STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

AUTOMATIZACIJA
Što, kako, kada?

„ ECTS bodova: 4.0

„ Predavanja i vježbe: srijedom od 12.00 u 205.
„ Polaganje ispita: - putem kolokvija (3)
- pismeni i usmeni na
redovnim rokovima

2
 Podatci o predavačima, asistentima

Prof.dr.sc. Todor Ergić Štefanija Klarić, dr. sc.

Zavod za strojarske konstrukcije Zavod za proizvodno strojarstvo
Katedra za mehaniku i čvrstoću Katedra za zavarivanje i površinsku zaštitu

Tel. 493 417 Tel. 493 414

E-mail: Todor.Ergic@sfsb.hr E-mail: Stefanija.Klaric@sfsb.hr

Prof.dr.sc. Tomislav Šarić Vjekoslav Galzina, mr.sc.

Zavod za industrijsko inženjerstvo Zavod za industrijsko inženjerstvo
Katedra za održavanje i računalnu potporu proizvodnje Katedra za održavanje i računalnu potporu proizvodnje

Tel. 493 444 Tel. 493 445

E-mail: Tomislav.Saric@sfsb.hr E-mail: vjekoslav.galzina@sfsb.hr

3
Dolazak na predavanja, vježbe…polaganje
kolegija
„ Dolazak na vježbe: obavezan!!!
„ Dolazak na predavanja: redovni dolazak na
predavanja i vježbe mogu donijeti do 25%
ocjene na ispitu (kratki testovi na kojima se
mogu koristiti zabilješke)
„ Za prolaz na pismenom ispitu potrebno je
postići najmanje 60 % bodova

4
Pregled gradiva koji će se učiti na kolegiju

Pregled gradiva koje se obrađuje u kolegiju

„ Uvod u automatizaciju procesa

„ Uloga automatizacije postrojenja i procesa

„ Sustav i njegove značajke, informacije i signali (motrenje procesa i

mjerenje)
„ Analiza i sinteza sustava

„ Vođenje procesa (matematički model), analiza u vremenskom

području, standardne pobudne funkcije, osnovni dinamički članovi,
prijelazna i težinska funkcija
„ Analiza u području kompleksne varijable, prijenosna funkcija,
algebra blokova
„ Osnove sustava vođenja – definirati i pokazati na primjerima

„ Stabilnost sistema, Hurwitzov i Routhov kriterij stabilnosti

5
Literatura

„ Tugomir Šurina: Automatska regulacija (ŠK, Zagreb)

„ Vojislav Kecman: Osnove automatike (ŠK, Zagreb)
„ Dubravko Majetić : AUTOMATIKA
Podloge za vježbe (FSB, Zagreb)
„ Ratimir Žanetić: Vođenje
V procesa u proizvodnji (Kemijsko-tehnološki
fakultet u Splitu)
„ Božičević Juraj: Temelji automatike (Školska knjiga, Zagreb)
„ N. Perić, I. Petrović: Automatizacija postrojenja i procesa -
predavanja, Skripta Zavoda za APR, FER, Zagreb, 2000.
„ Maida Čohodar: Production automation – predavanja, Mašinski
fakultet, Sarajevo, 2007.

6
1. UVOD U AUTOMATIZACIJU

1.1. Osnovni pojmovi

„ Što je AUTOMATIZACIJA?
„ Era mehanizacije - Era automatizacije
„ Razlozi automatizacije
„ Što je zadatak automatske regulacije?
„ Kibernetika
„ Mehatornika
„ Robot

7
 Što je AUTOMATIZACIJA?

4D tasks (Engleski) :
Difficult,
Dangerous,
Dirty,
http://www.jobsintown.de/werbekampagne_1-433.html Dull.

8
 Što je AUTOMATIZACIJA?

„ Automatizacija: mjere i procesi kojima se smanjuje

udio ljudskog rada u proizvodnji i pružanju usluga.
(Od gr. riječi αυτοµατοζ, a označava ono što se
dešava samo od sebe)

Automatizacija - evolucijski proces

Ona u najširem smislu predstavlja novu epohu u razvoju proizvodnih snaga,
pronalaženjem sustava koji u sve većoj mjeri zamjenjuju čovjeka, ne samo kao
izvor snage, već i u funkcijama opažanja, pamćenja i odlučivanja.

9
Era mehanizacije - Era automatizacije
(Povijesni razvoj)
„ Era mehanizacije (19. stoljeće)
Potreba za zamjenom fizičkog rada – strojevi za rutinski slijed operacija
Rješavanje problema pretvorbe, prijenosa i upotrebe energije

http://www.theresurgence.com/series/In_Light_of_the_Ages

10
Era mehanizacije - Era automatizacije
(Povijesni razvoj)
„ Era automatizacije (20. stoljeće)
Potreba za zamjenom umnog rada – primjena informacijskih strojeva
Rješavanje problema pretvorbe, prijenosa i upotrebe informacija

Temelji automatizacije:
-Centrifugalni regulator (J. Watt, 1784.)
-Rasprava: “O regulatorima” (J.C. Maxwell, 1868.)

http://digilander.libero.it/calchic/english3/governoreng.html

11
 Era mehanizacije - Era automatizacije
(Povijesni razvoj)
„ Era automatizacije (20. stoljeće)
Masovna primjena informacijskih strojeva: Nakon 2.
svjetskog rata

Automat: tehnički uređaj koji

samostalno obavlja koristan
rad prema čovjekovoj zamisli.

Electronic Numerical Integrator and Computer (1946)

http://fsktm.um.edu.my/~yamani/waes3305/sem1_03/1b.pdf

12
Razlozi automatizacije

- manjak i cijena radne snage,

- povećanje produktivnosti,
- smanjenje troškova-poboljšanje kvalitete,
- smanjenje vremena razvoja proizvoda,
- konkurentnost,
- 4D tasks,
- složenost procesa (ograničenje ljudskih sposobnosti).

http://fsktm.um.edu.my/~yamani/wa
es3305/sem1_03/1b.pdf

13
Razlozi protiv automatizacije

„ Otpor radnika
„ Potreba za dodatnom obukom radne snage
„ Visoka početna ulaganja
„ Upravljanje procesima nadogradnje
- intelektualni faktori nasuprot tehnološkim faktorima
(Pristupi: Toyota – Ford)
- prikladna upotreba tehnologije
- nužan je sustavan pristup automatizaciji
http://fsktm.um.edu.my/~yamani/wa
- nekompatibilnost opreme es3305/sem1_03/1b.pdf

14
Što je zadatak automatske regulacije?

Unutarnji ili vanjski

poremećaji
Zadatak automatske
regulacije:
Pomoću
odgovarajućih
uređaja održavati
zadano ili željeno
stanje nekog procesa
protiv svih unutarnjih
i vanjskih
poremećaja.

N. Perić, M. Vašak: Procesna automatizacija

(predavanje 1), FER, 2009. 15
Kibernetika

„ Kibernetika - znanstvena disciplina koja se posebno

bavi proučavanjem upravljanja u dinamičkim
sustavima.
„ Uglavnom sada se pod kibernetikom najčešće misli
na znanost koja se bavi:
- razvojem robota i umjetnih ljudskih organa, kao što
su umjetna ruka, srce itd.;
- razvojem teorije regulacije;
- razvojem teorije upravljanja u dinamičkim
sustavima, u smislu postavljanja i postizavanja
nekih ciljeva. Prof. dr. sc. Dušan Radošević, OSNOVE TEORIJE
SUSTAVA, Nakladni zavod Matice hrvatske, ZAGREB, 2001.

16
Kibernetika

„ Kibernetika - znanstvena disciplina koja se

posebno bavi proučavanjem upravljanja u
dinamičkim sustavima.
„ Rođenjem kibernetike smatra se pojava Wienerove knjige
(Norbert Wiener (1894-1964)): Cybernetics or Control and
Communication in the Animal and the Machine. (Kibernetika ili
kontrola i komunikacija u živom biću i stroju), 1948. godine.

Prof. dr. sc. Dušan Radošević, OSNOVE TEORIJE

SUSTAVA, Nakladni zavod Matice hrvatske, ZAGREB, 2001.

17
Kibernetika

„ Kibernetika - znanstvena disciplina koja se

posebno bavi proučavanjem upravljanja u
dinamičkim sustavima.
„ Automatska regulacija nije tehnički izum nego
prirodni zakon – jedno od osnovnih načela
kibernetike.

18
Automatizacija proizvodnje

Maida Čohodar: Production automation – predavanja, Mašinski fakultet, Sarajevo, 2007.

19
 Mehatronika

“Modern Times” This 1936 comedy was written, produced, directed by

Charlie Chaplin and starred… Charlie Chaplin
http://www.thingsyoungerthanmccain.com/modern-times/

Jedan od ciljeva pri konstruiranju novog proizvoda omogućiti njegovu

proizvodnju sa minimalnim vremenom, minimalnim proizvodnim
troškovima, poboljšati mu performanse (pouzdanost, funkcionalnost i sl.).

Ovo je rezultiralo povezivanjem strojarskih, elektroničkih komponenti sa

kompjuterskom tehnikom, tj. stvorilo je novi mehatronički koncept.

Maida Čohodar: Production automation – predavanja, Mašinski fakultet, Sarajevo, 2007.

20
 Mehatronika

Temin mecha(nics + elec)tronics – mehatronika http://www.engr.sjsu.edu/bjfurman/courses/ME285/

21
 Mehatronika
Mehatronika je sinergijska
integracija strojarstva,
elektronike, elektrotehnike,
računalne tehnologije i upravljanja
u projektiranju i izradi industrijskih
proizvoda i procesa.
Harashima, Tomizuka, Fukuda,1996.
R. Basan (24.09.2009.): Materijali za praćenje predavanja,
http://www.riteh.uniri.hr/zav_katd_sluz/zvd_kons_stroj/katedre/prijenosnici/k
olegiji/mtr/mtr_materijali.htm

22
Mehatronika

„ Automobil: elektronsko ubrizgavanje goriva,

ABS sustav kočenja,
„ Kućanski aparati: toster, mašina za rublje
„ Kancelarijski uređaji: kopir aparati,..
„ “Pametne” igračke
„ Automatizirana proizvodni sistemi: CNC
strojevi i roboti

23
Mehatronika
http://www.imdb.com/media/rm67344384/tt0343818

Tri zakona robotike (Asimov)

• Robot ne smije ozlijediti čovjeka,
ili pak ne djelujući dopustiti da se
čovjek ozlijedi.
• Robot mora izvoditi naređenja
čovjeka, osim kada su ona u
koliziji sa prvim zakonom.
• Robot mora zaštiti svoje vlastito
postojanje toliko dugo, dok ono
nije u konfliktu sa prva dva
http://fsktm.um.edu.my/~yamani/waes3305/sem1_03/1b.pdf
zakona.
24
 Roboti – mehatronički proizvod
Riječ "robot" prvi put je upotrebio češki pisac i filozof Karel Čapek u drami
"Rossum's Universal Robots" (Rossumovi univerzalni roboti), 1920. Riječ "robot"
izvedena je iz češke rijeći "robota" koja znači prisilan rad, te iz riječi "robotnik" koja
znači "kmet".
T.Ergić: Repetitorij: Temeljni pojmovi iz robotike i zavarivanja pomoću robota

Konstrukcija robota :

1. mehanički sustav (manipulator)

2. energetski sustav (aktuatori)
3. mjerni sustav (senzori)
4. upravljački sustav

25
 Roboti – mehatronički proizvodi
4D tasks: 4A tasks
dangerous automation (automatizacija)
dirty Teži se prema augmentation (augmentacija)
dull assistance (pomoć)
difficult autonomous (autonomnost)

http://fsktm.um.edu.my/~yamani/waes3305
Definicija robota: /sem1_03/1b.pdf

"Industrijski robot je višefunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i

koji je namijenjen da giba materijale, dijelove, alate i specijalne uređaje na razne
programirane načine gibanja u cilju izvršavanja različitih zadataka."
Robot Institute of America
“An industrial robot is a re-programmable, multi-functional manipulator designed to move materials, parts, tools, or special
devices through variable programmed motions for the performance of a variety
of tasks.”

Manipulating industrial robot as defined in ISO 8373

An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose,manipulator programmable in three or more axes, which may
be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications.

26
Svojstva industrijskih robota

„ Računalno upravljanje potrebno je zbog:

- Kompleksnih matematičkih proračuna i
transformacije koordinata,
- Koordiniranja kretanjima po osima,
- Pojednostavljuje dizajn, programiranje i upravljanje
robotima,
- Prijema informacija sa mnoštva senzora,
- Brzog, ponovljivog odziva robota,
„ Reprogramabilnost
„ Mogućnosti kretanja u različitim smjerovima (osima)
„ Imaju izmjenjivi prihvatni alat (engl.end effector)
Maida Čohodar: Production automation – predavanja, Mašinski fakultet, Sarajevo, 2007.

27
Prednosti robota

„ Roboti pružaju fleksibilnost,

„ Mogu manipulirati sa predmetima različitih oblika,
„ Postoje roboti različitih konfiguracija, dimenzija, i sl.
„ Povoljan odnos troškovi / performanse,
„ Integracija u postojeće proizvodne sustave sa
potrebnim minimumom radnog prostora,
„ Kompatibilni su sa drugim računalno-temeljenim
proizvodnim tehnologijama.

Maida Čohodar: Production automation – predavanja, Mašinski fakultet, Sarajevo, 2007.

28