranje promjera Slika 4.4: Centriranje osovine

71
Slika 4.5: Mjerenje unutarnjeg utora Slika 4.6: Mjerenje vanjskog utora

Slika 4.7: Odeñivanje pojedinačnih pozicija

izratka Slika 4.8: Mjerenje kuta

Suvremene aplikacije kao što su npr. PC DMIS imaju mogućnost izrade programa za mjerenje
izradaka u tzv. off line modu, što znači bez upotrebe stroja i neovisno gdje se stroj , odnosno računalo
nalazili. Takav način programiranja ubrzava postupke mjerenja i izradi specijalnih programa mjerenja.
Na slikama 4.9 i 4.10 prikazani su izgledi testiranja programa za mjerenje kučišta turbo kompresora.

72
Slika 4.9: Prikaz testiranja puteva ticala nakon izrade programa u off-line modu

Slika 4.10: Prikaz testiranja kolizija nakon izrade mjernog programa

73
 4.3. Priprema stroja i mjerenje

4.3.1. Kalibracija

Prije svakog početka mjerenja potrebno je znati da je stroj u svojoj specifikaciji točnosti tj uredno
kalibriran po cijelom njegovoj volumetriji.

Kalibracije pojedinih ticala, odnosno položaja ticala potrebno je uraditi prije upotrebe stroja i ticala da
bi se osigurala zahtjevana točnost mjerenja.

Kalibraciju ticala vrši se uz pomoć potprograma za kalibracije kojeg operater stroja poziva prije
početka mjerenja odnosno izrade mejrnih programa. Cjelokupnu konfiguraciju svih kompatibilnih
elemenata ticalnog sistema moguće je prikazati grafički u 3D prikazu koje se poziva iz velike baze
ticalnog sistema

Kalibracija ticala sastoji se od :

Kalibracijske kuglice – etalona

Potprograma za mjerenje – kalibraciju

Slika 4.11: Potprogram za kalibraciju i Slika 4.12: Potprogram za kalibraciju i

konfiguracija ticala motorizirane konfiguracija ticala fiksne glave
PH10 indeksirane-glave firme ST2 firme ZEISS
RENISHAW

Uz pomoć alata kao što je kalibracijska kuglica prikazana na slici 4.13 moguće je izvršiti kalibraciju
ticala.

74
Slika 4.13: Kalibracijska kuglica

Na slici 4.14 prikazan je jedan tipalni sistem firme RENISHAW – Velika britanija.

Glava PH10M (crni dio na slici)

Ticalna sonda TP20 (sivi dio na

slici)

Ticalo s rubinovom kuglicom

Slika 4.14: Ticalni sistem PH10M sa TP20 ticalnom sondom firme RENISHAW

4.3.2. Sastavljanje mjernog programa

Mjerni program bazirati ćemo na softveru za upravljanje mjernim strojevima firme WILCOX iz SAD-
a. Softwer se naziva PC DMIS. Na slici 4.15 prikazana je naslovna strana aplikacije PC DMIS.

75
Slika 4.15. Prikazuje naslovnu stranu aplikacije PC DMIS 3.6

Programiranje mjerenja izvodi se u nekoliko faza i to:

a) Definicija i izbor ticalnog sistema (ticalnog alata)

Nakon koraka kalibracije gdje smo definirali sve potrebne alate za izvoñenje mjerenja na samom
početku programiranja mjerenja izabiremo sustav ticala koji mora odgovarati hardversko postavljenim
alatima na sam mjerni stroj.

Stroj može biti opremljen nizom različitih tipalnih sistema i mjernih glava što je ovisno o proizvoñaču
i tipu stroja.

Slika 4.16: Tipalni sistem firme RENISHAW kompatibilan s velikim brojem mjernih strojeva
76
Mjerna glava (slika 4.16) je najvažniji dio mjernog stroja koja odreñuje njegovu točnost i
univerzalnost upotrebe, te ima slijedeće funkcije:

kada doñe do doticaja mjernog ticala s izratkom mjerina glava mora preuzeti regulaciju

upravljanje položajem,

daje podatke o koordinatama u X, Y, Z osi.

Moguće je umjesto jedne ticalne kuglice koristiti takozvanu “zvijezdu” koja je prikazana na
slici 4.17

Slika 4.17. Konfiguracija ticala tzv. Zvijezda

Kalibracija ticala se prvenstveno radi iz razloga kompenzacije radijusa ticala. Osnovni princip je
prikazan na slici 4.18

Ticalo

Centar ticala, centar

mjerenja

Offset ticala

Slika 4.18: Prikaz principa kalibracije ticala

77
b) Mjerenje, koordinatni sustav i mjerenje ostalih elemenata

Moguće je mjeriti niz geometrijskih elemenata koji su zasnovani na matematičkim principima

konstrukcije. Program ima mogućnost automatskog raspoznavanja elemenata mjerenja. Npr.
element točka je sastavljena od jedne točke koja ima elemente x,y,z,i,j,k, gdje su x,y,z koordinate,
a i,j,k vektori smjera tipanja.
Na takav način dobivamo:
Linija = min. dvije točke,
Ravnina = min. 3 točke u približno jednoj ravni, itd

Tako poštujuči matematičke i geometrijske principe dobivamo osnovne potrebne elemente za

dimenzioniranje našeg izratka. Prikaz mogućih elemenata vidimo na slici 4.19

Slika 4.19: Konstrukcija pojedinih elemenata pozivanjem podprograma

Pravokutni kartezijev Koordinatni sistem se kreira pozivajući potprogram za kreiranje koordinatnih

sistema. Koordinatni sistem je najvažniji dio programiranja mjerenja jer o njemu ovisi poštivanje baza
po geometrijskoj specifikaciji izratka. Tom prilikom moramo se držati osnovnih pravila prostornog
poravnavanja.

Na slici 4.20 je prikazan jedan najjednostavniji koordinatni sistem kreiran uz pomoć izmjerenih
elemenata: Ravnina (PLN1), krug (CIR1), i linija (LIN1).
Najprije se koordinatni sistem nivelira tj fiksira u prostoru s adekvatnim elementom , u ovom primjeru
to je ravnina PLN1 koja odreñuje os Z, zatim se odredi ishodište uz pomoć kruga CIR1 i ravnine
PLN1, vidljivo iz slike 4.20 je da je X=0 i Y=0 u centru kruga CIR1, te da je Z=0 na ravnini PLN1,
sve zajedno se u ravnini prostornog poravnavanja mora rotirati na neku poznatu bazu , u ovom slučaju
to je linija ili pravac LIN1.

78
 Pogled iz Z+

Pogled iz Y-

Slika 4.20: Kreiranje koordinatnog sistema kartezijev koordinatni klasično kreiranje s poznatim
elemetnima

Na slici 4.21 prikazana je jedna veoma kvalitetna opcija aplikacije za mjerenja koja ima mogućnost
postavljanja koordinatnog sistema na temelju 3D modela i usporedbe s modelom bez obzira gdje bilo
ishodište na modelu. Opcija se naziva ITERATIVE koordinatni sistem

Slika 4.21: Prikaz potprograma za kreiranje iterative koordinatnog sistema: upotreba za nepoznate
oblike
79
Iterative koordinatni sistem kreiramo uz pomoć samo 6 ili više točaka koje su odabrane negdje
proizvoljno na modelu koji ima ishodište negdje izvan samog izratka. Npr. mjerimo li nosač motora a
ishodište modela je negdje u centru automobila.

Naravno, postoji mogućnost mjerenja uz pomoć 3D modela. 3D modeli koriste se kod mjerenja na dva
načina i to:

Pretraživanje elemenata mjerenja

Dimenzioniranje izratka tako da ne trebamo nacrt nego usporeñujemo izmjerenu
točku s modelom i ispisujemo n jeno odstupsanje od teoretskog modela

Na slici 4.22 prikazani su neki primjeri pretraživanja elemenata mjerenja i samim time njegovih
teoretskih koordinata.

Slika 4.3.22: Prikaz potrage točke i okruglog utora prema 3D modelu i njihovo mjerenje

Uz klasične elemente mjerenje mjerni strojevi imaju funkciju i skeniranja nepoznatih krivulja i
površina. Na slici 4.23 prikazan je princip skeniranja linije

Slika 4.23: Skeniranje linije

80
Skeniranje se vrlo često koristi kod tzv revers enginering-a (slika 4.24), tj. kada je potrebno izraditi 3D
model kojeg imamo izmodeliranog od drva, plastike ili sl. a moramo napraviti model na CAD-u za
izradu alata ili sl.

Dizajniranje Fizičko Skeniranje, mjerenje, izvoz

modeliranje podataka u CAD, izrada modela
izratka

Točke tipanja

Staza tipanja

Izrada alata Mjerenje, skeniranje alata usporedba s modelom,

dimezioniranje.

Upotreba alata na Mjerenje , skeniranje izratka, dimenzioniranje izrada mjernog protokola i

preši za izradu nadzor kvalitete sistema
proizvoda

Slika 4.24: Revers inženjering – kako od dizajnera do konačnog proizvoda uz pomoć mjerne tehnike i
računala

81
Na slijedećih nekoliko slika prikazujemo neke osnovne ralcije meñu izmjerenim ili konstruiranim
elementima.

Slika 4.25: Prikaz relacija mjerenja kuteva

Slika 4.26: Prikaz relacija mjerenja udaljenosti

82
Slika 4.27: Prikaz relacija traženja presjeka raznih kombinacija elemenata

Slika 4.28: Prikaz relacija konstruiranja elemanata Slika 4.29: Prikaz konstrukcije elemenata
izmeñu dva izmjerena ili konstruirana elementa projekcijom elemenata

c) Dimenzioniranje i izrada protokola mjerenja

Za kreiranje izvještaja mjerenje koristimo se potprogramima za dimenzioniranje. Dimenzionorati

je moguće bilo kakvu lokaciju u prostoru ili bilo koji zahtjev oblika ili položaja dimenzija

Na slici 4.30 prikazana je jedan od potprograma za dimenziniranje

83
Slika 4.30: Dimenzioniranje izmjerenih elementa i priprema za ispis

Slika 4.31 i 4.32 prikazuje jednu moguću grafičku analizu nakon dimenzioniranja nekih elemenata. Na
takav način tj, grafičkim prikazom možemo analizirati svaku dimenziju.

Granice tol.

Izmjeren krug – Točke prema

GGT
Nominala

Točke prema DGT

Slika 4.31: Prikaz grafičke analize dimenzioniranja kruga

84
 Crna linija – Nominala
Plava linija – Tolerancije
Strelice - izmjereno

Slika 4.32: Grafička analiza skenirane krivulje

Kreiranje ispisa dimenzija tj., izrade mjernog protokola moguće je ispisivati na nekoliko načina, jedan
od njih je prikazan na slici 4.33.

Slika 4.33. Izgled ispisa mjernog protokola

Dimenzioniranje oblika i položaja moguće je kroz upotrebu potprograma za dimenzioniranje istih.

Prikaz mogućnosti imamo na slikama 4.34 do 4.40

85
Slika 4.34: Dimenzioniranje kutnosti Slika 4.35: Dimenzioniranje pravokutnosti

Slika 4.36: Dimenzioniranje položaja

Slika 4.38: Dimenzioniranje

Slika 4.37: Dimenzioniranje paralelnosti koncentričnosti/koaksijalnosti
86
Slika 4.39: Dimenzioniranje profila Slika 4.40: Dimezioniranje udara

4.4. Računalo kao dio sistema

Računalo mora imati mogućnost prihvaćati sve naredbe operatera preko programa za upravljanje
strojem i aplikacijom mjerenja. Meñu tim su i funkcije:

raspoznavanje ravnina mjerenja ili osi s prostornim koordinatama,

razlikovanje unutarnjih i vanjskih kontura,

raspoznati pogrešne naredbe koje vode do kolizije mjerne glave i mjerenja
nepostojećih provrta,

raspoznavanje nedostignutih točaka u prostoru, nadzor vremena mirovanja meñu
mjerenjem itd.

spremati podatke,

podatke obrañivati, dati im neku vrijednost i

izrañivati mjerne protokole

Na slikama 4.41 do 4.45 prikazano je nekoliko raznih sistema za mjerenje koji imaju računalnu
potporu ili su računala integrirana u sistem mjerenja.

Slika 4.41: Ureñaj za mjerenje konture i površinske hrapavosti MAHR

87
Slika 4.42: Ureñaj za mjerenje dužine MAHR potpora računala s SPC softverom

Slika 4.43: Ureñaj za mjerenje oblika MAHR

Slika 4.44: Otpički ureñaj za mjerenje profila

88
Slika 4.45: 3 koordinatni mjerni stroj DEA

Na slici 4.46 vidimo paletizirani sistem mjerenja izradaka i upotrebu mjerne tehnike s integracijom
računala u proizvodnom procesu

Slika 4.46: Paletizirani sistem mjernog stroja DEA

89
Slika 4.47: CNC mjerni centar SIRIO firme B&S SAD

Slika 4.48: Veliki stupni 3D stroj firme DEA

90
 BAZA PODATAKA
- TEHNOLOŠKA
- ALATNA
PRAĆENJE
PROIZVODNJE
AUTOMATIZIRANO
ALATNO SKLADIŠTE

CNC PROGRAMIRANJE

KONTROLA KVALITETE

POSLOVANJE S PREDNASTAVLJANJE
ALATIMA ALATA

CNC OBRADA

Slika 4.49: Primjer integracije mjernog stroja

91
 5. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SUSTAVI

5.1. Uvod

Automatizacija obrade bila je do nedavno ograničena samo na masovnu proizvodnju, jer su troškovi
izrade takvih automatskih linija bili izuzetno visoki, a njihova fleksibilnost jako ograničena. Posljedica
je bio skup izradak, koji je imao tržno prihvatljivu cijenu samo kod masovne proizvodnje. Zadnjih
godina tržište stalno zahtjeva nove, sve kompleksnije, proizvode s većim brojem varijanti. Vrijeme
razvoja proizvoda, posebno vrijeme za izradu, značajno se skratilo. Isto tako značajno se skratilo i
vrijeme tijekom kojeg je proizvod zanimljiv tržišištu (slika 5.1)

Slika 5.1: Zahtjevi tržišta

U metalo-prerañivačkoj industriji 70% ukupne proizvodnje spada u srednju i maloserijsku

proizvodnju, sve veći opseg dobiva pojedinačna proizvodnja – to je proizvodnja po narudžbi kupca.
Sve to prouzročilo je gradnju automatiziranih sustava, koji bi morali biti ekonomični već kod majih
serija, jako fleksibilni i kod kojih je moguće proizvoditi više različitih proizvoda. Razvoj
mikroračunala je uvoñenje takvih sustava još pospješio. Te tipove proizvodnje možemo automatizirati
uvoñenjem NC strojeva, njihovim udruživanjem u skupine i direktnim povezivanjem s računalom.

92
Tako nastaju fleksibilni proizvodni sustavi (FPS). Područja uporabe pojedinih sustava, automatizacija
u ovisnosti od tipa proizvodnje i broju proizvoda vidimo na slici 5.2.

Veći stupanj automatizacije istovremeno znači i veća ulaganja. Ako želimo osigurati ekonomičnost
uvañanja i rada fleksibilnih proizvodnih sustava, potrebno je povećati njihovu produktivnost odnosno
iskoristivost. To se pokušava postići s integriracijom i automatizacijom manipulacije alatima i
izratkom, s mjerenjem i kontrolom u sistemu i integriranjem dodatnih potrebnih operacija u sustav
(pranje, konzerviranje, pakiranje itd.).
Još veću iskoristivost postižemo ako povežemo FPS u sustav računalom integrirane proizvodnje, jer
omogućavamo tako automatiziran protok informacija izmeñu CAD, CAPP, CAM, CAQ i poslovnog
sistema u tvornici.

Slika 5.2: Upotreba pojedinih sustava automatizacije

5.2. Vrste proizvodnih sustava

Udruženje Karney – Trecker definiralo je tri vrste proizvodnih sustava, koji omogućavaju obradu kod
malih i srednjih serija.

Te vrste su:

1. specijalni proizvodni sustavi,

2. proizvodne ćelije,
93
 3. fleksibilni proizvodni sustavi.

Područja uporabe u odnosu na količinu i različitost proizvoda vidi se na slici 5.3.

1. F
P

Slika 5.3: Područja upotrebe proizvodnih sustava

Svaki proizvodni sustav oblikovan je pojedinim proizvodnim zahtjevima okoline, koja ga upotrebljava.
Imamo mnogo različitih sustava.
Upotreba robota kao komponenti sustava je najnovije usmjerenje razvoja na tom području. FPS-i su
postavljeni izmeñu visoko produktivne transfer linije i nisko produktivnih NC strojeva ( slika 5.4)
Transfer linije su veoma učinkovite, kada se proizvodi velike količine proizvoda u kratkom vremenu.
Ograničeje takve proizvodnje je u tome što proizvodi na tim linijama moraju biti slični. U protivnom
su standardni NC strojevi idealni za prilagoñavanje konstrukcijskim promjenama obratka.
NC strojevi su namjenjeni pojedinačnim odnosno maloserijskim proizvodnjama, jer imamo
mogućnosti brze promjene programa.
Izmeñu visoko produktivnih i brzih transfer linija i visoko fleksibilnih NC strojeva postoji velika
praznina. Baš tu prazninu ispunjavaju FPS-i. To je proizvodnja srednjih serija geometrijski
kompleksnih izradaka. Proizvodna oprema mora biti fleksibilna, za različitu vrstu obrade i za različite
oblike. Za male i srednje serije FPS je pravi izbor.

94
Slika 5.4: Položaj FPS

5.2.1. Posebni proizvodni sustavi

Specijalni proizvodni sustavi su najmanje fleksibilni. Oblikovani su za mali broj različitih obradaka
(moguće od 2 do 8). Tipična godišnja proizvodnja iznosi od 1500 do 15000 kom. Konfiguracija tih
sustava je slična visoko produktivnim transfer linijama. Izmjenjivost procesa je ograničena. Strojevi u
tim sustavima su posebni. Takav sustav prikazuje slika 5.5.

Slika 5.5: Specijalni proizvodni sustav

95
 5.2.2. Proizvodne ćelije

Proizvodne ćelije su fleksibilnije, ali manje produktivne od ostalih dvaju sustava. Broj različitih
obradaka, koje možemo obrañivati u ćeliji je izmeñu 15 i 800, a godišnja proizvodnja kreće se od 15
do 500 kom. Primjer proizvodne ćelije prikazuje slika 5.6. Pojedini NC strojevi su integrirani u sustav
s automatskim transporterom, manipulatorom i direktno povezani s računalom.

Slika 5.6: Proizvodna ćelija

5.3. Fleksibilni proizvodni sustavi

FPS-i pokrivaju široko područje proizvodnje srednjih količina obradaka i imaju veliku mogućnost
promjenjivosti proizvodnje. Tipični FPS je napravljen za izradu nekoliko vrsti obradaka, od 4 do 100
različitih tipova. Godišnje proizvedene količine su izmeñu 40 i 2000 komada. Obratke postavljamo na
centralnu lokaciju FPS-a i s nje ih i skidamo. Palete upotrebljavamo za transport obradaka izmeñu
strojeva. Obratke postavljamo pomoću sistema za manipulaciju i automatski putuju na pojedine radne
stanice u sustavu. Za svaki različiti obradak moguće je različito putovanje izmeñu strojeva. Isto tako su
operacije i zahtjevi alata za svaku radnu stanicu drukčiji. Koordinaciju i kontrolu premještaja te
aktiviranje procesa vršimo pomoću računala. Za kontrolu FPS-a možemo upotrijebiti jedno ili više
računala. Izvršenje operacija i redoslijed operacija moguće je pratiti preko terminala. Ljudski rad je
potreban samo za voñenje FPS-a.
Izvršne funkcije koje izvršava čovjek su:

postavljanje i skidanje obradaka,

izmjena odnosno postavljanje alata,

programiranje računala.

FPS čine slijedeće tipične cjeline:

96

CNC upravljani obradni strojevi,

Automatiziran transport obradaka iz skladišta na mjesto obrade,

Automatizirana kontrola obradaka računalom,

Automatska interna manipulacija s obradcima i s alatima pomoću industrijskog robota,

Sistem nadzora pojedinih cjelina računalom,

Jedinica koja omogućava uključivanje u nadreñeni računalni sistem.

Najvažnije komponente i strukturu FPS-a prikazuje slika 5.7.

5.3.1. CNC obradni strojevi

Vrste i tipovi CNC obradnih strojeva, koje možemo upotrijebiti u FPS-u su različiti. Važno je, samo,
da strojevi imaju potrebnu manipulacijsku opremu za obratke i alate te da je moguća strojna i
informacijska integracija u sustav.
Kod izbora zadovoljavajućeg stroja moramo uzeti u obzir sljedeće faktore:

1. Broj obradaka koje ćemo obrañivati: od toga je ovisan broj strojeva i njihove
karakteristike. Veći broj obradaka zahtjeva veći broj strojeva.
2. Oblik obradaka: obično su moguća dva; okrugli i prizmatični. Okrugli obradci
zahtjevaju bušenje i tokarenje a prizmatični glodanje i bušenje.
3. Varijabilnost obradaka: ako je to ograničeno, obradni stroj je specijaliziraniji i
produktivniji. FPS možemo oblikovati i kao specijalni sustav.
4. Proizvodno ciklusno vrijeme: ako je vrijeme ciklusa relativno dugo, u FPS uključujemo
više specijalnih i manje fleksibilnih obradnih strojeva.
5. Definicija budućih obradaka: ovaj faktor se odnosi na planirane buduće obrade.
Razlikujemo dva primjera. Prvi kada sustav oblikujemo za proizvodnju srodnih
proizvoda i zato FPS oblikujemo za specifične potrebe. U slučaju da obratke koje ćemo
obrañivati ne poznajemo, strojevi moraju biti fleksibilniji.
6. Druge operacije u konceptu FPS-a: treba oblikovati i posebne strojeve.

97
Slika 5.7: Komponenta i strukture FPS

5.3.2. Manipulacijski sistem za materijal

Kod FPS-a mora biti manipulacijski sistem za materijal oblikovan tako, da ga je moguće iskoristiti za
dvije funkcije. Prva funkcija je premještaj obratka izmeñu strojeva, druga je orjentirana na premještaj u
samom procesu na stroju. Često se koristi izraz primarni i sekundarni manipulacijski sistem.

Primarni manipulacijski sistem je gibanje obratka izmeñu obradnih strojeva. Zahtjevi u primarnom
manipulacijskom sistemu su, da mora biti:

združljiv sa računalnom kontrolom,

osigurano precizno, neometano gibanje paletiziranih obradaka izmeñu obradnih strojeva
u sustavu,

osigurano vremensko skladištenje, odnosno odlaganje obradaka,

omogućen pristup stroju zbog održavanja i drugih intervencija, te

omogućeno meñusobno djelovanje primarnog i sekundarnog manipulacijskog sistema.

Sekundarni manipulacijski sistem je najčešće sastavljen iz transportnog mehanizma, koji mora biti
prisutan na svakom obradnom stroju u FPS-u.
Njegovi specifični zahtjevi su :

98

da je združljiv s primarnim manipulacijskim sistemom,

transport obratka izmeñu primarnog i sekundarnog sistema mora biti automatski,

da je združljiv s računalnom kontrolom,

mogućnost vremenskog skladištenja i pozicioniranja obradaka na svakoj radnoj stanici u
procesu i

omogućen pristup do stroja zbog održavanja.

U FPS-u upotrebljavamo industrijske robote kao djelove manipulacijskog sistema. Primjer upotrebe
manipulacijskog robota prikazuje slika 5.8.

Geometrija obradaka ima veliki utjecaj na tip i rad manipulacijskog sistema. Kod upotrebe
industrijskih robota potrebno je pronaći idealna mjesta za prijem i manipulaciju. Robot na slici
smješten je u centru skupine obradnih strojeva i transportira obratke s jednog stroja na drugi i to
neovisno od procesnih zahtjeva za pojedini obradak. Tako ocjenjujemo da je kod 75% rotacijskih
obradaka moguća upotreba robota za opskrbljivanje proizvodnih ćelija. Problem kod oblikovanja
prijemnih naprava je ta, da se obradci, koji se obrañuju, stalno mjenjaju. U tom primjeru
upotrebljavamo primarni i sekundarni manipulacijski sistem, koji transportira palete standardnih
veličina na odreñeno mjesto. Aktivnosti u manipulacijskom sustavu koordiniraju se s drugim
aktivnostima na obradnim strojevima pomoću računala.

Slika 5.8: Upotreba robota za manipulaciju izradcima

5.3.3. Računalni nadzor sustava

Računalni nadzor sustava mora izvršavati slijedeće funkcije:

99

upravljanje putevima alata, koje izvršava CNC sustav na obradnom stroju,

neposredno upravljanje (DNC) je uvjet da obradni strojevi djeluju u fleksibilnom
proizvodnom sustavu.

Prednosti DNC kod izvoñenja stalno novih funkcija su:

NC programiranje za svaki izradak,

razdioba programa na pojedine obradne strojeve u sustavu,

potprocesiranje itd.

Struktura integriranog fleksibilnog proizvodnog sustava Kongsberg sa direktnim numeričkim

upravljanjem i interaktivnim programskim jedinicama prikazuje slika 5.9.

Slika 5.9: CAM/DNC sistem KIMS (Kongsberg integrated FMS)

Dijelimo ih u više skupina:

Nadzor proizvodnje: sadrži odluke o izmjeni izratka i brzini izlaska pojedinih izradaka iz
sustava. Te odluke ovise o podacima spremljenima u računalu. Ti podaci su:

 željene proizvodne brzine na dan za različite izratke,

 broj obradaka, kojih imamo na raspolaganju i
 broj paleta.

Nadzor prometa: odnosi se na reguliranje primarnog transportnog sustava, koji ureñuje

premještaj obradka izmeñu radnih stanica. Prometna kontrola sa prekidačima rasporeñuje
spojne točke, zaustavlja obratke kod obradnih strojeva itd.
100

Nadzor pomicanja: znači regulaciju sekundarnoga manipulacijskog sustava za svaki obradni
stroj.

Vrsni red djelovanja manipulacijskog sustava: prati svako stanje vozića ili palete i stanje
svakog obratka u sustavu.

Nadzor alata: daje informacije o rednom broju i stanju alata, koji su važni za računalni sistem
(izvještaj za lokaciju svakog alata u FPS-u i trajnost alata).

Sustav za izvještavanje o redoslijedu: je programiran tako, da generira različite izvještaje za
voñenje cjelovitog FPS-a. Te računalne funkcije izvršavamo s različitim konfiguracijama.
Jedno računalo se može upotrijebiti za sve komponente FPS-a. Isto tako može se upotrijebiti i
više različitih računala.

Slika 5.10 prikazuje generaliziran FPS koji udružuje i računalno integrira najrazličitije sustave za rad,
kontrolu i protok.

Slika 5.10: Opći model fleksibilnog proizvodnog sustava

101
 5.3.4. Datoteka u FPS

Operacije u proizvodnom sustavu nadziremo pomoću slijedećih datoteka:

komadna programska datoteka: je potrebna za svaki obradak u procesu. Za svaki se

obradak zahtjeva na svakom radnom mjestu NC program, ponekad i samo za jednu
operaciju.

Putna datoteka: sadrži listu radnih stanica u sustavu, koje svaki obradak mora proći da
bude obrañen. Sadrži i rezervni put za realizaciju cilja.

Komadna proizvodna datoteka: sastavlja se za svaki obradak. Sadrži podatke o
proizvodnim brzinama za različite strojeve u prolazu, dozvole za procesni inventar,
kontrolne zahtjeve itd.

Paletna zapisna datoteka: mora sigurno definirati predaju paleta za svaki obradak. Svaki
sadržaj palete se može čitati i zapisati u tu datoteku.

Datoteka alata: je napravljena za svaku radnu stanicu. Identificiraju se oznake alata u
skladištu i prenašaju u tu datoteku.

Datoteka izdržljivosti alata: prati izdržljivost alata u sustavu na način da zbraja radna
vremena alata i usporeñuje ih sa propisanim vrijednostima.

Sistemi izvještavanja obuhvaćaju slijedeće kategorije:

Izvršni izvještaji: izvještavaju o iskoristivosti pojedinih radnih mjesta, odnosno

izvještavaju da li je sve u redu u cjelokupnom sustavu.

Proizvodni izvještaji: daju dnevnu i tjednu količinu izradaka izrañenih u FPS-u.

Izvještaji stanja: daju trenutna opažanja u FPS-u. To su datoteke stanja za obratke,
strojeve , itd.

Alatni izvještaji: daju pregled alata koji nedostaje za svako radno mjesto. Javljaju
informaciju o izdržljivosti odnosno o stanju alata.

5.4. Načini djelovanja pojedinih tipova FPS-a

Pojedine NC strojeve uglavnom upotrebljavamo za izradu kompliciranih izradaka u srednjeserijskoj

proizvodnji. Za neke primjere može se jednostavno odrediti ekonomičnost upotrebe i za male serije.
Strojevi su meñusobno nepovezani te pojedine operacije možemo izvršiti i na konvencionalnim
strojevima. Kada su pripremljeni svi alati, stezne naprave i NC program za izradak, iskoristivost je
pojedinačnog stroja visoka. Na više strojeva ne možemo uskladiti vrijeme trajanja pojedinih operacija
pa moramo urediti meñuoperacijsko skladište poluproizvoda. Opskrba informacijama za upravljanje,
steznim napravama i alatom je ručna, kao i transport izmeñu strojeva. Iskoristivost cjeloga sustava
bitno je manja od iskorištenosti pojedinog stroja. Kod kompliciranih izradaka sa visokom preciznošću
obrade otpuštanje pa stezanje nije dozvoljeno, jer ne daje potrebnu preciznost. Izratke moramo
obraditi u jednom stezanju na obradnom centru, zato liniju NC strojeva nadomještamo sa
zadovoljavajućim obradnim centrima. Zbog kraćih taktnih vremena koristimo obradne centre s dvije
palete. Na jednoj obrañujemo, dok na drugu istovremeno postavljamo novu sirovinu.
102
Ako moramo istovremeno raditi više različitih izradaka u manjim količinama koji se često mijenjaju,
moramo koncipirati proizvodni sustav za visoku fleksibilnost. Kod toga je važno, da za odreñeni
izradak osiguramo upravljačke informacije, stezne naprave i alate na odreñenom obradnom stroju u
točno odreñenom vremenu. Te uvjete mogu ispuniti samo fleksibilni sustavi sa nadzorno –
upravljačkim sistemom.

Raspored strojeva može biti:

Linijski i

Paralelni.

5.4.1. Linijski raspored strojeva

Obradci putuju od stroja do stroja. Prethodni stroj mora izvršiti sve operacije da bi slijedeći stroj
mogao nastaviti obradu te vrijeme izrade na strojevima mora biti usklañeno. Na pojedinim strojevima
može doći do čekanja jer taktno vrijeme odreñuje najduža operacija. Kod takvog rasporeda strojevi
moraju biti univerzalni a izbor alata i steznih naprava raznovrstan. Ako zbog bilo čega stane jedan
stroj, zaustavlja se cijela linija. To se dogaña kod konvencionalnih obradnih linija. Ako želimo obradu
prebaciti na drugi stroj, moramo imati pripremljene programe. Taj zahtjev iziskuje veliki broj
rezervnih programa. Za takav raspored trebamo veći prostor koji je neracionalno iskorišten.

Slika 5.11: Linijski raspored strojeva

5.4.2. Paralelni raspored strojeva

Obratke usmjeravamo na različite strojeve s obzirom na njihovu zauzetost, konfiguraciju obratka,

tehnologiju, dok obradci nisu finalizirani. Kod obratka s visokim stupnjem preciznosti sve se operacije
vrše na jednom stroju, u jednom zahvatu. Kod toga otpadaju svi drugi kriteriji rasporeda obrade po
strojevima.

Slika 5.12: Paralelni raspored strojeva

103
 5.5. Uvjeti za ekonomičnost upotrebe FPS-a

Ti su uvjeti slijedeći:

Potpuna izrabljivost FPS-a i njegove produktivnosti: taj uvjet ispunjavamo ako

obrañujemo obratke kompliciranih oblika u malim i srednjim serijama.

Veća iskoristivost sistema: značajno se skraćuju pripremno – završna i pomoćna
vremena, koja dolaze do izražaja naročito pri obradi kompliciranih i tehnološki
zahtjevnijih izradaka.

Automatska izmjena: izradaka, alata, obradnih programa, mjernih programa, steznih
naprava i mjernih naprava.

Područje ekonomičnosti upotrebe pojedinih stupnjeva fleksibilne automatizacije prikazuje slika 5.13.

Slika 5.13: Područja upotrebe FPS kod različitih stupnjeva automatizacije

FPS se ne može kupiti «s police», jer je svaki sustav prilagoñen za odreñene radne naloge. Njega treba
prvo projektirati i zatim sastaviti od osnovnih cjelina. Ako je potrebno, moramo iskonstruirati dodatne
pomoćne naprave (transportne staze, manipulatore, stezne naprave, specijalne prihvate, alate, palete
itd.)

Projektiranje se odvija u slijedećim fazama:

Razvrstavanje obradaka u geometrijski i tehnološki slične grupe.

Razvrstavanje po broju komada, serija, varijanti, po veličini, masi, materijalu itd.

Odreñivanje potrebnih proizvodnih operacija i alata.

Odreñivanje načina transporta (paleta, transportera, samohodnih vozića).

Odreñivanje potrebnih strojeva, njihovih karakteristika i količina.

Odreñivanje upravljačkog i nadzornog kompjuterskog voñenja.
104

Analiza mogućnosti integracije posebnih NC obradnih strojeva u sustav, poput strojeva
za izradu ozubljenja, strojeva za posebno brušenje itd. Ta je integracija moguća i ako
stroj ima jednostavnije NC upravljanje.

Analiza mogućnosti integracije već postojećih NC strojeva u sustav.

Analiza potrebe konvencionalnih strojeva i način njihovog uključivanja u sustav.

Dvije zadnje točke je moguće ispuniti, ali zbog kvalitetnijeg djelovanja sustava nije preporučljivo.
Takvo uključivanje je i problematično s stajališta potrebnog tehnološkog znanja i troškova, izmeñu
ostalog i zato, što se ne može izvesti automatski prijenos izradaka s palete na stroj i obrnuto a i
program obrade ne možemo brzo mijenjati. U svim tim aktivnostima je potrebna prisutnost čovjeka
koji tu predstavlja veliki faktor nesigurnosti djelovanja cijelog sustava.

Troškovi uvoñenja tih sustava su izuzetno visoki a ovisni su o kapacitetu i broju varijanti izradaka
koje obrañujemo. Po nekim podacima možemo ocjeniti; da 60 – 80% cijele investicije predstavljaju
strojevi, cijena mjernih ureñaja iznosi od 10 – 20%, opskrbni sustavi 6-12%, upravljanje sustava od 10
– 20%.
U jednoj smjeni na jednom FPS-u rade od 1 do 6 radnika, broj izradaka na sat se kreće od 1 do 20, a
broj izradaka u smjeni od 1 do 28.

Troškovi uvoñenja FPS-a ovisni su od:

broja izrañenih komada na godinu,

kapaciteta fleksibilnog sustava,

potrebnih alata,

broja serija,

sličnosti izradaka,

broja varijanti i

životnog ciklusa sustava.

5.6. Programiranje FPS-a

Programiranje FPS-a je veoma važno za uspješno iskorištenje cjelokupnog sustava. Moramo osigurati
sistem programiranja koji je sposoban procesirati upravljačke informacije za sve podsisteme u FPS
(obradni strojevi, mjerni strojevi, posluživanje sustava itd.). Posebno je važna razdioba aktivnosti u
pojedine nivoe, jer kod kompleksnih FPS-a brzo možemo izgubiti pregled nad tokom upravljačkih
operacija.

Razdiobu vidimo na slici 5.14.

105
Slika 5.14: Razdjelna struktura sistema upravljanja

Zadaci računala za planiranje i voñenje proizvodnje (CAPP), koji je ostalima nadreñen, jesu:

razdjeliti sav posao na pojedine naloge, odrediti stanje i termine realizacije,

odrediti vrste i broj potrebnih izradaka za pojedinu obradnu jedinicu,

javiti DNC računalu potrebu za NC i drugim upravljačkim programima,

javiti računalu, koji upravlja tokom alata, o potrebnim alatima i njihovim
karakteristikama,

davati zahtjeve za pripremu sirovine, steznih naprava, paleta, kodiranje paleta itd. i

davati mogućnost odlučivanja o alternativnim rješenjima obrade u slučaju kvara ili
zastoja pojedine jedinice FPS-a.

Zadaci računala za upravljanje tokom obrade su:

praćenje toka obrade u FPS-u,

praćenje stanja obrade na pojedinim jedinicama,

kodiranje obratka sukladno zahtjevima, koje dobiva od nadreñenog računala.

To kodiranje možemo izvesti tako da kodirana paleta na kojoj je obradak sama traži slobodnu jedinicu
za obradu. Kada je pronañe, automatski se poziva odreñeni NC program, koji sadržava i podatke o
potrebnim alatima. Drugi način je da se na stroju obrañuju samo odreñene palete s obratcima, za koje
stroj ima već pripremljene NC programe.

106
Postoji i sustav koji zahtjeva točno odreñeni raspored paleta s obradcima u odnosu na raspored strojeva
i raspoloživih NC programa za njih.
Za opskrbu potrebnim alatima brine se sustav za upravljanje alatima. Iz sustava planiranja dobivaju se
podaci a u alatnici se sastavljaju i umjeravaju potrebni alati. Podaci se ubacuju u računalo za
upravljanje alatima, onda u DNC računalo odakle se mogu prebaciti na CNC stroj. Zajedno s podacima
o alatu se u CNC stroj prenosi i NC program te korekcijske vrijednosti o alatima.

Mjerno računalo ima obično posebnu izvedbu – prilagoñenu programsku opremu, koju zahtjeva mjerni
sustav. Osnovne podatke o izratku dobiva od FPS računala, koji je povezan s sustavima CAD, CAPP i
DNC.
Razlikujemo tri programska modula. U prvoj skupini su osnovni računalni programi, programi za
potporu sustava za automatsko programiranje i programi za planiranje proizvodnje. U drugoj skupini
su upravljački programi za obradne strojeve, robote, manipulatore, mjerne strojeve, programi za
dijagnozu, programi za upravljanje proizvodnjom, transportnim sustavom, manipulacijom s alatima i
programi za praćenje stanja sustava. U trećoj skupini su direktni upravljački programi za pojedine
jedinice sustava, koje nadzire glavni nadzorni program.

FPS možemo programirati:

ručno,

poluautomatski na osnovi pojedinih programskih podsustava i

automatski na osnovi kompleksnih programskih sustava.

Ručno programiranje uključuje programiranje svake jedinice FPS-a posebno. Isto tako izradimo i
osnovni upravljački program. Iskoristivost FPS-a je u tim slučajevima niska, programiranje je
zakašnjelo, a dolazi i do grešaka i zastoja zbog nekvalitetnih upravljačkih informacija.

Poluautomatsko programiranje se bazira na programskim sustavima, jer pojedine jedinice

programiramo pomoću računala. Nedostatak tog sustava je, da moramo neke podatke ubacivati više
puta (podaci o geometriji izratka, zahtjevana preciznost itd.) i što nemamo jedinstven pristup k
programiranju. Svaki podsustav ima svoju logiku djelovanja i programiranja.

Automatski sustavi sve te nedostatke otklanjaju. Omogućavaju jednako programiranje obradnih

strojeva, robota, mjernih strojeva, transportnog sustava i nadzora FPS-a.

U principu dijelimo:

programske sustave, koji su od općeg značaja i neovisni su od konkretnog rješenja FPS-a. To

su modulno grañeni sustavi.

posebna programska rješenja, koja su usko vezana za odreñeni FPS i upravljaju posebnim
funkcijama u tom sustavu. Struktura programskih rješenja, od kojih ovisi djelovanje FPS-a
prikazana je na slici 5.15.

107
Slika 5.15: Struktura programskih rješenja za FPS

Glavni upravljačko – nadzorni sustav sadrži:

prevodioce za više programskih jezika,

komunikacijske i manipulatorske programe za CNC strojeve, robote, mjerne strojeve,

operativni sustav računala,

programe za dijalog korisnik – računalo i računalo – NC jedinica,

knjižicu standardnih programskih rješenja i

programe za računalnu i sustavnu dijagnozu.

U knjižnici standardnih programskih rješenja su programi koji se odnose na odreñene izratke. Njih
koristimo za automatsku obradu, manipulaciju, kontrolu, transport i druge pomoćne aktivnosti. Vezani
su na odreñene podoperacije izrade, koje su sastavni dio sustava za automatsko programiranje izrade s
programima za kontrolirano djelovanje cijeloga FPS-a.
Glavni upravljačko-nadzorni program ima prioritet u sustavu, dakle najvažniji je. Sve njegove
funkcije izvršavaju se u realnom vremenu, odnosno odmah po pokretanju.

Taj program:

osigurava komunikaciju izmeñu pojedinih programskih modula,

prima i procesira informacije o radu sustava,

omogućava komunikaciju operatora sa sustavom,
108

na osnovi praćenja i ocjene informacija odlučuje o režimima rada cijeloga sustava,
odabire, odnosno aktivira pojedine programe i priprema ih za izvoñenje,

u slučaju kvara prekida rad sustava odnosno odabire drugi način njegova rada.

5.7. Stanje programiranja FPS-a

Stupanj iskoristivosti FPS-a u velikoj je mjeri ovisan o kvaliteti programiranja i raspoloživim

pravovremenim upravljačkim informacijama. Zato je programiranje FPS-a od velikog značaja.
Pojedine elemente planiranja i pripreme rada za FPS prikazuje i slika 5.16.
Pojedinim elementima FPS-a (obradni strojevi, manipulatori i mjerni strojevi) možemo upravljati na
različite načine (slika 5.17).

Slika 5.16: Elementi planiranja i pripreme proizvodnje za FPS

109
Slika 5.17: Načini upravljanja FPS
OS-obradni stroj
MS-mjerni stroj
M-manipulator
R-računalo
CNC-računalno upravljanje

Primjer a)

Imamo samo jedno upravljanje, koje upravlja svim funkcijama pojedinih jedinica FPS-a. Informacije
za pojedine jedinice odvojene su na više potprograma dok meñusobno usklañivanje izvršava program
upravljanja. U tom slučaju upravljačke informacije moraju biti kodirane po istom principu.

Primjer b)

FPS-om upravljaju dvije upravljačke jedinice. Jedna upravlja obradnim i mjernim sustavom, a druga
sustavom za manipulaciju. Programi mogu biti meñusobno neovisni i napisani različitim jezicima.
Sinkronizaciju oba sistema izvršava posebno nadreñeno računalo.

Primjer c)

Svaka jedinica ima svoje CNC upravljanje koja sadrže meñusobno neovisne programe. Ti programi
mogu biti pisani u različitim jezicima. Meñusobna sinkronizacija izvršava se posebnim računalom.

5.8. Načini programiranja FPS-a

5.8.1. Automatsko programiranje NC strojeva

U automatskim sustavima redoslijed operacija odreñujemo automatski. Ti sustavi su na začetku bili

bazirani na računalima velikih kapaciteta, te su pokrivali široko područje. Danas se sve više uvode
mikroračunala i posebni sustavi za rješavanje odreñenih naredbi. Najviše ima sustava koji su
namjenjeni odeñenim područjima obrade (tokarenje, bušenje, glodanje, itd.). Razvijen je do sada
110
ogroman broj takvih sustava sa različitim stupnjem automatizacije. Bitna razlika je u stupnju
automatizacije procesiranja tehnoloških podataka. Sustavi s niskim stupnjem automatizacije zahtjevaju
ručnu definiciju redoslijeda obrade.
Kod većeg stupnja automatizacije koristimo pojedine podatke iz tehnoloških baza. To su podaci
tehnoloških potprograma (ciklusi za bušenje, tokarenje, urezivanje navoja itd.) ili podaci o alatima
(geometrija , oblik). Princip programiranja NC strojeva prikazuje slika 5.18.

5.8.2. Automatsko programiranje mjernih strojeva

Da bi se dosegao što viši stupanj iskoristivosti mjernih strojeva u zadnje je vrijeme razvijeno više
sustava za automatsko programiranje,. Najznačajniji su sustavi NCMES1 i SCAI-CNC2 . Sustavi imaju
odreñeni stupanj automatizacije programiranja pozicioniranja ticala s mogućnošću velikog broja
mjernih točki.
Princip programiranja (slika 5.19) je slaganje ulaznog programa u problemsko usmjeren simbolički
programski jezik.

Ulazne programe čine :

opći podaci,

geometrijski podaci za opis izratka,

tehnološki podaci,

uputstva za pomicanje mjerne glave i

uputstva za ocjenjivanje mjernih podataka.

Osnovni podsustavi za programiranje mjernih strojeva slični su načinu programiranja NC obradnih

strojeva. Razlika je u podsustavu, koji analizira i ocjenjuje izmjerene vrijednosti te daje protokol
mjerenja. Ako mjerni stroj ima svoje računalo tada ono izvršava taj dio posla.
U primjeru DNC funkcioniranja taj dio posla izvršava DNC računalo. Povezivanje procesnog i
potprocesnog rada vršimo posebnom datotekom GMDATA, koja ima sličnu funkciju kao datoteka
CLDATA kod programiranja NC strojeva.

1
NCMES – numerical controlled measuring and evalution, sistem su razvili u Aacheu.
2
SCAI – software per controllo automatico inspector,sistem razvijen u Italiji.

111
Slika 5.18: Način programiranja NC strojeva

112
Slika 5.19: Način programiranja mjernih strojeva

113
 5.8.3. Automatsko progrmiranje manipulacijskih sistema

Manipulacijskim sustavom možemo upravljati na različite načine, a o tome je ovisno i njihovo

programiranje. Najjednostavniji su manipulatori – mehaničke ruke – sa stalnim upravljačkim
programom, dok su najkompliciraniji višedimenzionalni industrijski roboti (do 7D), sa senzorima i
elementima umjetne inteligencije.

Sustavi za programiranje robota imaju slijedeće prednosti:

smanjuju zastoje robota zbog programiranja,

povećavaju udobnost programiranja,

omogućavaju jednostavnu korekciju programa i

omogućavaju kontrole pri gibanju robota.

Načine programiranja prikazuje slika 5.20

Slika 5.20: Načini programiranja industrijskih robota

Imamo:

eksplicitne programske jezike i

implicitne programske jezike

114
Eksplicitni programski jezici zahtijevaju programiranje svakog pokreta robota. Okolina robota mora
biti precizno poznata. Taj način programiranja bi mogli usporediti sa ručnim programiranjem NC
strojeva. Primjereni programski jezici su npr: VAL, SINGLA idr.

Implicitni programski jezici omogućavaju orjentaciju programiranja na model, pa su dakle problemsko

orijentirani. Osim opisa modela opišemo i cijelu okolinu, tako da je kod gibanja robota ona u svakom
trenutku poznata.

Princip programskih jezika za programiranje industrijskih robota, kao što su ROBEX, RPL, RAPT itd.
prikazuje slika 5.21.

Izravni program za odreñeni nalog sastavlja se obično na interaktivan način i to uz pomoć simboličkog
programskog jezika gdje predmet opišemo geometrijskim definicijama. Isto tako opišemo geometriju
prostora – okolinu robota – i kolizijska područja. U tehnološki procesor ubacujemo podatke o brzini
pomaka, centriranju, vrsti paleta itd. Procesor izradi potrebne upravljačke informacije i arhivira ih u
datoteki IRDATA. Procesor prilagoñava te informacije odabranoj upravljačkoj jedinici.

Sustavi imaju znatne prednosti naročito kod programiranja robota u FPS-u, ali svejedno se ne
upotrebljavaju masovno. Poteškoće se najčešće javljaju kod programiranja robota voñenim senzorima,
kod definicije kompliciranih okolina, koje se pojavljuju kod upotrebe robota u industriji. Djelomično
je te nedostatke moguće riješiti grafičkim programiranjem i simulacijom djelovanja.

115
Slika 5.21: Princip programiranja industrijskih robota

116
 5.8.4. Meñusobno povezivanje pojedinih sustava programiranja FPS-a

Pojedine programske sustave upotrebljavamo za programiranje NC strojeva, robota i mjernih strojeva.

Svaki takav podsustav može biti povezan i s CAD-om. Na takav način dobivamo brže upravljačke
informacije, koje su na višem tehnološkom nivou. Rezultat je veća učinkovitost cijeloga FPS-a.
Količina ulaznih informacija i ulaznih programa ovisna je o stupnju automatiziranosti programiranja
tehnoloških operacija. Količina ulaznih informacija se smanjuje ako upotrijebimo jedinične
geometrijske podatke o izratku. Na taj nači izrañujemo jednostavan ulazni program, koji sadrži
odreñene upravljačke informacije za NC strojeve, robote i mjerne strojeve, te koji je bitno kraći u
odnosu na skupinu pojedinih programa za podsisteme.

Osnovnu strukturu pojedinih programskih modula prikazuje slika 5.22.

Sve jedinice FPS-a su strojno i programski povezane i kompjutorski upravljane. Princip kompjutorske
povezanosti pokazuje slika 5.23. Osnovni element FPS-a je računalo, koji preuzima centralne poslove
poput:

planiranja proizvodnje,

prgramiranja obradnih strojeva, mjernih strojeva, industrijskih robota i manipulatora,

manipulacija s alatima (priprema alata, mjerenje, arhiviranje podataka itd.).

Središnje procesno računalo je povezano s CAD računalom i CAD radnim stanicama takozvanom
ETHERNET mrežom koja je poslovnim računalom povezana s TOP3 protokolom.
DNC ima zadatak upravljati NC programima i sakupljati podatke o strojevima. Veza sa proizvodnim
računalom može biti neposredna ili preko mreže. Pojedine jedinice FPS-a meñusobno su povezane u
DNC sistem s lokalnom mrežom LAN4. Sve veze bi trebale zadovoljiti po protokolu MAP5.

3
TOP – technical office protocol
4
LAN – local area network
5
MAP – manufacturing automation protocol
117
Slika 5.22 : Grañenje pojedinih modula programiranja FPS

118
Slika 5.23: Princip računalne povezanosti FPS

5.9. Transport obradaka u FPS-u

Funkcija transportnog sustava je: raspoznavanje, preuzimanje, transport sa steznim napravama i bez
njih. Za to postoje različita rješenja. Kod pravilne su upotrebe takvi sustavi pogodni i za opskrbu
strojeva alatima. Sustav za transport obratka važan je dio FPS-a. To je automatski transportni sustav,
koji obratke približava stroju i vraća ih po obradi do mjesta skidanja s naprave. Transportni sustavi
razlikuju se ovisno o veličini i težini obratka. Isto je tako i vrijeme obrade za pojedine obratke kriterij
za izbor primjerenog transportera.

119
Kod strojeva koji izvršavaju samo jednu fazu imamo samo transport do stroja i od njega. Isključivanje
ljudi iz transportnog sustava je poboljšalo razvoj automatskog postavljanja, transporta i skidanja
obratka. Prednosti automatizacije transporta su:

bolja iskoristivost skupih strojeva koji rade istu operaciju,

prema zahtjevima montaže vremenski koordinirana izrada dijelova i podsklopova,

brži protok steznih naprava i njihova bolja iskoristivost,

točno definirano vrijeme transporta dijela k stroju (manje čekanje),

uglavnom otpada meñuskladištenje za obratke te je potrebna manja površina prostora,

kraća vremena izrade, manje vezanog kapitala i kraće vrijeme dobave.

5.9.1. Stezne naprave

Obratke obično ne postavljamo neposredno na palete, već upotrebljavamo posebne stezne naprave (
slika 5.24). U njih možemo pojedinačni obradak ili više jednakih manjih obradaka postaviti u jednake
ili različite položaje. Upotrebom posebnih steznih naprava možemo postaviti po 4 obradaka na 1
napravu. Tako skraćujemo pomoćna vremena za izmjenu palete za približno 4%. Obratke mase do 20
kg možemo postaviti ručno. Često su radne naprave teže od obratka. Kod težih obradaka obavezna je
upotreba manipulatora.

Slika 5.24: Specijalna stezna naprava (Halder)

5.9.2. Transportni sustav za palete

Glavni zadatak transportnog sustava je da sve strojeve u FPS-u opskrbljuje obradcima. Ako polazimo
od jednoga stroja vidimo da postoje više načina povezivanja strojeva s transportnim sustavom.

120
Slika 5.25: Primjer sistema za mjenjanje paleta, koji je pogodan za povezivanje sa drugim
transportnim sistemima

5.9.3. Mjenjač paleta

Tijekom obrade vrši se automatsko otpuštanje i stezanje obratka na drugu paletu na stroju. Zato su
obično dovoljne dvije palete i dva mjesta, jedno na stroju i drugo za prebacivanje. Ako želimo raširiti
sustav moramo osigurati još jedno rezervno mjesto za otpuštanje. Tim praznim mjestom dobivamo:

na mjesto 1: pripremljen novi obradak,

na mjesto 2: radni prostor na stroju,

na mjesto 3: obrañen obradak.

Kod te kombinacije stroj opskrbljujemo jednim transportnim vozićem. Vozić s paletom i gotovim
izratkom s mjesta 3 odvede i na mjesto 1 dovede novu paletu.

Slika 5.26: Opskrba FPS paletama s dva prijemno-predajna mjesta

121
Slika 5.27: Njihajući stol za dvije palete
Kriteriji za upotrebu: vrijeme obrade je duže od
vrijeme stezanja,nije za upotrebu u vezanom
transportu, spajanjem paleta mogu se
obrañivati duže obratke.
Slika 5.28: Prijevozni stalak s izmjeničnim
pogonom (1.dio stezanje, 2. dio obrada)
Kriteriji za upotrebu: za teške obratke, nije za
povezane sustave.

Slika 5.29: Stol za mjenjanje paleta

122
 Slika 5.30: Dvoručni robot za izmjenu paleta ili obratka sa steznom napravom ili bez nje

Kriteriji za upotrebu : za manje, lakše obratke

Slika 5.32: Portalni robot s dvojnim ili jednim

Slika 5.31: Skladište paleta
prijemom za izmjenu obradaka
Kriteriji za upotrebu: zalihe obradaka za obradu
Kriteriji za upotrebu: za opskrbu većih stanica
bez radnika, moguće povezivanje s automatskim
nekog otoka automatizacije, za geometrijsko slične
transportnim sistemom.
obratke, zauzima malo prostora, upotrebljiv i kod
paletiranja obradaka.
123
 5.9.4. Skladištenje paleta

Zaliha paleta nije namijenjena samo premošćivanju pauza, već se i tokom rada u smjeni stroj
opskrbljuje obradcima. Za zalihu paleta danas se odlučuju skoro svi proizvoñači.
Ovsno o broju paleta razlikuju se izvedbe skladištenja:

kružni raspored – do 8 paleta,

linearni raspored – do 16 paleta,

regalna izvedba – omogućuje zalihu više od 50 paleta.

Ako upotrijebimo kodni sustav svi obradci mogu biti različiti. Tada upravljanje mora imati mogućnost
dostupa svim programima ili ih mora osigurati DNC sustav. Tako će obradci na svim paletama biti
obrañeni i vraćeni u skladište.

5.9.5. Skladište obradaka i automatski sustav otpreme

Automatizirano skladište gotovih proizvoda čine:

jednoredni ili dvoredni regali s od 50 do 500 mjesta,

automatski sustav za otpremu u obliku maipulatora,

neovisno upravljanje računalom na osnovi mikroprocesora.

Ako je potrebno, takvo je i meñufazno skladište. To dolazi u obzir kada obrañujemo u više faza. Bez
obzira na način protoka materijala kompjutorsko upravljanje skladišta mora imati još:

pogon otpremnih manipulatora,

mjesto za prikazivanje podataka, upravljanja i nadzora,

mogućnost povezivanja s nadreñenim računalom.

5.10. Primjeri FPS-a

5.10.1. Fleksibilna proizvodna ćelija

Fleksibilna proizvodna ćelija sastavljena je od NC stroja (obično tokarilice ili stroja za bušenje i
glodanje), sustava za automatsko posluživanje, nadzora potrošnje i loma alata, automatskog skladišta
alata, kontrole izradaka i nadzorno-upravljačkog sustava. Na paletama mora biti dovoljan broj
obradaka a u skladištu dovoljno alata, tako da je mogući automatski rad najmanje za vrijeme jedne
smjene. Nadzorni sustav mora zaustaviti stroj kod pojave bilo kakve greške ili na kraju obrade zadnjeg
obratka. takoñer se sustav mora zaustaviti ako se kod automatske kontrole izratka ustanovi da ga nije
moguće popraviti NC korekcijom ili zamjenom alata.

124
Slika 5.33: Primjer prilagodljive obradna ćelije (SAMO-Tam)

5.10.2. Fleksibilni proizvodni sustavi (FPS)

U pojedinačnoj proizvodnji najbolje je automatizirati takvu proizvodnju, koja je integrirana računalom

(CIM). Dio je te proizvodnje samostalni proizvodni sustav, kojega jednostavno prilagoñavamo za
izradu najrazličitijih proizvoda iz porodice geometrijski i tehnološki sličnih proizvoda.
Govorimo o FPS-u, koji je upravljan računalom i može odreñeno vrijeme samostalno djelovati. Čine
ga slijedeće bitne jedinice:

CNC upravljani obradni strojevi,

Automatizirani transport sirovine i obratka iz skladišta na mjesto obrade,

Automatizirana računalno integrirana kontrola izratka na mjestu obrade ili na posebnom
mjernom stroju,

Automatska interna manipulacija izratka i alata pomoću industrijskog robota,

Sustav kompjutorskog nadzora djelovanja pojedinih jedinica,

Jedinica koja omogućava uključivanje u odreñeni računalni sustav.

125
Slika 5.34: Primjer fleksibilnog proizvodnog sistema

Primjer FPS-a prikazan je na slici 5.34. Gdje je:

1 Računalo 9 Robot
2 Nastavljanje alata i naprava 10 Mjerni stroj
3 Opskrba radionice 11 Pripremni stroj
4 Regalno skladište 12 NC glodalica
5 Stezanje 13 NC bušilica
6 Otpuštanje 14 Obradni centar
7 Opskrba tokarilice 15 NC višenamjenski stroj
8 NC tokarilica 16 Provjera, čišćenje obratka
17 Naprava za hlañenje

126
 6. INDUSTRIJSKI ROBOTI

6.1. Uvod

Povezivajući proizvodne procese i upravljajući istima, elektronička računala omogućavaju

automatizaciju industrije. Uz računala bitni su i industrijski roboti , koji rješavaju problem
automatizacije transporta. Računala i roboti povezani s obradnim strojevima i tehnološkim postupcima
čine tzv. programiranu automatizaciju, gdje se procesom proizvodnje upravlja pomoću unutarnjeg
programiranja (software). Takva rješenja omogućavaju jednostavnije mijenjanje tehnološkog procesa ,
što su i zahtjevi suvremenog tržišta. Iako se roboti upotrebljavaju u raznim područjima znanosti i
tehnike (ortopedska pomagala, svemirska i podmorska istraživanja itd. ) najvažnija je primjena u
automatizaciji proizvodnje. To su mahom teški , opasni , prljavi i monotoni poslovi za koje se sve teže
može osigurati radna snaga.

Naziv robot (prema slovačkom robota , teški rad ) prvi put je upotrijebio češki pisac K. Čapek 1920
godine, u svojoj naučnofantastičnoj drami "Rossum's Universal Robots". 1961 godine amerikanac G.
Deval je radi patentne zaštite u SAD-u prijavio ureñaj koji bi se mogao smatrati pretečom današnjeg
industrijskog robota, (pod nazivom programirani prijenosnik dijelova ).

Izrazita je sličnost industrijskog robota sa ljudskom

Slika 6.1: industrijski robot sa šest stupnjeva
slobode
Industrijski robot je općenito upotrebljiv stroj, kojeg programiramo i ima neka antropološka svojstva.
rukom (tijelo, rame, šaka, prsti). Meñutim zglobovi
čovjeka ne mogu se okretati za 3600, niti se mogu
teleskopski izvlačiti.
Iako ne postoji univerzalna definicija robota, prema
definiciji RIA (Robot Institute of America)
industrijski robot je reprogramabilni,
multifunkcionalni sistem projektiran za pokretanje
materijala, dijelova, alata ili specijalnih ureñaja duž
promjenljivih programskih kretanja koji vrše pri
tom raznovrsne zadatke.
Mehaničku ruku pokreću motori u zglobovima, a
njima upravljaju programirana računala. Za razvoj
industrijske robotike važan je robotski hardver (tj.
mehanika, elektronika i ostali sastavni dijelovi
robotskih instalacija te robotski sofver (tj. algoritmi
upravljanja i specijalni robotski jezici , koji
predstavljaju bitne dijelove upravljanja robotima ,
njihova kvaliteta često je presudna za kvalitetu
obavljanja zadatka).
Tipičan primjer industrijskog robota sa šest-
stupnjeva slobode (osi) prikazan je na slici 6.1.

127
Općenito za industrijski robot vrijedi:

robot nije ljudski suparnik, nego pomoćnik,

robot nije čovjek, nego stroj,

robot nije inteligentan, nego stroj koji se može programirati,

robot nije stroj koji razmišlja, nego samo izvoñač programskih uputstava.

Industrijski robot se temelji na poznatim znanstvenim i tehničkim disciplinama:

1. ureñaji koji prenose gibanje ( KINEMATIKA )

2. ureñaji za pokretanje zglobova koji odreñuju narinute sile i momente ( DINAMIKA )
3. upravljački ureñaji koji preko programa vode proces ( INFORMATIKA )
4. senzori položaja i brzine prihvatnice u povratnoj vezi ( SENZORIKA )

Kad su ova područja dosegla odreñeni stupanj razvoja , mogao se pojaviti industrijski robot u
današnjem obliku. Vrlo je teško postići točno pozicioniranje robotske ruke , te se zato uvodi povratna
veza , gdje se pomoću prikladnih senzora (osjetila) mjere položaj i/ili brzina na krajevima članaka i taj
se podatak vraća na ulaz. Kod upravljanja robotima preko povratnih veza, željeni se položaji zglobova
zadaju preko računala. Računalo zadaje željene položaje upravljačkim podsistemima za upravljanje
pojedinim zglobovima. Na osnovu povratne veze ostvaruju se ulazni signali koji pokreću izvršne
organe i dovode zglobove u željene položaje. Da bi korisnik postavio hvataljku robota u željeni položaj
zadavanjem položaja zglobova, mora u više iteracija pokušati da odredi odgovarajuće položaje
zglobova. Dakle, potrebno je omogućiti direktno zadavanje željene pozicije i orijentacije prihvatnice, a
da upravljački sistem automatski preračuna odgovarajuće položaje zglobova. Naime upravljački sistem
treba da iz zadanih vanjskih koordinata izračuna unutrašnje koordinate zglobova. To preračunavanje
ostvaruju najčešće računala.

Većina suvremenih robota ima upravljačke sisteme koji omogućavaju direktno zadavanje vanjskih
koordinata. Potrebno je osigurati da upravljački sistem sam automatski riješava takve zadatke, te
korisnika osloboditi od problema planiranja trajektorija robota. Korisnik samo zadaje zadatak (npr.
premjesti predmet s jednog mjesta na drugo i sl.), a upravljački sistem sam planira sve pokrete robota.
Automatsko planiranje trajektorija robota vrlo je važno za uključivanje robota u fleksibilne tehnološke
sisteme, što je i zahtjev suvremene industrije.

6.2. Glavni sastavni dijelovi industrijskog robota

Glavni dijelovi robota uključuju izvore pogona, senzore, manipulator, spojevi robota i upravljanje.
Meñusobna povezanost glavnih dijelova prikazana je na slici 6.2.

128
 program

N.C.

pogon

mehanika
kinematika mjerni sistem
kliješta za
prihvat

senzori program

Slika 6.2: Glavni dijelovi industrijskog robota

6.2.1. Izvori pogona

Važan element robota su izvori pogona koji osiguravaju snagu koja omogućuje kretanje robota.
Dinamičke karakteristike robota odreñene su pogonima koji opet ovise o tipu aplikacije i zahtjevane
snage. Uglavnom se koriste tri vrste sistema za pokretanje robota:

Hidraulički pogon

Električni pogon

Pneumatski pogon

Hidraulički pogoni daju robotu veliku brzinu i snagu, meñutim zauzimaju relativno mnogo prostora, te
postoje problemi sa cijeñenjem ulja što onečišćuje radnu okolinu.
Električni pogoni daju robotu manje brzine i snage, ali su precizniji sa boljom ponovljivošću i čišći za
radnu okolinu. Najzastupljeniji su upravo kod industrijskih robota.
Pneumatski pogoni se općenito koriste za male robote, sa nekoliko stupnjeva slobode za jednostavnije
zahvate manipulacije. Jeftiniji su od hidrauličnih i električnih, ali su troškovi eksploatacije skuplji radi
potrošnje komprimiranog zraka.

129
 6.2.2. Senzori robota

Gibanje robota sadrži precizne pokrete koji nužno moraju biti bez trzaja. Pogoni moraju biti
kontrolirani da bi se održala željena putanja gibanja robota. Radi toga je nužno da roboti prepoznaju
odreñene karakteristike u njihovoj radnoj okolini. Senzori osiguravaju povratne informacije
upravljačkoj jedinici i daju robotu veću fleksibilnost. Senzori kao što su vizualni senzori su koristni
kod gradnje preciznijih i inteligentnih robota. Upotrebljava se široka paleta senzora od kojih ćemo
navesti nekoliko najčešće korištenih kod robota:

pozicijski senzori (kontrola pozicije spojeva-zglobova robota)

senzori brzine

sigurnosni senzori (spriječavanje nesreća i oštećivanje robota)

vizualni senzori (kamera + procesor raspoznaju poziciju i orijentaciju predmeta)

senzori zvuka (govorno programiranje)

senzori opipa (provjera dali izmeñu robota i predmeta postoji kontakt)

senzori sile (kod montaža, preciznih pozicioniranja)

Sofisticiranost senzora reflektira se na fleksibilnosti, preciznosti i ponovljivosti robota.

6.2.3. Manipulator

Robot ima tri glavne osi, koje su ili linearne ili rotacijske, tako da ruka lako zauzme željenu točku u
prostoru. Sastavni dio manipulatora su ruka i kliješta za prihvat predmeta ili alata. Kliješta za prihvat
imaju namjenu prihvata repromaterijala, obratka, alata i za njihov transport i pozicioniranje u odreñenu
poziciju. S obzirom na svrhu upotrebljavamo različita kliješta za privat. Najčešće zastupljena su:

mehanička kliješta

vakumska kliješta

magnetna kliješta

kuke za dizanje predmeta

vedra i posude za sipke i tekuće materijale.

6.2.4. Spojevi robota

Spojevi robota su mehanizam koji omogućavaju kretanje dijelova robotske ruke. Spojevi robota su
konstruirani tako da omogućuju robotu kretanje njegove ruke duž puta iz jedne željene pozicije u
drugu. Osnovne kretnje industrijskih robota su:

rotacijsko kretanje: zauzima bilo koji položaj u horizontalnoj ravnini

radialno kretanje: pomiče ruku robota radialno u željenu točku

vertikalno kretanje: pomiče ruku robota na različite visine

130
Stupnjevi slobode, neovisno ili u kombinaciji sa ostalima definiraju kompletno gibanje ruke robota.
Kretnje spojeva robota su u osnovi ista kao relativne kretnje pridruženih spojeva. Ovisno o prirodi
kretnji, spojevi se klasificiraju kao prizmatični spojevi i zakrivljeni spojevi.

Prizmatični spojevi omogućavaju linearno gibanje svojih veza, dok zakrivljeni spojevi omogućavaju
samo kutna gibanja izmeñu spojeva robota.
Njihove varijacije uključuju:

rotacijske spojeve

torzijske spojeve

revolving spojeve

Slika 6.3: Tipovi spojeva robota: (a) linearni spoj; (b) rotacijski spoj; (c) torzijski spoj; (d) okretni
spojevi

6.2.5. Upravljanje

Upravljanje prima i pohranjuje upravljačke informacije, izvodi potrebne veze glede na prioritetne
radnje i redoslijed.

131
 6.3. Podjela robota

Obično se roboti dijele prema njihovim fizičkim konfiguracijama, ali i prema ugrañenim kontrolnim
sistemima.

6.3.1. Podjela robota prema fizičkoj konfiguraciji odnosno koordinama:

6.3.1.1. Robot sa kartezijskim koordinatama

Robot sa kartezijskom konfiguracijom, kao što je

prikazano na slici 6.4, sadrži veze povezane linearnim
spojevima ( L ) - osima. Zbog toga što konfiguracija
robota sadrži tri prvokutna klizača, takvi roboti se još
nazivaju i pravokutni roboti.
Sličnu konfiguraciju imaju i mostne dizalice. Prostor
radnog područja kod ovakvih vrsta robota je
pravokutan.

Slika 6.4: Robot sa kartezijskim koordinatama

6.3.1.2. Robot sa cilindričnim koordinatama

Kod cilindrične konfiguracije (slika 6.5) robot ima

jedan rotacijski ( R ) spoj – os na bazi i linearan spoj
– osi ( L ) za povezivanje. Ruka robota je definirna
kao RLL. Radno područje robota je cilindričnog
oblika iz čega proizlazi i sam naziv ove vrste robota.

Slika 6.5: Robot sa cilindričnim koordinatama

132
 6.3.1.3. Robot sa polarnim koordinatama

Robot sa polarnim koordinatama, kao što je

prikazan na slici 6.6, ima radni prostor sferičnog
oblika. Općenito, ruka robota je spojena na bazu sa
pregibnim ( T ), rotacijskim ( R ), i/ili linearnim ( L)
spojevima. Takvi roboti nazivaju se i sfefičnim
robotima.

Slika 6.6: Robot sa polarnim koordinatama

6.3.1.4. Robot iz sastavljenih ruka

Konfiguracije robota iz više sastavljenih ruka kao što

prikazuje slika 6.7, je kombinacija cilindričnih i
koljenastih konfiguracija. Ruka robota je spojena na
bazu sa pregibnim spojem. Slijedeća ruka je spojena
sa rotacijskim spojevima. Rotacijski spojevi
uobičajeno služe za zauzimanje položaja u vertikalnoj
ravnini. Nekoliko komercijalno dostupnih robota
imaju ovakvu konfiguraciju. Najpopularniji robot koji
je vrlo blizu opisane konfiguracije je SCARA
(selective compliance assemmbly robot arm). Kod
SCARA robota rotacije zauzimaju položaj u
horizontalnim ravninama, što smanjuje mogućnost
velikih deformacija u spojevima. Takve konfiguracije
daju robotu vertikalnu krutost, što ih čini idealnima za
mnogo montažnih zahvata.
Slika 6.7: Robot iz sastavljenim ruka

Opisana opća klasifikacija robota daje osnovu za kompleksnije konfiguracije. Moguće je imati robote
sa konfiguracijama sastavljenih od kombinacije dviju ili više opisanih konfiguracija u ovom poglavlju.
Na primjer, konfiguracija robota na slici 6.1 je kombinacija dviju ili više osnovnih konfiguracija.
Konfiguracije se kombiniraju u cilju zadovoljavanja traženih zahtjeva i zadaća koje roboti moraju
obaviti u svom radu.

133
 6.3.2. Podjela robota prema načinu upravljanja

Industrijski roboti su naprave koje po želji programiramo u više osi, i možemo ih nadograditi sa
kliještima ili alatom. Od upravljanja kojeg koristimo je ovisan stupanj složenosti radnji i radnih
zadataka. Osnovna značajka je brzo prilagoñavanje različitim rubnim uvjetima i izmjenjivim
funkcijama. Da bi to postigli, potrebni su posebni programi koji su pohranjeni u upravljanju.

Prema ugrañenom načinu upravljanja, roboti su podijeljeni na slijedeće kategorije:

Točkovno (point-to-point) upravljani roboti

Roboti upravljani po radnom putu

Roboti sa upravljanim putem

6.3.2.1. Točkovno upravljani roboti

Takvi roboti su sposobni za kretanja iz jedne točke u drugu točku. Lokacije točaka se pohranjuju u
upravljačkoj memoriji. Točkovno upravljani roboti ne koriste put da bi došli iz jedne točke u drugu,
već je potrebno da programer isprogramira seriju točaka duž željenog puta. Uobičajeno se taj način
upravljanja koristi kod ulaganja dijelova, točkastog zavarivanja, bušenja provrta, postavljanje i
skidanje obratka iz stroja i veoma jednostavnih radnji montaže.

6.3.2.2. Roboti upravljani prema zahtjevanom putu

Roboti upravljani prema zahtjevanom putu su sposobni za izvoñenje kretnji duž upravljačkog puta.
Roboti sa takvim upravljanjem mogu se zaustaviti u bilo kojoj točci koja se nalazi na upravljačkom
putu. Sve točke koje se nalaze na putu moraju biti eksplicitno pohranjene u upravljačkoj memoriji
robota. Pravocrtno gibanje je najjednostavniji primjer za ovakav tip robota. Neki roboti upravljani
prema zahtjevanom putu imaju mogućnost da slijede blage krivulje predefinirane od programera
robota. U takvim slučajevima programer ručno miče ruku robota željenim putem, a upravljačka
jedinica pohranjuje veliki broj pojedinačnih točaka pozicija na putu u memoriju. Uobičajena primjena
uključuje sprejno lakiranje, nanošenje lijepila, te elektrolučno zavarivanje.

Najznačajnije osobine industrijskih robota, upravljanih prema zahtjevanom putu su:

do 6 ili 7 neovisnih gibanja

mogućnost brzog programiranja po načinu ¨učenja¨

točnost 1.5 do 0.1 mm

radna brzina jednaka ili veća nego kod ¨učenja¨

samostalan izbor porgrama na osnovi vanjskih signala

unutarnji i vanjski memorijski mediji

velika pouzdanost

linearizacija gibanja svih osi

mogućnost reagiranja na različita stanja, koja su posredovana od raznih tipaka

računalna mogućnost povezivanja sa DNC sistemom

134
Značajna prednost industrijskih robota je prilagodljivost, koja je najviše ovisi o upravljanju.
Upravljanja kakva se upotrebljavaju kod NC opreme, samo su djelomično upotrebljiva. Zato mora
upravljanje industrijskog robota imati još dodatne karakteristike:

veliki kapacitet radne memorije

mogućnost programiranja sa podprogramima

mogućnost popravljanja programa

ulaze i izlaze za dodatne funkcije

velike brzine obrade podataka

Nije nužno ali svakako je poželjno ako ima upravljanje slijedeće osobine:

ugrañen zaslon

ugrañenu tipkovnicu za posluživanje

DNC priključak

mogućnost korekcije alata

linearnu i kružnu interpolaciju

Nužne osobine koje upravljanje industrijskog robota mora osigurati:

mogućnost programiranja po načinu učenja

linearizaciju kružnih i zglobnih osi

automatsku promjenu ubrzanja obzirom na masu predmeta

6.3.2.3. Roboti sa upravljanim putem

Kod ovakvog načina upravljanja, upravljačka jedinica može generirati put kroz različite geometrije
kao što su ravne linije, krugovi i interpolirane krivulje sa visokim stupnjem točnosti. Visoka točnost
može se zadržati u bilo kojoj točci tokom definiranog puta. Samo početna točka, krajnja točka i
definirane funkcije puta moraju se pohraniti u upravljačkoj memoriji robota, što se odražava na brzinu
rada samog robota. Isto tako potrebno je napomenuti da svi roboti sa takvim upravljanjem imaju
sposobnost samokorekcije svojih puteva.

6.3.3. Podjela robota prema dosegu

Robotov doseg, poznat i kao radno područje, je prostor sviju točaka u okolici robota koje ruka robota
ili alat u ruci robota može doseći. Doseg robota je jedna od najznačajnijih karakteristika kod odabira
najpogodnijeg robota, jer nam područje rada nikako nesmije pasti van dosega robota.
Dosezi robota za različite konfiguracije robota prikazane su na slikama od 6.8 do 6.11. Kod robota sa
kartezijskim koordinatama doseg je prostor pravokutnog oblika.

135
 Slika 6.8: Doseg robota sa kartezijskim Slika 6.9: Doseg robota sa cilindričnim
koordinatama koordinatama

Slika 6.10: Doseg robota sa polarnim koordinatama

Roboti sa cilindričnim koordinatama imaju doseg prostora u obliku šupljeg valjka, dok roboti sa
polarnim koordinatama imaju doseg dijela prostora u obliku šuplje sfere. Doseg robota iz sastavljenih
ruka nema specifičnog geometrijskog oblika kao što je na slici i prikazano, već je oblik dosega
direktno ovisan o složenosti gradnje samog robota.

136
 Slika 6.11: Doseg robota iz sastavljenih ruka

6.4. Programiranje robota

Glavni cilj programiranja robota je taj da robot razumije njegov radni ciklus. Program ″uči″ robota
slijedeće:

put kojim se mora kretati

točke u kojima se potrebno precizno pozicionirati

kako protumačiti podatke od senzora

kako i kada aktivirati završnu radnju

kako da pomiče dijelove iz jedne pozicije na drugu

Manipulacijskim sustavom možemo upravljati na različite načine, a o tome je ovisno i njihovo

programiranje. Najjednostavniji su manipulatori – mehaničke ruke – sa stalnim upravljačkim
programom, dok su najkompliciraniji višedimenzionalni industrijski roboti (do 7D), sa senzorima i
elementima umjetne inteligencije.
Razlikujemo nekoliko načina programiranja:

1. ručno programiranje, koje u osnovi nije programiranje, nego samo nastavljanje robota.
Upotrebljavamo ga za jednostavne robote – manipulatore (nastavljanje konačnih položaja)
2. metoda učenja, gdje u ručnom načinu rada vodimo robota do željene pozicije, te pojedine takve
korake pohranimo u memoriju robota.
3. vanjsko programiranje, gdje sa programskim jezikom definiramo sve potrebne radnje koje
robot mora izvršiti

137
Načine programiranja prikazuje slika 6.12.

- start
transportera

Slika 6.12: Načini programiranja industrijskih robota

Razlikujemo:

eksplicitne programske jezike

implicitne programske jezike

Eksplicitni programski jezici zahtijevaju programiranje svakog pokreta robota. Okolina robota mora
biti precizno poznata. Taj način programiranja bi mogli usporediti sa ručnim programiranjem NC
strojeva. Primjereni programski jezici su npr: VAL, SINGLA, AML, MCL, PLAW idr.

Implicitni programski jezici omogućavaju orijentaciju programiranja na model, pa su dakle

problemsko orijentirani. Osim opisa modela opišemo i cijelu okolinu, tako da je kod gibanja robota
ona u svakom trenutku poznata.

Sustavi za programiranje robota imaju slijedeće prednosti:

smanjuju zastoje robota zbog programiranja,

povećavaju udobnost programiranja,

omogućavaju jednostavnu korekciju programa

omogućavaju kontrole pri gibanju robota

omogućavaju simulaciju na računalu

omogućavaju integraciju u CAD-CAM sisteme
138
Princip programskih jezika za programiranje industrijskih robota, kao što su ROBEX, RPL, RAPT itd.
prikazuje slika 6.13.

Izravni program za odreñeni nalog sastavlja se obično na interaktivan način i to uz pomoć simboličkog
programskog jezika gdje predmet opišemo geometrijskim definicijama. Isto tako opišemo geometriju
prostora – okolinu robota – i kolizijska područja. U tehnološki procesor ubacujemo podatke o brzini
pomaka, centriranju, vrsti paleta itd. Procesor izradi potrebne upravljačke informacije i arhivira ih u
datoteki IRDATA. Procesor prilagoñava te informacije odabranoj upravljačkoj jedinici.

Sustavi imaju znatne prednosti naročito kod programiranja robota u FPS-u, ali svejedno se ne
upotrebljavaju masovno. Poteškoće se najčešće javljaju kod programiranja robota voñenim senzorima,
kod definicije kompliciranih okolina, koje se pojavljuju kod upotrebe robota u industriji. Djelomično
je te nedostatke moguće riješiti grafičkim programiranjem i simulacijom djelovanja.

Slika 6.13: Princip programiranja industrijskih robota

139
 6.5. Izbor robota

Sa porastom u primjeni industrijskih robota, isto tako se eksponencijalno povećavala raznolikost

proizvodnje samih robota. Jednom kada se odabrala osnovna namjena robota, trebalo je odabrati
optimalni industrijski robot u mnoštvu ponuñenih na tržištu. Da bi se izbor robota olakšao, već 1986.
godine definiraju se karakteristike robota koje treba uzeti u obzir kod odlučivanja o kupnji samog
robota:

1. veličina klase
2. stupnjevi slobode
3. brzina
4. vrsta pogona
5. vrsta upravljanja
6. ponovljivost pozicioniranja
7. kapacitet nosivosti
8. vrsta okretišta: desno - lijevo
9. vrsta okretišta: gore – dolje
10. vrsta okretišta: naprijed – nazad
11. stabilnost robota
12. težina robota

Objasniti ćemo samo neke od gore navedenih karakteristika.

1. Veličina klase robota

Veličina klase robota definirana je sa maksimalnim dimenzijama (x) radnog područja robota.
Definirane su četiri različite klase veličine robota:

mikro (x ≤ 1 m)

mali (1< x ≤ 2 m)

srednji (2< x ≤ 5 m)

veliki (x > 5 m)

2. Stupnjevi slobode robota

Robot može biti izrañen sa jednim, dva, tri i više stupnjeva slobode. Cijena robota raste sa
rastom stupnjeva slobode.

3. Brzina robota

Brzina robota je predodreñena u velikoj mjeri sa konstrukcijom ruka za robote. Postoji mnogo
tipova konstrukcija ruka za robote. Na primjer, konstrukcija ruke robota može se klasificirati na
slijedeće kategorije:

140

pravokutna

cilindrična

sferna

koljenasta - horizontalna

koljenasta - vertikalna

4. Vrsta pogona robota

Vrste pogona robota su već ranije detaljnije opisane. Razlikujemo slijedeće vrste pogona
robota:

hidraulični

električni

pneumatski

Ponekad se preporuča i kombinirani električni i hidraulični pogoni.

5. Vrsta upravljanja robota

Mogući načini upravljanja uključuju:

bez upravljanja

točkovno upravljanje

upravljanje po zahtjevanom putu

kombinaciju točkovnog i upravljanja po putu

Karakteristike kao što su kapacitet nosivosti, težina, brzina i ponovljivost pozicioniranja podijeljeni su
u razrede. Na primjer, za kapacitet nosivosti roboti su podijeljeni na razrede od 0 – 5 kg, 5 – 20 kg, 20
– 40 kg, itd.

Jednostavan pristup za odabir robota je da prepoznamo sve zahtjevane karakteristike i sve željene
karakteristike. Željene karakteristike mogu odigrati značajnu ulogu kod odabira robota. Takve
karakteristike robota se mogu rangirati sa skalom, npr. 1-10 i takoñer ocijeniti same karakteristike
posebno da dobijemo klasifikaciju važnosti.

Konačno, treba rangirati robote koje imaju te karakteristike, na temelju cijena i ponuñene kvalitete.

6.6. Primjena industrijskih robota

Industrijski roboti postaju sastavnim dijelom automatiziranih proizvodnih sistema. Na početku

primjene robota, roboti su mišljeni kao oprema koja se upotrebljava za osiguravanje operacija kao što
su lakiranje, zavarivanje i manipulaciju sa materijalom u ljevaonicama i okolinama gdje postoji
izvjestan rizik sigurnosti i pogoršanih uvjeta za rad ljudi.

141
U današnje vrijeme to razmišljanje se mijenja i primjena industrijskih robota je u porastu. Roboti se
podrazumijevaju kao prototip fleksibilne automatizacije. U ovom poglavlju naglasak je na primjeni
robota kod izvršavanja zahvata stavljanja i skidanja obratka, kao integralnog dijela fleksibilne
automatizacije. Razne su mogućnosti primjene industrijskih robota u auto-industriji:

zavarivanje

skidanje odlijevaka iz strojeva za tlačno lijevanje

držanje obratka prilikom kovanja u alatu

stavljanje limova u prešu i uzimanje izratka iz preše nakon deformacije

stavljanje i skidanje obratka na CNC strojeve

sprejno lakiranje

montaža

...

Sigurnost, i lakše rukovanje teških materijala, obratka i izratka su ključne prednosti upotrebe
industrijskih robota za zahvate stavljanja i skidanja na radnu operaciju.
Na slikama od 6.14 – 6.26 prikazani su različiti slučajevi upotrebe industrijskih robota u praksi.

Slika 6.14: Manipulacija izradaka - preslagivanje

142
Slika 6.15: Zavarivanje složenih proizvoda

Slika 6.16: Zavarivanje dijelova karoserije automobila

143
Slika 6.17: Upotreba robota kod tlačnog lijevanja Slika 6.18: Upotreba robota kao nosača alata za
brušenje

Slika 6.19: Upotreba robota za iznošenje odljevka iz alata za lijevanje

144
Slika 6.20: Upotreba robotske ćelije za sprejno lakiranje automobila

145
Slika 6.21: Upotreba robota kod sprejnog lakiranja automobila

Slika 6.22: Upotreba robota kod orijentacije izradaka

Slika 6.23: Upotreba robota kod manipulacije i orijentacije izradaka

146
Slika 6.24: Upotreba robota za operaciju čišćenja i poliranja dijelova prije lakiranja

Slika 6.25: Upotreba robota za operacije sortiranja i slaganja ambalažnih jedinica na paletu
147
Slika 6.26: Upotreba robota za operaciju formiranja paletne jedinice

6.7. Ekonomičnost primjene industrijskih robota

Pored prikazanih slučaja primjene robota u autoindustriji iz prethodnog poglavlja, primjena robota je
isto tako moguća u svim segmentima raznih industrijskih grana, pa čak i u domaćinstvima. Neki od
ovih navedenih primjera su bazirani na činjenici da je odreñena vrsta poslova kao što je to na primjer
zavarivanje ili sprejno lakiranje, opasno i nezdravo za ljude. Meñutim isto tako jednako je važna
analiza dali je robotizacija ekonomski isplativa. Postoji mnogo modela za provjeru ekonomičnosti
primjene robota. U ovom poglavlju obraditi će se razmatranje ekonomske opravdanosti uzimajuću u
obzir mjerilo perioda vraćanja investicija u implementaciju robota.

Osnovna ideja o mjerilu vremenskog perioda povrata investicija je da odredimo koliko je vremena
potrebno da povratimo uloženu investiciju u projekt. Vrijeme povrata n može se odrediti iz slijedeće
formule:

neto troškovi investicije u cijelokupni robotski sistem

n=
neto godišnji cash flow

gdje je:
neto troškovi investicije: ukupni troškovi investicije u robota sa svim dodacima i svim
dodatnim troškovima – investicije u bespovratne kredite osigurane
od države ukoliko postoje

148
 neto godišnji cash flow: godišnji predviñeni dohodak od instalacije robota uključujući direktne
uštede materijala i radne snage – godišnji operativni troškovi
uključujući troškove radne snage, materijala i troškova održavanja
robotskog sistema

Metodu vremena povrata investicije pokazati ćemo na jednostavnom primjeru.

Primjer 1.:

Poduzeće planira zamijeniti ručno lakiranje sa robotskim sistemom. Cijena robota je 160.000 $ koja
uključuje senzore, kliješta i druge troškove.
Godišnji iznos troškova održavanja i tekući troškovi za robota na osnovi jednosmjenskog rada iznose
10.000 $. Poduzeće ima mogućnost poticaja od vlade u iznosu od 20.000 $ za investicije u tehnološki
napredak. Robot će zamijeniti dva operatera. Cijena rada operatera je 20 $ uključujući sve dodatke.
Stupanj produktivnosti ostat će nepromijenjen. Odredi vrijeme povrata investicije za jednosmjenski i
dvosmjenski rad.

Rješenje:

Neto troškovi investicije = kapitalne investicije – poticaj = $160.000 - $20.000 = $140.000

Godišnji trošak radne snage = satnica operatera ($20/h) x br. Operatera (2) x dani/godinu (250
dana/god) x jednosmjenski rad (8h/dan)
= $80.000 za jednosmjenski rad
Za dvosmjenski rad godišnji trošak radne snage iznosi $160.000

Za jednosmjenski rad:
Godišnje uštede = godišnji trošak radne snage – godišnji troškovi održavanja robota
= $80.000 - $10.000 = $70.000
Vrijeme povrata investicija za jednosmjenski rad je $140.000/$70.000 = 2 godine

Za dvosmjenski rad:
Godišnje uštede = $160.000 - $20.000
= $140.000

Vrijeme povrata investicija za dvosmjenski rad je $140.000/$140.000 = 1 godina

Vrijeme povrata investicije za 2 godine ili manje je veoma povoljna za investiranje. U ovom slučaju
nismo uzeli u obzir nikakvo povećanje stupnja produktivnosti sa instalacijom robota. Uobičajeno takvi
sistemi rezultiraju povećanjem produktivnosti od 30-70 %. Na osnovi ovakvih postavki, ovo je veoma
dobar prijedlog investiranja.

149
 6.8. Zaključak

Industrijska automatizacija duguje svoj današnji status razvoju u robotskoj tehnologiji zajedno sa
drugim tehnologijama kao što su programirana upravljanja, mikroprocesori, računala za procesne
kontrole, industrijski logički sistemi, CNC strojevi, automatski voñena vozila, automatska skladišta.
Industrijski roboti danas omogućavaju širok spektar različitih zadataka i radnji, koji se mogu izvršavati
kod raznoraznih aplikacija.
Za ispravno upravljanje sa robotsko tehnologijom, potrebno je poznavati osnove robotike, koja je dana
u ovom radu.

150
Literatura:

1. J.Balič, S.Zivec, F.Cus : Model of Universal Manufacturing Interface in CIM. Journal of Materials
Processing Technology 52(1) (1995). 102 – 114
2. J. Balič, M. Brezočnik: A Model of Inteligent CAD – CAP – CAM Interface in CIM, in: E.M. Dar
– El and R. Karni and Y.T. Herer (Eds.). Proceedings of the 13th International Conference on
Production Resarch, Jerusalem, Israel, (1995), 29 – 31.
3. J.Balič: Računalniško integrirana proizvodnja, Fakulteta za strojništvo, Maribor, 1998.
4. Nanua Singh: COMPUTER – Integrated Design and Manufacturing, New York, 1995.

151