FSB

ROBOTIKA
Općenito

Općenito 1
 FSB

Značajke industrijskog robota

♦ Nosivost
♦ Broj SSG-a
♦ Točnost ponavljanja
♦ Točnost pozicioniranja
♦ Struktura
♦ Radni i kolizijski prostor
♦ Način upravljanja i programiranja
♦ Vrsta pogona
♦ Cijena
Značajke 2
 FSB

Funkcionalna struktura robota

ka
sli
MJERNI
SUSTAV

O
P
E program
R UPRAVLJAČKI MEHANIČKI
A SUSTAV SUSTAV
T
E
R

m ENERGETSKI
re SUSTAV
ža

materija energija informacija

Struktura 3
 FSB

Kinematičke strukture

♦ Translacijski SSG ♦ Rotacijski SSG

z z

C
Z

Y
X y A y
B
x x

Strukture 4
 FSB

♦ XYZ ♦ ZYX

z z

y y

x x

Primjer 1 5
 FSB

♦ CZX ♦ CZB

z
z

y
y
x
x

Primjer 2 6
 FSB

Najčešće strukture robota

♦ Kartezijeva
♦ Cilindrična
♦ Kvazicilindrična
♦ Sferna
♦ Rotacijska
♦ SCARA
♦ Heksapodna

Strukture 7
 FSB
Kartezijeva struktura robota (T T T)

Kartezijeva 8
 FSB

Cilindrična struktura robota (R T T)

Cilindrična 9
 FSB
Kvazicilindrična struktura robota (R T R)

Kvazicilindrična 10
 FSB
Sferna struktura robota (R R T)

Sferna 11
 FSB
Rotacijska struktura robota (R R R)

Rotacijska 12
 FSB
SCARA struktura robota (R R RT)

SCARA 13
 FSB
Heksapodna struktura robota

SCARA 14
 FSB

Područja primjene i osnovni zadaci

♦ Roboti za poslugu strojeva i tehnološke opreme (manipulatori)

♦ Operacijski roboti

♦ Roboti za montažu

♦ Roboti za mjerenje i kontrolu

♦ Mobilni roboti

Primjena 15
 FSB
Manipulator

Manipulatori 16
 FSB
Operacijski robot

Operacijski robot 17
 FSB
Robot za montažu

Montažni robot 18
 FSB
Robot za mjerenje i kontrolu

Mjerenje i kontrola 19
 FSB

Mobilni robot

Mobilni roboti 20
 FSB

Generacije robota

1. generacija

2. generacija

3. generacija

Generacije 21