FSB

ROBOTIKA
Mehaniki sustav robota

Openito

FSB

Elementi mehanikog sustava

Segmenti (engl. links)

Uleitenja
Osovine (vratila)
Prijenosnici gibanja i momenata
Kompenzatori gravitacijskog djelovanja
Prihvatnica
Elementi

FSB

Segmenti

osiguravaju vrstou i krutost konstrukcije

okrugli, kvadratni, reetkasti, ...
to laki matrijali
rastavljivi spojevi
modularna gradnja

Segmenti

FSB

Uleitenja

omoguuju rotaciju/translaciju SSG-a

klizni, kotrljajui
trenje (suho i viskozno) svesti na minimum

Uleitenja

FSB

Osovine (vratila)

prenose gibanja i sile (momente)

potrebni ih je uleititi na dva mjesta

Osovine

FSB

Prijenosnici gibanja i momenata

zupasti
lanani
harmoniki

Prijenosnici

FSB

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 1

FSB

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 2

FSB

Harmoniki prijenosnici gibanja i momenata

Harmonic Drive 3

FSB

Kompenzatori gravitacijskog djelovanja

mehaniki

Kompenzatori 1

10

FSB

Prihvatnice

rjeavaju problem orijentacije i hvatanja

imaju samo rotacijske SSG

Prihvatnice 1

11

FSB

Prihvatnice 2

12

FSB

Prihvatnice 3

13

FSB

Prihvatnice 4

14

FSB

Prihvatnice 5

15

FSB

Prihvatnice 6

16

FSB

Prihvatnice 7

17

FSB

Prihvatnice 8

18

FSB

Prihvatnice 9

19

FSB

Prihvatnice 10

20

FSB

Prihvatnice 11

21

FSB

Ogranienja mehanikog sustava

q < qmax
q < qmax
T < Tmax

Ogranienja

22

FSB

Kinematika upravljane koordinate

q = qm / N
q = qm / N
q = qm / N

qm, Tm
Jm

MOTOR

REDUKTOR

q, T

J0

T = Tm N
LINK
Kinematika

23

FSB

Dinamika upravljane koordinate

q = qmax

qm, Tm
Jm

MOTOR

REDUKTOR

T
Tm N
q = =
J J0 + Jm N 2

q
=0 N =
N

q, T

J0

J0
Jm
LINK

Dinamika

24