Jasmin Mahalbai, Robotika

Deseti susreti studenata mainskih fakulteta Bosne i Hercegovine "Mainijada 2007"

Neum, Bosna i Hercegovina, 19 23 maj, 2007

ROBOTIKA
ROBOTICS
Jasmin Mahalbai
Univerzitet u Sarajavu
Mainski fakultet Sarajevo
Vilsonovo setaliste br.8

Kljune rijei: Mobilni roboti, Humanoidni robot , Robonaut.

SAETAK: Kada se spomene robot, veina ljudi u glavi stvori sliku limenog ovjeuljka koji se
nespretno kree, govori metalnim glasom i obavlja kune poslove. Zbog smjera u kojem se
tehnologija trenutno razvija ipak nije vjerojatno da emo u blioj budunosti imati univerzalnog
robota koji je u stanju obavljati vie razliitih poslova, ve e se prvo pojaviti usko specijalizirani
roboti. Kada se napokon pojave humanoidni roboti sa sposobnou kompleksnog razmiljanja koji
mogu obavljati razliite zadatke, oni sigurno nee izgledati poput nespretnih limenih ovjeuljaka,
ve e i iskusnom oku teko biti uoiti razliku izmeu takvog robota i ovjeka.

Key words: mobile robots, humanoid robot, robonaut.

ABSTRACT: When we say a robot, most of the people make a picture in their minds of the
little man who is made of the metal, and he is very clumsy, he speaks with the voice of future and
that he is do a house works. Because the way which the technology temporarily goes, it s not very
possible that we will see in the near future a robot which do a complex jobs. In the first it will be a
special constructed robot, which will do one job. When we finally see a humanoid robot which
have a possibility to think an do a very complex works, they will not longer look like little man s
made of metal. It will be a very difficult even a training eye to see a different s between a man and
the robot ho looks like that!

1. UVOD
Robotika je primjenjena tehnicka znanost koja prestavlja spoj strojeva i racunarske
tehnike. Ona ukljucuje razlicite oblasti kao sto su projektiranje strojeva, teoriju upravljanja
i regulacije, mikroelektroniku, komrjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljuski
faktor i teoriju proizvodnje.Drugim rijecima, robotika je interdisciplinirana znanost koja
pokriva podrucja mehanike, elektronike, informatike i automatike.Ona se bavi prvenstveno
proucavanjem strojeva koji mogu zamijeniti covjeka u izvrasavanju zadataka, kao sto su
15

Jasmin Mahalbai, Robotika

razni oblici fizickih aktivnosti i donosenje odluka (odlucivanje).Razvoj robotike je iniciran

zeljom covjeka da pokusa pronaci zamjenu za sebe koja bi imala mogucnost oponasanja
njegovih svojstava u razlicitim primjenama, uzimajuci u obzir i medudjelovanje sa
okolinom koja ga okruzuje.
U 20. stoljecu prvi se put susrece naziv robot: uveo ga je ceski knjizevnik K. Copek
1920.g. u svojoj drami ''RUR'' (Rossumovi univerzalni roboti). Suvremeni roboti su nastali
1950-ih u SAD, a potjecu od pronalaska teleoptera, s jedne strane, te numerickih
upravljanih alatnih strojeva, s druge strane.
2. ROBOTIKA
Mobilni roboti su oni roboti koji imaju sposobnost kretanja u prostoru. A to znai da imaju
i sustave za pokretanje, prepoznavanje okoline i sustave za odreivanje relativnog poloaja
u prostoru. Postoji mnogo razliitih vrsta mobilnih robota, a razlikuju se po grai sustava
za pokretanje, navoenje... Pa tako imamo mobilne robote pokretane kotaima, nogama,
podvodne robote itd. Postoji i podjela na: autonomne mobilne robote i teleoperacijske
mobilne robote. Autonomni mobilni roboti razlikuju se od teleoperacijskih mobilnih robota
po razini sposobnosti samostalnog izvoenja zadatka. Radni zadaci mobilnih robota
uvelike se razlikuju od radnih zadataka industrijskih robota. U poetku njihova razvoja te
razlike se nisu toliko uoavale, ali razvojem industrijske robotike, razvijali su se i mobilni
roboti. Od pedesetih do sredine osamdesetih godina ovog stoljea, mobilna robotika se
svrstavala u podskupinu industrijske robotike. Ali od sredine osamdestih godina se
mobilna robotika poinje izdvajati u samostalnu, prije svega znanstvenu disciplinu, koja
se, za razliku od industrijske robotike, temelji na iskustvima biolokih istraivanja grae i
ponaanja ivih organizama. Svaki mobilni robot mora imati sustav za pokretanje, sustav
za navoenje i upravljaki sustav!

Slika 1. Mobilni robot sa kotacima

Sustavi za pokretanje robota ovise o sredstvu po kojem elimo da se na robot kree. To

sredstvo moe biti: glatka povrina, neravna povrina, povrina vode, voda, zrak ili vakum
u svemiru(besteinsko stanje). Za zemaljske robote koji se kreu po glatkim povrinama
najbolje pogonsko sredstvo su kotai, koji se pokreu nekim elektromotorom, najee
servomotorom. Servomotori su najpogodniji za pogon robota i njihovih sustava zbog vrlo
jednostavnog upravljanja i ostalih tehnikih karakteristika. Najjednostavniji nain
pokretanja robota kotaima je s dva kotaa. Takvi roboti obino imaju tri kotaa od kojih
su dva pogonska, a trei slui samo za stabilnost robota. Ta dva kotaa se moraju posebno
upravljati, tako da je time omoguen vrlo jednostavan nain skretanja i kretanja naprijed i
nazad. Kada oba motora idu u naprijed robot se kree u naprijed, isto tako je iza kretanje u
16

Jasmin Mahalbai, Robotika

nazad. Ako pak jedan motor okree kota u smijeru naprijed, a drugi u nazad, robot se
okree u onom stranu na kojoj jedan kota ide nazad ili stoji, dok se drugi kre naprijed.

Slika 2. Mobilni robot sa nogama

Roboti koji imaju etiri li vie kotaa, moraju imati drugaiji sustav za skretanje od ovoga
gore navedenog. Takvi roboti obino imaju prednje ili zadnje kotae prilagoene okretanju
oko svoje y osi, kao npr. na automobilu. Roboti koji su namijenjeni kretanju po neravnim
povrinama koriste kotae, gusjenice ili noge. Kotai na takvim robotima moraju imati
dobre sustave za amortizaciju, te sustave za skretanje prilagoene takvim uvjetima.
Gusjenice su zasigurno bolji nain kretanja po neravnim povrinama, zato jer one
nemoraju imati amortizaciju, a i sustav za skretanje(kao kod tenkova) im je vrlo efikasan
na svim terenima. Poto su roboti prvotno zamiljeni kao mehaniki ljudi, i oni se naravno
moraju kretati nogama. Kod realizacije hoda robota na dvije noge dolazi do mnogobrojnih
problema. Zato je bolje krenuti od poetka i pogledati koji su ivi organizmi prvi poeli
hodati na nogama. Ti organizmi su bili lankonoci (rakovi,kukci...). Prvi od njih su bili
rakovi, i oni su se kretali na est nogu u vodi. Po tome se odmah moe zakljuiti da je hod
na est nogu najjednostavniji. est nogu je bitno zato da tijelo koje hoda moe uvijek
stabilno stajati na tri noge (kao tronoac), dok se druge tri noge pripremaju za novu
poziciju, na koju e se tijelo pomaknuti. Tako je najjednostavnije napraviti robota koji e
hodati. Njemu za svaku nogu trebalu minimalno dva servomotora, koji e pomicati nogu
gore-dolje i naprijed-nazad. Takav robot e se moi uspjenije kretati po neravnim
terenima, ali e biti i sporiji od ostalih vrsta robota, jer mu brzina ovisi o brzini pokretanja
nogu, a poto sa servomotorima nije mogue te noge pomicati brzo on e biti spor. Kada
pogledamo kukce, vidjeti emo da se oni kreu izuzetno brzo (za svoju veliinu), to je zato
to se njihove noge sastoje od nekoliko lanaka i vie miia. Tako i mi moemo imitirati
takve noge, pa za pogon robota upotrijebiti umijetne miie, ili vie brzih servomotora.
Umijetni miii su neki materijali koji se pod utjecajem el.energije steu, odnosno rasteu.
Oni se izrauju od "pametnih polimera", npr. polipiroli, ali oni su jo uvijek u razvoju i jo
nisu ni blizu organskim miiima.
3. MEHANIKA SVOJSTVA ROBOTA
U mnogim industrijskom robotima emo pronai dijelove koji nalikuju grai ovjekova
tijela (kostura). isto tako veze izmeu pojedinih dijelova koji ine mehanizam robota,
nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.
17

Jasmin Mahalbai, Robotika

ovjekova ruka se sastoji od vie dijelova povezanih zglobovima. Npr. nadlaktica i

podlaktica su povezane ramenom i laktom.

Slika 3. Zglob ramena - tri stupnja slobode

U mnogim industrijskom robotima emo pronai dijelove koji nalikuju grai ovjekova
tijela (kostura). isto tako veze izmeu pojedinih dijelova koji ine mehanizam robota,
nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.
Kinematiki lanac je niz meusobno povezanih kinematikih parova.
Zglobovi robota (isto kao i ovjeka) omoguuju okretanje u razliitim pravcima.
Broj slobodnih, moguih nezavisnih okretanja kod robota naziva se stupanj slobode.

Sika .4. Rotacija i translacija

Translacija je takvo gibanje kada se dva dijela robota meusobno povezana gibaju tako
da jedan ulazi u drugi.
Rotacija je takvo gibanje ako se oko zajednikog zgloba dijelovi okreu.
Mehanizam svakog robota predstavlja jedan kinematiki lanac.
Prihvatnica - zavrni mehanizam robota pomou kojega robot obavlja radni zadatak
Radni prostor robota je prostor gdje se prihvatnica giba.

18

Jasmin Mahalbai, Robotika

Slika . 5. Radni prostor robota

4. PRIMJENA ROBOTA
Vrlo raznoliku primjenu robotima omoguila su svojstva programiranog uenje i
zapaanja okoline pomou senzora. Iako se veina dananjih robota razlikuje od ovjeka
izgledom ipak su nam slini osnovnom konstrukcijom i logikom kojom se slue pri radu.
U mnogim industrijskom robotima emo pronai dijelove koji nalikuju grai ovjekova
tijela (kostura).

Slika 6. Robotska ruka

Primjena robota danas:

industrijska proizvodnja - u raznim montanim procesima

1.
manipulatori (industrijske robotske ruke) na koje se privruju potrebni alati
2.
robotska vozila za transport i slaganje robe

znanstvena istraivanja

svemirske robotske sonde - za istraivanje svemira ( Amerika sonda Viking istraivanje Marsa 1976. - robotskom rukom uzimala je uzorke tla koji su se analizirali u
malom laboratoriju ugraenom u sondu)
19

Jasmin Mahalbai, Robotika

Slika 7. Robotsko vozilo

Roboti se danas esto upotrebljavaju u kolama kao obrazovno sredstvo za upoznavanje

osnova robotike. Takvi su roboti manji od industrijskih robota, funkcije su im sline mogue je upoznavanje svih funkcija robota.

Slika 8. kolska robotska ruka.

20

Jasmin Mahalbai, Robotika

5. POZNATI ROBOTI
Humanoidni robot zvijezda MIT-a (Massachussets Institute of Technology), jedng od
najprestinijih amerikih tehnolokih uilita, zove se Cog. Na elu projekta koji je razvio
Coga nalazi se jedan od vodeih znanstvenika na polju humanoidne robotike, Rodney
Brooks. Cilj projekta Cog nije usmjeren samo na razvoj jednog podruja robotike (poput
kretanja, razgovaranja i sl.), ve na stvaranje pravog humanoida. Cog (skraenica od
cognition), koji se izgrauje ve nekoliko godina i jo uvijek nije dovren, namijenjen je
prouavanju teorija kognitivne znanosti i umjetne inteligencije
Znanstvenici na MIT-u u meuvremenu su zakljuili da humanoidni robot mora imati
uvjerljivo ljudsko lice kako bi na pravi nain mogao ostvariti socijalni kontakt s ljudima.
Zato je pokrenut projekt Lazlo iji je cilj stvoriti uvjerljivo ljudsko lice koje bi Cog mogao
koristiti. Cilj oba projekta je stvoriti robota koji e moi realno i uvjerljivo komunicirati s
ljudima i rukovati predmetima, i to samostalno.
Svojeg robota razvija i NASA. Robonaut e biti daljinsko kontrolirani robot koji e
umjesto astronauta obavljati neke od poslova u otvorenom svemiru, na svemirskim
stanicama, satelitima, space shuttleovima itd. Robonaut je ljudskog oblika, a na sebi ima
integrirane mnoge mehanizme i alate koji su potrebni pri takvim zahvatima, npr. hvataljke.
Praktinost uporabe robota u svemirskim zadacima je u tome to su njegove robotske ruke
mnogo spretnije i preciznije u radu od ljudskih, ak i ako zanemarimo injenicu da
svemirsko odijelo sputava astronauta.
Neka od najzanimljivijih istraivanja odvijaju se u Japanu. Japanska vlada pokrenula je
masovnu kampanju financiranja robotike u kojoj vide ne samo nain poboljanja
industrijske proizvodnje, ve i nain da se pomogne starijim ljudima, kojih je sve vie,
budui da stanovnitvo Japana ubrzano stari.
Neki od oku najprivlanijih i najbolje dizajniranih robota su Hondini humanoidni roboti.
Velika korporacija Honda proizvodi robote ve dugo, a njezina P serija ima nekoliko
izdanaka (P1, P2, P3). Naroito je ambiciozan projekt P2, robot koji izgleda poput
astronauta, a moe se penjati po stubama. Rad na P2 projektu trajao je 200 'radnih godina',
a ukupni trokovi su nevjerojatnih 100 milijuna dolara.
Honda razvija jo jednog robota, znakovitog imena Asimo. ASIMO je kratica od
Advanced Step in Innovative Mobility, no ini se da se ipak prije radi o loe prikrivenoj
referenci na teoretiara robotike Asimova. Asimo je prvi robot koji je sudjelovao u jednoj
diplomatskoj misiji. Naime, kada su se ove godine u palai Hrzansky u Pragu susreli
japanski i eki premijer, robot Asimo je bio u ulozi posebnog gosta. Hondin 1,2 metra
visok robot, nalik na ovjeuljka iz lego kockica, u stanju je hodati, rukovati se, plesati,
prepoznavati glasove i pokrete u okolini, priati na japanskom, a za svoju prvu
diplomatsku misiju nauio je i neto ekog jezika.
6. ZAKLJUAK
Zadnjih nekoliko desetljea znanost i tehnologija napreduju rapidnim, skoro zastraujuim
tempom. Ljudska vrsta svakim danom postaje sve ovisnija o tehnologiji, a ve se danas
normalna svakodnevica ne moe zamisliti bez brojnih luksuza koje tehnologija prua.
Moe li se jednog dana dogoditi da se sva ta tehnologija okrene protiv ljudske vrste te da
scenariji filmova poput 'Matrix' ili 'Terminator' postanu stvarnost?

21

Jasmin Mahalbai, Robotika

7. LITERATURA :
[1] Craig, J. J.: Introduction to Robotics, Addison -Wesley Publishing Company, 1989.
[2] Denavit, J.; Hartenberg, R.S.: Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on
Matrices, ASMEJ of Applied Mechanics, 1955.

[3]

Dieter W. Wloka: Roboter systeme 1-Teschnische Grundlagen, Springer-Verlag

Berlin Heidelberg, 1992.

[4] Craig, J. J.: Introduction to Robotics, Addison -Wesley Publishing Company, 1989.
[5] urina, T. ; Crnekovi, D.: Industrijski roboti, kolska knjiga, Zagreb, 1990.
[6] ohodar, M.; Kulenovi, M.; Voloder, A.: Kinematic Modeling of Robot Arm
and Analysis its Singularity, The 12th INTERNATIONAL DAAAM
SYMPOSIUM Inteligent Manyfacturing & Automation: Focus on Precision
Engineering, Jena, 2001.
[7] urina, T.; Crnekovi, M.: Industrijski roboti, kolska knjiga - Zagreb, 1990.
[8] www.continental.com
[9] www.howstuffworks.com
[10] www.circuitcellar.com

22