Automatizacija P1

STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU
AUTOMATIZACIJA
Što, kako, kada?
 Šifra: P 404
 Predavanja + vježbe: 2 + 2
 ECTS bodovi: 5.0
 Predavanja: - Četvrtkom od 8.00 u 201.
 Polaganje ispita: - putem kolokvija (2 + 1)
- pismeni i usmeni na
redovnim rokovima
Za prolaz potrebno je postići najmanje 50 % bodova

2
Podatci o predavačima, asistentima
doc. dr. sc. Marko Katinić
Zavod za strojarske konstrukcije
Katedra za mehaniku i čvrstoću
Tel. 493 429
E-mail: Marko.Katinic@sfsb.hr
Prof. dr. sc. Tomislav Šarić
Zavod za industrijsko inženjerstvo
Katedra za održavanje i računalnu potporu proizvodnje
Tel. 493 444
E-mail: Tomislav.Saric@sfsb.hr
Mr. sc. Mirjana Čičak

Tel. 493 445
E-mail: mcicak@sfsb.hr
3
Podatci o predavačima, asistentima
doc. dr. sc. Marko Katinić
Zavod za strojarske konstrukcije
Katedra za mehaniku i čvrstoću
Tel. 493 429
E-mail: Marko.Katinic@sfsb.hr
Prof. dr. sc. Tomislav Šarić
Tel. 493 444
E-mail: Tomislav.Saric@sfsb.hr
Mr. sc. Mirjana Čičak

Tel. 493 445
E-mail: mcicak@sfsb.hr
4
Pregled gradiva koji će se učiti na kolegiju
 Uvod u automatizaciju (osnovni pojmovi)
 Matematički pristup dinamičkim sustavima
 Analiza u vremenskom području
 Analiza u području kompleksne varijable
 Analiza u frekvencijskom području
 Regulacijski objekti
 Regulacijski uređaji
 Analiza regulacijskog djelovanja
 Sinteza regulacijskog djelovanja
 Metoda prostora stanja
 Osnovno o PLC-ima
 Osnove robotike
5
Literatura
 Tugomir Šurina: Automatska regulacija, ŠK, Zagreb (1987)
 Vojislav Kecman: Osnove automatike, ŠK, Zagreb (1988)
 Majetić, Kasač, Brezak: Zbirka zadataka iz teorije automatskog
upravljanja – jednovarijabilni sustavi, FSB, Zagreb (2016)
 Majetić, Kasač, Brezak: Zbirka zadataka iz teorije automatskog
upravljanja – viševarijabilni sustavi, FSB, Zagreb (2016)
 Joško Petrić: Automatatska regulacija: uvod u analizu i sintezu,
FSB, Zagreb (2012)
 Božičević Juraj: Temelji automatike (Školska knjiga, Zagreb)
 Josip Tomac: Osnove automatske regulacije, predavanja, ETF
Osijek (2004)
 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop: Modern Control Systems,
Prentice Hall, (2010)
6
UVOD U AUTOMATIZACIJU
Bez proizvodnje ne može opstati niti

jedna druga ljudska aktivnost
(znanost, umjetnost, medicina, sport,
itd.)
PROIZVODNJA U Čvrsta je veza između razvoja

SUVREMENOM civilizacije i tehnike!
DRUŠTVU
7
Prije milijun godina Špilja Vonderverk Južna Afrika
8
3.500 godina p.n.e Mezopotamija
9
Vodeni sat
(klepsidra)
Regulacija protoka
3. stoljeće p.n.e Ktesibios iz Aleksandrije
10
Regulacija razine
3. stoljeće p.n.e Philon-ova uljna lampa
11
Regulacija razine
1. stoljeće p.n.e Heron iz Aleksandrije
12
 Svaka se čovjekova korisna djelatnost sastoji od fizičkog i
umnog rada
 Fizički rad (utrošak energije) mora biti upravljan umnom

aktivnošću (korištenje informacija)
 Putem živčanog sustava ljudski mozak prima informacije od

osjetila i predaje ih mišićima
 Energija je povezana s informacijama; energija bez informacija

predstavlja kaos, a nosilac informacija je energija
13
Prva industrijska revolucija 1712.

14
 1712. Newcomen konstruirao prvi
parni stroj
 James Watt 1776. usavršio parni stroj
 1778. centrifugalni regulator brzine
parnog stroja
15
Izgled centrifugalnog regulatora
16
Prva industrijska revolucija
 zamjena ljudskog fizičkog rada radom energetskih strojeva
 strojevi preuzimaju samo rad koji je rutinski slijed operacija
 era mehanizacije
 svrha zamjene ljudskog rada da se poboljša, poveća i pojeftini

proizvodnja i olakša rad
 razvoj tehnike omogućen je rješavanjem problema pretvorbe,

prijenosa i upotrebe energije
17
18
Druga industrijska revolucija
 zamjena ljudskog umnog rada radom informacijskih strojeva
 informacijski strojevi upravljaju energetskim strojevima
 razvoj informacijskih strojeva vezan je za elektroničku

tehnologiju i osobito za elektronička računala
 era automatizacije
 čovjek se oslobađa funkcije upravljanja proizvodnim procesima
 rješen problem pretvorebe, prijenosa i korištenja informcija
19
 Automat: tehnički uređaj koji potpuno samostalno obavlja
koristan rad prema čovjekovoj zamisli
 primjena centrifugalnog regulatora za regulaciju brzine vrtnje

parnoga stroja (1778. patent J. Watt) označava temelje
automatizacije
 teorijski pristup automatizaciji: 1868. u rapravi „O

regulatorima” J. C. Maxwella
 Prava era automatizacije: nakon 2. svjetskog rata – masovna

primjena informacijskih strojeva (elektroničkih računala)
20
21
 izrada vijaka iz šipke
 ručna izrada – dugotrajan i mukotrpan posao, vijak bi bio skup
 mehanizacija: tokarski stroj – brži i precizniji rad, čovjek

osolobođen fizičkog rada, ali upravlja strojem
 automatizacija: tokarski automat – čovjek samo nadzire
22
 preuzimanje funkcije fizičog rada i funkcije upravljanja
procesom proizvodnje od strane strojeva ne znači da proces teče
sređeno i da se stanje održava samo po sebi
 u procesu proizvodnje pojavljuju se uvijek iznova poremećaji

(unutrašnji i vanjski)
 primjer: grijanje neke prostorije (utjecaj vanjske temperature,

istrošenost sustava grijanja)
 automatska regulacija: pomoću odgovarajućih uređaja održava

zadano ili željeno stanje procesa protiv svih poremećaja
23
 automatska regulacija nije tehnički izum, već prirodni zakon
 prisutna je svuda u prirodi gdje postoji stanje reda koje treba

održavati i suprostavlja se tendenciji sustava da zbog starosti i
istrošenosti stalno pogoršava svoja svojstva
 živi organizmi: visoki stupanj organiziranosti, većina životnih

funkcija se automatski održava u željenom stanju
 primjeri: regulacija tjelesne temperature, količine šećera u krvi,

krvni tlak, osjećaj ravnoteže, itd.
24
 tehnički sustavi: slično kao i kod živih sustava, pogotovo kada
su složeni sustavi – dobar dio funkcija se mora sam održavati
 ekonomski sustavi: tvornica ili nacionalno gospodarstvo –

mehanizam tržišta automatski regulira ponudu i potražnju robe
 automatska regulacija je jedno od osnovnih načela na kojima je

izgrađena kibernetika
znanost o procesima
upravljanja živim bićima i
strojevima
25
26
27
28
29
30
31
 proces pri kojem jedna ili više ulaznih veličina u sustavu utječu
na izlaznu veličinu prema zakonitostima koje su svojstvene tom
sustavu
 informacija se prenosi u upravljačkom lancu ili „otvorenom

krugu” (eng. open loop control)
 funkcionalno je vrlo jednostavno – sustav ne može doći u

nestabilno stanje, ali je osjetljiv na poremećaje (teško je
održavati točne odnose između ulaznih i izlaznih veličina)
32
 nema povratne veze za samoispravljanje djelovanja
 pri upravljanju dovoljno je promatrati stacionarne uvjete koji

daju odgovor na problem točnosti
33
Ulazna
veličina
podliježe
slučajnostima
Blok
dijagram
Strelice označavaju put signala, a blokovi su funkcionalni odnos
između izlazne i ulazne veličine
34
Programsko upravljanje
Programator upravlja
vremenskim tokom dviju
veličina: tlak i struja
Ulazna veličina se mijenja po unaprijed utvrđenom programu
35
 iz primjera se vidi da je kod upravljanja ostvareno načelo

pravilnog povezivanja uzroka i posljedice
 u upravljačkom lancu ulazne veličine stalno djeluju na izlazne

veličine dok obrnutog djelovanja nema – upravlja se unaprijed
 energija upravljanja je uvijek manja od energije kojom se

upravlja – u protivnom upravljanje nebi imalo smisla
 upravljanje je poželjno tamo gdje se ne očekuju česti i veliki

poremećaji
36
 izlazna veličina u sustavu djeluje povratno na ulaznu veličinu

održavajući zadano ili željeno stanje
 informacija se prenosi u regulacijskoj petlji ili „zatvorenom

krugu” (eng. closed loop control)
 i pri regulaciji postoji problem točnosti, povezan s pojavama u

stacionarnom stanju
 zbog postojanja povratne veze regulacijski sustav može postati

nestabilan, pa treba promatrati i dinamičke uvjete sustava
37
ČVRSTA
Regulacijsko REGULACIJA
djelovanje:
suzbijanje
poremećaja koji
se događaju
slučajno
38
xC vjerno slijedi
Mehanička ulaznu veličinu
povratna veza
SLIJEDNA
REGULACIJA
39
40
 kombinacija upravljanja i regulacije složenih sustava, uz

korištenje elektroničkih računala
 multivarijabilnim sustavima (više ulaza i izlaza)
 više spregnutih regulacijskih petlji
41
1. STABILNOST
2. TOČNOST
3. BRZINA ODZIVA
4. KARAKTER PRIJELAZNE POJAVE
42
 najvažnije svojstvo regulacijskog sustava

pojava oscilacija
temperature peći
zbog kašnjenja
reakcije pojedinih
elemenata
uzrokovanih
njihovom tromošću
Regulacija temperature industrijske peći
43
U novom stanju ravnoteže, koje

se uspostavilo nakon
poremećaja, preostaje određeno
odstupanje regulacijske
veličine H
Regulacijsko odstupanje se
može smanjiti većim
„pojačanjem” u regulacijskom
krugu – povećanje omjera a/b
krakova poluge
Regulacija razine kapljevine
44
45
46
 pomoću automatske regulacije kontroliraju se razne fizikalne i

kemijske veličine: temperatura, položaj, slanost, zračenje i sl.
 u prijenosu informacija sudjeluju razni fizikalni mediji:

električni, pneumatski, hidraulički, mehanički
 u prvom planu je pronalaženje funkcionalnih ovisnosti pomoću

matematičkih metoda i odgovarajućih simbola – sama tehnička
izvedba nije u fokusu teorije automatske regulacije
47
 područje proučavanja treba ograničiti da bi se izvana mogle

mjeriti ili odrediti veličine koje daju bitnu sliku pojava u tom
području – pojam sustava
 sustav: skup fizikalnih elemenata i sklopova koji su povezani

međusobnim djelovanjem
48
 parametri sustava određuju funkcionalnu ovisnost izlaznih i

ulaznih veličina
 načelo kauzalnosti: pobuda je uzrok koji djeluje na situaciju, a

odziv je posljedica
 deterministički sustav: karakteristične veličine se mijenjaju

prema unaprijed određenim zakonitostima, uglavnom
kontinuirano – izlazna veličina je jednoznačno određene prema
ulaznoj veličini
49
 stohastički sustav: karakteristične veličine se mijenjaju

nepredvidivo i uglavnom diskretno – proučavanje se temelji na
vjerojatnosti i statistici
 linearni sustav: ako će dvije pobude xu1(t) i xu2(t) na ulazu

sustava izazvati odzive xi1(t) i xi2(t), pri čemu vrijedi odnos
[axu1(t) + bxu2(t)] → [axi1(t) + bxi2(t)]
vrijedi načelo superpozicije: odziv na zbroj dviju pobuda

jednak je zbroju odziva svake pobude zasebno
50
 statički sustav: ako mu ulazi i izlazi ne ovise o vremenu -

matematički model je opisan algebarskim jednadžbama
 dinamički sustav: ako su mu ulazne i izlazne veličine, te

varijable stanje ovisne o vremenu - matematički model je opisan
diferencijalnim ili integracijsko-diferencijalnim jednadžbama
(kontinuirani signali), odnosno jednadžbama diferencije
(diskretni signali)
51
 jednovarijabilni sustav: posjeduje samo jednu ulaznu i jednu

izlaznu varijablu
 multivarijabilni (viševarijabilni) sustav: posjeduje više ulaznih

i/ili više izlaznih varijabli
 pasivni sustav: je sustav koji ili ne sadrži spremnike energije, ili

spremnici energije ne sadrže energiju u vrijeme starta –
matematički gledano početni uvjeti pasivnog sustava su jednaki
nula
52
 vremenski-varijabilni sustav: ako je bar jedan njegov parametar

ovisan o vremenu
 vremenski-invarijantan sustav: ako niti jedan njegov paramatar

ne ovisi o vemenu
 sustav s koncentriranim (usredotočenim) parametrima: ako mu

niti jedan parametar ne ovisi o bilo kojoj prostornoj koordinati
 sustav s raspodjeljenim parametrima: ako mu parametri (bar

jedan) ovise o prostornim koordinatama (bar jednoj)
53
SUSTAV SE OCJENJUJE SA STAJALIŠTA STABILNOSTI,

TOČNOSTI, BRZINE ODZIVA I PRIJELAZNE POJAVE
PROJEKTIRANJE REGULACIJSKOG SUSTAVA
54
1. Navedite osnovne razloge uvođenja automatizacije.
2. Što je informacija, a što signal? Navedite vrste signala.
3. Što je upravljanje, a što regulacija? Objasnite razliku između

upravljanja i regulacije.
4. Koje dvije vrste regulacije poznajete i kratko ih objasnite.
5. Nacrtajte i opišite funkcionalni blok dijagram regulacijskog

kruga u najopćenitijem obliku.
55
6. Koji su osnovni zahtjevi pri regulaciji, i koji se smatra

najvažnijim?
7. Što je analiza, a što sinteza regulacijskog sustava?
56
57

Automatizacija P1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Automatizacija P1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

 ECTS bodovi: 5.0

 Predavanja: - Četvrtkom od 8.00 u 201.

 Polaganje ispita: - putem kolokvija (2 + 1)

Za prolaz potrebno je postići najmanje 50 % bodova

Mr. sc. Mirjana Čičak

Mr. sc. Mirjana Čičak

Bez proizvodnje ne može opstati niti

PROIZVODNJA U Čvrsta je veza između razvoja

Prije milijun godina Špilja Vonderverk Južna Afrika

3.500 godina p.n.e Mezopotamija

3. stoljeće p.n.e Ktesibios iz Aleksandrije

3. stoljeće p.n.e Philon-ova uljna lampa

1. stoljeće p.n.e Heron iz Aleksandrije

 Fizički rad (utrošak energije) mora biti upravljan umnom

 Putem živčanog sustava ljudski mozak prima informacije od

 Energija je povezana s informacijama; energija bez informacija

Prva industrijska revolucija 1712.

Izgled centrifugalnog regulatora

 zamjena ljudskog fizičkog rada radom energetskih strojeva

 strojevi preuzimaju samo rad koji je rutinski slijed operacija

 svrha zamjene ljudskog rada da se poboljša, poveća i pojeftini

 razvoj tehnike omogućen je rješavanjem problema pretvorbe,

 zamjena ljudskog umnog rada radom informacijskih strojeva

 informacijski strojevi upravljaju energetskim strojevima

 razvoj informacijskih strojeva vezan je za elektroničku

 čovjek se oslobađa funkcije upravljanja proizvodnim procesima

 rješen problem pretvorebe, prijenosa i korištenja informcija

 primjena centrifugalnog regulatora za regulaciju brzine vrtnje

 teorijski pristup automatizaciji: 1868. u rapravi „O

 Prava era automatizacije: nakon 2. svjetskog rata – masovna

 izrada vijaka iz šipke

 ručna izrada – dugotrajan i mukotrpan posao, vijak bi bio skup

 mehanizacija: tokarski stroj – brži i precizniji rad, čovjek

 automatizacija: tokarski automat – čovjek samo nadzire

 u procesu proizvodnje pojavljuju se uvijek iznova poremećaji

 primjer: grijanje neke prostorije (utjecaj vanjske temperature,

 automatska regulacija: pomoću odgovarajućih uređaja održava

 prisutna je svuda u prirodi gdje postoji stanje reda koje treba

 živi organizmi: visoki stupanj organiziranosti, većina životnih

 primjeri: regulacija tjelesne temperature, količine šećera u krvi,

 ekonomski sustavi: tvornica ili nacionalno gospodarstvo –

 automatska regulacija je jedno od osnovnih načela na kojima je

 informacija se prenosi u upravljačkom lancu ili „otvorenom

 funkcionalno je vrlo jednostavno – sustav ne može doći u

 nema povratne veze za samoispravljanje djelovanja

 pri upravljanju dovoljno je promatrati stacionarne uvjete koji

Ulazna veličina se mijenja po unaprijed utvrđenom programu

 iz primjera se vidi da je kod upravljanja ostvareno načelo

 u upravljačkom lancu ulazne veličine stalno djeluju na izlazne

 energija upravljanja je uvijek manja od energije kojom se

 upravljanje je poželjno tamo gdje se ne očekuju česti i veliki

 izlazna veličina u sustavu djeluje povratno na ulaznu veličinu

 informacija se prenosi u regulacijskoj petlji ili „zatvorenom

 i pri regulaciji postoji problem točnosti, povezan s pojavama u

 zbog postojanja povratne veze regulacijski sustav može postati

 kombinacija upravljanja i regulacije složenih sustava, uz

 multivarijabilnim sustavima (više ulaza i izlaza)

 više spregnutih regulacijskih petlji

4. KARAKTER PRIJELAZNE POJAVE

 najvažnije svojstvo regulacijskog sustava

Regulacija temperature industrijske peći

U novom stanju ravnoteže, koje