AUTOMATIZACIJA

PROCESA RADA 2
Elektropneumatika 2

Profesor: Asistent:
dr Stevan Stankovski Laslo Tarjan
kanc.: MI 117
laci@uns.ac.rs
063/83-66-069
 Literatura i ostali materijali
Sajt Departmana: www.iim.ftn.uns.ac.rs

Nain polaganja dela ispita elektropneumatika 2:

Ovaj deo ispita nosi 15 poena od moguih 100 na ispitu
ispitu.
3 poena za domae zadatke (1,5 po domaem)
domae zadatke je mogue zameniti za praktino povezivanje eme
12 poena za kkolokvijum
l k ij
1 poen za teoriju
11 poena za zadatak
80% osnovni deo zadatka
20% za dva dodatna uslova
 Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Potrebno
P t b j testirati
je t ti ti izdrljivosti
i d lji ti tkanine
tk i za tapaciranje.
t i j
Izvlaenjem i uvlaenjem klipnjae cilindra dvosmernog
dejstva
j vri se optereenje
p j i rastereenje
j fotelje.
j
Pritiskom na taster UKLJUENO poinje kretanje klipnjae
cilindra (trajni ciklus).
Ak i i j
Aktiviranjem tastera ISKLJUENO treba b klipnjaa
kli j da
d se
zaustavi i ostane uvuena u zadnjem poloaju.
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
 Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Potrebno
P t b j testirati
je t ti ti izdrljivosti
i d lji ti tkanine
tk i za tapaciranje.
t i j Izvlaenjem
I l j i
uvlaenjem klipnjae cilindra dvosmernog dejstva vri se optereenje i
rastereenje fotelje.
P iti k
Pritiskom na taster
t t UKLJUENO poinje i j kretanje
k t j klipnjae
kli j cilindra
ili d
(trajni ciklus).
Aktiviranjem tastera ISKLJUENO treba klipnjaa da se zaustavi i
ostane
t uvuena
u zadnjem
d j poloaju.
l j

Dodatni delovi:
- Sigurnosti
g ram mora biti zatvoren
- Aktiviranje trajnog ciklusa treba da je
mogue sa dva razliita mesta
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
 Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Potrebno
P t b j testirati
je t ti ti izdrljivosti
i d lji ti tkanine
tk i za tapaciranje.
t i j Izvlaenjem
I l j i
uvlaenjem klipnjae cilindra dvosmernog dejstva vri se optereenje i
rastereenje fotelje.
P iti k
Pritiskom na taster
t t UKLJUENO poinje i j kretanje
k t j klipnjae
kli j cilindra
ili d
(trajni ciklus).
Aktiviranjem tastera ISKLJUENO treba klipnjaa da se zaustavi i
ostane
t uvuena
u zadnjem
d j poloaju.
l j

Dodatni delovi:
- Sigurnosti
g ram mora biti zatvoren,,
- Aktiviranje trajnog ciklusa treba da je
mogue sa dva razliita mesta,
- Posle ostvarenja, unapred zadatog
broja ciklusa,
ciklusa klipnjaa cilindra treba
da se zaustavi i ostane uvuena u
zadnjem poloaju.
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
Zadatak 1: ISPITIVANJE IZDRLJIVOSTI TKANINE
 Zadatak 2: URE
UREAJ ZA SPAJANJE ZAKOVICAMA
Dva dela je potrebno spojiti zakovicom na poluautomatskoj
presi. Delovi i zakovica se runo postavljaju na mainu i nakon
zakivanja se runo skidaju sa maine. Automatizovani deo
radnog
d procesa sastoji
t ji se od
d pritezanja
it j delova
d l uz pomo cilindra
ili d
A i zakivanja (cilinadar B). Proces se odvija automatski nakon
aktiviranja tastera za startovanje i to do dovodjenja sistema u
poetni poloaj.

Dij
Dijagram put-korak:
tk k
Zadatak 2: URE
UREAJ ZA SPAJANJE ZAKOVICAMA
 Taktni lanci
Koriste se za realizaciju elektrinog
upravljakog kruga kod koranih programa
Razlikujemo dva tipa taktnog lanca:

Ponitavajui taktni lanac

Koristi se kada su svi razvodnici bistabilni

Mirujui taktni lanac

K i ti se kada
Koristi k d je
j bar
b jedan
j d razvodnik
d ik monostabilan
t bil
 Ponitavajui taktni lanac
Potrbno
Uslovi za
start1 SETOVATI
+24V 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

S1 K1 S2 K2 S3 K3 S4 K4 SET K1 K2 K3 K4

K4 K1 K2 K3

K2 K3 K4 K1
Deaktivira
prethodnu
granu
K1 K2 K3 K4
Uslov za
start
0V sledeeg
koraka

7 2 1 4 3 6 5 1
3 5 7 8
10 11 12 13
 Ponitavajui taktni lanac

Koristi se kada su svi razvodnici bistabilni.

Pre izvravanja prvog ciklusa potrebno ga je
SETOVATI (aktivirati zadnju granu).
granu)
U jednom trenutku je aktivna samo jedna
grana,
grana
trenutna grana deaktivira prethodnu.

Uslov za aktiviranje zadnje grane treba da

bude senzor za detekciju izvretka zadnjeg
kretanja.
Uslovi za start
Mirujui taktni lanac
(
(monostabilni
t bil i razvodnici)
d i i)
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

S1 K1 S2 K2 S3 K3 S4 K1 K2 K3 K4

K4 K1 K2 K3

Uslov za
K1 startK2 K3 K4
sledeeg
koraka
0V

2 4 6 1 11
3 5 7
8 9 10
 Mirujui taktni lanac
Koristi se kada je bar jedan razvodnik
monostabilni.

U poetnom trenutku ni jedna grana nije

aktivna.
kti

Korak po korak se aktivira naredna grana,

grana
u jednom trenutku su sve grane aktivirane

Zadnja grana resetuje sve grane.

Uslov za aktiviranje zadnje grane treba da bude

senzor za detekciju izvretka zadnjeg kretanja.
 Zadatak 3: URE
UREAJ ZA PESKIRANJE ODLIVAKA
Potrebno je izvriti peskiranje dve kvadratne povrine na jednoj od strana
odlivka.
Odlivci se runo ulau u ureaj za stezanje i stezanje se vri pomou cilindra
1.0 (A). Nakon toga cilindar 2.0 (B) otvara u toku unapred zadatog vremena
ventil mlaznice za peskiranje. Cilindar 2.0(B) nakon izvrenog peskiranja
zatvara ventil mlaznice za peskiranje, a cilindar 3.0(C) pomera mlaznicu do
druge povrine koju treba peskirati. Postupak peskiranja se ponavlja. Nakon
i
izvrenog d
drugog peskiranja
ki j cilindar
ili d 3.0(C)
3 0(C) se vraa
u polazni
l i poloaj.
l j Cilindar
Cili d
1.0(A) otputa odlivak i njega je mogue izvaditi iz ureaja za stezanje.

Dijagram put-korak:
Zadatak 3: URE
UREAJ ZA PESKIRANJE ODLIVAKA
Zadatak 3: URE
UREAJ ZA PESKIRANJE ODLIVAKA
 Zadatak 4: URE
UREAJ ZA UTISKIVANJE OZNAKA
Na tela ventila potrebno je utisnuti slovne
oznake P, A, B, i R. Tela ventila postavljaju se
u dra.
dra Cilindar 1.01 0 (A) vri utiskivanje
oznaka. Cilindar 2.0 (B) potiskuje obraene
delove u transportnu korpu.
korpu

Dij
Dijagram put-korak:
tk k
Zadatak 4: URE
UREAJ ZA UTISKIVANJE OZNAKA
Zadatak 4: URE
UREAJ ZA UTISKIVANJE OZNAKA
Zadatak 4: URE
UREAJ ZA UTISKIVANJE OZNAKA
Zadatak 4: URE
UREAJ ZA UTISKIVANJE OZNAKA
 Zadatak 5: URE
UREAJ ZA SAVIJANJE
Na ureaju za savijanje vri se savijanje limenih traka. traka
Nakon pritezanja obradka pomou pneumatskog cilindra
jednosmernog dejstva A, vri se savijanje pomou cilindra
dvosmernog dejstva B, a nakon toga zavrno savijanje
pomou cilindra dvosmernog dejstva C. Otpoinjanje ciklusa
ssledi
ed nakon
a o ppritiska
t s a na
a runo
u o aaktivirani
t a tastetaster sta
startt (S
(S1).
)
Sistem treba da bude tako formiran, da se nakon signala za
start izvode pojedinani ciklusi.

Dijagram put-korak:
 Zadatak 5: URE
UREAJ ZA SAVIJANJE
B1 B2 B3 B4 B5 B6

A F 0
F=0 B F 0
F=0 c F 0
F=0

2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
1 3 5 3 5 3
1 1
 Zadatak 5: URE
UREAJ ZA SAVIJANJE
B1 B2 B3 B4 B5 B6

A F 0
F=0 B F 0
F=0 c F 0
F=0

2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
1 3 5 3 5 3
1 1
 B1 B2 B3 B4 B5 B6

A F 0
F=0 B F 0
F=0 c F 0
F=0

2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
1 3 5 3 5 3
1 1
 Zadatak 6: URE
UREAJ ZA IGOSANJE
Na ureaju za igosanje treba da se vri oznaavanje delova istih dimenzija, ali sa
razliito oblikovanom eonom stranom.
stranom Pritiskom na taster START zavisno od oblika
eone strane, treba da se izvri oznaavanje utiskivanjem oznake tipa A (cilindar A) ili
tipa B (cilindar B). Utiskivanje se vri izvlaenjem odgovarajueg cilindra. Utiskivanje je
uspeno izvreno tek nakon dostizanja unapred podeenog pritiska p. Pojavljuju se etri
oblika
blik profila
fil eone
strane
t k j registruju
koje i t j optiki
tiki senzorii B1,
B1 B2 i B3.
B3 Nakon
N k izvrenog
i
utiskivanja cilindar koji je vrio utiskivanje treba da se uvue, a cilindar C treba da izbaci
radni predmet sa mesta za oznaavanje, tako to e se izvui i ponovo uvui. Uvlaenje
cilindra C oznaava kraj ciklusa. U poetnom poloaju svi cilindri treba da su uvueni
(aktivirani senzori A1, A3 i A5).

U sluaju pritiska na taster TOTAL-

STOP svii cilindri
ili d i treba
t b dad se uvuku
k
u svoj poetni poloaj, a upravljaki
krug da ostane bez napajanja.

Obezbediti prekida za
prebacivanje ureaja u manualni
mod u kome se svaki cilindar
pojedinano moe aktivirati.
aktivirati
 Zadatak 7: Maina za obradu mainskih delova

Maina za obradu mainskih delova se p pokree ppritiskom na

taster START. Ciklus rada maine prikazan je na dijagramu put
korak. U sluaju da se radni predmet ne nalazi u maini (ije se
prisustvo detektuje senzorom B1),
B1) a ipak je maina pokrenuta,
pokrenuta
potrebno je preskoiti korake 2 i 3 da ne bi dolo do oteenja
maine.
START
1 2 3 4 5=1

A
A2 A3
A1
A4
0
1

B
0
 Masina za obradu masinskih delova
(preskakanje koraka)
+24V 1 3 5 7 9

A1 A2 A3 A4

10
A F=0 B F=0
A1 A2 A3 A4 B1

4 2 4 2
A1 A1 A1 A1 A1
Y1 Y2 Y3 Y4
KA1 KA2 KA3 KA4 KB1
5 3 5 3
1 1 A2 A2 A2 A2 A2
0V

+24V 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
13
13 13 13 13 13 13 13
ST
K1 KA2 K2 KA4 K3 KA3 K4
23 23 23 23
14
14 14 14 14 14 14 14
13 K1 K4 K2 K3
13
KA1 24 24 24 24
SET
14 KB1
13 14
KA3
13
14 KA2
K5
K4 13 13 13

14 K1 K2 K3
KB1
14 14 14
K2

K3 K4 K1
K5
A1 A1 A1
A1
K2 K3 K4 K5 Y1 Y2 Y3 Y4
K1
0V A2 A2 A2
A2
 Masina za obradu masinskih delova
(preskakanje koraka)
+24V 1 3 5 7 9

A1 A2 A3 A4

10
A F=0 B F=0
A1 A2 A3 A4 B1

4 2 4 2
A1 A1 A1 A1 A1
Y1 Y3
KA1 KA2 KA3 KA4 KB1
5 3 5 3
1 1 A2 A2 A2 A2 A2
0V

4V 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
13
13 13 13 13 13 13
ST
K1 KA2 K2 KA4 K3 KA3
23 23
14
14 14 14 14 14 14
13 K1 K2
KA1 24 24
KA2
14 KB1
13
KA3
14 KB1 K3

13 13 13
K4 K1 K2 K3
14 14 14
A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4 Y1 Y3
A2 A2 A2 A2
0V