INDUSTRIJSKI ROBOTI

Definicija
Automatski upravljiv reprogramljiv vienamjenski manipulator programivljiv u tri ili vie osi,koji moe biti ili stacionaran ili mobilan za primjenu u industriji. Industrijski roboti se jo nazivaju robotski manipulatori ili robotske ruke

Glavni dijelovi industrijskog robota

1) mehanika struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata povezanih pomou zglobova. Ponaanje manipulatora je odreeno rukom koja osigurava pokretljivost, runim zglobom koji daje okretljivost i vrhom manipulatora koji izvrava operacije koje se zahtijevaju od robota

2)Aktuatori postavljaju manipulator u odreeno kretanje pomicanjem zgloba. Najee se koriste elektrini i hidrauliki motori 3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je potrebno status okoline (heteroceptivni senzori) 4)Sustav upravljanja omoguava upravljanje i nadzor kretanja manipulacije

Vrste robota
Najee koriteni roboti konfiguracije su artikularni roboti , SCARA roboti i Kartezijev koordinatni robot Neki roboti su programirani da vjerno obavljaju odreene akcije iznova i iznova (repetitivne radnje), bez varijacija i sa visokim stupnjem tonosti.

 Ostali roboti su puno fleksibilniji kao orijentacija objekta na kojima su operativni ili ak i zadatak koji mora biti izveden na samom objektu Umjetna inteligencija, ili ono to proizlazi za to, postaje sve vaniji imbenik u modernoj industriji robota .

Karakteristike robota
Najea graa je u obliku lanaca krutih lanaka koji su meusobno povezani pokretljivim zglobovima. Usporeujui ih s ljudskom graom moemo rei da se robotski manipulator sastoji od grudi, nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim i runim zglobovima. Na kraju robotske ruke nalazi se zavrni mehanizam tj. alat ili aka.

Podjela robota
Po vrsti pogona: Istosmjerni, izmjenini, korani motor kao pogon Hidrauliki pogon Pneumatski pogon

Po geometriji radnog prostora Pravokutna TTT Cilindrina RTT Sferna RRT Rotacijska RRR SCARA robot RTR, TRR ili RRT karakteristika im je da su osi sva tri zgloba vertikalne

Po nainu upravljanja kretanjem: Od toke do toke (nije bitna putanja nego tonost pozicioniranja) Kontinuirano gibanje po putanji (bitna i trajektorija i tonost pozicioniranja)

 Vana karakteristika svakog robota je broj njegovih osi za rotacijsko ili translacijsko gibanje. Obino ima est osi

PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI ROBOT UNIMATE

Sredinom ezdesetih godina nastaje prvi industrijski robotski manipulator imena Unimate. 1962. korporacije Condec i Pulman osnovale su sestrinsku tvrtku Unimation, prvo u svijetu poznato poduzee za proizvodnju robota.

 Prvi manipulacijski robot Unimate bio je mehanika ruka namijenjena operacijama pick and place(uzmi i prenesi) Robot je imao dva osnovna modusa rada: uenje i izvoenje. Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servo upravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio tehnoloki ispred konkurentskih proizvoda koji nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.

Vana prethodnica nastanku Unimate robota bili su: izum Devolva o biljeenju pomaka mehanikih ureaja na magnetsku traku daljinski voen (teleoperacijski) manipulator koji se upotrebljavao za rad sa radioaktivnim materijalima

 Numeriki alatni stroj koji je potekao iz vojne avio-industrije, a imao je analogni kontroler za istovremenu pozicijsku koordinaciju rada vie servo motora.

 roboti su postali nezamjenjivi pri pronalaenju potonulih brodova, uklanjanju radioaktivnog otpada, istraivanju vulkana, te pri svim svemirskim misijama.

 Trenutno se u svijetu koristi neto vie od 850 000 robota, od ega ak dvije treine otpada na Japan, a ostatak na SAD i Europu. Svoju primjenu roboti najee nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim poslovima.

Izvori:
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_ uvod.pdf http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_cont ent&task=view&id=12&Itemid=1 http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot .htm http://en.wikipedia.org/wiki/Future_of_robotic