ROBOTI I MANIPULATORI

U MONTAI

http://www.fsb.hr/~zkunica/nastava/pms/roboti_manip.pdf
UZMI-STAVI MANIPULATORI

Manipulatori su mehanizmi s otvorenim kinematikim lancem,

pogonjeni pneumatskim, hidraulikim ili elektrikim prigonima.

Kinematika struktura uzmi-stavi manipulatora odreena je uglavnom

s dva, tri ili etiri stupnja slobode gibanja.

Omoguavaju dovoenje i/ili sastavljanje predmeta rada s obzirom na

proizvoljno zadane pozicije unutar radnoga prostora.

Manipulator hvata ugradbeni element s dostavne ili transportne staze,

pomou mehanike, magnetske ili vakuumske hvataljke, ovisno o
znaajkama predmeta rada (oblikovnim, fizikalnim i drugim) i
montanoga zadatka, postavlja ga na nosa predmeta rada ili spaja s
drugim ugradbenim elementima (baznim dijelom, privremenim
sklopom) i otputa.

Ciklus se nadalje ponavlja u zadanom taktu ili u skladu s upravljakim

signalima. 2
 Ovisno o strukturi manipulatora i zadatku koji izvode, ostvaruju se
razliita gibanja predmeta rada.

Sl. 1. Uzmi-stavi manipulatori

Prvi nain primjenjuju se kada ugradbeni elementi imaju uske tolerancije

dosjeda, drugi kada nemaju uske tolerancije i mogua je greka
pozicioniranja, a trei kada je putanja sklapanja relativno kratka. Put
spajanja, obino pravocratn i uspravan, ugradbeni element prelazi od trenutka
dodira ili interferencije s drugim ugradbenim elementom, sve dok ne zauzme svoj
krajnji poloaj u sklopu. 3
Postoje i druge izvedbe uzmi-stavi manipulatora, koje se ostvaruju
kombinacijom razliitih vrsta kretanja u razliitim ravninama.

Danas se veinom proizvode manipulatori u modularnoj izvedbi, to

omoguava ostvarivanje razliitih kinematikih struktura jednostavnim
preslagivanjem pokretnih elemenata.

4
Sl. 2. Modularna izvedba manipulatora
Kretanjem manipulatora upravlja se pneumatskim i elektrikim
digitalnim logikim elementima, a sve vie programabilnim logikim
upravljalom (PLC Programmable Logic Controller).

Programabilno logiko upravljalo je ureaj kojega u osnovi

sainjavaju:
sredinji mikroprocesor (CPU Central Processor Unit),
memorija, i
ulazno-izlazne jednice.

Po svojoj koncepciji podsjea na raunalo ope namjene.

Princip rada temelji se na prikupljanju ulaznih logikih signala,

njihovoj obradi u skladu s upravljakim programom, i definiranju
odgovarajuih izlaznih logikih signala.

5
Za razliku od raunala, koje izvodi nizove vrlo sloenih operacija,
programabilno upravljalo obrauje pojedinano ili kroz kratke
procedure (if-then-else, ako-onda-inae), jednostavne logike signale:
0/1, yes/no (da/ne) ili true/false (ispravno/neispravno), u vrlo
kratkim vremenskim intervalima, osiguravajui gotovo paralelno
upravljanje pojedinim izvrnim elementima manipulatora tijekom
rada.

Raunalo uitava program u memoriju po zadavanju odgovarajue

naredbe, dok se u programabilnom upravljalu programi izravno
pohranjuju u memoriji, pa se i na taj nain skrauje vrijeme odziva.

Uz logike i ulazno-izlazne funkcije, upravljalo moe izvoditi i

razliite operacije brojanja, mjerenja vremena i jednostavne
aritmetike operacije.

6
O kinematikoj strukturi i nainu upravljanja uzmi-stavi manipulatora,
ovisi mogunost pozicioniranja hvataljke s obzirom na proizvoljnu toku
unutar radnoga prostora, a to znai i mogunost prilagoavanja
promjenama u pogledu razmjetaja okolne opreme.

U mnogim zadacima uzmi-stavi manipulatori mogu izvoditi operacije

jednako uspjeno kao i industrijski roboti, a da pri tome zauzimaju
manje prostora, i imaju pet do deset puta niu cijenu.

Meutim, zbog jednostavnog upravljakoga i regulacijskoga sustava,

kretanjem hvataljke izmeu dvije radne pozicije ne moe se precizno
upravljati, odnosno slijediti unaprijed zadanu trajektoriju, to prijei
sloeno umetanje ugradbenih elemenata.

7
INDUSTRIJSKI ROBOTI

Industrijski je robot automatski upravljan, programabilan,

vienamjenski manipulacijski stroj otvorenog kinematikog lanca s
vie stupnjeva slobode gibanja.

Sposoban je izvoditi razne operacije rukovanja (ugradbenim

elementima, alatima itd.), ili bilo koje druge operacije posredstvom
specijalnih ureaja ugraenih na zavrnom dijelu kinematikoga lanca
tj. robotske ruke.

Za razliku od uzmi-stavi ureaja, sposoban je izvoditi najsloenije

putanje, i s odreenom tonou, brzinom i orijentacijom dosei bilo
koju toku u radnome prostoru bez ikakvog prepravljanja.

Upravljan je stoga raunalom, koje obrauje sloene kinematike i

dinamike proraune gibanja pojedinih lanaka, ije sinkrono kretanje
mora osigurati zadano gibanje vrha robotske ruke.

8
Robot se u osnovi sastoji od baze, ruke, zavrnoga zgloba i
izvrnoga lanka (efektora): hvataljke, alata, zavarivakoga pitolja
itd.

Ruka robota definira radni prostor robota, a nosi zavrni zglob i

izvrni lanak kao svoje ekstremitete.

Kinematsku strukturu robota

ine najmanje tri stupnja
slobode gibanja, dok se
dodatni stupnjevi najee
dograuju na zavrni zglob,
omoguujui slobodnu
orijentaciju izvrnoga lanka
u prostoru (ne uraunavaju
se u broj stupnjeva slobode
robota).

Sl. 3. Industrijski robot 9

Postoji vie kinematskih struktura robota: sferna, revolutna, cilindrina,
kartezijska, SCARA i delta (robot paralelne strukture).

Sl. 4. Osnovne kinematske strukture robota

delta
http://www.youtube.com/
watch?v=yxsgu_uzxQQ

10
U pogledu kinematike montanih radnji, najvei broj gibanja poiva
na pravocrtnom uspravnom i vodoravnom kretanju.

Kartezijski i SCARA robot najbolje odgovaraju spomenutim

zahtjevima, ali isto tako u pogledu brzine, tonosti i krutosti
mehanike strukture.

Robot cilindrine kinematske konfiguracije takoer omoguava

vertikalna gibanja slino kartezijskom robotu, ali s vanom
sposobnou da djeluje radijalno u radnome prostoru od 360.
Takva konfiguracija omoguava dobro
iskoritenje prostora u montanome
sustavu i posluivanje u razliitim
smjerovima.

11
SCARA (Selective Compliance/Compliant
Assembly/Articulated Robot Arm) robot, ija
struktura podsjea na ljudsku ruku u
vodoravnome poloaju, prije je svega
oblikovan za montane zadae.

Odlikuju ga velika preciznost i brzina

sklapanja u uspravnome smjeru, sa svega
etiri stupnja slobode gibanja.

http://www.robots.com/blog.php?tag=44

12
Unato prednostima spomenutih struktura, i revolutni se robot
u velikoj mjeri primjenjuje u montai, iako mu tonost zaostaje
u odnosu na ostale strukture.

Razlozi su sadrani u sljedeem:

1. Oblikovan je tako da oponaa pokrete ljudske ruke, te u
sluaju automatizacije postojeeg runog montanog sustava,
ne iziskuje velike promjene postupka sklapanja u odnosu na
runu montau.
2. Oblik njegova radnog prostora je u odnosu na ostale strukture
obuhvatniji.
To znai da ima nesmetan pristup
predmetima rada iz raznih smjerova -
sprijeda, straga, s lijeva i s desna, to
prua vie slobode kod oblikovanja
radne stanice i mogunost montae
sloenijih sklopova.

13
SCARA i revolutni roboti imaju okreue zglobove, koji u
vieosnom gibanju osiguravaju veu brzinu izvrnoga lanka nego
prizmatini zglobovi kartezijskoga robota.

Ali je zato upravljaki sustav za robote s okreuim zglobovima

daleko sloeniji, i trai vie raunanja za pretvorbu rotacijskoga
kretanja u pravocrtno.

14
MOBILNI ROBOTI

- sredstva unutarnjeg transporta: viliari, automatski voena vozila,

mobilni roboti
- odnos prema ureajima za pomicanje (koncept
otvorenog/zatvorenog kinematikog lanca)?

15
PRIGON ROBOTSKIH LANAKA

Veina suvremenih robota pogonjena je elektromotorima, zbog

postizanja veih brzina i tonosti, kao i lakeg upravljanja. Najee
se koriste istosmjerni i korani motori.

Istosmjerni motori ukljuuju povratnu vezu, koja osigurava

uinkovitu regulaciju motora s obzirom na zadanu poziciju
pogonjenog lanka. Rad im je kontinuiran i ne stvaraju veliku buku.

Korani motori rade na principu pretvorbe diskretnih elektrikih

signala u precizne kutne pomake korake. Stoga se takvim
motorima jednostavno upravlja digitalnim raunalima, generiranjem
odgovarajueg broja elektrinih signala za zadano kretanje.
Meutim, zbog takvog naina rada uzrokuju vibracije. Osim toga, kod
nepredvienog optereenja mogu uzrokovati greke u pozicioniranju,
jer obino nisu upravljani putem povratne veze.

16
Hidraulini prigoni se uglavnom koriste za velike sile noenja. U
odnosu na elektrike znatno su skuplji, pa se, osim za teke terete,
danas jo samo koriste za pogon robota predvienih da rade u
zapaljivoj atmosferi, kao naprimjer u liionicama, gdje se elektriki
prigoni ne smiju primjenjivati.

Pneumatski prigoni rijetko se primjenjuju zbog stlaivosti zraka, to

stvara probleme pri upravljanju kod veih ubrzanja, kada se
pojavljuju sloene oscilacije. Pneumatski elementi najee se
susreu na izvrnom lanku robota hvataljki za prihvat predmeta
rada. Pneumatski i hidraulini prigoni koriste se i u kombinaciji s
elektromotornim radi kompenzacije mase tekih lanaka.

17
IZVRNI LANAK

Izvrni lanak je alat privren na kraj robotske ruke, s

namjenom izvravanja predvienih zadataka: hvatanja,
vijanja, lienja, zavarivanja i slino.
U montai su to najee operacije hvatanja, koje ovjek
obino izvodi prstima.

No, u usporedbi s motorikim i osjetilnim sposobnostima ljudske

ake, suvremeni industrijski robotski alati za hvatanje jo su uvijek
primitivni.
Obino su sainjeni od dva, rjee tri, prsta, oblikovana sukladno
znaajkama predmeta rada, a mogu posjedovati i osjetila sile i/ili
svjetlosna, induktivna i druga osjetila.

Fleksibilnost takvih hvataljki znatno je ograniena, prvenstveno

dimenzijama i oblikom predmeta rada, pa se time openito ograniava
i fleksibilnost robota tijekom montanoga procesa.
Da bi se omoguilo rukovanje razliitim predmetima rada i izvoenje
razliitih operacija na istoj radnoj stanici, razvijeni su sustavi za
automatsku izmjenu alata i izvrni lanci s vie alata. 18
 senzor sila i momenata

privrsne ploe
(prirubnice)

Sl. 5. Hvataljka s dva prsta, opremljena

osjetilima za silu i svjetlost 19
 Sl. 6. Sustav za automatsku izmjenu alata

Sl. 7. Izvrni lanak s vie alata

http://www.ati-
ia.com/Library/video/FanucRobotVid_we
bsite_version.wmv
20
(http://quiss.net/products/rt-vision-t/)
Nekad nisu postojale industrijske norme za privrivanje izvrnih
lanaka, koji su se onda morali posebno izraivati za razliite tipove
robota, to je znaajno poskupljivalo cijenu robotskih alata (ISO
9409-1 prirubnice; Stand.Mech.InterFace).

Automatska izmjena alata uzrokuje znatan gubitak vremena, u

odnosu na vrijeme izvoenja montane operacije, te se stoga takvi
sustavi ne mogu primjenjivati u visokoproizvodnim uvjetima.

Kod izvrnih lanaka s vie alata izmjena je daleko bra, ali takva
rjeenja trae vei radni prostor i oteavaju pristup predmetu rada.

Stoga se velika panja posveuje razvoju vieprstih antropomorfnih

hvataljki, koje bi trebale motorikim i osjetilnim mogunostima
osigurati hvatanje razliitih oblika i mase.
http://www.robohand.net/

21
S obzirom na princip hvatanja, robotski alati mogu se razvrstati u
sljedee skupine:
mehanike,
vakuumske,
elektromagnetske, i
ljepljive hvataljke.

Mehanike hvataljke se temelje na mehanizmu, pogonjenom

elektriki, pneumatski ili hidrauliki, koji pritiskom na stijenke
predmeta rada ostvaruje silu trenja, dovoljno veliku za njegovo
pokretanje, odnosno prenoenje.

Mehanizam hvatanja obino se zasniva na principu dvoprstih ili

vieprstih tipaljki.

PNEUMATSKE ELEKTRINE
HVATALJKE HVATALJKE

22
Jednostavnije hvataljke silu hvatanja ostvaruju putem opruge, a otputanje silom
suprotnoj oprunoj (Sl. 8.f). Za veu ili promjenjivu silu prstiju, primjenjuje se
izravno djelovanje pogonske sile na mehanizam hvatanja, dok otputanje moe biti
izvedeno putem opruge (Sl. 8.e).

Sl. 8. Neke tehnike hvatanja

23
Pri rukovanju osjetljivim predmetima rada, izraenim od lomljivog,
mekanog i openito materijala na kojemu se ne mogu primijeniti velike
sile hvatanja, prikladno je primijeniti hvataljku s prilagodbenim
elementom, koji se dade iriti i skupljati.

Obino su to gumeni elementi, koji se pod pritiskom zraka ire i

prijanjaju uz stijenku predmeta rada, ostvarujui tako dovoljno veliku
silu trenja.

Sl. 9. Hvataljka s prilagodbenim elementom

24
Uz oblik predmeta rada, glavni parametar za konstrukciju hvataljke je
sila hvatanja.

Razmotrit e se hvataljka s dvoprstim mehanizmom.

Prilikom dranja predmeta rada, sila hvatanja mora biti dovoljno velika
da sprijei njegovo klizanje pod djelovanjem gravitacijske sile.

U sluaju da os sile hvatanja prolazi teitem predmeta rada, mogu se

predvidjeti tri sluaja prikazana na slici 10.

25
Sl. 10. Utjecaj gravitacijske sile na klizanje predmeta rada

26
Klizanje se pojavljuje okomito na os sile hvatanja, koja se onda izraava
jednadbom:

mg sin
F (1)

gdje su:
F - sila hvatanja, N
m - masa ugradbenog elemanta, kg
g - gravitacija, m/s2
- kut nagiba hvataljke, rad
faktor trenja.

27
Ako se uzme u obzir i ubrzanje uzrokovano pravocrtnim kretanjem
hvataljke (Sl. 11.), jednadba (1) se proiruje na sljedei nain:

m g sin a cos (2)

F

gdje su:
a - ubrzanje kretanja hvataljke, m/s2
- kut ubrzanja kretanja u odnosu na os klizanja, rad.

Sl. 11. Utjecaj ubrzanja pravocrtnoga

kretanja hvataljke na silu hvatanja

28
Kod nekih montanih zadataka kretanje hvataljke i predmeta rada moe
se odvijati u razliitim smjerovima i orijentaciji. Kretanje takoer moe
biti i nepredvidljivo, ako robotski upravljaki program odluuje o
kretanju s obzirom na stanje okoline koju registrira putem osjetilnih
ureaja (inteligentna robotska stanica). Tada sila hvatanja treba biti
najmanje:

m g a . (3)
F

U sluaju rotacijskoga kretanja treba uzeti u obzir djelovanje

centrifugalne sile:

2
mR
F (4)

gdje su:
- kutna brzina, rad/s
R - polumjer zakrivljenosti putanje, m. 29
Ako nije mogue hvatanje predmeta rada u tokama kolinearnim
njegovome teitu (Sl. 12.), mora se uzeti u obzir djelovanje momenta,
koji tei zakretanju predmeta rada oko osi sile hvatanja.

Sl. 12. Utjecaj momenta na silu hvatanja

30
U stanju mirovanja hvataljke, sile F1 i F2 suprotstavljat e se momentu
teinske sile na sljedei nain:

F1 d F2 d (5)
mgl
2 2
gdje su:
l - udaljenost teita predmeta rada od osi zakretanja, m
d - irina plohe u dodiru s hvataljkom, m.

31
 Iz jednadbe momenata (5) proizlazi najmanja potrebna sila
hvatanja:

2 mgl
F F1 F2 . (6)
d

U sluaju djelovanja uspravnog ubrzanja, sila hvatanja mora sprijeiti

jednako okretanje, kao i uspravno proklizavanje predmeta rada:

2 m( g a )l m( g a)
F . (7)
d

32
Ako nije mogue osigurati odgovarajuu silu hvatanja, potrebno je
koristiti oblikovne znaajke predmeta rada i hvataljke (Sl. 13.).

Ako takve oblikovne znaajke ne postoje, nuno je primijeniti drugi

princip hvatanja ili preoblikovati predmet rada.

Sl. 13. Koritenje oblikovnih znaajki pri hvatanju predmeta rada

33
Vakuumska hvataljka inducira silu hvatanja na principu potlaka.

Sila noenja srazmjerna je razlici tlakova P, izmeu tlaka u usisnoj

zdjelici i onoga u okolini, i veliini radne povrine nalijeganja usisne
zdjelice A, odnosno povrini djelovanja potlaka:

F P A . (8)

Vakuumske hvataljke posebno su prikladne za hvatanje ugradbenih

elemenata ravnih i glatkih ploha (staklo, polirani metal i slino).

Ravne i glatke plohe osiguravaju bolje prijanjanje usisne zdjelice,

obino izraene od gume ili slinog materijala, ime se smanjuje
utjecanje zraka iz okoline te ostvaruje vei potlak.

34
Kod koritenja vakuumske hvataljke, treba voditi rauna da sila noenja
ne nastupa odmah po dodiru s predmetom, uslijed vremena potrebnog
za pranjenje zraka iz usisne zdjelice. Vrijeme odziva ovisi o obujmu
zdjelice i protoku zraka:
Vp
tR (9)
Qz

gdje su:
tR - vrijeme odziva, s
Vp - obujam usisne zdjelice vakuumske hvataljke, m3
Qz - protok zraka, m3/s.

Ako se predviaju vodoravna ubrzanja prilikom rukovanja

predmetom rada, dozvoljena vodoravna komponenta sile iznosi:

FH F (10)

gdje je faktor trenja izmeu usisne zdjelice i dodirne plohe predmeta

rada.
35
Doputeno vodoravno ubrzanje ne smije stoga biti vee od:

FH
aH (11)
m

gdje su:
aH - vodoravna komponenta ubrzanja, m/s2
m - masa predmeta rada, kg.

36
S obzirom da usisna zdjelica obino ima kruni oblik (Sl. 14.),
dimenzioniranje vakuumske hvataljke svodi se na odreivanje promjera
zdjelice, d, m :
2
d
F P m g (12)
4

g m
d 2 . (13)
P

Sl. 14. Usisna

zdjelica (FESTO)

37
Uzimajui u obzir koeficijent sigurnosti, zbog mogueg gubitka potlaka
pri poroznom prijanjanju zdjelice, kao i mogunost hvatanja s vie
usisnih elemenata, promjer zdjelice je:

g m s
d 2 (14)
P n u

gdje su:
s - koeficijent sigurnosti (1,5 do 3)
nu - broj usisnih zdjelica.

38
Elektromagnetska hvataljka moe se primijeniti iskljuivo za
hvatanje predmeta rada izraenih od magnetinih materijala. Sila
noenja definirana je sljedeom jednadbom:

2
B A
F (15)
2 0
gdje su:
B - magnetni tok, Wb/m2
A - ukupna dodirna povrina, m2
7
0 - apsolutna permeabilnost, 4 10 .

39
Isto se moe izraziti putem magnetske sile H:

B R 0 H (16)

NI
H (17)
l

R 0 NI (18)
B
l

gdje su:
R - relativna permeabilnost s obzirom na zrak ili vakuum
N - broj namota oko magnetne jezgre
I - jakost struje, A
l - duina magnetskog polja, m.
40
Dakle, ako se uvrsti jednadba (18) u (15), proizlazi da je sila noenja
elektromagnetske hvataljke:

A 0 R NI
2
F . (19)
2 l

Ljepljive hvataljke najee koriste ljepljivu traku za prihvat

predmeta rada. Otputanje se obino izvodi mehaniki ili
otpuhivanjem. Uglavnom se koriste za predmete rada malih dimenzija
i mase.

41
Podrka
odabiru
hvataljke

42
UPRAVLJANJE ROBOTA

Za razliku od manipulatora, koji su uglavnom upravljani

programabilnim logikim kontrolerima/upravljalima (PLC), o
radu robota brine upravljako raunalo.

Takvo se raunalo odlikuje svim znaajkama raunala ope

namjene, ukljuujui procesor, memoriju, ulazno-izlazne
jedinice, mogunost programiranja viim programskim jezicima,
kao i pohranu informacija na vlastite diskovne jedinice.

Upravljako raunalo robota opremljeno je digitalno-analognim i

analogno-digitalnim pretvaraima za kontinuirano i sinkrono
upravljanje, praenje i regulaciju rada robotskih prigona.

Sadri i digitalne ulaze i izlaze, koji omoguavaju usklaeni rad

s okolnim digitalno upravljanim ureajima (dodavaima,
transporterima, hvataljkama i slino) ili njihovim logikim
upravljaima.

43
 Nain programiranja robota, odnosno njegovog upravljakog
raunala, prvenstveno ovisi o programskoj podrci.

Suvremeni robotski upravljaki sustavi temelje se na najmanje

jednoj od tri sljedee metode programiranja:
uenje pomou upravljakog privjeska (teach-in pendant),
snimanje pokreta,
nezavisno programiranje (off-line).

Upravljaki
privjesci

44
Uenje robota pomou upravljakog privjeska odvija se tako da
operator, pomou upravljakih tipki na privjesku, vodi robotsku
ruku po zamiljenim meutokama predviene putanje,
pohranjujui svaki put dobivene koordinate meutoaka i radne
parametre u memoriju upravljake jedinke.

Putem radnih parametara mogu se zadati: nain kretanja vrha

robotske ruke izmeu dvije toke (pravocrtni, kruni ili
slobodni), brzina kretanja, digitalni signali i ostali radni
parametri pomonih ureaja i izvrnoga lanka (naprimjer za
hvataljku otvorena ili zatvorena, kod zavarivakog alata
brzina ice i jakost struje).

Zapameni koraci tvore upravljaki program koji se potom moe

cikliki ponavljati u okviru definiranoga radnog procesa.

45
Ova je metoda programiranja robota jednostavna i ne zahtijeva
poznavanje raunalnoga programiranja.

Nedostaci su:
- oteano precizno pozicioniranje i orijentiranje izvrnoga lanka,
jer se uglavnom temelji na vizualnoj procjeni; potom
- mogunost ozljede operatora, budui se programiranje odvija u
radnome prostoru robota;
- prekid radnog procesa robota tijekom programiranja.

Potonji nedostatak posebno je neprihvatljiv u proizvodnji razliitih

proizvoda malih koliina i serija, gdje je uestalost programiranja,
odnosno prilagoavanja robota novim radnim zadaama, vrlo
velika.

Kao nedostatak treba jo dodati nemogunost kreiranja sloenijih

programskih struktura (povratne petlje) i pomonih aritmetiko-
logikih operacija.

46
Snimanje pokreta zasniva se na voenju ruke robota po predvienoj
putanji, dok za to vrijeme upravljaki sustav u unaprijed odreenim
intervalima (obino 0,01 s) pohranjuje koordinate pojedinih
zglobova.

Metoda se koristi kada robot treba izvoditi izrazito sloena, ali ne

posebno precizna gibanja, kao naprimjer kod lienja.

47
Nezavisno programiranje temelji se na raunalnoj simulaciji
robotske kinematike te prua mogunost programiranja na raunalu
nezavisnom od robota, ne ometajui tako njegov rad u proizvodnji.

Pritome se koriste odgovarajui upravljaki jezici: AML/2 (A

Manufacturing Language), VAL (Versatile Assembly Language),
ARMBASIC, V+ i drugi. Vrlo su slini programskim jezicima ope
namjene, pa omoguavaju kreiranje sloenih programskih struktura
i aritmetiko-logikih operacija, s tom razlikom da obuhvaaju jo i
naredbe kretanja (MOVE, OPEN, CLOSE, LINEAR itd.).

Pomou takvih jezika jednostavno se programiraju vrlo sloene

putanje, numeriko pozicioniranje, kreiraju sloeni algoritmi
odluivanja i slino.

Rezultat programiranja ispituje se na raunalu koritenjem grafikog

simulacijskog programa. Tako se pogreke u programiranju
otklanjaju kroz simulaciju i animaciju, a ne izravnim probama na
robotu, koje mogu biti uzrok oteenja robota ili okolnih ureaja.
48
Nezavisni naini programiranje sve se vie zasnivaju su na
CAD/CAE/CAM sustavima i interaktivnoj grafikoj animaciji, te ne
iziskuju programiranje u nekom od upravljakih jezika.

Tako se ujedno problematika primjene robota smjeta u iri

proizvodni kontekst (CE, PLM: COSIMIR CIROS VR, ADW,
Adept/Silma Production Pilot, Catia/Delmia, Siemens NX-
PLM/Tecnomatix Robcad, OpenRAVE; ROS, RoboLogix).

Montana zadaa se kinematiki postavi u trodimenzionalnom

prostoru, a odgovarajui program (postprocesor) prevede
simulirana gibanja u kd upravljake jedinice robota.

Od 80-ih godina 20. stoljea razvijaju se sustavi za automatsko

programiranje koji nisu orijentirani na elementarne pokrete, ve
prema rjeenju cjelovite montane zadae (AUTOPASS, RAPT,
LAMA...). Takvi sustavi, pored ostaloga, interpretiraju oblikovne
znaajke predmeta rada za izvoenje potrebnih operacija. Stoga
ukljuuju znanje o geometriji i strategijama postupanja (AI).
49
IZBOR MANIPULATORA I ROBOTA ZA MONTAU

Kod izbora se koriste sljedei kriteriji:

broj stupnjeva slobode gibanja

oblik i veliina radnog prostora
preciznost
kapacitet rukovanja (nosivost)
brzina i ubrzanje
krutost
metoda programiranja
posebni zahtjevi (radnog okruja, integracija).

50
Broj stupnjeva slobode gibanja odreuje pokretljivost
manipulativnih lanaka.

U veini su sluajeva potrebna najmanje tri stupnja slobode.

Robot sa est stupnjeva slobode sposoban je bez ogranienja unutar

radnog prostora dosei bilo koju toku, pratei zadanju putanju i
orijentaciju.

Vei broj stupnjeva slobode prua veu fleksibilnost, ali bitno

poveava cijenu opreme.

Stoga kriterij za odreivanje potrebnog broja stupnjeva slobode

gibanja treba odrediti na osnovi geometrijskih zahtjeva sklopa i
sklapanja, oekivanih prostornih prepreka i zahtijevane
fleksibilnosti.

51
Veliina i oblik radnog prostora definiraju se na osnovi radnih
toaka i zahtijevanoj orijentaciji ugradbenih elemenata, odnosno
izvrnog lanka.

Preciznost:
tonost pozicioniranja izvrnog lanka u zadanoj toki,
ponovljivost (preciznost) sposobnost manipulatora da
ponavljajui izvodi pozicioniranje s odgovarajuom tonou.

Ponovljivost je vaniji kriterij za proizvodne uvjete.

Zahtjevi u pogledu ponovljivosti ne trebaju biti posebno visoki,

ako ugradbeni elementi i oprema posjeduju vodljive povrine
(zakoenja, utore itd.), i/ili hvataljka posjeduje izvjesnu
elastinost i prilagodljivost (Sl. 15.).

52
 Compensator Remote Center
Compliance RCC (ATI-IA)

Sl. 15. Princip rada

prilagodljive hvataljke
53
U montai se najee zahtijeva ponovljivost od 0,05 do 0,1 mm.

Stroi se zahtjevi susreu tek kod sklapanja proizvoda malih

dimenzija, naprimjer u montai mikroelektronikih komponenata
ili satova, gdje je potrebno osigurati ponovljivost i do 0,001 mm.

U sluaju kinematikih struktura s okreuim zglobovima, mora

se uzeti u razmatranje i kutna ponovljivost, kojom se izraava
odstupanje od zadane orijentacije.

54
Kapacitet rukovanja oznauje masu kojom je potrebno rukovati.

Pritome treba uzeti u obzir, uz predmet rada, i mase izvrnoga lanka,

senzora, kamere i ostalih ureaja.

Brzina rukovanja je odreena brzinom izvrnoga lanaka, postignuta

pod punim optereenjem.

U montai se uglavnom pojavljuju kratke kretnje za vrijeme kojih

pogonski sklop ne moe dostii svoju punu brzinu.

Stoga je mnogo vaniji kriterij ubrzanje izvrnog lanka, koje se

ostvaruje pri sloenome gibanju, odnosno kada se svi lanci
kinematikoga lanca pokreu.

Krutost manipulatora izraava se veliinom otklona izvrnoga lanka

od zadane pozicije i orijentacije uslijed djelovanja sila i momenata.

Kinematska struktura SCARA i kartezijskog robota odlikuju se visokom

krutou. 55
Spone (neke s mogunou preuzimanja CAD modela):

www.yaskawa.com
www.motoman.com
www.fanuc.com
www.adept.com
www.destaco.com
www.ati-ia.com
www.festo.com
www.schunk.com
www.intelligentactuator.com
www.cognex.com

56