1. Što je robot, iz čega se sastoji? Ukratko ga opišite.

Robot (od češkog - rob, robota, rabota - težak, prisilan rad) je elektro-mehanička jedinica koja je u stanju da
autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom čovjeka izvodi određene zadatke. Roboti se koriste za izvođenje
zadataka opasnih, teških ili napornih za ljude. Na primjer sakupljanje nuklearnog otpada ili slaganje velikog broja
žica prema boji, kao i repetitivne poslove gdje se zahtjeva istrajnost i preciznost, kao što je sklapanje motora i šasije
automobila.

Konstrukciju robota može se podijeliti na:

1. mehanički sustav (manipulator)

2. energetski sustav (aktuatori)
3. mjerni sustav (senzori)
4. upravljački sustav

UPRAVLJAČKI UREĐAJI
mjerni sustav
upravljački sustav energetski sustav

ruka

šaka
aktuator
i

MANIPULATOR
tijelo

2. Što je manipulator, i iz kojih elemenata je sastavljen?

Manipulatori su mehanizmi s otvorenim kinematičkim lancem, pogonjeni pneumatskim, hidrauličkim ili električkim
prigonima. Manipulator hvata ugradbeni element s dostavne ili transportne staze, pomoću mehaničke, magnetske ili
vakuumske hvataljke, ovisno o značajkama predmeta rada (oblikovnim, fizikalnim i drugim) i montažnoga zadatka,
postavlja ga na nosač predmeta rada ili spaja s drugim ugradbenim elementima (baznim dijelom, privremenim
sklopom) i otpušta.

Elementi manipulatora:
- tijelo ( tijelo robota može biti u obliku postolja kod stacionarnih ili podvoz kod mobilnih robota,
- ruka,
- šaka (prihvatnica).

3. Što je članak, a što kinematički par? Kakvi kinematički parovi mogu biti? Opišite ukratko direktni i
indirektni kinematički problem kod robota.

Članak manipulatora je kruto tijelo, čiji su kinematički parametri duljina članka i kut između osi zglobova.
Dinamički parametri članka su masa, središte mase, i moment tromosti.
Kinematičkim parom se naziva struktura mehanizma od dva članka povezana zglobnom vezom. U robotici se
najčešće koriste kinematičke veze koje imaju jedan stupanj slobode gibanja rotacijski ili translacijski.

Kinematički lanac je skup od n povezanih kinematičkih parova. Prema načinu ostvarenja veza u kinematičkom lancu
razlikuju se jednostavni, složeni, otvoreni i zatvoreni kinematički lanci.
Direktni kinematički problemom se naziva slučaj kada je zadana promjena unutarnjih koordinata manipulatora a
potrebno je odrediti promjenu vanjskih koordinata. Kada se unutarnje koordinate mijenjaju između svojih minimalnih
i maksimalnih vrijednosti vanjske koordinate opisuju manipulacijski prostor.

Indirektni kinematičkim problemom se naziva određivanje unutarnjih koordinata ako su poznate vanjske
koordinate. Ovaj problem je znatno složeniji od direktnog kinematičkog problema jer zahtijeva rješavanje sistema
nelinearnih trigonometrijskih jednadžbi.

4. Koliko je minimalno potrebno stupnjeva slobode gibanja za postavljanje po koordinatama a koliko za

orijentaciju prihvatnice.

Za dostizanje bilo koje točke u trodimenzionalnom prostoru nužna su, ali ne uvijek i dovoljna, tri stupnja slobode
gibanja otvorenog kinematičkog lanca robota. U dostignutoj točki za orijentaciju potrebna su još tri stupnja slobode
gibanja. Stoga najveći broj suvremenih industrijskih robota posjeduje šest stupnjeva slobode gibanja, od kojih su tri
posljednje rotacije oko osi koje se najčešće sijeku u jednoj točki (centru šake).

Unutarnje koordinate predstavljaju skalarne veličine koje opisuju relativan položaj jednog članka u odnosu na drugi
članak kinematičkog para. Kod rotacijskog zgloba unutarnja koordinata je kut zakreta u zglobu, a kod translacijskog
kinematičkog para je linearni pomak uzduž osi zgloba.

Vanjske koordinate opisuju položaj i orijentaciju šake manipulatora (posljednji članak kinematičkog lanca) u odnosu
na neki nepokretni koordinatni sustav. Najčešće se bira nepokretni koordinatni sustav takav da bude vezan za bazu
manipulatora. Položaj šake opisuje se pomoću tri Descartesove koordinate (x,y,z) ili se koriste cilindrične odnosno
sferne koordinate. Orijentacija šake se najčešće opisuje Eulerovim kutovima u odnosu na nepokretni koordinatni
sustav.

5. Opišite prednosti i nedostatke DC, AC i koračnih motora.

DC – prednosti: pogodne mogućnosti brze i fine regulacije vrtnje

nedostatci: nabavna cijena i pogonska pouzdanost
AC – prednosti: dobre pogonske karakteristike
nedostatci: teška regulacija broja okretaja (dok nije ubačen statički pretvarač frekvencije)
Koračni motori – prednosti: niska cijena, velike funkcijske mogućnosti, pouzdani, precizno
pozicioniranje, ne zahtjevaju veliko održavanje, male dimenzije
nedostatci: fiksan korak, teško upravljanje na velikim brzinama, moment trenja i
aktivni teret mogu povećati pogrešku položaja

6. Opišite značajke lineranih motora.

Linearni motor je poseban oblik elektromotora bez rotirajućih dijelova odnosno rotora. Može se zamisliti da smo
uzdužno prerezali klasični motor sve do osi rotacije te rotor i stator „izravnali“ tako da su se oblici valjka pretvorili u
ravne ploče. Između tako dobivene statorske i rotorske plohe umjesto okretnog momenta djeluje linerana sila uslijed
koje dolazi do linearnog kretanja i oslobađanja mehaničkog rada.
Prednosti: velika brzina, točnost, krutost, brzina reagiranja
Nedostatci: visoka cijena, zagrijavanje, nema uopće ili ima minimalno trenje

7. Koji su senzori unutarnjeg a koji vanjskog stanja?

Senzore je moguće podijeliti na unutarnje i vanjske. Unutarnji senzori mogu registrirati vezu među člancima. Vanjski
senzori registriraju položaj robota u odnosu na njegovu okolinu.
8. Opišite trajektorije gibanja robota.

Slobodni prijelaz- prijelaz između točke A i B gdje nije bitno na koji način će se dogoditi
Vođenje po pravcu- između 2 točke, gibanje po pravcu
Gibanje po kružnici- gdje se zadaju 4 točke, a robot napravi kružnicu
Gibanje po krivulji

9. Objasnite utjecaj interpolacijskih točaka na točnost gibanja robota.

10. Objasnite što je točnost, ponovljivost i rezolucija robota.

Ponovljivost - sposobnost robota da višekratno ostvaruje položaj zahtjevan od upravljačkog sistema

- diskretni položaji
- interval ponovljivosti
Prostorna rezolucija – najmanji pomak koji robot može izvršiti po nalogu upravljačkog sistema
- diskretizacija pozicioniranja

11. Opišite redudantnost robota i za čega nam je važna.

Pokretljivost manipulatora (redundantnost) je višak stupnjeva slobode gibanja manipulatora. Ova značajka je
naročito potrebna kod robota u čijem radnom prostoru postoje prepreke. Redundantnost omogućava da manipulator
može zauzeti više položaja za istu poziciju i orijentaciju šake. Broj redundantnosti nekog manipulatora se određuje na
način da se za proizvoljni nepromjenjivi položaj i orijentaciju šake kinematički lanac dovede u moguće nezavisne
položaje, koliko nezavisnih položaja kinematički lanac može zauzeti toliki broj redundantnosti ima manipulator.

12. Što je fleksibilnost robota i u čemu se očituje?

Fleksibilnost robota je u mogućnosti reprogramiranja, to je upravo ona značajka kojom se proizvodnja uz pomoć
robota razlikuje od ostalih. Karakteristika joj je da se relativno jednostavnim zahvatima u proizvodnim procesima
izmijeni asortiman (vrsta i varijacija) proizvoda i omogući brz izlazak na tržište.

13. Opišite što je potrebno izvršiti u proizvodnji prije primjene robota za zavarivanje.

1. Vrste i debljine materijala (na temelju kojih se određuje postupak zavarivanja).

2. Tipa zavara (sučeljni, kutni i ostali).
3. Oblik linije zavarenog spoja (pravocrtni, kružni, krivocrtni, kombinirani).
4. Duljine zavara.
5. Težine elemenata.

Sistematizaciju je potrebno izvršiti iz razloga što svaka od konstrukcija ima svoje specifičnosti. Na primjer, rešetkaste
konstrukcije i postolja zahtijevaju velik broj kratkih zavara vrlo složenog oblika čiji položaj u prostoru može biti vrlo
raznolik, što postavlja visoke zahtjeve na robote i robotsku opremu. S druge strane teški, elementi s dugačkim
zavarima omogućuju da radi veći broj robota istovremeno s istim ili različitim značajkama.
 Primjena različitih postupaka zavarivanja će zavisiti od debljine i oblika materijala koji se zavaruje. Najčešći
je krivocrtni oblik linije zavarivanja.

14. Nabrojite kontaktne i beskontaktne senzore. Koje su im prednosti a koji nedostaci?

Kontaktni senzori:
Koriste se za jednostavnije vođenje. Nedostatak su im veliki gabariti kod kontinuiranog vođenja po tri i više ploha,
što dovodi i do faznog kašnjenja.

Bezkontaktni senzori:
Dijele se po principu rada na: pneumatske, kapacitivne, ultrazvučne, induktivne i optičke. Najviše se primjenjuju
induktivni senzori jer su malih dimenzija pa se mogu koristiti za vođenje po više ploha. Velika prednost im je što
mogu odrediti točku u kojoj treba započeti zavarivanje. Koriste se kod zavarivanja magnetičnih i nemagnetičnih
materijala. Nedostatak im je što na signal induktivnog davača utječe: zagrijavanje, ekektromagnetsko polje, spoj
površina, ili linija elemenata koji je u zoni zavarivanja. Induktivni davači imaju ograničenje kod neprekidnog kutnog
zavarivanja unutar kutijaste konstrukcije, tako da ne mogu biti univerzalni, ali se mogu koristiti za sve ostale tipove
konstrukcija.

15. Električni luk kao senzor. Opišite način rada, prednosti i nedostatke.

Iz mjerenja razlike parametara električnog luka (struje i napona) moguće je odrediti položaj zavarenog spoja. Kvaliteta
informacije ovisi od karakteristike izvora napajanja. Pri blago padajućim karakteristikama osnovna informacija
sadržana je u jačini struje, a pri strmoj padajućoj u naponu luka. Kod kutnih su zavara dozvoljeni određeni pomaci
kako uzduž elektrode tako i u poprečnom smjeru. Informacija o poprečnom pomicanju sadržana je u razlici
zavarivačke struje u krajnim točkama oscilirajučeg gibanja elektrode ili razlici integralnih vrijednosti struje za vrijeme
gibanja elektrode. Informacije o uzdužnom pomicanju elektrode je sadržana u veličini razlike vrijednosti struje i
nekoliko etalonskih veličina. Pri zavarivanju sučeonih višeslojnih zavara ili zavara promjenjive širine žlijeba moguće
je odrediti srednju liniju zavarivanja iz poprečnog gibanja elektrode i iz zadane vrijednosti zavarivačke struje pri
primicanju elektrode prema stijenkama izradka. Poprečno gibanje pri robotiziranom zavarivanju najčešće ostvaruje
manipulator.

Nedostatak sistema adaptivnog upravljanja s korištenjem luka je što proces adaptacije počinje poslije početka
zavarivanja. Kod značajnog početnog odstupanja elektrode i linije spajanja zavar se ne poklapa s linijom zavarivanja.
Ovaj nedostatak se otklanja ugradnjom induktivnog senzora. Kod zavarivanja s CO2 primjena ovog postupka je
otežana zbog nestabilnosti lučnog procesa koji utječe na signal. Pri zavarivanju malih zavara poprečno gibanje luka
nije poželjno zbog produktivnosti postupka
Osnovne prednosti električnog luka kao senzora su:
- neposredno mjerenje u točki zavarivanja, što isključuje greške zbog nepoklapanja točke mjerenja i točke
zavarivanja pa nije potrebna kompenzacija vremenskog kašnjenja.
- Upravljanje položajem samog luka, a ne osi elektrode.
- Odsutstvo iz zone zavarivanja bilo kakvih senzora ili drugih uređaja vezanih uz mjerenje položaja zavarenog
spoja.
Iskorištenje luka zavarivanja kao kvalitetnog davača je efikasno kod zavarivanja s argonom i argonskim
smjesama kao zaštitnom atmosferom zbog stabilnosti luka.

16. Opišite prednosti i nedostatke optičkih senzora pri zavarivanju.

17. Opišite i objasnite što je tehnologičnost kod zavarivanja pomoću robota.

Još u procesu projektiranja proizvoda koji će se izrađivati pomoću robota treba voditi računa o tehnologičnosti
zavarenih konstrukcija. Da se ostvari manja cijena proizvoda uz zahtijevanu kvalitetu treba voditi računa o osnovnim
pravilima kod projektiranja izradaka. Osnovna pravila o kojima treba voditi računa kod projektiranja izradaka koji će
se raditi pomoću robota su:
- nastojat da broj smjerova koje robot treba zauzeti bude minimalan jer robot teško mijenja orijentaciju u
prostoru,
- zavare tako projektirati da se osigura dobro vođenje senzorima,
- razvijati modularne konstrukcije podsklopova,
- nastojati da elementi konstrukcija budu simetrični, da se izbjegne potreba manipulacije zbog orijentacije.

18. Opišite jedno robotičko radno mjesto. Od kojih se elemenata sastoji?

19. Koji problemi mogu nastati kod zavarivanja kružnih zavara?

U procesu zavarivanja često se javlja slučaj kod kutnog zavara da se linija vrha robota i vrha elektrode (elektrodne
žice) ne poklapaju, slika. To dovodi do određenih poteškoća kod programiranja robota kada se zavaruju kružni zavari
jer brzina zavarivanja i brzina vrha manipulatora nisu jednake.

20. Nabrojite i ukratko opišite pomoćnu opremu kod zavarivanja pomoću robota.

Pomoćnu opremu se može podijeliti na:

- mehanizirana,
- mehanizirana s vlastitim pogonom,
- mehanizirana s vlastitim pogonom i povratnom vezom,
- numerički upravljana oprema koja je sinhrono vođena s robotom
21. Ukratko opišite adaptivno upravljanje. Nabrojte i ukratko opišite način programiranja robota.

Programiranje robota je upravljanje gibanjem, brzinom i ubrzanjem svakog zgloba u robotskim ili unutarnjim
koordinatama, a na temelju zadane putanje i brzine vrha manipulatora u koordinatama okolnog prostora ili vanjskim
koordinatama. Programiranje robota može biti: ručno, direktno i indirektno učenje robota, tekstualno programiranje.

Ručno programiranje Na položaje do kojih treba doći robot postavljaju se mikroprekidači. Moguće je programirati i
brzinu između pojedinih točaka.

Direktno učenje robota se sastoji u tome da se robot postavi u režim rada za učenje, a radnika kojidobro poznaje
tehnološki postupak vodi prihvatnicu robota po željenoj putanji. Za to vrijeme upravljački sustav robota pamti položaj
i brzinu robota. Nakon toga robot može ponoviti naučeno gibanje.
Indirektno učenje robota je učenje da se preko odgovarajućih tastera vodi robot po željenoj putanji. Najčešće se
koristi za vođenje vrha robota između točaka. Nedostatak mu je što je robot izvan proizvodnje u procesu učenja.

Za tekstualno programiranje se koristite standardni programski jezici (ALGOL, PASCAL) ili posebni jezici za
robote AL, HELP, MCL, PAL. Osnovna je mana što se od korisnika zahtijeva znatna razina znanja o programskim
jezicima. Pri programiranju robota voženje vrha manipulatora može biti: 1.točka – točka; 2.Vođenje po kontinuiranoj
putanji.

22. Opišite ukratko odnos robota i izratka kod zavarivanja.

Koja će se oprema koristiti ovisno je o potrebnom međusobnom položaju robota i izratka u postupku zavarivanja.
Međusobni položaj može biti:
1. Izradak ne mijenja svoju orijentaciju u postupku zavarivanja (ostaje nepomičan ili se jednoliko giba na traci). Robot
izvrši sve kretnje potrebne za zavarivanje. Koristi se kod jednostavnijih elemenata gdje je pristup i položaj kod
zavarivanja jednostavniji.
2. Izradak mijenja osi orijentacije u prostoru, no u toku zavarivanja ne mijenja položaj. Sve kretnje potrebne za
zavarivanje ostvaruje manipulator. Koristi se gdje je potrebna preorijentacija izratka.
3. Izradak mijenja položaj za vrijeme zavarivanja a robot sinkronizirano prati kretanje i dovodi se u položaj potreban
za kvalitetno zavarivanje.
4. Robot drži izradak i dovodi ga pod nepokretni uređaj za zavarivanje. Koristi se kod laganih izradaka s jednostavnim
ili složenom linijom zavarivanja
Da bi robotska proizvodnja bila što efikasnija, često se na dijelu pomoćne opreme vrše pripreme elementa koje je
potrebno zavariti, dok robot na drugom dijelu vrši postupak zavarivanja,

-Vođenje robota točka – točka: Najjednostavniji način vođenja je od točke do točke. Vođenje se odvija između
točaka s tim da je robotu ostavljena potpuna sloboda u načinu izvršenja zadatka. Prisutna su dva osnovna načina
gibanja između točaka: slobodni prijelaz i slijedno vođenje.
Slobodni prijelaz:Na temelju poznate početne i ciljne točke, odrede se upravljane koordinate industrijskog robota.
Ukupno vrijeme prijelaza iz početne u ciljnu točku bit će jednako vremenu one upravljane koordinate čija promjena
najduže traje. Nedostatak ovog tipa vođenja je pojava relativno velikih inercijskih sila i potreba za velikom
energetskom podrškom tokom ubrzanja.

Slijedno vođenja:Ovim vođenjem promjena upravljanih koordinata ne vrši se u najkraćem vremenu u kojim se mogu
izvršiti nego tijekom cijelog vremena najsporije upravljane koordinate. Prednost slijednog vođenja je smanjenje
inercijskih sila i energetske podrške na početku gibanja.
23. Koje su naredbe za interpolaciju pojedinih vrsta putanja?

Tip inerpolacije određuje putanju po kojoj se kreće manipulator. Radna brzina je brzina kojom se manipulator giba .
Naredba se sastoji od tri elementa : naredbe (vrste interpolacije), brzine i iskazane brojčane vrijednosti.
MOVJ – zajednička interpolacija – koristi se za slobodno gibanje manipulatora, odnosno kad manipulator ne treba
zauzeti određenu točku. Ova naredba se koristi za prvi korak manipulatora.
MOVL – linearna interpolacija – manipulator prelazi linearni put od točke do točke. Linearna interpolacija se koristi
za rad npr. zavarivanje.Manipulator se pomiče automatski promjenom položaja zgloba prikazanom na slici.

Linearna interpolacija
MOVC – kružna interpolacija – kružni luk ili kružni segment određuje se s tri definirane točke.

Kružna interpolacija

MOVS – spline interpolacija – koristi se za definiranje putanje gibanja manipulatora za izradke nepravilnog oblika.
Potrebno je definirati minimalno tri ili više točki da bi se načinila spline linija npr. linija zavarivanja.
24. Koji su koraci za pisanje programa?

Naredbe gibanja manipulatora moraju biti napisane u JOB-u – programu. Naredbe se zovu naredbe gibanja, a
sastoje se od točaka, metode interpolacije, brzine. Na slici 5.9 prikazan je izradak i koraci koje manipulator treba
zauzeti pri zavarivanju izradka. Za navedene korake ispisuju se program.

Korak 1- početna pozicija

Korak 2 – dovođenje manipulatora nadomak početne startne pozicije
Korak 3 – dovođenje manipulatora u početnu radna pozicija
Korak 4 – aktiviranje parametara zavarivanja
Korak 5 – završna radna točka
Korak 6 – zaustavljanje parametara zavarivanja
Korak 7– odmicanje manipulatora od izradka
Korak 8 Pomicanje manipulatora u početnu poziciju