SVEUILITE U RIJECI

TEHNIKI FAKULTET RIJEKA

OSNOVE ROBOTIKE
1. KOLOKVIJ- SKRIPTA

Rijeka, studeni 2016.

Mateo Gajzler
Matej Jauk

1. Tri pravila robotike?

1. Robot ne smije ozlijediti osobu, ili kroz stanje mirovanja dozvoliti osobi da se ozlijedi.
2. Robot mora posluati naredbe izdane od osobe, osim u sluajevima ukoliko te naredbe dolaze u
sukob sa pravilom jedan.
3. Robot mora zatiti svoj opstanak sve dok takva zatita ne dolazi u sukob sa pravilima jedan i dva.

2. to je pogon robota i koje vrste pogona postoje (ukratko opiite)?

Jedan od vanih dijelova robota je pogon. Pogonski sustav osigurava snagu, koja omoguava robotu
kretanje. Dinamike osobitosti robota uglavnom ovise o vrsti izvora snage.
Tri su osnovne vrste izvora snage robota:
1. Hidrauliki pogon
Omoguuje brze pokrete
Prikladan za prijenos tekih predmeta
Prikladan za eksplozivno okruenje
Zauzima veliki prostor veliinom
Stalna opasnost istjecanja hidraulikog ulja na pod radnog prostora

2. Elektrini pogon
Sporije kretnje u odnosu na hidrauliki pogon
Pogodan za male i srednje robote
Bolja tonost poloaja i ponovljivosti
Korani motorni pogon: nadzor otvorenom petljom
Istosmjerni motorni pogon: nadzor zatvorenom petljom
ii okoli
Najvie upotrebljavan pogon u industrij

3. Pneumatski pogon
Pogodan za manje robote
Jeftiniji nego hidrauliki i elektro-roboti
Pogodan za izvedbu sa razmjerno manje stupnjeva slobode
Pogodan za jednostavnu primjenu pokupi i ostavi
Jeftina izrada

3. Koje vrste senzora u robotici postoje i ukratko ih opiite?

Senzori omoguuju povratnu spregu prema nadzornom sistemu i daju robotu veu fleksibilnost.
Vizualni senzori su korisni za izradu tonijih i inteligentnijih robota.
Senzori mogu biti podijeljeni kako slijedi:
a) Senzori poloaja
Senzori poloaja upotrebljavaju se za nadzor poloaja zglobova.
Informacije o poloaju vraaju se do nadzornog sustava koji ima zadau da utvrdi tonost
poloaja.
b) Senzori dometa
Senzori dometa mjere udaljenost od referentne do drugih vanih toaka.
Odreivanje dometa senzorima omoguuje se preko televizijskih kamera ili sonarnih odailjaa
i prijemnika.
c) Senzori brzina
Upotrebljavaju se za odreivanje brzine sa kojom se manipulator kree. Brzina je vaan dio
dinamikih osobitosti manipulatora. Istosmjerni brzinomjer je jedan od najvie upotrebljavanih
ureaja za povrat informacije brzine.
d) Senzori neposredne brzine
Upotrebljavaju se za odreivanje i prikaz prisutnosti objekta unutar odreene udaljenosti bez
fizikog dodira. Ovo svojstvo omoguuje izbjegavanje nezgoda i oteenja robota.
Vrste senzora:
infra crveni senzori
akustini senzori
senzori dodira
senzori prinude
senzori dodira, za tonije odreenje poloaja

4. Navedite sve vrste zglobova robota?

Zglob robota je mehanizam koji dozvoljava razmjerni pokret izmeu dijelova robotske ruke. Namjena
zglobova je da omogui robotu pokretanje end effector-a sa jednog mjesta prema drugom, uz eljenu
odreenu putanju.
Ovisno o prirodi relativne kretnje, zglobovi se mogu podijeliti na prizmatine ili revolutne.

Prizmatini zglobovi (L) poznati jo kao klizni ili pravocrtni zglobovi.

Zovu se prizmatini jer njihov presjek spada u osnovne geometrijske prizme. Dozvoljavaju
kretanje spona u pravocrtnom smislu.
U prizmatinom zglobu, poznatom jo kao klizni ili pravocrtni zglob (L); spone su u naelu
usporedne.

Revolutni zglobovi dozvoljavaju samo kutno okretanje izmeu spona. Njihove inaice ukljuuju:
-

Obrtajni zglob (eng. rotational joint) (R) je odreen svojom kretnjom; obrtom oko osi okomite na
susjedne spone.
Zavrtni zglob (eng. twisting joint) (T) je takoer okretajui zglob, gdje se okretanje odvija usporedno
sa obadvije susjedne spone.
Okretni zglob (eng. revolving joint) (V) jo jedan okretajui zglob, gdje se okretanje odvija oko osi
usporedne sa susjednim sponama. Uobiajeno, spone su poravnate okomito jedna na drugu.
Okretanje zapravo ukljuuje okret jedne spone u odnosu na drugu.

5. to je tonost a to ponovljivost (skicirati)?

Tonost

Sposobnost robota da se kree do odreenog mjesta bez pogreke.

Nemogue je dotini ureaj namjestiti sa 100% tonosti.

Preciznost je stoga odreena kao sposobnost robota da se namjesti u poloaj prema

odreenom mjestu sa najmanjom grekom (obino 25 mm).

Ponovljivost

Sposobnost robota da se namjesti uzastopno u odreeni poloaj kad je zatraeno da izvri

zadatak vie puta.

Preciznost je apsolutni pojam, ponovljivost je relativan pojam.

Robot koji je ponovljiv moe biti manje toan, naravno vrijedi i obrnuto

6. Koje vrste robotskih konfiguracija postoje?

1. Kartezijski sklop.
2. Cilindrini sklop.
3. Polarni sklop.
4. Sklop zglob-ruka.

7. Kartezijski sklop/konfiguracija (skica, definicija, prednosti i nedostaci)?

Roboti sa Kartezijskim sklopom sastoje se od spona povezanih pravocrtnim zglobovima (L). Roboti sa
postoljem su kartezijski roboti (LLL).
Robot sa tri prizmatina zgloba osi gibanja ine Kartezijski koordinatni sistem.

Najea uporaba:

poslovi pokupi i stavi

djelatnosti sklapanja

rukovanje strojnim alatom

luno varenje.

Prednosti:

mogunost pravocrtnog umetanja u industrijske pei,

jednostavno proraunavanje i programiranje,

najkrua strukturalna graa za zadanu duinu.

Nedostaci:

zahtjeva veliki radni prostor,

izloene povrine vodilice zahtijevaju pokrivanje u pranjavim i korozivnim uvjetima,

moe dostii najdalje samo toke u razini svog postolja,

teko je podmazivanje osi.

8. Cilindrini sklop/konfiguracija (skica, definicija, prednosti i nedostaci)?

Roboti sa cilindrinim sklopom imaju jedan okretni zglob (T) na utemeljenju i pravocrtni zglob (L) koji
povezuje obadvije spone.
Robot sa dva prizmatina zgloba i sa okretajuim zglobom osi robota ine cilindrini koordinatni sustav.
Najea uporaba za:

rukovanje sa strojevima za lijevanje kalupa

radove sklapanja proizvoda

rukovanje strojnim alatima

bradaviasto varenje.

Prednosti:

moe dosei sve toke uokolo sebe

okretne osi je jednostavno podmazati

dosta jednostavno programiranje

dovoljno vrste izrade da moe rukovati tekim teretima u velikom radnom prostoru

dobar pristup u upljine i otvore ureaja.

Nedostaci:

ne moe dosei toke iznad sebe

pravocrtnu os je teko podmazati

nema dosega uokolo prepreka

izloeni pogon je teko zatititi od praine i tekuina.

9. Sklop zglob-ruka (skica, definicija, prednosti i nedostaci)?

Sklop zglob-ruka je spoj cilindrinog i artikuliranog sklopa. Ruka robota je spojena za utemeljenje sa
zavrtnim zglobom. Spone u ruci su povezane sa okretnim zglobovima. Veina robota u irokoj upotrebi
ima ovakav sklop.
Namjena ruku za ovakve sklopove moe biti TRR ili TRL.
a) Roboti sa TRR sklopom se nazivaju i zglobni (artikulirani) roboti. Takav robot s rukom najvie
podsjea na ruku ovjeka.

Roboti sa najmanje tri okretna zgloba.

Najea uporaba za:

radove sklapanja proizvoda

varenje

avno varenje

premazivanje pricanjem

rukovanje prilikom lijevanja kalupa i popratnog kondicioniranja vika materijala.

b) b) Roboti sa TRL sklopom se nazivaju i sferini roboti.

Prednosti:

svi okretni zglobovi osiguravaju najveu moguu elastinost

bilo koja toka u sveukupnom radnom prostoru moe biti dohvaena

svi zglobovi mogu biti dohvaeni i jednostavno podmazani .

Nedostaci:

jako teka predodba, nadzor i programiranje

ogranieni prostor pokrivanja

malena tonost

10. SCARA (skica, definicija, prednosti i nedostaci) ?

SCARA ( eng. Selective Compliance Articulated Robot Arm)
Robot sa najmanje dva usporedna okretna zgloba.
Najea uporaba za:

poslove pokupi i stavi te radove sklapanja proizvoda

Prednosti:

velika brzina

osovina visine je dovoljno vrsta

velika radna povrina sa malim zauzeem prostora poda

dosta jednostavno programiranje.

Nedostaci:

ograniena primjena

dva naina dosezanja odreene toke

teko programiranje izvan rada

jako sloena izvedba.

11. Sklop zglob-ruka sferino/polarni roboti (skica, definicija, prednosti i nedostaci)?

Robot sa jednim prizmatinim zglobom i dva okretna zgloba osi robota ine polarni koordinatni sustav.
Najea uporaba za:

rukovanje prilikom lijevanja kalupa i popratnog kondicioniranja vika materijala

rukovanje strojnim alatima

luno/bradaviasto varenje.

Prednosti:

veliko radno kretanje

dva okretna pogona su jednostavno zatiena od tekuine i praine.

Nedostaci:

sloeni koordinatni sustav moe oteati pregled, nadzor i programiranje

izloeni pravocrtni pogon

niska tonost.

12. to je dohvat robota?

Dohvat (takoer se naziva i radno okruenje ili radni prostor), je prostor skupa svih toaka okolnog prostora
koji moe biti dosegnut robotskom rukom.
Dohvat je jedan od najvanijih osobitosti koje treba uzeti u obzir prilikom odreivanja prikladnog robota,
zbog toga to prostor primjene ne smije izai van dosega robota.

Za Kartezijski sklop prostor dohvata robota ima pravokutni prostor.

Za cilindrini sklop prostor dohvata robota ima valjkasti uplji prostor.

Za polarni sklop dohvat robota je dio upljeg kuglastog prostora.

Za sklop zglob-ruka dohvat ne posjeduje poseban oblik

13. Navedite elemente robota.

Spona: Kruti spoj od nekog materijala koji povezuje zglobove na robotu.

Zglob: Naprava koja omoguuje relativno kretanje izmeu dvije spone na robotu.
Krajnji djelovatelj: Alat, hvataljka, ili naprava ugraena na kraju manipulatora, za izvoenje korisnih
zadaa.

Aktuator (pokreta): Omoguuje snagu koja je potrebna za kretanje robota.

Senzor (dava): Oitava variable prilikom kretanja robota za upotrebu nadzora.

14. to je end-effector?
Krajnji djelovatelj: Alat, hvataljka, ili naprava ugraena na kraju manipulatora, za izvoenje korisnih zadaa.
End-effector odnosno krajnji djelovatelj (poznat kao robotska ruka) ugraen je na runom zglobu, te
omoguuje robotu izvoenje posebnih zadaa. Razliite izvedbe su namijenjene za isti robot to ga ini vie
elastinijim i prilagodljivijim. End-effector-i su podijeljeni na dvije osnovne vrste: hvataljke i alate.

15. Koje vrste hvataljki postoje?

Hvataljke se obino upotrebljavaju za dohvat i dranje objekta i njegov smjetaj na odreeno mjesto.

Vrste hvataljki:

mehanika hvataljka
vakuumska ili sisna alica
magnetska hvataljka
prianjajua (adhezivna) hvataljka
kuke, lopatice i slino

16. S koje tri veliine odreujemo tonost kretanja robota (ukratko ih opiite)
1. Prostorna razluivost
Prostorna razluivost robota je najmanji prirataj pokreta kroz koji robot moe ralaniti svoj radni
prostor. Ona ovisi o razluivosti nadzornog sustava i mehanike netonosti robota.
2.

Tonost

Moe biti odreena kao sposobnost robota da poloi kraj runog zgloba na eljenu metu svoga
dosega. Tonost unutar nadzora razluivosti moe biti odreena kao jedna polovina nadzora razluivosti.
Ovo odreenje tonosti primjenjuje se za najnepovoljnije sluajeve kada je meta dosega izmeu dvije
nadzorne toke.
3. Ponovljivost
To je sposobnost robota da postavi end effector nanovo na prethodni poloaj.

17. Razlika izmeu kinematske pretvorbe unaprijed i unatrag?

Pretvorba koordinata toke end-effector-a iz zglobnog prostora u opi prostor je poznat kao
kinematska pretvorba unaprijed.

Isto tako, pretvorba koordinata iz opeg prostora u zglobni prostor se zove kinematska pretvorba
unazad ili obrnuta pretvorba.

18. to je prostor zgloba?

U prostoru zgloba, parametri zgloba poput kutova okretanja ili zavrtanja zgloba i promjenjive duine spona
koriste se da bi predstavili poloaj end-effector-a.
19. to je opi (globalni) prostor?
Opi prostor je prostor u kojem su zajednike koordinate u odnosu na osnovni Kartezijski sustav, koje se
koriste da se odredi poloaj end-effector-a. Obino poetak kartezijske osi je smjeten u osnovi (temelju)
robota:
VW=(x,y)
Gdje je VW poloaj end-effector-a u opem prostoru.

20. Navedite osnovne zahjeve dizajniranja robota.

Rotacijsko kretanje- omoguava robotu pokret ruke u bilo kojem smjeru vodoravne plohe
Radijalno kretanje- omoguava robotu pokret ruke zrakasto do dodira neke udaljene toke
Okomito kretanje- omoguava robotu pokret ruke na razliite visine

21. to je brzina kretanja?

Brzina kretanja je udaljenost u vremenu pri kojem se robot kree, izraena u [m/s]. Brzina je obino
odreena za odreeno opreteenje, uz pretpostavku da robot nosi jednaku teinu. Trenutana brzina moe
odstupati ovisno o prenesenoj teini.

22. Navedite tri izraza koja se koriste za ekonomsko opravdanje robota (metodologija izrauna povrata
na uloeno).
a)

( )

Gdje je n- broj godina sa kojim je ulaganje povraeno

b)
neto trokovi ulaganja = ukupni trokovi ulaganja robota kreditirani porez na ulaganje u sloenu
opremu
c)
godinji neto priljev od zarade = godinji oekivani prihod od ugradnje robota ukljuujui izravne utede
trokova radne snage i materijala godinji trokovi rada ukljuujui radnike, materijal i trokove
odravanja robota

23. Nabrojite operacije za koje se robot upotrebljava.

Postavljanje i izvlaenje dijelova na radnim strojevima (npr. robot izvlai ingote iz strojeva za
lijevanje ili postavlja sirovi odljevak u kalup za kovanje, dri ga za vrijeme kovanja i izvlai iz kalupa)
Zavarivanje (tokasto zavarivanje, luno zavarivanje)
Premazivanje pricanjem (omoguuje ukupno bolju kvalitetu cijelog premaza)
Sklapanje dijelova (elektronikih i strojnih sklopova)
Provjera kvalitete izrade

24. Opiite postupak izbora robota.

Izbor robota se vri premo est najvanijih osobina:
1. Veliina klase- dana je kao maksimalna dimenzija (x) radnog prostora:
- micro (x < 1m)
- mali (small) (1m < x < 2m)
- srednji (medium) (2m < x < 5m)
- veliki (large) (x > 5m)
2. Stupnjevi slobode- vie stupnjeva slobode znai vea cijena. est stupnjeva slobode je
dovoljno za veinu stvari
3. Brzina- brzina se uzima u odnosu na sklop robotske ruke, koji moe biti: pravokutni,
cilindrini, sferini, artikulirani
4. Vrsta pogona- dijelimo ih na hidrauline, elektrine i pneumatske

5. Nain nadzora:
a) PTP- Point-To-Point Control
b) CP- Continuos path contorl
c) Controlled path control
6. Podizna mo:
- 0-5kg
- 5-20kg
- 20-40kg i nadalje

25. Gibanje robota od toke do toke (primjena i princip rada)

Princip rada:
PTP (Point to Point Control Robot) robot pomie se od toke do toke. Poloaji robota se biljee u memoriju.
Da bi se kretali iz jedne do druge toke, PTP roboti se ne kreu pomou nadzorne staze kretanja.
Primjena:

Umetanje dijelova
Tokasto zavarivanje
Buenje rupa
Strojni ukrcaj i iskrcaj
Radovi sklapanja proizvoda

26. to je putanja, a to trajektorija? Kakve imamo vrste gibanja robotskih manipulatora s obzirom na
planiranje trajektorije?
Putanja- krivulja po kojoj se tijekom gibanja kree robot
Trajektorija- putanja gibanja nekog tijela u prostoru
Vrste gibanja robotski manipulatora s obzirom na planiranje trajektorije su:

Gibanje od toke do toke (PTP)

Gibanje kontinuirano po putanji (CP)

27. Dva osnovna naina gibanja robota od toke do toke (ukratko opiite, skicirajte).
Kod PTP robota gibanje trajektorija robota i brzina gibanja su zapravo nevani. Pravilo glasi: idi najbre
i izbjegni prepreke. Dva osnovna naina gibanja su:

- Svaka os se zasebno kree maksimalnom brzinom

- Sve osi zavravaju gibanje istovremeno. Os koja prevaljuje najveu udaljenost je ta koja se kree
maksimalnom brzinom, a ostale se osi gibaju sporije

28. Skicirajte blokovsku shemu robotskog sustava za planiranje trajektorije od toke do toke (PTP)

Ogranienja su:
-

Maksimalno ubrzanje i brzina gibanja svakog zgloba

Geometrija robota i ogranienje radnog prostora

29. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji (primjena i princip).

Princip:
Kretanje po putanji i obavljanje zadatka je istovremeno. Brzine kretanja zglobova su razliite. Pozicija
hvataljke i odnos brzina pojedinih osi odreuje ostvarenu trajektoriju. Rezultantna brzina odreuje
kvalitetu izvrenja zadatka.
Primjena:
-

avno zavarivanje
Bojenje rasprivaem
Skidanje srha
Ljepljenje
Sloeni zadaci montae
Inspekcija

30. Skicirajte blokovsku shemu robotskog sustava planiranja trajektorije za kontinuirano gibanje po
putanji.

Ogranienja:
-

Maksimalno ubrzanje i brzina gibanja svakog zgloba

Geometrija robota i ograniavanje radnog prostora

31. Ukratko opiite interpolirano kretanje.

Neka je eljena putanja vrh alata robota definirana samo sa zadanim spojnim ili vornim tokama na toj
krivulji, tada je potrebno provesti interpolaciju izmeu spojnih toaka kako bi se dobila glatka putanja. Ta
putanja bi trebala imati barem dvije neprekidne derivacije zbog izbjegavanja teoretski beskonanog
ubrzanja, odnosno trzaja. Jedan od naina interpolacije gibanja vrha alata izmeu dvije toke (w0 i w1) je
pomou kubnih polinoma:
() = 3 + 2 + + , 0
Gdje je:
-

T- vrijeme potrebno za prijelaz putanje

32. Ukratko opiite pravocrtno gibanje.

Pravocrtno gibanje se javlja pri radu s tekuom vrpcom ili pri npr. avnom zavarivanju. Za toke w0 i w1
pravocrtna trajektorija ima oblik:
() = [1 ()] 0 + () 1 , 1
Primjer tipine pravocrtne putanje- linija du konstantnog vektora pribliavanja r3.

33. Taylorov postupak i njegovi koraci.

Taylorov postupak ograniava odsupanja. Polazi od pretpostavke da je odstupanje trajektorije najvee na
sredini izmeu w0 i w1.

Sukcesivnim postupkom dodaje se onaj broj spojnih toaka koji zadovoljava dozvoljeno odstupanje irine
2 ( je mali parametar, > 0). kod ulananih splineova maksimalno odstupanje nije na sredini.

Koraci Taylorovog poinoma:

1) Izabrati mali parametar > 0 te koristiti inverzne kinematike jednadbe za raunanje q0 i q1 iz w0
(poetna toka) i w1 (zavrna toka)
2) Izraunati meutoku u prostoru zglobova qm= (q0 + q1)/2

3) Koristiti qm i funkciju konfiguracije alata w za raunanje pridruene meutoke u prostoru konfiguracije

alata: wm=w(qm)
4) Izraunati tonu moutoku u prostoru konfiguracije alata: wM=(w0 + w1)/2
5) Ako je odstupanje ||wm wM|| , tada je postupak zavren, a u suprotnom unijeti wM kao spojnu
toku izmeu w0 i w1
6) Rekurzivno koristiti prethodni postupak na dva nova segmenta {w0,wM} i { wM, w1}

34. Nedostaci Taylorovog polinoma.

-

Pri prolascima kroz toke na trajektoriji, u kojima dolazi do naglih primjena derivacije (npr. otrim
kutevima nekog lika) Taylorov postupak moe postati neuinkovit.
Najvea odstupanja od putanje e se javiti blie vrhu, dok istovremeno odsutapnje u sredinjoj
toki moe biti u doputenim granicama.

35. Zadavanje trajektorije nizom toaka.

Trajektorija mora proi kroz niz zadanih toaka- m toaka odreuje m-1 segmenata trajektorije.
Mogua rjeenja:
-

Nai jedan polinom koji prolazi kroz sve toke- problem su mogua prevelika odstupanja od eljene
trajektorije i ekstremi te funkcije ne moraju uvijek biti u skladu sa fizikim ogranienjima robota
Nai za svaki segment zasebni polinom, tj. nai (m-1) kubnih polinoma
Osigurati uvijet neprekidnosti u tokama trajektorije
Povezivanje polinoma (splineva)

36. Ho-Cookov algoritam.

Algoritam se moe opisati sljedeim slijedom operacija:
1) Rjeavanje problema inverzne kinematike da se planiranje trajektrije prebaci u prostor varijabli
zglobova
2) Estimiranje poetnih vrijednosti vremenskih intervala tk+1 (parametrina vremena)
3) Deriviranje splineova i odreivanje ovisnosti vektora koeficijenata splineova o varijablama zglobova,
njihovim brzinama i vremenima prelazaka
4) Kreiranje dodatnih jednadbi za brzine zglobova iz uvijeta kontinuiteta ubrzanja
5) Nalaenje ovisnosti brzina o varijablama zglobova i parametrinim vremenima:
dqM = A

gdje je dqnx(m-2), M(m+2)x(m-2), Anx(m-2)

6) Raunanje matrice A- za svaki zglob i i-ti red matrice Anx(m-2) moe se nai na sljedei nain:

7) Raunanje matrice M(m+2)x(m-2)

8) Raunanje matrice dqnx(m-2)

dq=A*M

poveanje dimenzije matrice sa dqnx(m-2) na dqnxm dodavanjem nul stupca sa obje strane. Tako dobivena
matrica dq sadri informacije o brzinama zglobova (retci) u svim tokama trajektorije (stupci)
9) Raunanje matrice B, koja sa dri koeficijenta splineova. Dimenzije ovih matrica su nx4, osim za prvi i
zadnji segment trajektorije gdje je dimenzija nx5.

10) Izraunati maksimalne vrijednosti brzina i ubrzanja zglobova za svaki segment trajektorije deriviranjem
spline funkcija s prethodno izraunatim koeficijentima.

11) izraunati nove tonije vrijednosti vremena prelazaka pojedinih segmenata trajektorije uzevi u obzir
relativni odnos izraunatih maksimalnih vrijednosti brzina i ubrzanaj i stvarnih vrijednosti ogranienja
brzina i ubrzanja pojedinih zglobova: