FSB

ROBOTIKA
Mehanički sustav robota
 FSB

Elementi mehaničkog sustava

♦ Segmenti (engl. links)
♦ Uležištenja
♦ Osovine (vratila)
♦ Spojke
♦ Prijenosnici gibanja i momenata
♦ Kompenzatori gravitacijskog djelovanja
♦ Prihvatnica
 FSB

Segmenti
♦ povezuju stupnjeve slobode gibanja
♦ osiguravaju čvrstoću i krutost konstrukcije
♦ okrugli, kvadratni, rešetkasti, ...
♦ što lakši matrijali
♦ rastavljivi spojevi
♦ modularna gradnja
 FSB
Uležištenja
♦ omogućuju rotaciju/translaciju SSG-a
♦ klizni, kotrljajući
♦ trenje (suho i viskozno) svesti na minimum
 FSB

Osovine (vratila)
♦ prenose gibanja i sile (momente)
♦ potrebni ih je uležištiti na dva mjesta
 FSB
Spojke
 FSB

Prijenosnici gibanja i momenata

♦ zupčasti

♦ remenski, lančani

♦ harmonički
 FSB

Harmonički prijenosnici gibanja i momenata

FSB
FSB
 FSB

Cyclo drive
 FSB

Mehanički kompenzatori gravitacijskog djelovanja

 FSB

Prihvatnice

♦ rješavaju problem orijentacije i hvatanja

♦ imaju samo rotacijske SSG

FSB
FSB
FSB
FSB
FSB
FSB
FSB
 FSB

Ograničenja mehaničkog sustava

q < qmax

q& < q&max

T < Tmax
 FSB
Kinematika upravljane koordinate
qm, Tm
q = qm / N Jm N
q, T

q& = q&m / N
MOTOR REDUKTOR

q&& = q&&m / N J0

T = Tm N
LINK
 FSB
Dinamika upravljane koordinate
qm, Tm
q&& = q&&max Jm N
q, T

MOTOR REDUKTOR
T Tm N
q&& = =
J J0 + Jm N 2 J0

∂q&& J0
=0 ⇒ N =
∂N Jm
LINK