Prof. dr. sc.

Danko Kezi
Prof. dr. sc. Gabro Smiljanic
mr.sc. Ivan Vilovi

Raunalno upravljanje tehnikim sustavima

Predavanja na Pomorskom fakultetu u Splitu

2007.

1. UVOD
Elektronika su digitalna raunala zauzela odluujui poloaj u mnogim ljudskim
aktivnostima. Od pasivnih pomagaa u poetku razvoja do aktivnih inteligentnih uesnika u
upravljanju, tekao je razvoj elektronikih raunala. Danas je veina procesa, i to vrlo sloenih,
upravljana raunalima, uz malo ili nikakvo sudjelovanje ovjeka, esto su to djelatnosti vrlo
kritine po svojoj funkciji, kao primjene u medicini, voenju zrakoplova, broda i sl. ovjek se
trudi da u raunala usadi barem neka svojstva inteligentnih bia. Ta inteligentna svojstva su
poglavito posljedica programa koji upravljaju radom cjelokupnog raunalskog sustava.
Stvaratelj programa je jo uvijek jedino ovjek i on je od rjeavanja, manje ili vie sloenih
algoritama preao na ugraivanje sposobnosti rasuivanja, temeljene na pohranjenom znanju.
Dolazi do pojave novog pojma vezanog za raunalo: -umjetna inteligencija. Kod realizacije
sustava umjetne inteligencije nije dovoljno znati programirati, nego se javlja potreba za
dubokim interdisciplinarnim istraivanjem da bi se razumjeli procesi koji postoje u stvarnom
ivotu i da bi se izradio algoritamski model kojeg je zatim mogue realizirati na raunalu ili
uz pomo raunala. Prvi korak su tzv. ekspertni (struni) sustavi, koji zamjenjuju ovjeka
strunjaka (eksperta). Primjerice, raunalni sustav sa programom za dijagnostiku kvarova na
brodskom motoru je primjer jednog ekspertnog sustava, jer je u programima ugraeno znanje
eksperta (strunjaka) za brodski motor.
Za napredne primjene ovakvih sustava potrebno je poznavati mogunosti raunala i
metode izrade i postavljanja sustava za upravljanje.
1.1 Cilj kolegija
Kolegij "Raunalno upravljanje tehnikim sustavima" izvodi se Pomorskom fakultetu
u Splitu na prediplomskom studiju Pomorskih elektrotehnikih i informatikih tehnologija
te na diplomskom studiju Brodostrojarstva kao obvezni kolegij.Na prediplomskom studiju
Tehnologije jahta i marina i Pomorski sustavi i procesi kolegij se izvodi kao izborni. Cilj
kolegija je osigurati potrebna znanja iz podruja voenja procesa brodskih sustava uz pomo
elektronikih raunala. To ukljuuje potrebna znanja o openitom sustavu za voenje
tehnolokih i tehnikih procesa, njegovim osnovnim dijelovima i principima njihova rada,
glavnom elementu elektronikom raunalu, principima rada i arhitekturi mikroprocesora,
osnovama izgradnje sustava za voenje procesa, strunim(ekspertnim) sustavima, s
naglaenom primjenom na brodu.
Posebna pozornost treba biti usmjerena na primjenu sustava i raunala kod:
1. Planiranja opih operacija na brodu, kao to su ukrcaj, iskrcaj, te slaganje tereta, trimstabilitet-balansiranje, odraavanje i popravci, potronja goriva i drugog materijala, redoslijed
luka, komercijalna podjela flote i brodskih kapaciteta.
2. Upravljanje brodskim strojnim sustavom, porivnim strojem, pomonim strojevima,
elektroenergetskim sustavom.
3. Upravljanje navigacijskim sustavom (odreivanje pozicije broda, utvrivanje i praenje
rute i kurseva plovidbe i sl. )

1.2 Sadraj kolegija

Sadraj kolegija obuhvaa slijedea tematska podruja:
1. Osnove sustava za voenje procesa
2. Mikroprocesori i mikroraunala
3. Projektiranje i izgradnja sustava za voenje procesa
4. Primjena sustava za voenje procesa na brodovima (struni, ekspertni sustavi)
Pretpostavljaju se osnovna znanja iz podruja digitalnih raunala impulsne i digitalne
elektronike, kao i iz teorije automatske regulacije.

2.OSNOVE SUSTAVA ZA UPRAVLJANJE PROCESIMA

2.1 Procesi, mjerne sredine i naini rada sustava
Kako e se poglavito razmatrati upravljanje tehnikim sklopovima, ureajima i
strojevima, koji zajedniki djeluju u realizaciji odreenih procesa, a da bi se postigao
zajedniki cilj, potrebno je najprije rei to je to openito proces. Postoje mnoge razliite
definicije procesa.
Pod procesom u najirem smislu smatramo djelovanje na materiju, energiju i/ili
informacije i to takovo da se izlazne veliine procesa mogu izraziti u obliku elektrinih
veliina, pa se takav proces moe mjeriti, pratiti i upravljati elektronikim raunalima. Naime
samo se elektrine veliine mogu izravno unositi u elektroniko raunalo, bez posredstva
ovjeka.
Drugi vrlo vani element upravljanja je okoli u kojem se proces odigrava i on se
openito naziva mjerna sredina. Proces se u mjernoj sredini moe odigravati brzo, tako da ga
je jedino mogue pratiti elektronikim raunalima ili sporo tako da je mogue koristiti i manje
brza sredstva od elektronikog raunala. Ilustrativan primjer procesa i mjerne sredine
moemo nai kod parnog kotla. Praenje i/ili regulacija tlaka u kotlu predstavlja proces,
mjernu sredinu ini kotao sa svojim sadrajem. Najire se mjerna sredina moe izraziti
postrojenjem u kojem se dogaa obrada materije, energije i/ili informacija.
Procesi se odigravaju u vremenu i to dosta esto vrlo kratkom, pa je za mjerenje,
praenje i regulaciju potrebna neprestana izravna veza raunala sa zbivanjima u procesu. To
znai da raunalo mora raditi u realnom vremenu (on-line). Ovo je posebno vano za brodski
sustav, bilo strojni, bilo navigacijski, gdje jedino obrada u realnom vremenu ima smisla.
Upotreba raunala mora zadovoljavati u pogledu brzine, tonosti i preciznosti, da bi mogla
nadomjestiti ovjeka. Upravljanje nekim procesima je zbog navedenih karakteristika jedino i
mogue raunalom.
Prvi korak pri izgradnji sustava za upravljanje procesom jest definiranje onoga sto se
eli da sustav radi. Nakon toga treba prouiti odgovarajui proces i napraviti mjerni ili
upravljaki algoritam, koji e omoguiti da raunalo radi sve ono to je postavljeno kao
zahtjev za sustav u realnom vremenu (on-line), poto se algoritam u obliku programa unese u
raunalo. Konstruktor sustava za upravljanje procesima ima zadatak da napravi sve ono to je
potrebno da bi se proces mjerio, pratio, upravljao ili vodio pomou cjelokupnog sustava.
Pritom on upotrebljava digitalna raunala, njihove hardware-ske i programske elemente, ali i
mnotvo razliitih sklopovskih analognih i digitalnih elemenata, senzora, izvrnih organa itd.
Zbog sloenosti takvog zadatka obino se formiraju viedisciplinarni timovi strunjaka, koji
zajedniki rade na realizaciji cjelokupnog projekta.
Nama je najilustrativniji primjer procesa brod. Na brodu mogu postojati razliiti
sustavi u realnom vremenu, ali i drugi raunalski sustavi, koji mogu biti integrirani u
zajedniku cjelinu. Jedan od sustava u realnom vremenu bi mogao upravljati strojarnicom,
odnosno cjelokupnim strojnim kompleksom. U ovom sluaju je mogue kompletno
upravljanje prepustiti digitalnim raunalima, koja mjere razliite veliine i na temelju
razliitih algoritama i pohranjenih dodatnih znanja, donose odgovarajue odluke kojima
djeluju na izvrne lanove sklopova za automatsku regulaciju. Tako djeluju struni (ekspertni)
sustavi. U sklopu ovog sustava moe postojati sustav za tekue odraavanje i otklanjanje

kvarova. U tom sluaju raunalo mora sadravati sva znanja o strojevima i ureajima, kao i
iskustvena znanja ivih strunjaka. Jasno je da e ipak ostati jedan mali broj izvanrednih
stanja, kada e raunalo traiti intervenciju ovjeka. To moe biti sluaj kada se sam sustav
pokvari, a ne postoji priuvni ili kod veih havarija.
2.2 Osnovni principi i sklopovski elementi sustava
Praktiki je do primjene mikroprocesora ovjek bio glavni element u upravljanju
procesima. On je svojim ljudskim senzorima pratio ponaanje procesa i temeljem prije
zapamenog znanja putem svojih izvrnih organa eventualno poduzimao akciju. ovjek
posjeduje 5 osjetila, vid, sluh, okus, miris i dodir i s pomou njih doivljava svijet u kojem
ivi. Senzor vida su oi, senzor sluha su ui, senzori dodira se nalaze u ljudskoj koi, a senzori
okusa i mirisa u ustima i nosu. Senzori alju signale mozgu koje je u stvari centralni
procesor zaduen za obradu podataka. Na temelju obraenih podataka, mozak upravlja
ljudskim tijelom na nain da alje odgovarajue elektrine impulse miiima u tijelu koji onda
izvravaju odreeni fiziki rad. Tono se moe uoiti kako je snaga miia direktno
proporcionalna naponu i frekvenciji impulsa koje mozak alje miiu.
Slika 2.1. prikazuje kako se ovjek moe prikazati kao proces kojim upravlja mozak.

Vrlo slino djeluje i raunalni on-line sustav sustav koji na temelju signala sa
senzora koji su snimljeni u odreenoj mjernoj sredini upravlja razliitim izvrnim organima
(aktuatorima) i tako upravlja procesom. Naziv on-line ( u stvarnom vremenu ) oznaava da
se upravljanje vri automatski istog trenutka u stvarnom vremenu, bez upliva ovjeka u sam
proces upravljanja. Blok shema je prikazana na slici 2.2.

Slika 2.2 Raunalski on-line sustav

Na slici 2.3 prikazani su osnovni funkcionalni elementi sustava za upravljanje
procesima koji radi u stvarnom vremenu.

Slika 2.3
Sustav prikazan na slici 2.3 moe se podijeliti u tri osnovna dijela. Prvi dio predstavlja
mjernu sredinu (dno slike), drugi dio ini digitalno raunalo (vrh slike), a sredinji dio slike
ukljuuje elemente koji su potrebni za povezivanje mjerne sredine iz procesa s digitalnim
raunalom. Sredinji dio slike sastoji se od ulaznog i izlaznog lanca. Ulazni lanac se sastoji od
sklopova za analognu obradu signala, multipleksora, sklopa za uzorkovanje i A/D pretvaraa
te ulaznog suelja (interface). Izlazni lanac se sastoji od izlaznog suelja, D/A pretvaraa, te
sklopova za prilagoenje. Ulaznom i izlaznom lancu emo posvetiti najveu pozornost u ovim
razmatranjima, jer su oni najkarakteristiniji za rad u stvarnom vremenu (on-line). esto puta
upravo ovi elementi mogu izazvati kvar cjelokupnog upravljakog sustava, pa je neobino
vano da se studenti s njima detaljno upoznaju. Procesi, koji se odigravaju u mjernim
sredinama su toliko meu sobom razliiti da ih je teko razmatrati na openit nain. Takoer,
senzori ili mjerni pretvarai, koji izraavaju mjerne veliine u obliku elektrinih analognih ili
digitalnih signala rade po razliitim fizikalnim principima i opis njihova djelovanja vie spada
u podruje automatske regulacije.
2.2.1 Mjerna sredina, senzori i izvrsni organi
Ve smo napomenuli da je mjerna sredina okoli u kojem se odvija jedan ili vie
procesa. Ukoliko elimo procese upravljati, nuno je potrebno u mjernoj sredini vriti stalna
mjerenja karakteristinih veliina koje se zatim, u vidu elektrinih signala, prosljeuju
digitalnom raunalu na daljnju obradu. Digitalno raunalo obrauje podatke dobivene od
senzora po nekom od ugraenih algoritama za upravljanje i alje odgovarajue signale
izvrnim lanovima koji upravljaju procesom.

Mjerene veliine mogu biti tlak, temperatura, razliite mehanike sile, kutovi zakreta,
brzina itd. Ove fizikalne veliine nuno je transformirati u elektrine analogne veliine,
elektrine signale. To obavljaju senzori, koji su ustvari pretvarai razliitih fizikalnih veliina
u elektrine signale. Elektrini signali su uglavnom analognog tipa, ali mogu biti i digitalne
veliine. Najei oblici elektrinih signala, koji izlaze iz senzora su prikazani na slici 2.4
Signali su najee sinusoidalnog ili impulsnog tipa, a informacija koju nose moe biti
sadrana u amplitudi, frekvenciji, fazi, irini impulsa i sl. Mogu je i izravni digitalni izlaz iz
senzora, pa se takav signal moe izravno proslijediti raunalu uz eventualna mala
prilagoavanja.

Slika 2.4
Izvrni organi obavljaju obratni postupak od senzora. Oni pod djelovanjem analognih
ili digitalnih elektrinih signala iz raunala aktiviraju pojedine izvrne lanove unutar procesa
( elektromagnetske sklopke, proporcionalne elektro ventile ...) tako da vre korekciju mjerene
veliine u smjeru zadanim programom u raunalu. Konkretni naini djelovanja i realizacija
ovih sklopova i ureaja je predmet automatske regulacije.
2.2.2 Analogna obrada signala
Ve smo rekli da iz senzora izlaze analogni elektrini signali, koji sadre mjerenu
veliinu te da ovi signali mogu biti razliitog oblika, razliite amplitude, frekvencije itd. Da bi
ovi signali mogli biti prihvaeni od analogno-digitalnog pretvaraa i ostalih elementa ulaznog
lanca, moraju imati odreeni oblik i veliinu. U tu svrhu nuna je odreena obrada analognog
signala, koja koristi razliite elektronike postupke. Budui da ona spada u posebnu
elektroniku disciplinu, ona e ovdje bit relativno kratko prikazana.
Svi postupci analogne obrade signala svode se na to da se signalu daje potrebna
veliina i oblik, a da se pritom tonost informacije, koju on sadri, ne oteti. U nekim
sluajevima mogue je informaciju o veliini ulaznog parametra i poboljati. Taj se postupak
moe provoditi i pomou posebnog mikroraunala pridodanog senzoru, pa se tek tada
poboljani signal prenosi na glavno raunalo na obradu.
2.2.3 Multipleksori
Na slici 2.3 prikazan je samo jedan senzor s kojeg se mjerena veliina prenosi u
raunalo. To je uinjeno zbog jednostavnosti prikaza, ali e u stvarnosti gotovo redovito
postojati procesi, kod kojih e se mjeriti vie veliina, pa e to zahtijevati i vie senzora.
Svaku od tih veliina treba najprije podvrgnuti odgovarajuoj analognoj obradi, a zatim
proslijediti analogno-digitalnom pretvarau i preko sklopovskog suelja u raunalo. To znai
da bi trebalo toliko A/D pretvaraa i suelja koliko i mjerenih veliina, to znatno poskupljuje
cijeli sustav, pa se najee upotrebljava jedan A/D pretvara za vie mjerenih veliina. U tom

sluaju mora postojati poseban ureaj koji se naziva multipleksor i slui za usmjeravanje
analognih signala s vie izvora na jedan zajedniki izlaz. S izlaza multipleksora signali dolaze
na ureaje za uzimanje uzoraka i zatim na A/D pretvara. Dakako, ti signali s razliitih ulaza
dolaze u razliitim vremenskim razmacima, prema potrebama obrade.
Postavlja se, dakako, i pitanje kako, odnosno kojim se redom analogni signali prenose
u A/D pretvara. Moramo znati da je karakter signala i brzina njihove promjene razliita.
Neki signali se jako sporo mijenjaju, dok se drugi mijenjaju u djeliima sekunde. S time se
mora uskladiti i gustoa uzimanja uzoraka i unoenja ulaznih podataka u digitalno raunalo.
Naime, razmaci izmeu uzimanja uzoraka ulaznih signala mogu biti veoma razliiti, pa se oni
najee ne uzimaju po redu nego u skladu s potrebama obrade. To praktiki znai da e
raunalo izvodei programe obrade, birati ulazne veliine prema potrebama algoritma koji
izvodi aljui adresu ulaznog podatka u multipleksor. Multipleksor nakon toga prikljui
eljenu ulaznu veliinu na ulaz A/D pretvaraa, pa se ulazna veliina nakon pretvorbe u
digitalnom obliku prenese u raunalo.
2.2.4 Uzimanje uzoraka analognog signala i A/D pretvaranje
Mjerne veliine iz procesa, na izlasku iz senzora i nakon analogne obrade, najee su
kontinuirani analogni signali. Analogni signali ne mogu se unositi u digitalno raunalo, nego
se uzorci analognog signala uzeti (otipkani, semplirani) u diskretnim vremenskim razmacima
najprije pretvore u digitalne veliine - binarne brojeve koji se zatim unose u raunalo i tamo
obrauju. Pri uzimanju uzoraka i pretvaranju analogne veliine u digitalnu (binarni broj),
moe doi do oteenja korisne informacije, koju ona sadri. U tu svrhu treba odabrati takovu
frekvenciju uzimanja uzoraka te druge parametre A/D pretvorbe, da to oteenje bude
zanemarivo, jer su prednosti obrade digitalnih veliina neusporedive u pogledu brzine i
preciznosti. Znai da koraci uzimanja uzoraka moraju biti dovoljno gusti da se ne izgubi niti
jedan harmonik ulaznog analognog signala. S druge strane uzorci moraju pratiti i najmanje
promjene amplitude ulaznog signala. To znai da A/D pretvarai moraju imati dovoljan broj
bitova kojim se prikazuje ulazni analogni signal.
2.2.5 Suelja (interface) za ulaz i izlaz podataka
Suelja (interfaces) za ulaz i izlaz podataka slue da bi se razliiti vanjski sklopovi
povezali s raunalom, prenosei digitalne podatke u raunalo i iz raunala. Drugim rijeima ti
sklopovi koordiniraju i usklauju rad raunala s razliitim vanjskim jedinicama. Naime, svako
raunalo ima svoj nain rada, a razliite vanjske jedinice imaju opet svoj nain rada, neovisan
o tome kako radi raunalo. Zadatak suelja se sastoji u tome da ta dva, u osnovi razliita
naina rada, meusobno uskladi tako da ine skladnu cjelinu. Problem povezivanje se esto
rjeava na hardware-skoj razini. Kako su esto sklopovska rjeenja povezivanja univerzalna,
specifinosti konkretnog ulazno-izlaznog prijenosa prilagoavaju se pomou programa.
2.2.6 Digitalno raunalo
Digitalno raunalo je dakako najvaniji element sustava za upravljanje procesima.
Osnovna znanja o digitalnim raunalima se pretpostavljaju, a neto detaljnije o arhitekturi
raunala i mikroprocesora e biti rijei kasnije. Sada bi trebalo ukratko objasniti zato se
digitalno raunalo koristi u sustavu za upravljanje procesima.

Osnovni razlozi za to su velika brzina rada i velika mo u obradi podataka, odnosno

mogunost obrade velike koliine najrazliitijih podataka u iznimno kratkom vremenu.
Raunala su nezamjenjiva kod obrade u stvarnom vremenu (on-line). Hardware-ski raunala
mogu biti bilo kakvog tipa i proizvoaa, specifinost ini software, odnosno programska
podrka za pojedini sustav. Svaki sustav je po neemu specifian, pa on zahtjeva posebne
konkretne programe. Tu je najznaajniji tzv. mjerni ili upravljaki algoritam, koji mora biti
usklaen s karakterom procesa i onim to elimo da radi sustav. Ovakav algoritam kreira
obino interdisciplinarni tim strunjaka. Poto je algoritam razvijen, on se realizira uz
upotrebu nekog programskog jezika i unosi u raunalo. Ono je tada osposobljeno da obavlja
mjernu i upravljaku funkciju u konkretnom sustavu.
2.2.7 Prikaz izlaznih podataka
Na temelju ulaznih podataka o razliitim parametrima sredine koja se mjeri ili
upravlja, raunalo, realizirajui razliite mjerne ili upravljake algoritme, dolazi do odreenih
rezultata, koji predstavljaju izlazne podatke iz raunala. Ti se podaci mogu preko suelja za
izlazne podatke prenositi u vanjski svijet, tj. prezentirati ovjeku ili ih se moe odmah
proslijediti kroz izvrno sklopovlje za intervenciju u upravljani proces.
Ako se izlazni podaci samo prikazuju ovjeku - korisniku, onda ih on moe samo
prihvatiti, bez interveniranja u proces, a moe na temelju njih i svog znanja poduzeti
odgovarajuu akciju u smislu regulacije procesa. Podaci se mogu prikazivati na ekranima u
najrazliitijim oblicima. Od tekstualnih i brojanih podataka do krivulja i najrazliitijih
grafikona uz eventualnu upotrebu animacijskih i zvunih sredstava. Mogue je i sve izlazne
podatke prikazivati na papiru za praenje svih dogaaja u prolosti, ali tada je zgodnije te
podatke memorirati na nekoj od vanjskih memorija raunala, pa po potrebi prikazati na
ekranu i/ili papiru.
2.2.8 Digitalno-analogni pretvara
Digitalno-analogni pretvara potreban je da bi se digitalni podaci iz raunala - binarni brojevi
pretvorili u analogne signale, odnosno u napon ili struju. Ovo je nuno jer su izvrni organi
upravljani analognim veliinama. D/A pretvara radi na takav nain da svaki bit binarnog
podatka upravlja s iznosom struje proporcionalnoj teinskoj vrijednosti toga bita tako da
struja tee kad se bit nalazi u stanju 1, a ne tee kad je u stanju 0. Bit najmanje teinske
vrijednosti B upravlja nekom strujom I , slijedei bit po redu B upravlja strujom 2I, onaj jo
vee teinske vrijednosti B strujom 4I itd. Sve se struje slijevaju u jednu toku. Suma svih
struja koju su propustili bitovi, odnosno bistabili, koji su u stanju 1 u analognom obliku
reprezentira binarni podatak iz raunala. Proputanjem struje kroz otpornik moe se dobiti
napon za upravljanje izvrnim lanom. Detalji rada ovog sklopa bit e kasnije objanjeni.
2.2.9 Prilagoenje izlaznog analognog signala izvrnom lanu
Oito je da e se u razliitim procesima upotrebljavati veoma razliiti izvrni organi
koji mogu zahtijevati za svoj rad razliite pobude, kako po njihovu karakteru tako i po snazi,
pa i obliku energije koja se koristi. Najee je to neka vrsta elektrine pobude izvrnog
organa. Ako npr. treba malo jae zatvoriti ventil za protok tekuine trebat e elektromotoru
dati neku elektrinu pobudu da to on uini. No i tada se pobuda moe razlikovati, jer za neke
ventile e trebati snaga u watima, a za neke u kilowatima i sl. Znai upravljanje izvrnim
organima moe biti veoma razliito. S druge strane elektrini izlazi iz D/A pretvaraa bit e

elektroniki signali koji se nalaze u manje-vie standardnom elektronikom podruju,

mjerenom u miliamperima i naponima od desetak volti. Zbog toga e za svako konkretno
rjeenje sustava biti potrebno napraviti odgovarajue energetsko prilagoenje izlaza iz D/A
pretvaraa na izvrni organ za djelovanje na proces. To bi bila neka vrsta elektrikog (ili
nekog drugog) suelja izmeu D/A pretvaraa i izvrnog organa. U nekim sluajevima nee
biti potreban D/A pretvara, jer se digitalni signal moe ponekad koristiti za upravljanje. Tada
radom izvrnog organa izravno upravlja jedan bit digitalnog podatka, ali su i tada potrebna
odreena energetska prilagoenja.
3. SLOENIJI SUSTAV ZA UPRAVLJANJE PROCESIMA
Do sada je prikazan rad sustava za upravljanje procesima u stvarnom vremenu, tako da
se dobije opi uvid u rad sustava. Stoga je sklopovski dio sustava sasvim pojednostavnjeno
predstavljen. Sada emo iste elemente razmotriti znatno detaljnije.
Brzina promjena ulaznih veliina u naelu je znatno sporija od rada raunala i
elektronikih sklopova koji prenose mjerene podatke u raunalo. Zbog toga je sustav u stanju
uzimati podatke sa stotina i tisua mjernih mjesta. Moemo pretpostaviti da e se brzina
promjene mjerenih veliina mjeriti u sekundama, pa se prema tome moraju prilagoditi i
vremenski razmaci u kojima e se uzimati ulazni podaci, dok raunala i drugi elektroniki
sklopovi rade u mikrosekundama ili jo bre. Zbog toga se preko jednog ulaznog kanala koji
se sastoji od multipleksora i A/D pretvaraa mogu u raunalo prenositi podaci iz veeg broja
senzora. Pritom se podaci ne moraju uzimati po redu, nego prema moguoj brzini promjene
ulazne veliine ili prema nekim drugim kriterijima. Multipleksori zbog toga moraju imati
neku mogunost izbora ulaznih veliina ili adresiranja.
Slino razmatranje moe se napraviti i za izlazne kanale. Izvodei velik broj razliitih
programa, najee hijerarhijski rasporeenih, raunalo dolazi do velikog broja rezultata koje
mora dostaviti razliitim izvrnim organima preko odgovarajuih analognih i energetskih
obrada. Zbog toga moe postojati i velik broj izlaznih kanala, koji ukljuuju suelja, D/A
pretvarae, prilagoavanje analognog signala izvrnom organu itd. Isto se, dakako, moe rei
i za razliite prikaze izlaznih podataka, jer i njih moe biti vei broj. Sve to skupa nema
smisla prikazivati na jednoj slici, pa je slika 3.1 osnova pri daljnjem detaljnijem prikazu
pojedinih elemenata sustava. Na
3.1 Senzori
Kao to je ve reeno osnovni zadatak senzora je da se neka mjerna veliina iz procesa
izrazi pomou elektrinih signala bilo u analognom bilo u digitalnom obliku. Jasno je da
raunala mogu obraivati samo digitalne podatke, pa analogni izlazi iz senzora moraju biti
dodatno obraeni. Postoje dvije osnovne vrste senzora i to su: senzori s analognim izlazom i
oni prevladavaju, i senzori s digitalnim izlazom.

10

Slika 3.1
Senzori s analognim izlazom poeli su se razvijati prije pojave elektronikih raunala,
a i danas se razvijaju. Veliine koje senzori mogu detektirati su raznovrsni (poloaj, brzina,
tlak, temperatura, razina, protok itd.). Za svaki od tih veliina moe se upotrijebiti vie
razliitih fizikalnih ili kemijskih principa koji omoguavaju izraavanje mjerne veliine u
obliku elektrikog signala. Rauna se da danas postoji oko 10.000 razliitih vrsta senzora, koji
obrauju vie od 100 razliitih parametara. Treba napomenuti da ne postoji nekakva odreena
senzorska tehnologija, ve je svaki senzor neto specifino. Iz tog razloga se ovdje neemo
detaljnije uputati u principe rada senzora. To predstavlja posebno podruje.
U ovoj skripti emo pokuati prikazati samo svojstva senzora s analognim izlazom
vana za konstrukciju sustava za upravljanje procesima. To su npr. njegova tonost, brzina
kojom se promjena ulazne mjerne veliine prikazuje na izlazu itd.
Iako prevladavaju senzori s analognim izlazom, neke je fizikalne veliine mogue je
izravno izraziti u digitalnom obliku. To moe biti npr. vrijeme, poloaj, razina i slino. Takve
specifine digitalne senzore razmotrit emo neto podrobnije, ba zato to su karakteristini za
ovo podruje. Takve elemente radije emo nazivati digitalnim davaima, jer nam se taj naziv
ini prikladnijim od naziva senzor s digitalnim izlazom.

11

U poslijednje vrijeme upotrebljava se i jedna specifina vrsta senzora tzv. "pametnih"

senzora (smart transmitter), koji mogu imati analogni ili digitalni izlaz. Najee se radi o
klasinim analognim senzorima, kojima su u istom kuitu dodani mikroprocesori. To
omoguava sloenu digitalnu obradu senzorskih signala uz sam senzor. To znai da se stvarni
analogni izlaz iz senzora mora pretvoriti u digitalni, unijeti u lokalni mikroprocesor, koji
obraduje podatke i alje ih na izlaz bilo u analognom obliku (kako bi se prilagodio
standardima koji vae za druge elemente sistema), bilo u digitalnom obliku. Na taj nain je
rad senzora oplemenjen i on daje znatno kvalitetnije izlazne signale.
3.1.1 Senzori s analognim izlazom
Osnovna svojstva, koja karakteriziraju senzor s analognim izlazom su:
- tonost,
- dinamika greka,
- ponovljivost dobivenog signala (reproducibilnost),
- mrtvo vrijeme i
- mrtvo podruje (zona)
Od senzora, kao i od drugih mjernih naprava, se trai da ne djeluju na sredinu koja se mjeri.
Tonost senzora izraava njegovu sposobnost da se priblii pravoj vrijednosti mjerene
veliine. Senzor mora biti u stanju da tono prikae sve promjene koje se dogaaju s
mjerenom veliinom. Tonost i brzina odziva senzora znatno utjeu na kvalitetu cjelokupnog
sustava. Navest emo neke od faktora koji zajedniki utjeu na tonost senzora.
Statika greka senzora je odstupanje mjerene vrijednosti prikazane senzorom od tone
vrijednosti fizikalne veliine, kad je mjerena fizikalna veliina nepromjenjiva. Statika greka
se obino izraava kao procentualno odstupanje od pune skale (podruja) koje se mjeri, a ne
kao postotak odstupanja od trenutano mjerene veliine.
Dinamika greka je greka do koje dolazi pri promjeni vrijednosti mjerene veliine.
Vrijednost prikazana senzorom kasni odreeno vrijeme za promjenom mjerene veliine. Ta
greka nestane, odnosno padne na nulu neko vrijeme i za trenutka kada se mjerena veliina
prestala mijenjati. Dinamike greke postoje kod svih senzora i one se dodaju statikim
grekama.
Greka ponovljivosti (reproducibilnosti) je maksimalno odstupanje ponovnih mjerenja od
srednje vrijednosti u sluaju kada je mjerena veliina nepromjenjiva. Ako neki senzor ima
dobru ponovljivost, ali njegovo mjerenje nije tono, obino se tonost moe popraviti
odreenim ugaanjima. Ako senzor ne daje ponovljive rezultate, ta se greka obino ne da
popraviti.
Mrtvo vrijeme (dead time) senzora predstavlja vremenski razmak od trenutka kad se mjerena
veliina stvarno promjeni do trenutka kad se ta promjena iskae na izlazu iz senzora. Jedno od
vanih svojstava sustava koji rade u stvarnom vremenu jest velika brzina odziva sustava.
Kanjenju odziva doprinosi tako i vrijeme potrebno za A/D pretvorbu, vrijeme potrebno da se
podatak prenese u raunalo, vrijeme potrebno da se u raunalu i izvede odgovarajui
algoritam, te da se dobiveni rezultati prenesu na izvrne organe. Mrtvo vrijeme senzora je
jedna od karika u tome lancu.

12

Mrtvu zonu (podruje) senzora predstavlja najvea promjena mjerene veliine do koje moe
doi, a da jo ne doe do promjene izlaznog signala iz senzora. Idealni senzor trebao bi davati
tonu vrijednost mjerene veliine trenutano tj. bez ikakvog kanjenja u onom trenutku kad se
promijeni mjerena veliina. Dakako, realni senzori nikada ne postiu taj cilj, a tome pridonose
dinamika greka, mrtvo vrijeme i mrtva zona. Ove pogreke predstavljaju bitne
karakteristike senzora i nastoje se smanjiti na minimum, jer uzrokuju kanjenje korektivne
akcije sustava.
3.1.2 Davai s digitalnim izlazom
U ovom poglavlju emo prikazati neke od mogunosti digitalne tehnike za realizaciju
senzora s digitalnim izlazom. Najjednostavniji digitalni senzor, a vjerojatno i najvie
upotrebljavani jest obini prekida. Kad je prekida zatvoren to se smatra stanjem 1, a kada je
otvoren stanjem 0. Prema tome to bi bio senzor s jednobitnim digitalnim izlazom. Sam
prekida se moe aktivirati na razne naine. To moe biti runi prekida, moe se aktivirati
plovkom koji pliva u nekoj tekuini i tako regulira razinu tekuine, a mogu prekidae
aktivirati IC ili neke druge zrake, moe ga aktivirati sila uzrokovana porastom tlaka i sl.
Postoje i mogunosti da se neka mjerena veliina izravno izrazi s viebitnim binarnim
podatkom. Primjer za to je mjerenje vremena npr. na sportskim natjecanjima. Kako se to
moe raditi prikazano je na slici 3.2.

Slika 3.2
Poetak mjerenja vremena odreen je impulsom na ulazu START, koji moe
oznaavati npr. polazak skijaa sa starta. Dolazak na cilj i kraj mjerenja vremena oznaen je
impulsom STOP. Prema tome, prednji bridovi tih dvaju impulsa odreuju vrijeme T koje
treba izmjeriti. Impuls START postavlja SR bistabil u stanje 1, to omoguava da impulsi iz
osci1atora dou preko I-sklopa na brojilo koje ih odbrojava. Pri dolasku impulsa STOP, SR
bistabil prelazi u stanje 0 i brojanje se zaustavlja. Proteklo vrijeme je zabiljeeno u binarnom
obliku na brojilu. Dakako, pretpostavlja se da je prije poetka mjerenja vremena cijeli sustav
bio stavljen u poetno stanje (resetiran) pritiskom na tipku RESET, pa je SR bistabi1 bio
postavljen u stanje 0, a brojilo izbrisano, tj. njegovi bistabili su takoer postavljeni u stanje 0.
Izlazni podatak moe se s brojila prenijeti izravno u raunalo na paralelni nain (svi se bitovi
prenose odjednom), pri emu se npr. zadnji brid impulsa STOP moe upotrijebiti za
postavljanje zahtjeva za prekid programa, kojim se podatak prenosi u raunalo.

13

Impulse START i STOP proizvodi neka vrsta prekidaa. To mogu biti mehanike
sklopke, ali mogu biti i IC senzori, gdje se prekidom IC zrake generira jedan i drugi impuls
pomou odgovarajuih elektronikih sklopova. Ponekad je potrebna i dodatna obrada ovakvih
digitalnih signala, ali je ona relativno jednostavna.
Treba naglasiti da je mjerenje vremena ili neke druge veliine koja bi bila oznaena
impulsima START i STOP vrlo tono. To treba zahvaliti stabilnosti frekvencije, koja je vrlo
stabilna zahvaljujui kristalnim oscilatorima. Ovdje takoer postoji mogunost pogreke, koja
moe nastati uslijed nesinkroniziranosti poetka START, odnosno STOP, impulsa s
impulsima iz oscilatora (slika 3.3), ali odabiranjem odgovarajue frekvencije osci1atora i
brojila s dovoljno velikim brojem bita, ova se pogreka praktiki potpuno otklanja. Osim na
sportskim takmienjima ovaj se nain mjerenja vremena moe upotrijebiti i za druge svrhe,
kao to je npr. trajanje telefonskog razgovora.

Slika 3.3
Jo jedan esto upotrebljavani nain dobivanja digitalnog podatka o poloaju je tzv.
inkrementalni dava. Poloaj nekog elementa pomie se od nekog poetnog poloaja u
koracima npr. pomou tzv. koranog ili "step" motora i tu se koraci broje, pa se tako pomou
binarnog broja dobivenog brojanjem dobije poloaj pomicanog elementa. Pritom pomicanje
moe biti po pravcu ili kruno. Nain dobivanja binarnog broja ovisno o pomaku po pravcu
koji je prikazan slikom 3.4. Impulsi koji pomiu broje se pomou binarnog brojila, pa binarni
broj na brojilu reprezentira poloaj elementa koji se pomie. Podatak s brojila moe se
prenijeti u digitalno raunalo dalje obraivati na poznati nain.

14

Slika 3.4
Posebnu vrstu digitalnih senzora ili davaa predstavljaju itai tzv. tapiastih kodova
(bar code). To je specifina digitalna tehnika, a danas je toliko znaajna da je treba malo
podrobnije obraditi. Danas se gotovo svi proizvodi oznaavaju tapiastim kodovima, te se
promet takve robe prati digitalnim raunalima u stvarnom vremenu. tapiasti kodovi pri tom
omoguuju identifikaciju odreenog proizvoda, a to znai vrstu proizvoda i njegovu koliinu.
tapiasti (bar code) se sastoji od odreenog broja debljih ili tanjih crtica, odnosno tapia na
slici 3.5. Uz upotrebu adekvatnog itaa, koji u ovom sluaju ima ulogu senzora, tanje i deblje
crtice pretvore se u brojanu vrijednost, koja predstavlja kod artikla. Zadatak raunalskog
sustava je pronai cijenu artikla i poslati je na prodajno mjesto te pribrojiti i otisnuti na
raunu.

Slika 3.5
Postoje razliite vrste bar kodova, a svaka je prikladna za odreenu upotrebu. Pojedini
tapiasti kodovi razlikuju se po tome kakve veliine prikazuju, na koji nain se prikazuju, na
koji nain se mogu itati i kako se mogu tiskati. Zbog sve vee upotrebe ove tehnologije u
raznim vrstama djelatnosti (industriji, trgovini i sl.) razvija se posebna industrija vezana za
upotrebu tapiastih kodova. Bar kodovi imaju identinu ulogu kao i senzori, ali su ipak
specifini.
Podaci se prikazuju tako da se upotrijebi odreeni broj tamnijih crtica (tapia, linija,
engleski "bar") i izmeu tih tamnijih tapia smjetaju se svjetlije praznine ili svjetliji tapii.
Nosi1ac informacije je tapi ili tapi i svjetliji meuprostor. Pritom, u ovisnosti o
upotrijebljenom tipu bar-koda, tapii i svjetliji meuprostori mogu biti iste irine ili razliite.
Ako su razliite irine, onda nosilac informacije nije samo postojanje ili nepostojanje tapia
ve i njegova debljina, a i sto tako i irina meuprostora. Zapis znakova je, prema tome, dosta
razliit, pa emo ovdje samo objasniti princip rada s bar-kodom.
U Europi i u nas, najprisutniji je tzv. EAN kod (European Article Number) kojim se
oznaavaju pojedini proizvodi (artikli) stavljeni u prodaju. To su najee artikli iroke
potronje. EANkod ima verzije s 8 ili 13 brojeva, prikazanih tapiastim kodom. U nas i u
Europi najvie se upotrebljava EAN kod sa 13 brojeva. Oni se upotrebljavaju na slijedei
nain:

15

Prva tri broja ine prefiks (oznaeno sa ZZZ). Pomou ta tri broja oznaava se nacionalna
organizacija koja upravlja i rukovodi raspodjelom ostalih 9 znakova EAN koda, njihovu
podjelu, izdavanje i slino. Nacionalna organizacija najee se podudara sa zemljom iz koje
potjee artikl, ali ne mora biti.. Naime, neki proizvoai i njihovi trgovci mogu svoje
proizvode registrirati i kod stranih nacionalnih organizacija. U Austriji se koriste brojevi 9091, u Italiji 80-83, U njemakoj 40-43 itd. To se odnosi na robu iroke potronje. asopisi su
registrirani pod brojem 97.7 CISSN, a knjige brojevima 97.8-97.9 CISBNI.
Slijedeih 9 brojeva oznaavaju artikl. Strukturu upotrebe ovih 9 brojeva odreuje
nacionalno tijelo. U veini zemalja 4 broja oznaavaju proizvoaa, a daljnjih 5 proizvod tog
proizvoaa, odnosno standardno pakiranje tog proizvoda. Tako e pakiranje nekog proizvoda
od 0.5 kg biti oznaeno jednim brojem, pakiranje od 1 kg drugim brojem. Kontrolni znak K
izraunava se da bi se pomou njega kontrolirala tonost itanja koda.
EAN bar kod sastoji se od crnih i bijelih elemenata razliite irine, pri emu je ta irina
nosilac informacije. EAN kod je veoma kompaktan, jer na malom prostoru nosi mnogo
informacija, ali zbog toga je zapis informacije relativno sloen, a tonost tiskanja dosta
kritina. Da bi se eliminirale eventualne pogreke pri itanju, kontrolira se ispravnost itanja
pomou kontrolnog broja K, tj. izvede se odgovarajui kontrolni algoritam vezan uz kontrolni
broj K. Eventualno pogreno oitanje se signalizira, pa itanje treba ponoviti.

Slika 3.6

16

Bar kodovi se itaju tako da se na njih usmjeri svjetlost iz nekog izvora, ne izravno
nego preko nekog zrcala i drugih manje ili vie sloenih optikih elemenata - slika 3.6. Svjetlo
pada na bar kod, reflektira se i prima u optikom sustavu za prijem. Odgovarajui elektroniki
sklopovi skeniraju primljeni odraz koda i pretvaraju ga u digitalni podatak, prikladan za
daljnju obradu. Kao to se iz izloenog vidi, itai bar koda su relativno sloene naprave, jer
sadre i optike odailjake i prijemne podsustave, elektroniku obradu itd. te pripadaju u
kategoriju relativno sloenih senzora. Kao izvor svjetla u itau bar koda upotrebljavaju se
razliiti izvori, kao to su LED diode (Light Emitting Diodes) ili 1aseri . Laserski izvori
omoguuju vrlo precizno prostorno razluivanje, pa se oni koriste u kritinim sluajevima.
itai bar kodova mogu piti nepomini smjeteni u radnom stolu, ali mogu biti i pokretni. U
sluajevima kada bar kod treba oitati s neto vee udaljenosti (4 m), onda se upotrebljavaju
kamere s poluvodikim senzorima (CCD). Treba naglasiti da se itai bar kodova ne mogu
svrstati u klasine senzore koji su postojali i bez elektronikog raunala. Ovo je tehnologija
izravno vezana uz elektronika raunala.
3.2 Obrada analognog signala
Sklopovi za obradu analognog signala povezuju izlaze iz senzora s jedne strane, i
ulaze u A/D pretvarae s druge strane. Prema tome, analognu obradu ini sve ono to se nalazi
na tom putu. Analognu obradu predstavljaju takoer elektroniki sklopovi i postupci na
izlaznom putu iz raunala, tj. od izlaza iz D/A pretvaraa do sklopova za prikaz podataka ili
izvrnih lanova.
Da bi izrazile mjerene ulazne veliine iz procesa u obliku elektrinih signala, razliite
vrste senzora koriste u radu razliite fizikalne ili kemijske zakone To za posljedicu ima vrlo
razliite izlaze iz senzora, kako po vrsti i obliku tako i iznosu izlazne elektrine veliine. S
druge strane, A/D pretvarai zahtijevaju tono odreeni oblik i iznos ulazne analogne
veliine. Ulazna veliina u A/D pretvarae je uglavnom kontinuirani analogni signal. Stoga se
za ulaz u A/D pretvara uzimaju uzorci tog signala u diskretnim vremenskim razmacima i u
A/D pretvarau pretvaraju u digitalnu vrijednost, da bi se potom unijeli u raunalo. Ponekad
je nosilac korisne informacije amplituda impulsa, pa tada ne treba uzimati uzorke analognog
signala da bi dobili impulse, jer oni ve postoje izravno iz senzora. Sve ono to treba napraviti
da bi se izlazi iz senzora doveli u odgovarajui oblik za ulaz u A/D pretvara spada u
analognu obradu signala.
Osim spomenutog oblika analognog signala, koji on mora imati na ulazu u A/D
pretvara, vaan je i njegov iznos. Tako npr. A/D pretvara moe zahtijevati da sve veliine
na njegovu ulazu budu predoene naponima izmeu 0 i 10V. Tada e temperatura koja se
mjeri npr. na podruju od 0 do 100 C morati biti prikazana naponom u podruju od 0 do
10V, odnosno za 1C naponom od 0,1 V. Moemo zakljuiti da se sve ulazne veliine moraju
svesti u odreeno podruje vrijednosti napona za ulaz u A/D pretvara. Takovo svoenje svih
ulaznih signala u odreeno elektriko podruje naziva se ponekad kondicioniranje analognog
signala. Da bi se signali doveli u eljeno podruje vrlo esto se za njihovu obradu
upotrebljavaju pojaala - s pojaanjem veim od 1 (ponekad i s pojaanjem manjim od 1).
Zadatak pojaala je da promijeni vrijednosti analognih veliina i prenese ih u neko novo
podruje naponskih vrijednosti, ali da ne pokvari njihovu analognu informaciju. To e se
postii samo ako pojaalo bude imalo idealnu ili gotovo idealnu prijenosnu karakteristiku, kao
na slici 3.7.

17

Slika 3.7
U tom idealnom sluaju ovisnosti izlaznih veliina o ulaznima prikazana je pravcem.
Svako odstupanje od tako povuenog idealnog pravca, do kojega moe doi u stvarnim
pojaalima, kvari prenoenu analognu informaciju, pa se greka mora izbjei ili svesti u
prihvatljive granice.
Realna pojaala mogu imati razliite vrste greaka. Prva greka koja se namee jest
nelinearnost prijenosne karakteristike. Jednu mogunost stvarne prijenosne karakteristike
prikazuje slika 3.8.

Slika 3.8
Iz slike 3.8 se vidi da se (osim za krajnje toke) dobivaju manje vrijednosti od
stvarnih, pa to predstavlja negativnu greku. Mogue su jasno i pozitivne greke, ali i njihove
kombinacije. Poseban sluaj je greka nule. To je sluaj kada na ulazu nema nikakva signala,
a izlaz ipak daje nekakav signal. Ove greke koje unosi pojaalo treba nastojati izbjei ili
18

barem ublaiti. To se postie tzv. linearizacijom analognih signala. Linearizacijom se nastoji

nelinearna stvarna prijenosna karakteristika pojaala uiniti to linearnijom i na taj nain
zatiti korisni analogni signal. Ulegnuta prijenosna karakteristika se kompenzira prijenosnom
karakteristikom suprotno povijenom kao na slici 3.9.

Slika 3. 9
Jedan vrlo vaan dio analogne obrade je i filtriranje analognog signala. U analognom
signalu osim korisnih komponenti, tj. onih koje daju informaciju o mjerenoj veliini, postoje i
razliite smetnje i umovi. Ove smetnje mogu biti posljedica djelovanja samih senzora i
drugih elektronikih sklopova, a mogu se i inducirati u vodiu koji prenosi analogni signal iz
senzora ka sklopu za obradu signala. U svakom sluaju potrebno je takve smetnje eliminirati
ili barem u znatnoj mjeri smanjiti. U tu svrhu se koriste filtri koji potiskuju odreena
frekventna podruja na kojima se nalaze smetnje. Tako, ako su npr. umovi na podruju viih
frekvencija, onda se odgovarajuim niskopropusnim filtrom moe propustiti korisni signal
nosi1ac informacije, a potisnuti vie frekvencije na kojima se nalaze smetnje.
3.3 Multipleksori i multipleksiranje
Analogni signali, kako je ve bilo naglaeno, mogu dolaziti i redovito dolaze iz vie
izvora. Te analogne signale treba usmjeriti na jedan izlaz, a oni se preko A/D pretvaraa i
meusklopovskog suelja unose u raunalo. Taj zadatak, usmjeravanja vie ulaza na jedan
izlaz, ali u razliitim vremenskim periodima, obavija multipleksor. Funkcija multipleksora
moe se ilustrirati slikom 3.10. Najprije emo razmatrati analogne multipleksore, tj. one koji
usmjeravaju analogne signale. Postoje, dakako, i digitalni multipleksori koji usmjeravaju
digitalne podatke.

19

Slika 3.10
Zadatak analognog multipleksora je da prema potrebi obrade u raunalu usmjerava
analogne signale koji nose informacije o pojedinim mjerenim veliinama prema digitalnom
raunalu i da u tome postupku analogne informacije budu to manje oteene. Sauvati
analognu informaciju neoteenu je mnogo tee nego sauvati izvornu digitalnu informaciju.
Kako se analogni multipleksor ukljuuje u prijenos informacije iz mjerne sredine u
raunalo, neto vie pojedinosti je prikazano slikom 3.11. Posebno bi trebalo neto rei o
izboru ulaznog kanala. Ulazne veliine bi se na najjednostavniji nain mogle prenositi po
redu, a to bi znai1o da se uzorci svih ulaznih signala uzimaju u istim vremenskim
razmacima, to oito ne bi imalo smisla. Naime, ulazne veliine imaju vrlo razliit karakter,
pa se neke od njih mogu mijenjati vrlo brzo, a druge vrlo sporo. To znai da ulazne veliine
treba unositi u raunalo prema tome kako to zahtijeva njihov karakter, a ne po redu.
Redoslijed unosa podataka odreuje raunalo u skladu s potrebama izvoenja programa,
odnosno mjernog ili upravljakog algoritma. U tu svrhu je na sabirnice raunala za ulaznoizlazno komuniciranje prikljuen i jedan izlazni interface pomou kojega se izabire ulazni
kanal. Raunalo, prema potrebama programa, preko sabirnica i izlaznog interface-a, prenosi u
multipleksor binarni podatak, zapravo adresu ulaznog podatka koji treba prenijeti u raunalo.
U multipleksoru postoje odgovarajui dekoderi i sklopke koji prikljue adresirani ulazni kanal
na izlaz iz multipleksora. Ako takvi sklopovi ne postoje u samom multipleksoru, treba ih
napraviti pomou odgovarajuih elektronikih sklopova koji se dodaju multipleksoru.
U nekim situacijama prikladnije je izvoditi multipleksiranje na vie razina. To moe,
npr. biti bolje kada se razine signala iz razliitih tipova senzora iznosom vrlo razlikuju, pa
zahtijevaju razliite iznose pojaanja (ili razliita filtriranja) analognih signala. Kako se u
takvim sluajevima moe ugraditi multipleksor pokazuje slika 3.12.

20

Slika 3.12

21

Slika 3.11

22

Slika 3.13
U prikazanim primjerima razmatralo se multipleksiranje analognog signala. Ovakav
nain rada esto se koristi, jer ima niz prednosti. Prednost je poglavito u tome da je potreban
jedan A/D pretvara i jedan interface za ulaz u raunalo. Takoer je rad A/D pretvaraa brz u
odnosu na promjene mjerene veliine, pa jedan A/D pretvara moe uspjeno pratiti vie
mjerenih veliina. Meutim, analogni multipleksor u korisni signal unosi izoblienje i um i
to je dosta teko izbjei. Iz tog razloga se ponekad upotrebljava digitalno multipleksiranje. U
tom sluaju se najprije analogni signali iz raznih izvora pretvore u digitalni, a zatim
multipleksiraju i unose u raunalo. Na ovaj nain uteda je u sklopovima interface-a, jer je
dovoljan jedan za vie ulaza. Princip rada digitalnog multipleksiranja prikazan je slikom 3.13.

23

Digitalno multipleksiranje omoguuje da se svi ulazni vodovi koji predstavljaju bitove

digitalnog podatka simultano prikljuuju na odgovarajue izlazne vodove, a to je sve
upravljano raunalom. Sama izvedba je jednostavnija i jeftinija od analognog
multipleksiranja, a najbitnije je da smetnj praktiki uope ne utiu na vrijednost mjerenih
podatka.
Utjecaj smetnji na mjerene podatke moemo ilustrirati slijedeim primjerom. Ako se
pretpostavimo mjeri temperatura u nekom dijelu procesa te izlazne vrijednosti analognog
senzora temperature su 0 5 V za promjenu temperature od 0 - 100 C te ukoliko pod
djelovanjem smetnji doe do smanjenja vrijednosti napona od 5V na 4V. Tada je rezultat
mjerenja 80 C umjesto 100 C, sto daje pogreku od ak 20%. Kod digitalnog signala
moemo imati 0V za binarnu nulu, odnosno 5V za binarnu 1. Ovdje i ako doe do promjene
vrijednosti napona, to se nee odraziti na mjerenu vrijednost zbog znaajne tolerancije napona
za svaku binarnu znamenku, kao to to prikazuje slika 3.14.

Slika 3.14
Vidljivo je da bi smetnja trebala prouzroiti preskakanje obiljeenog podruja da se
oteti korisna binarna informacija, a to se praktiki ne dogaa. S druge strane, ako pak neki
odluujui bit promijeni svoje stanje mogu nastati katastrofalne posljedice. Tu pomae
elektroniko raunalo, koje binarni podatak provjerava viestrukim itanjem ili redundantnim
bitovima. Moe se zakljuiti da kod digitalnih signala praktiki nema znaajnih pogreaka.
3.4 Uzimanje uzoraka iz kontinuiranog analognog signala.................................
3.4.1 Sklopovi za uzimanje uzoraka
Ve smo spomenuli da bi se podatak o nekoj mjerenoj veliini mogao unijeti u
raunalo potrebno je uzeti uzorak analognog kontinuiranog signala, u odreenim vremenskim
razmacima, pa zatim te uzorke pretvoriti u digitalni, binarni oblik. Upravo je uzimanje
uzoraka kontinuiranog signala najkritiniji korak u postupku pripreme podataka za unos u
raunalo. U ovom koraku moe doi do najveih izoblienja korisne informacije. Uzimanje
uzorka i njegovo pretvaranje u digitalni oblik predstavlja granicu izmeu analognog i
digitalnog podruja, a u ovim podrujima se upotrebljavaju razliite metode predstavljanja i
obrade informacija.
Uzimanje uzoraka obavlja poseban elektroniki sklop (sample and hold), odnosno
sklop za uzimanje uzorka analognog signala i njegovo pamenje (zadravanje) neko vrijeme.
Funkcija takvog sklopa moe se opisati slikom 3.15.
24

Slika 3.15
Osnovni zadatak takvog sklopa je da oita trenutnu vrijednost, odnosno uzme uzorak
analognog signala i zapamti ga. Pamenje najee traje tako dugo dok se oitana
(samplirana) vrijednost analognog signala ne pretvori u A/D pretvarau u digitalnu veliinu.
Djelovanje ovog sklopa, s elektronikog stajalita, se ostvaruje tako da ulazni signal preko
jednog pojaala nabija jedan kondenzator, a napon kondenzatora u stopu prati ulazni signal
(slika 3.16). Kada se pomou upravljakog signala prekine veza izmeu pojaala i
kondenzatora, na kondenzatoru ostaje napon koji je bio u trenutku prekinua veze i taj
trenutak se vri uzimanja uzorka.

Slika 3.16
Kondenzator pamti iznos napona koji je bio na njemu u trenutku prekida veze. Idealno
bi kondenzator pamtio toan napon proizvoljno dugo. Realno, ipak, napon na kondenzatoru
nije potpuno jednak onome ulaznog signala. Tijekom vremena kondenzator za pamenje se
izbija zbog nesavrenosti izolacije, pa se napon na njemu smanjuje s vremenom. To je jedno
od odstupanja stvarnog sklopa od idealnog. Vano je pri uzimanju uzoraka sve pogreke
drati u prihvatljivim granicama tonosti. U tu svrhu emo najprije razmotriti djelovanje
idealnog sklopa za uzimanje uzoraka, a zatim pogreke koje uzrokuje stvarni sklop.
Sklopovi za uzimanje uzoraka koriste u principu dva naina rada. Jedan je praenje
(slijeenje) ulaznog signala (tracking), a drugi je pamenje iznosa analognog signala (hold) u
tono odreenom vremenskom trenutku. To je onaj vremenski trenutak u kojem upravljaki
signal odreuje prijelaz iz stanja praenja u stanje pamenja.

25

Slika 3.17
Idealni sklop ima izlaz identian ulazu, a prijelaz iz jednog stanja u drugo odigrava se
trenutano. Takoer se zapameni signal za vrijeme pamenja ne mijenja. Ulazni i izlazni
signali prema upravljakom signalu izgledaju kao na slici 3.17.

Slika 3.18
Realni sklopovi, jasno, imaju odreene nedostatke u odnosu na idealne. Slika 3.18
prikazuje ovisnost izlaznog signala o ulaznom signalu i upravljakim signalima u stvarnom
sklopu za uzimanje uzoraka. Odmah se uoava da se izlazni napon neto razlikuje od ulaznog
za vrijeme praenja. Dalje, trenutak kada bi se trebao uzeti uzorak ulaznog signala nije tono
onaj pri prelasku upravljakog signala iz stanja praenja u stanje pamenja, ve postoji
odreeno kanjenje. To znai da se ne pamti onaj iznos ulaznog signala kakav je bio pri
prelasku od praenja na pamenje, nego neto kasnija vrijednost ulaznog signala. Razlog tome
to sklopka za uzimanje uzorka ima neko konano vrijeme otvaranja. ak i to kanjenje nije
konstantno, ve se kree unutar nekog podruja, a ovisi o vrsti elektronike tehnologije koja
je upotrebljena za sklopku. Kod dananjih sklopova to se kanjenje kree u vremenu od
desetak nsec. Nakon kanjenja potrebno je jo neko vrijeme da se izlaz iz sklopa za uzimanje
uzoraka smiri i poprimi konanu vrijednost, koju pamti. Kako smo ve spomenuli postoji i
stanovito samoizbijanje kondenzatora, pa napon koji se pamti pada, a tako i izlazni napon.
Takoer i pri prijelazu s pamenja na praenje postoji stanovito kanjenje i smirivanje signala,
to unosi dodatnu pogreku.

26

3.4.2 Gustoa uzimanja uzoraka

Gustoa uzimanja uzoraka (vremenski razmaci izmeu dva uzastopna uzimanja
uzoraka) ovise o karakteru analognog signala. Bitno je imati dovoljan broj uzoraka u jedinici
vremena, da bi se ispravno prenijela korisna informacija u podruju visokih frekvencija. Na
drugoj strani, toke uzoraka koje su jako blizu jedna druge e izazvati korelirajue i
redundantne podatke.
Osnovno pravilo uzimanja uzoraka daje vrlo vani teorem o uzimanju uzoraka. Svaka
funkcija se moe smatrati kao linearna kombinacija sinusoida odgovarajuih amplituda,
frekvencija i faza (Prema Fourierovoj analizi), stvarajui tako frekventni spektar signala.
Prema teoremu o uzimanju uzoraka, ako se uzorci signala x(t) uzimlju u trenucima t= -ST, 1
2T, -T, 0, T, ST ... , frekvencijske komponente signala (harmonici) vee od f =
Hz se ne
2T
1
mogu razlikovati od frekvencija u podruju 0 do
Hz. Ova injenica se moe jednostavno
2T
dokazati koritenjem elementarne trigonometrije.
Da bi se uvjerili u istinitost teorema o uzimanju uzoraka, potrebno je pokazati da je

cos + t + = cos t

gdje je t viekratnik periode uzimanja uzoraka, tj. t = kT . Treba napomenuti da frekvencija f

odgovara krunoj frekvenciji

= 2 f c = 2

1
=
2T T

Poto je cos( x) = cos( x) i poto kosinus ima periodu od 2 , imamo

cos + kT + = cos(k + kT + ) = cos( k kT )

Buduci da je cos( x) = cos(2 x ) moze se napisati:

cos( k kT ) = cos(2k k kT ) = cos( k kT ) = cos kT

Prema tome vidimo da ove dvije sinusoide imaju tono jednaku vrijednost dok god je t
= kT, tako da je nemogue razdvojiti ove dvije veliine preko uzetih uzoraka.

27

Slika 3.19

Slika 3. 19 pokazuje dvije sinusoide krune frekvencije + i . Jasno je da

T
T

signal s krunom frekvencijom + i fazom + prolazi tono kroz iste vrijednosti za

T

t = kT kao i signal nie krune frekvencije i faze . Ovaj primjer pokazuje kako
T

dvije sinusoide mogu biti zbrkane. Ovo svojstvo stvara pogreku koja se ne javlja kod
analogne obrade signala. Teorem o uzimanju uzoraka esto se parafrazira da treba uzeti vie
od dvije toke po hercu komponente signala s najviom frekvencijom, da bi se mogao
rekonstruirati signal. Orijentaciono bi se moglo uzeti da je frekvencija uzimanja uzoraka 5 do
10 puta vea od najvieg korisnog harmonika. A/D pretvarai za pretvaranje svakog uzorka
signala u digitalnu veliinu zahtijevaju odreeno vrijeme. To je tzv. mrtvo vrijeme, pa prema
tome najveu moguu frekvenciju uzimanja uzoraka odreuje brzina rada A/D pretvaraa.
U ulaznom signalu osim korisnog signala mogu postojati i smetnje, koje dolaze iz
razliitih izvora. Te se smetnje, kao one gore spomenute, moraju se eliminirati upotrebom
raznih filtara. Ako gustoa uzimanja uzoraka nije odgovarajua (manja od potrebne) i ako
smetnje ini signal visoke frekvencije, tada se uzorkovanjem signala visoke frekvencije signal
smetnje preslikava u nie frekventno podruje. Ovaj niskofrekventni signal je takoe smetnja
koja se unosi u ulazni lanac. Kako se to postie ilustrira slika 3.31.

Slika 3.21
28

Filtriranje je jedini nain da se eliminiraju smetnje, ako se one nalaze u razliitom

frekventnom podruju od korisnog signala. Ako se neki harmonici korisnog signala nalaze u
istom frekventnom podruju kao i smetnje, filtriranje e i njih eliminirati.
3.5 ANALOGNO-DIGITALNI I DIGITALNO-ANALOGNI PRETVARAI
3.5.1 Osnovne karakteristike analogno-digitalnih pretvaraa
Poznato je da je osnovni zadatak analogno digitalnih pretvaraa (ADC - AnalogDigital Converter) pretvoriti ulaznu analognu veliinu, odnosno informaciju o mjerenom
parametru koju ona nosi u digitalnu veliinu, tj. binarni broj. Analognu veliinu predstavlja
amplituda ulaznog impulsa (uzorka). Izlazna veliina je predstavljena binarnim brojem
zapisanim na nekom od registara, koji se sastoji od nekolicine bistabila. Tipian A/D
pretvara predstavljen funkcijski vidi se na slici 3.22.

Slika 3.22
Izlazna veliina iz A/D pretvaraa moe se, kao i sve digitalne veliine, mijenjati
(poveavati ili smanjivati) samo u diskretnim koracima kojima veliinu odreuje bit najmanje
teinske vrijednosti LSB-Least Significant Bit). to se izlazni digitalni podatak sastoji iz
veeg broja bita, to je doprinos bita najmanje teinske vrijednosti, relativno manji, pa digitalni
diskretni koraci imaju finiju strukturu. Suprotno tome ulazni analogni podaci mijenjaju se
kontinuirano, pa mogu poprimiti bilo koju vrijednost, a ne samo diskretne vrijednosti kao
digitalni izlazni podaci. Prijenosna karakteristika idealnog A/D pretvaraa izgleda kao na slici
3.23.

29

Slika 3.23
Analogni ulazni napon moe se nalaziti u bilo kojem podruju, zavisno o konkretnom
rjeenju A/D pretvaraa. Izlazni digitalni podatak kree se od decimalne 0 do 2 n 1 , gdje n
oznaava broj bita izlaznog podatka.

Ako bi se izlazni podatak prikazivao npr. 8-bitnim binarnim brojem, onda bi se sve
veliine koje se dovode na ulaz A/D pretvaraa predstavljale decimalnim brojevima u
podruju od 0 do 255(10), a ako bi A/D pretvara bio 10-bitni, onda bi se izlazi kretali u
podruju od 0 do 1023(10), itd. Od koliko e se bita sastojati izlazni podatak, opet ovisi o
konkretnoj izvedbi A/D pretvaraa.
Na slici 3.23 pretpostavljeno je, radi jednostavnosti, da je A/D pretvara trobitni, pa se
njegov izlaz prikazuje decimalnim brojevima od 0 do 7, a na ulaz se dovodi signal od 0 do 7
V. S praktikog stajalita ovakav A/D pretvara nema odvie smisla, ali za prikaz principa
rada je mnogo prikladniji od onog s veim brojem bita. Pravac koji presijeca stepeniastu
prijenosnu karakteristiku idealnog pretvaraa, predstavlja openitu idealnu prijenosnu
karakteristiku bilo kojeg sklopa kojem izlaz bez greke slijedi ulaz. Kod A/D pretvaraa, pa
ak i onog idealnog, prijenosna karakteristika nije idealna zbog diskretnosti izlaznog podatka,
to odraava stepeniasta prijenosna karakteristika. Vidljivo je na slici 3.23, da bi svi ulazni
signali u podruju 0.5 do 1.5 V bili na izlazu A/D pretvaraa predstavljeni binarnom
vrijednou 001(2), a tako slino i ostale vrijednosti. Pogreka digitalizacije i kod idealnog
A/D pretvaraa kree se u podruju od +0.5 LSB (Least Significant Bit), tj. polovica
doprinosa bita najmanje teine ukupnom podatku, odnosno, polovica stepenice. Ova pogreka
je svojstvena A/D pretvorbi. Ona se moe smanjiti, ali se ne moe potpuno izbjei.
Pretvaranje analognog signala u digitalni nuno ukljuuje problem kvantizacije
(zaokruivanje, grupiranje, slabiju rezoluciju bliskih signala) ulaznih uzoraka podataka.
Podruje ulaza varijable x je podijeljeno u klase intervala ili koraka kvantizacije jednake g.

ig

g
g
< x < ig +
2
2

( i = 0, 1, 2,...)

30

Proces kvantizacije zamjenjuje svaku vrijednost od x s najbliim sreditem klase

intervala ig . Proces kvantiziranja je prikazan slikom 3.24. Kvantizirani izlaz xg se moe
smatrati kao suma ulaznog x i pogreke zaokruenja ng (rezolucije).

x g = x + ng

Slika 3.24
Vrijednost ng se naziva um kvantiziranja. Uslijed pogreke ng u mjerenoj veliini x , sve
vrijednosti od x

g
g
do x + e imati isti izlaz x .
2
2

Poto je proces kvantiziranja ekstremno nelinearan, teko je odrediti efekt kvantizacije

potpuno tono. Usmjeravajui pozornost samo na statistike uinke kvantizacije i radei sa
statistikim prosjecima umjesto detaljnijih karakteristika signala, mogue je postii
zadovoljavajuu potpunu analizu kvantizacije.

31

Statistika svojstva ulaznog signala se mogu opisati preko srednje vrijednosti ulaznog
signala x , srednje kvadratne vrijednosti ulaznog signala, razdiobe vjerojatnosti f(x) i
korelacijske funkcije R xx (t).
Kvantiziranje je ispravno ako su statistika svojstva ulaznog signala x priblino ista
kao i ona od izlaznog signala iz kvantizatora. Vano je imati dovoljno fine korake
kvantiziranja (mali korak kvantizacije g ) da bi se ispravno opisale fine promjene amplitude
signala. S druge strane, fina kvantizacija moe proizvesti mnogo redundantnih podataka i jako
poveati vrijeme obrade i cijenu sklopa. Temeljni koncept kvantizacije je predmet vrlo
vanog kvantizacijskog teorema.

Kvantizacijski teorem opisuje odnos izmeu svojstava amplitude signala i koraka

kvantizacije g na isti nain kako teorem uzimanja uzoraka opisuje odnos izmeu
frekvencijskih svojstava signala i periode uzimanja uzoraka T . Dok se teorem uzimanja
uzoraka moe lako dokazati koritenjem elementarne trigonometrije, za dokazivanje teorema
kvantizacije potrebno je neto sloenija matematika. Da bi ovo izbjegli, pokazati emo teorem
kvantizacije preko analogije s teoremom uzimanja uzoraka.

Slika 3.25
Slika 3.25a predstavlja ulazni signal x(t ) i korak uzimanja uzoraka T . Frekvencijska
svojstva signala mogu se opisati frekvencijskim spektrom F ( f ) , slika 3.25b. Vano je
zapamtiti da frekvencijski spektar F ( f ) predstavlja Fourierov integral signala x(t ) . Da bi se

32

izbjegle pogreke uzimanja uzoraka, frekvencija uzimanja uzoraka mora biti vea od najvee
frekvencije u spektru F ( f ) .
Slika 3. 25c prikazuje funkciju f ( x) koja predstavlja razdiobu amplitude signala x(t ) .
Da bi napravili analogiju sa teoremom o uzimanju uzoraka, treba izvesti Fourierov integral
razdiobe f ( x) . Takav integral se naziva karakteristina funkcija transformacijskog parametra
i oznaava se sa ( ) te naziva karakteristina funkcija signala. Parametar odgovara
frekvenciji u funkciji F ( f ) , ali nema to znaenje u fizikalnom smislu. to je parametar
vei, to se finije mora biti finije uzorkovanje signala po amplitudi.
Po analogiji s teoremom o uzimanju uzoraka moemo sada rei da e kvantizacija biti
tona ako je karakteristina funkcija signala:

( ) = 0

1
2g

Navedene formule predstavljanju teorem kvantizacije.

Kao i kod uzimanja uzoraka, ako nisu ispunjeni uvjeti iz gornjih formula mogu se
dobiti vrlo pogreni rezultati. Teorem uzimanja uzoraka kae da je uzorke potrebno uzimati
1
brzinom veom od
da bi se signal mogao rekonstruirati. Analogno teorem kvantizacije
T
1
, tada se signal moe rekonstruirati.
kae da ako kvantiziramo signal dovoljno fino
2g
A/D pretvarai su poglavito karakterizirani slijedeim parametrima:
- korak kvantizacije
- integralna nelinearnost
- diferencijalna nelinearnost

Korak kvantizacije
Korak kvantizacije je odreen teoremom kvantizacije. Ovaj je teorem teko koristiti u
praksi, jer obino karakteristina funkcija signala nije poznata.

Integralna nelinearnost
Prijenosna funkcija A/D pretvaraa dana je stepeniastom krivuljom, slika 3.24. Da bi
definirali linearnost pretvorbe, moemo povezati sve korake (stepenice) krivuljom l . Ako je
krivulja l pravac, pretvorba je linearna, ako krivulja l nije pravac pretvorba nije linearna.
Integralna nelinearnost unutar danog podruja moe se definirati kao relativna razlika izmeu
najvieg i najmanjeg nagiba krivulje l .

33

Tipine vrijednosti za integralnu nelinearnost su 10-bitni D/A pretvara +0. 05% pune
skale 10-bitni A/D pretvara +0.1% pune skale

Diferencijalna nelinearnost
Prijenosna funkcija na slici 3.24 pokazuje da su svi koraci kvantiziranja g jednake
veliine. U stvarnosti, koraci kvantiziranja mogu se razlikovati zbog nedostataka sklopovske
opreme. Da bi se izmjerila ova pogreka uvedena je diferencijalna nelinearnost. Diferencijalna
nelinearnost je definirana kao najvee relativno odstupanje irine stepenice ili koraka
kvantizacije.

3.5.2 Nain rada A/D pretvaraa

Kako postoji vie naina rada na temelju kojih se uz koritenje elektronikih sklopova
moe realizirati A/D pretvorba, moramo se ograniiti samo na one koji se najee koriste. Tu
se posebno istiu dvije metode. Jedna metoda zasniva se na pretvorbi amplitude ulaznog
analognog signala u vrijeme, a zatim, mjerenjem tog vremena u binarni broj. To je tzv.
Wi1kinsonova metoda A/D pretvorbe. Druga je metoda tzv. sukcesivne aproksimacije. Ove
dvije metode dominiraju u A/D pretvorbi, pa e biti razmotreni principi rada ove dvije metode
i njihov znaaj za rad cjelokupnog sustava.
Analogno-digitalna pretvorba po Wilkinsonovoj metodi
Na slici 3.26 prikazana je blok shema A-D pretvaraa koji radi na naelu
Wilkinsonove metode. Na slici 3.27. su dati valni oblici karakteristini za opis rada ovog
sklopa. Ove dvije slike se moraju promatrati zajedno. Ulazni signal dobiven nakon uzimanja
uzoraka, koji predstavlja analognu informaciju o ulaznom mjerenom parametru usporeuje se
s promjenljivim pilastim naponom. Ovdje je bitno da se pi1asti naponi svrstavaju meu
najtonije elektronike veliine. Kad takav pilasti napon dosegne vrijednost ulaznog napona
koji se mjeri i koji predstavlja vrijednost ulaznog parametra, dolazi do prve koincidencije koja
oznaava da je pilasti napon jednak ulaznom signalu, i to je poetak mjerenja vremena.

34

Slika 3.26

Slika 3.27
Kad pi1asti napon dosegne nulu ili neki drugi referentni napon, zavrava se mjerenje
vremena. Vremenski period koji se mjeri je na slici 3.26 oznaen kao T . U vremenskom
intervalu T izlaz komparatora je pozitivan jer je potencijal + prikljunice komparatora vea
od potencijala priklunice. Vremenski period T se mjeri na poznati i ve prikazani
elektroniki nain, a to je jo jednom prikazano na slici 3.27. Elektroniko brojilo se prije
poetka rada postavi na nulu (resetira), a zatim se broje impulsi koji dolaze iz oscilatora u
35

vremenskom periodu T (od kada se ulazni mjerni napon izjednai sa vrijednou pilastog
napona do kada pilasti napon ne dosegne nulu). Kao rezultat svega toga pojavljuje se na
brojilu binarni broj koji prezentira vrijednost ulaznog analognog napona, odnosno vrijednost
mjernog analognog parametra.
Ovdje moramo posebno napomenuti nekoliko injenica koje su vane za konstruktora
sustava za upravljanje.

a) Vrijeme A/D pretvorbe, tj. mrtvo vrijeme kada A/D pretvara ne moe prihvatiti novi
podatak uz nepromijenjene ostale uvjete, ovisi o amplitudi ulaznog napona. To znai da e
pretvorba due trajati ako ulazni napon ima vei iznos.
b) Vrijeme pretvorbe, a to znai i mrtvo vrijeme, ovisit e o iznosu prethodnog analognog
napona. To dalje znai da e najkrai koraci diskretnog uzimanja uzorka iz kontinuiranog
ulaznog signala biti odreeni mrtvim vremenom koje je potrebno za pretvorbu maksimalnog
ulaznog signala To nadalje znai da e se odabiranjem A/D pretvaraa s veim brojem bitova
poboljati razluivanje po amplitudi, ali e se smanjiti razluivanje po vremenu. Drugim
rijeima ako se povea broj bitova A/D pretvaraa i time poveava razluivanje po vremenu
nee se moi u tako malim razmacima uzimati uzorci po vremenu,.
Analogno-digitalna pretvorba na principu sukcesivne aproksimacije
Ova vrsta A/D pretvaraa radi tako da mjereni ulazni napon usporeuje sa sumom
stepeniastih naponskih koraka koji se generiraju unutar pretvaraa toliko dugo dok ta suma
ne bude priblino jednaka mjerenoj ulaznoj veliini. Pri tom su ti stepeniasti koraci
promjenjive veliine.
Da bi se lake shvatio princip rada A/D pretvaraa sa sukcesivnom aproksimacijom,
pretpostavimo da ima 4 bita i da se koriste naponski skokovi od 8, 4, 2 i 1 V, a nepoznati
ulazni napon bi se mogao kretati od 0 do 15 V (slika 3. 28). Naponskim skokovima upravljaju
bistabili. Bistabili stvaraju naponske skokove upravljajui strujama iji je iznos
proporcionalan teinskoj vrijednosti bistabila u binarnom brojnom sustavu. Na primjer,
bistabil najmanje teinske vrijednosti 2 upravlja nekom strujom I0. Onaj slijedei teinske
vrijednosti strujom 21, trei teinske vrijednosti 22 ili strujom 4I0, etvrti strujom 8I0 itd.
Princip rada takvog A/D pretvaraa sa sukcesivnom aproksimacijom prikazan je na
slikama 3.28 i 3.29.

36

Slika 3.28

Slika 3.29
Mjereni ulazni napon koji je u ovom konkretnom sluaju 13.5 V dovodi se na sklop za
usporeivanje ulaznog napona sa stepeniastim naponom generiranim u A/D pretvarau. Kad
se pokrene proces A/D pretvorbe, jedan impuls postavi u stanje "1" bistabil najvee teinske
vrijednosti. Kod 4-bitnog A/D pretvaraa to je bistabil B3 . Svojim prelaskom u stanje 1
bistabil B3 zatvori prekida, pa kroz otpornik R tee struja 8I 0 , koja odgovara teinskoj
vrijednosti bistabila , B3 23 I 0 = 8 I 0 . Ta struja stvara na otporniku R skok napona od 8 V, to
je manje od vrijednosti mjerenog napona. Zbog toga sklop koji usporeuje ulazni napon sa
stepeniastim naponom ne generira impuls za resetiranje bistabila B3 i prekida i dalje ostaje
zatvoren. U A/D pretvarau se generira novi impuls koji pokree generiranje stepeniastog
napona. Slijedei po redu impuls postavi u stanje 1 bistabil B2 , koji ve postojeoj struji od
8 I 0 dodaje jo struju 4 I 0 . Tada stepeniasti napon na otporniku R poraste na 12 V, to je jo

37

uvijek napon manji od ulaznog. Ponovo nema impulsa za resetiranje bistabila B2 . Stoga se
slijedeim impulsom za generiranje stepeniastog napona postavi u stanje 1 bistabil B1 . Struja
2 I 0 , kojom on upravlja, poveava stepeniasti napon na 14 V, to je vie od ulaznog mjeren
napona. Zbog toga sklop za usporeivanje generira impuls kojim se bistabil B1 resetira i vrati
u stanje 0. Resetiranje B1 prekida struju u iznosu 2 I 0 to smanjuje iznos stepeniastog napona
s 14 na 12 V (vidi sliku 3.28). Na kraju, bistabil najmanje teinske vrijednosti B0 se postavlja
u stanje 1 te svojom strujom iznosa I 0 dovodi do poveanja stepeniastog napona na 13 volti.
Time A/D pretvorba zavrena, bistabili B3, B2 i B0 nalaze se u stanju 1, a samo B1 je vraen u
stanje 0. Na izlaznim vodovima A/D pretvaraa prikazuje se binarno stanje 1101, i to
predstavlja binarni ekvivalent ulaznog napona. To isto stanje proizvela bi bilo koja vrijednost
ulaznog napona koje se nalazi u podruju izmeu 13 i 14 volti, uzevi u obzir sve ono to je o
moguim pogrekama reeno ranije.
Vrijeme pretvorbe A/D pretvaraa sa sukcesivnom aproksimacijom ovisi o brzini rada
elektronikih sklopova, odnosno vremenu potrebnom za skokove i sumiranje napona. Razmak
izmeu impulsa koji pokreu generiranje stepenica mora imati neku minimalnu vrijednost
ispod koje se ne moe ii ako se eli osigurati pouzdan rad sklopova. Taj razmak pomnoen s
brojem bistabila, odnosno bita A/D pretvaraa, odreuje uglavnom vrijeme pretvorbe. Naime,
vremenu generiranja stepenica i vremenu usporeivanja napona moraju se dodati jo neki
utroci vremena koji su svojstveni svakom A/D pretvarau za odreene "reijske" poslove.
Ako se ovakvom A/D pretvarau doda jedan bit uza sve ostalo nepromijenjeno, onda e se
vrijeme pretvorbe poveati od nT na (n+1)T, gdje je n broj bitova, a T vrijeme izmeu
skokova stepeniastog napona.
Treba napomenuti da kod pretvaranja sa sukcesivnom aproksimacijom za pretvorbu
svakog ulaznog signala treba jednako vremena, bez obzira na njegovu veliinu, jer se moraju
izredati svi bistabili. U tome se ova vrsta A/D pretvaraa razlikuje od Wilkinsonovog
pretvaraa koji pretvara amplitudu u vrijeme. Kod Wilkinsonovog pretvaraa ovisno o
amplitudi ulaznog analognog napona zavisi trajanje brojenja impulsa pa prema tome i A/D
pretvorba. Moglo bi se jo napomenuti da su pretvarai s pilastim naponom poznati po svojoj
tonosti i brzini rada koja se mjeri u milisekundama. A/D pretvarai sa sukcesivnom
aproksimacijom su znatno bri. Tonost rada inae jako ovisi o konkretnim izvedbama
pretvaraa, to je povezano i s cijenom.
3.5.3 Digitalno-analogni pretvarai
Osnovni princip rada D/A pretvaraa zapravo je ve iznesen pri razmatranju A/D
pretvaraa sa sukcesivnom aproksimacijom. Naime, D/A pretvara je u stvari dio A/D
pretvaraa sa sukcesivnom aproksimacijom, i to onaj dio koji generira stepeniasti napon.
Osnovu D/A pretvorbe predstavlja injenica da bistabili koji prikazuju binarnu brojku
upravljaju strujom iji je iznos proporcionalan teinskoj vrijednosti bistabila u binarnom
brojnom sustavu. To znai da bistabil najmanje teinske vrijednosti B0 upravlja strujom I 0 ,
bistabil B1 upravlja strujom 2 I 0 , B2 strujom 4 I 0 itd. Struje, iji su bistabili u stanju 1,
zbrajaju se pa tako zbrojena struja, kao analogna vrijednost reprezentira binarnu brojku
zapisanu na bistabilima. Jedan od naina kako se takav D/A pretvara moe realizirati
prikazan je na slici 3.30. Suma struja proporcionalna binarnoj vrijednosti prikazanoj na

38

bistabilima protjee kroz otpornik R i stvara na njemu pad napona koji u analognom obliku
reprezentira binarni broj s registra.
Mnogobrojni elektroniki problemi koji postoje pri realizaciji D/A pretvaraa, kao to su
dobivanje tonih vrijednosti struja I 0 , 2 I 0 , 4 I 0 itd., a posebno njihovih relativnih odnosa,
ovdje su zanemareni. Primjerice, pri upotrebi 8-bitnog D/A pretvaraa teinska vrijednost
struje upravljane bistabilom najmanje teine je I 0 , a struje upravljane bistabilom najvee
teinske vrijednosti je 27 I 0 = 128 I 0 . Ako se struja kojom upravlja taj bistabil najvee
teinske vrijednosti zbog bilo kojeg razloga promijeni samo za 1% , to ini vie nego to je
ukupan doprinos bistabila najmanje teinske vrijednosti.

Slika 3.30
Kod D/A pretvaraa s vie bitova situacija je u tom pogledu jo nepovoljnija. Zbog
toga je pri realizaciji D/A pretvaraa jedan od vrlo vanih problema odravanje tonosti
iznosa struja koje teku i odreuju analogne iznose. To se najee svodi na tonost napona i
otpora koji odreuju struje. Zbog svega toga se D/A pretvarai isto kao i A/D pretvarai
izrauju na razliite naine. Tehnologije integriranih sklopova ne mogu zadovoljiti u svim
aspektima (npr. tonosti otpornika i nepromjenljivosti njihovih iznosa s vremenom,
temperaturom itd.), pa je upotreba hibridnih tehnologija esta.
Kao kod A/D pretvaraa, tako i kod D/A pretvaraa postoji niz karakteristika pomou
kojih se odreuje kvaliteta D/A pretvaraa. Neke od tih karakteristika prikazati emo ovdje.

Pogreka kvantizacije - Ulaz u D/A pretvara je binarni podatak, a izlaz iz njega je

analogna veliina (slike 3.31 i 3.32). Izlazni signal bi trebao biti kontinuirani analogni signal
ovisno o digitalnom ulazu. No on to nije, nego je predstavljen s 2n diskretnih stepeniastih
koraka, gdje je n broj digitalnih bitova. Sve analogne vrijednosti na ulazu D/A pretvaraa koje
se nalaze unutar odreenog podruja predstavljene su jednim te istim digitalnim kodom, koji
se obino pridjeljuje nominalnoj vrijednosti izlaza na sredini stepenice. Tamo gdje bi morao
postojati kontinuitet prikazan na slici 3.32 pravcem, postoji pogreka kvantizacije u iznosu od
0,5 LSB . Ta je pogreka svojstvena samom karakteru D/A pretvorbe.

39

Slika 3. 31

Slika 3. 32

Apsolutna pogreka D/A pretvaraa predstavlja razliku izmeu stvarnog analognog izlaza i
izlaza koji se oekuje pri odreenom digitalnom kodu na ulazu, i to na sredini stepenice.
Izvori pogreaka mogu biti pogreka razluivanja, pogreka nule, pogreka pojaanja,
pogreka nelinearnosti, pogreka zbog uma itd. Pogreke se esto izraavaju pomou veliine
doprinosa bita najmanje teinske vrijednosti.
Linearnost odnosno odstupanje od idealne linearnosti prijenosne karakteristike moe se
izraziti kao nelinearnost krivulje koja prolazi kroz krajnje toke - nulu i maksimalni iznos.
Takva krivulja nelinearnosti prikazana je slikom 3.33.

40

Slika 3.33

Slika 3. 34
Nelinearnost se moe izraziti i kao odstupanje od najpovoljnijeg pravca.
Najpovoljniji pravac ne mora prolaziti kroz krajnje toke krivulje, ve se njegov poloaj
izabere tako da se dobije najmanja nelinearnost, odnosno najmanje odstupanje krivulje od
pravca. Tako definirana nelinearnost prikazana je na slici 3.34.
Pri sporoj promjeni digitalnog podatka na ulaznom registru, izlazni napon bi se morao
mijenjati u stepeniastim skokovima koji odgovaraju vrijednosti analognog ekvivalenta
digitalne vrijednosti bita najmanje teine LSB. Takva promjena pri pretpostavljenom
porastom digitalne veliine prikazana je na slici 3.32. Ponekad se izlazni analogni signal ne
mijenja na takav nain, nego se dogaaju razliite prijelazne pojave. Tako neto moe se
41

dogoditi npr. pri prijelazu od donje polovice vrijednosti D/A pretvaraa u gornju polovicu.
Kod 4-bitnog D/A pretvaraa, to je prijelaz od digitalnog stanja 0111 na stanje 1000. Tada se
oekuje, kao i u drugim sluajevima, prirast analognog izlaza za odgovarajuu analognu
vrijednost od 1 LSB, kao to je prikazano na slici 3.32. Zanemarujui trajne greke
uzrokovane netonou struja, moe se dogoditi prijelazna pogreka pri prijelazu od stanja
0111 na stanje 1000 tako da je doprinos izlaznom signalu od bitova manje teine (B0 - B2 )
ve prestao, a doprinos bita B3 jo nije nastupio (bistabili manje teinske vrijednosti od B0 do
B2 bre prijeu u stanje 0 nego to bistabil B3 pree u stanje 1). Tada nastaju negativni iljci
izlaznog signala prikazani na slici 3.35.

Slika 3.35
Negativni iljak bi zapravo morao ii sve do iznosa 0 napona, to se na slici ne vidi.
Da bi se iljci izbjegli upotrebljavaju se posebni sklopovi. Ti se iljci engleski nazivaju
"gliches", a takvi sklopovi "deglichers". Valja ipak dodati da su te promjene kratkotrajne te
mogu utjecati na elektronike sklopove prikljuene na analogni izlaz D/A pretvaraa. Ako se
na taj izlaz prikljuuju razliite elektromehanike naprave sa, za elektronike pojmove,
velikom tromou, onda takve kratkotrajne pojave nemaju mnogo uinka.
3.6 SUELJE (engl. INTERFACE)
U dosadanjim razmatranjima smo se bavili pripremom mjerne veliine za unos u
raunalo, jer se ona jedino u digitalnom obliku moe prezentirati raunalu. Raunalo, na
slian nain, izlazne veliine kojim djeluje na proces prezentira u digitalnom obliku, te je isto
tako digitalnu veliinu potrebno pretvoriti u analogni oblik ime se djeluje na izvrne lanove.
Meutim nije se to obavlja preko posebnih sk1opova kojima se raunala povezuju s vanjskim
jedinicama, tzv. suelja (engl. interface). Ulazno-izlazni prijenos podataka moe biti izveden
na razliite naine, te se ne moe razmatrati na posve openit nain, nego se mogu prikazati
karakteristini sluajevi, koji su dovoljni za razumijevanje metodologije rjeenja ulaznoizlaznog prijenosa.

42

Prijenos podataka izmeu razliitih jedinica se u naelu moe obaviti na dva osnovna
naina: paralelni i serijski prijenos. Karakteristika paralelnog prijenosa je da se odjednom
prenosi vie bitova, odnosno jedan ili vie bajtova. Pri tom svaki bit mora imati svoj vod za
prijenos. Kod serijskog prijenosa po jednom vodu putuju bitovi jedan za drugim, prihvaaju
se u posebni registar i zatim kao jedan ili vie bajtova paralelnim prijenosom prenose u
memoriju raunala ili u ostale dijelove mikroraunala. Paralelni prijenos je bri, ali trai vie
vodova. On se koristi za brze prijenose na kratke udaljenosti. Serijski prijenos je prikladniji za
prijenos manjeg broja podataka na vee udaljenosti.
Neposredni ulazno-izlazni prijenos podataka uvijek se obavlja na paralelni nain. To
znai da su podaci na samom ulazu u digitalno raunalo ili na samom njegovom izlazu uvijek
"paralelni", odnosno preneseni na paralelni nain. To je suelje u uem smislu. esto se pod
pojmom suelja podrazumijeva i mnogo iri spektar aktivnosti koji ukljuuju upotrebu
serijskog prijenosa podataka, standardiziranih komunikacijskih kanala za prijenos podataka na
vee ili manje udaljenosti uz upotrebu modema i telefonskih linija itd. To se onda naziva
povezivanje raunala s vanjskim jedinicama. Zbog potreba da se na raunala prikljuuju
najrazliitije jedinice dosta esto i na vrlo velike udaljenosti, nuna je standardizacija naina
prijenosa i povezivanja ovih jedinica.
3.6.1 Paralelni prijenos podataka
Funkcije koje mora obavljati tipina jedinica za paralelni prijenos podataka, bez obzira
na njenu unutarnju strukturu i nain realizacije, mogla bi se izgledati kao na slici 3.36.

Slika 3.36
Jedinica za paralelni U/l prijenos spojena je na adresni bus, bus za podatke i nekoliko
vodova upravljakog busa raunala. Neki od tih vodova prikazani su na slici. Adresni bus je
jednosmjeran jer adrese dolaze samo iz raunala. Naprotiv, podaci i upravljaki signali mogu
ii u raunalo i iz raunala. Vodom status jedinica za paralelni prijenos izvjeuje raunalo
da je spremna za prijenos podataka ukoliko bi do tog prijenosa trebalo doi na inicijativu

43

raunala. Ako jedinica suelja sama trai prijenos (primjerice ako je vanjska jedinica zatraila
prekid programa), izvijestit e o tome raunalo preko voda "zahtjev za prijenos". Raunalo,
izvodei svoje programe, u odgovarajuim trenucima alje kontrolne signale za itanje
podataka iz suelja ili pisanje podataka u suelju.
Za vrijeme kada se ne odvija U-I prijenos podataka, raunalo radi neki svoj posao i
tada raunalo i vanjska jedinica nemaju meusobne veze te nisu usklaeni u radu. Meutim,
pri prijenosu podataka, taj rad je zajedniki posao za vanjsku jedinicu i raunalo, i mora biti
usklaen. Glavni zadatak jedinice za paralelni prijenos (suelja) je da povee i uskladi rad
raunala i odgovarajue vanjske jedinice za vrijeme paralelnog prijenosa.
Zadatak suelja je povezati razliite vanjske jedinice s raunalom. Tu se esto radi o
nestandardnim jedinicama, pa se suelja moraju izraivati za svaki specifini sluaj. Pri tome
se mogu koristiti razliiti digitalni elektroniki sklopovi koji moraju biti projektirani na nain
da potuju U-I karakteristike raunala i vanjske jedinice s kojom se raunalo povezuje. To
praktiki znai da se mora konstruirati elektronika tiskana ploica "po mjeri" uz upotrebu
integriranih elektronikih sklopova. Kod veih on-line sustava se najee koriste
mikroprocesori, pa emo takva suelja malo poblie razmotriti.
Najprije treba spomenuti da su mikroprocesori, kao i ostali elementi mikroraunalske
porodice, graeni iskljuivo od poluvodikih sklopova visokog ili vrlo visokog stupnja
integracije, tj. sklopova LSI ili VLSI. Zatim, postoje standardizirano U-I povezivanje, pa se
povezivanje suelja i mikroraunalnog sustava moe izvesti na relativno ujednaen nain.
Za pojedinu mikroraunalnu porodicu postoje standardizirana suelja. Specifinosti
povezivanja neke vanjske jedinice takvim sueljem se prilagoavaju programiranjem.
Programiranje se sastoji od toga da mikroprocesor u pripremnom dijelu programa zapie u
odgovarajue registre suelja odreene podatke. Takovo LSI suelje kao velikoserijski
sklopovski proizvod postaje specijalizirano suelje za odreenu specifinu namjenu. Kako
takavo suelje radi pokazat emo na karakteristinom suelju za 8-bitni mikroprocesor
MOTOROLA 6800.
Univerzalno paralelno suelje za mikroprocesor MOTOROLA 6800, nazvan PIA
(Programmable Interface Adapter) prikazano je na slici 3.37.

44

Slika 3.37
Suelje na slici 3.37 prikljuuje se na standardni sustav mikroraunalnih sabirnica. To
su dvosmjerna sabirnica za podatke, adresna sabirnica i upravljaka sabirnica. Sabirnice ine
vezu programibilnog suelja s mikroraunalom. Samo suelje se sastoji iz dva jednaka dijela
oznaena na slici kao sekcija A i sekcija B. Naime, bilo bi neekonomino u jednom LSI
kuitu, odnosno na jednom ipu, napraviti samo jedan interface, pa su napravljena dva. Jedan
moe npr. sluiti za ulaz, a drugi za izlaz podataka.
Sekcija A povezuje se s vanjskom jedinicom putem vodova PAO - PA7, koji prenose
podatke te upravljakih vodova CAl i CA2. Slino tome u sekciji B postoje vodovi PBO PB7 za prijenos podataka i vodovi CBi i CB2 za prijenos upravljakih signala.Pritom su
upravljaki vodovi CA2 i CB2 dvosmjerni, dok su vodovi CA1 i CB1 jednosmjerni .
U svakoj sekciji PIA nalaze se po tri registra, koje mikroprocesor moe adresirati
preko adresnog busa, pa se izvoenjem odreenih naredbi u mikroprocesoru na te registre
mogu prenositi podaci. To podjednako vrijedi za registre u sekciji A i B. Programiranje PIA
svodi se na dva osnovna elementa: programiranje smjera podataka i odreivanje uloge
upravljakih vodova CA3 i CA2. Podaci se prenose preko registra za prenoenje podataka
DRA (Data Registar A). Koji e biti ulazni, a koji izlazni podatak, odreuje registar za smjer
podataka DDRA (Data Direction Registar A). Svaki bit oznaen u registru DDRA s 0
odreivat e prijenos odgovarajueg bita registra DRA u mikroraunalo, a svaki bit oznaen s
1 iz mikroraunala. Ako je npr. u DDRA registru zapisano 0000 0000 svi e podaci biti
ulazni, a ako je zapisano 1111 1111, onda e svi svi podaci biti izlazni. Ako je na DDRA

45

registru zapisano 1111 0000, onda e prva etiri bita biti izlazni podaci, a druga etiri ulazni.
Ili, ako je na DDRA registru zapisano 1010 1010, onda e naizmjenino jedan bit biti izlazni,
a slijedei ulazni. Opisanim bitovima upravlja mikroprocesor izvoenjem svojeg programa.
Tako neto je nezamislivo kod hardware-ski realiziranih interface-a.
Kako to smo prije rekli, drugi element programiranja sastoji se u odreivanju uloge
upravljakih vodova CA1 i CA2. Uloga tih vodova moe se odrediti zapisom odreenog
podatka na upravljaki registar CRA (Control Registar A). Bitovi upravljakog registra A
odreuju nain rada odnosno funkciju vodova CA1 i CA2. Ta funkcija je specificirana u
proizvoakoj dokumentaciji. Tako se npr. vodom CA1 moe izvijestiti PIA da vanjska
jedinica ima spreman podatak koji treba prenijeti u mikroraunalo. Slino tome pomou voda
CA2 moe se izvijestiti vanjska jedinica da mikroraunalo eli komunicirati s njom itd. Takve
i druge sline funkcije u pripremnom dijelu programa pripremaju se upisom odgovarajuih
brojeva na upravljaki registar, odnosno programiranjem PIA-e. Rad sekcije B identian je
radu sekcije A.
Ovdje se razmatraju 8-bitna mikroraunala, koja na paralelan nain prenose 8-bitne
podatke, odnosno 1 byte. Jedan U-I kanal kojim se u takvom sluaju prenosi po jedan byte
ponekad se naziva U/I "port". To znai da prikazano programibilno paralelno suelje ima 2
U/I porta. Kako bi mogla izgledati unutarnja graa programibilnog suelja s dva U-I porta,
prikazano je na slici 3.38.

Slika 3.38
Podaci izmeu mikroprocesora i suelja prenose se preko sabirnica za podatke, pa se
zatim preko buffera i multipleksora usmjeravaju na registar za podatke porta A ili B. Na
slian se nain (to na slici nije nacrtano) prenose podaci na upravljaki registar i registar za
46

smjer podataka u portu A i portu B. Ostale unutarnje veze, kao sto su sklopovi za adresiranje,
upravljaka logika i drugo na slici 3.38 nisu nacrtani radi jednostavnosti prikaza.
Primjeri povezivanja mikroraunala sa razliitim sueljima prikazani su na slikama
3.39 i 3.40.

Slika 3.39
Na slici 3.39 prikazan je primjer povezivanja analognog senzora s mikroraunalom. Senzor,
koji je prikazan na desnoj strani slike 3.39 generira analogni signal koji je proporcionalan mjerenoj
veliini procesa (temperaturi, tlaku ). Analogni signal se iz senzora dovodi u sklop za
uzorkovanje (digitalizaciju). Uzorci analognog signala dolaze u A/D pretvara, iji je zadatak da
svaki od uzoraka pretvori u digitalni broj, koji se preko porta unosi u suelje (interface). Nakon to
se obavi A/D pretvorba pojedinog uzorka, A/D pretvara alje kontrolni signal INTRQ (1)
interrupt request prema suelju. Suelje zatim prihvaa podatak kojega je A/D pretvara postavio
na port i unosi ga u DRA registar (pretpostavlja se da je interface ve prethodno isprogramiran na
nain da DRA bude ulazni registar). Nadalje, suelje alje kontrolni signal ITRQ (2) ka
mikroraunalu i time ga obavjetava da je registar DRA ima novi podatak. Mikrroraunalo tada
prekida izvrenje glavnog programa kojeg trenutno izvrava, i prelazi na servisnu rutinu za
posluivanje prekida programa. Zadatak servisne rutine je da podatak iz DRA registra prebaci u
akumulator. Mikroraunalo to izvrava na nain da adresira interface preko adresne sabirnice (3), te
poalje kontrolni signal RD itanje (4). Nakon toga podatak sa DRA registra dolazi na sabirnicu
za podatke (5) i uitava se u akumulator mikroprocesora unutar mikroraunala.
Na slici 3.40. prikazan je primjer povezivanja mikroraunala sa jednom digitalnom izlaznom
jedinicom. Pretpostavimo da se u akumulatoru mikroraunala nalazi digitalni broj iji bitovi
oznaavaju koji e se segmenti LCD displeya upaliti. Paljenje LED displeya poinje na nain da
mikroraunalo prvo adresira izlazno suelje preko adresne sabirnice (1). Zatim mikroraunalo
poalje broj iz akumulatora na sabirnicu za podatke (2) i potom alje kontrolni signal WR pii ka
interfacu. Binarni broj tada prelazi u suelje, koje potom alje broj preko porta 1 u LCD display.
Signalom enable suelje obavjetava display da se na portu 1 nalazi binarni broj koji upravlja
paljenjem LCD segmentata displaya i da se displey moe ukljuiti.

47

Slika 3.40.
3.6.2 Serijski prijenos podataka
Serijski prijenos podataka je prikladniji kada su vanjske jedinice udaljene od samog
raunala. Vano je naglasiti da pri serijskom prijenosu podataka uz upotrebu odgovarajuih
prijenosnih kanala udaljenost prijenosa nije ograniena. Mogu se upotrebljavati telefonski,
radio i sve druge vrste prijenosnih kanala.
Na odailjakom i prijemnom mjestu s podacima se manipulira na paralelan nain, pa
se prema tome na odailjakom mjestu mora najprije paralelni podatak, zapisan na nekom
registru, pretvoriti u niz bitova koji putuju po prijenosnom kanalu do prijemnog mjesta. Na
prijemnom mjestu treba opet te pojedinane bitove prihvatiti i od njih formirati paralelni
podatak prikladan za daljnju obradu. Kako se paralelan polazni podatak od 8-bita moe
pretvoriti u serijski prikazano je na slici 3.41.
Ulazni 8-bitni paralelni podatak zabiljeen na nekom registru ili drugom prikladnom
mediju prenosi se na paralelan nain u shift-registar (pomini registar). Odgovarajui impulsi
dovedeni iz generatora takta na shift-registar pomiu podatke zapisane na shift registru korak
po korak udesno. Tako bitovi izlaze na prijenosni kanal jedan iza drugog, kao to je prikazano
na slici 3.41a. Prvi izlazi bit najmanje teinske vrijednosti DO, zatim Dl itd., sve do D7. Na
prijemnom mjestu treba obaviti suprotnu operaciju, tj. serijske bitove koji dolaze po
prijenosnom kanalu treba prihvatiti i pretvoriti u paralelne i zatim ih, kao paralelne, prenijeti u
digitalno raunalo ili drugo odredite.
Kako se to ini, prikazano je na slici 3.41b. Dolazei bitovi ulaze u prijemni shift
registar s prijenosnog kanala, pomiu se u njemu s lijeva na desno. Kad prvi preneseni bit tj.
bit najmanje teinske vrijednosti doe na krajnje desno mjesto shift registra, pretvaranje
serijskog podatka u paralelni je zavreno, pa se takav podatak moe prenijeti u raunalo. To
su funkcije koje pri serijskom prijenosu treba obaviti. Takve se funkcije mogu realizirati na
razne naine. Najpoznatija je upotreba LSI sklopova koji obavljaju te funkcije i koji se
najee nazivaju UART, to dolazi od engleskog Universal Asvnchronous Receiver
Transmitter, odnosno univerzalni asinkroni primopredajnik.

48

Slika 3. 41
3.6.2.1 Asinkroni prijenos podataka
Osim paralelno-serijske i serijsko-paralelne pretvorbe UART ureaj obavlja i niz
dodatnih upravljakih i drugih funkcija. UART pri svakom asinkronom prijenosu stvarnog 8bitnog podatka dodaje jo najmanje 2 bita, i to START i STOP bitove, koji oznaavaju
poetak i kraj prijenosa. Tako se zapravo prenosi 10 bitova. Prema tome, bitovi koji ine
jedan asinkroni prijenos prikazani su na slici 3.42.

Slika 3.42
START i STOP bitovi se upotrebljavaju zato da bi se prijemnik obavijestio gdje
poinje i gdje zavrava stvarno prenoeni podatak. Pritom START-bit ima uvijek vrijednost
logike 0, a STOP-bit logike 1. Ponekad se STOP-signal sastoji i od dva bita, pa se prenosi
11 bitova umjesto samo 8 bitova stvarnog podatka.
Brzina prijenosa, tj. broj bitova koji se moe serijski prenijeti po nekom kanalu obino
se izraava u bitovima u sekundi. Brzina prijenosa signala u prijenosnom kanalu mjeri se u
bodima. Tako npr. 1200 boda znai da odgovarajui serijski prijenosni kanal moe prenijeti
1200 bitova u sekundi, odnosno ISO 10-bitnih znakova, kao to je onaj prikazan na slici 3.42.
ukoliko jedan signal na kanalu odgovara jednom bitu. Razliitim nainima modulacije, o
emu e biti vie rijei kasnije, mogue je jednim signalom prenijeti vie bitiva, tako da kanal

49

koji primjerice ima kapacitet od 1200 boda moe primjerice prenijeti 2400, 4800 i vie bitova
u sekundi. Brzina prijenosa od 110 boda najee se upotrebljavala uz mehanike telegrafske
aparature i zbog toga se razlikuje od ostalih brzina, a ima i dva STOP bita. Brzine prijenosa
dananjh modema koji rade preko komutiranih kanala dostiu 54 Kbita/s, dok su brzine
ADLS modema reda veliine 2, 5, 100 Mb/sec.
Za rad serijskih asinkronih primopredajnika upotrebljavaju se generatori taktnih
signala znatno vee brzine nego to je brzina prenoenih signala, odnosno upotrebljavaju se
taktni signali sa znatno manjim razmakom izmeu pojedinih impulsa nego to je razmak
potreban za prijenos 1 bita. Najee je razmak taktnih signala 16 puta krai nego to je
razmak potreban za prijenos 1 bita. Npr. za rad takta primopredajnika koji prenosi podatke
brzinom 1200 boda potreban je generator takta od 19200 Hz. Ti taktni signali se
upotrebljavaju za sinkronizaciju ulaznih podataka i odreivanje trenutka sampliranja ulaznog
signala.
Podatak prenesen pomou UART-a moe se preko interface-a za paralelni ulaznoizlazni prijenos prenijeti u digitalno raunalo. U tom sluaju UART predstavlja vanjsku
jedinicu. Neki UART sklopovi napravljeni su tako da se mogu izravno prikljuiti na sabirnice
mikroprocesora. Kao i veina drugih digitalnih elemenata tako i UART-i imaju registar
statusa, na kojem je zabiljeeno trenutano stanje UART-a. Jedan bit tog statusa izvjeuje
druge jedinice, prije svega procesor, da UART ima spreman podatak za prijenos. Kada se
prijenos obavi, taj bit prelazi u drugo stanje.
UART, kao i druge vanjske jedinice, obavlja prijenos podataka svojim vlastitim
ritmom, koji nema nikakve veze s ritmom rada procesora, dakako osim pri zajednikom radu
s procesorom pri prijenosu podataka. Mikroprocesor ne zna kad e moi prenijeti novi
podatak nakon to je prenio podatak na UART, odnosno mikroprocesor ne zna kada e UART
biti spreman za slijedei prijenos. UART o svojoj spremnosti ili nespremnosti za prijenos
izvjeuje mikroprocesor posebnim bitom svoga statusa. Zadatak mikroprocesora je da
ustanovi spremnost UART-a za prijenos. Upravljake funkcije kao ulazi i statusni signali kao
izlazi mogu se pojedinim konkretnim rjeenjima dosta razlikovati. Principijelna blok shema
takvog UART-a principijelno je prikazana slikom 3. 43.

Slika 3.43

50

UART se upotrebljava pri malim i srednjim brzinama prijenosa kao jedinica za

asinkroni prijenos. Odailja i prijemnik UART-a moraju se sinkronizirati svaki put kad ele
prenijeti jedan podatak. Pri velikim brzinama prijenosa ee se upotrebljava sinkroni nain
prijenosa. Razliiti terminali, koji slue za komuniciranje korisnika s raunalom, najee su
povezani s raunalom pomou UART sklopova. To se posebno odnosi na razliite terminale i
druge ureaje, koji imaju tastaturu, pa pritiskom na tipku generiraju jedan znak, esto u ASCII
kodu. Taj se znak serijski prenosi do raunala, a zatim na prije prikazani nain paralelno u
samo raunalo.
Pri prijenosu podataka moe doi do pogreke. Pogreka digitalnog podatka sastoji se
u tome da se pri prijenosu zbog neke smetnje, umjesto jedinice prenese nula ili obratno, pa je
podatak, dakako, prenesen pogreno. Stoga se pri prijenosima esto upotrebljavaju razliiti
naini provjere ispravnosti prijenosa. Kod UART-a se za tu svrhu upotrebljava provjera
parnosti. Za to se upotrebljava 1 bit prenesenog podatka. Na primjer 7. bit moe predstavljati
bit za provjeru ispravnosti prijenosa. Tada "isti" prenoeni podatak tvori samo 7 bitova s
oznakama od 0 do 6. Provjera parnosti svodi se na to da se prema prijemniku uvijek alje
parni broj jedinica. Ako se "isti", sada 7-bitni podatak sastoji od parnog broja jedinica, onda
se pri odailjanju u bit za provjeru upie nula. Ako se sam isti podatak sastoji od neparnog
broja jedinica, onda se pri odailjanju u bit za provjeru parnosti upie jedinica. Tako se u
svakom sluaju na prijemnom mjestu ukupni 8-bitni podatak mora sastojati od parnog broja
jedinica, ako je podatak prenesen ispravno. Neparan broj jedinica znai da je dolo do
pogreke u prijenosu, te da se on mora ponoviti.
Nuno je navesti neke karakteristike asinkronog prijenosa. Razmaci izmeu pojedinih
prijenosa su sluajni. Kao to je ve naglaeno, sinkronizacija izmeu predajnika i prijemnika
obavlja se pri prijenosu svakog pojedinog podatka pomou START-bitova i STOP-bitova,
pritom je stanje kad se ne prenose podaci oznaeno logikom jedinicom, a START-bit je
uvijek logika 0, odnosno nii napon. STOP-signal uvijek je logika jedinica, odnosno vii
napon. To je prikazano slikom 3.44.

Slika 3.44
Zbog takvog naina rada razmaci izmeu dvaju prenesenih podataka mogu biti vrlo
razliiti. U jednom sluaju prijenos slijedeeg podatka moe poeti odmah iza STOP-bita
prethodnog prijenosa. U drugom sluaju slijedei prijenos, odnosno njegov START-bit moe
nastupiti nakon proizvoljno dugog vremena. Ta situacija je prikazana slikom 3.45.

51

Slika 3.45
Ako se npr. UART upotrebljava za prijenos podataka utipkavanih na tastaturi
terminala, onda bi slika 3.45 pokazivala situaciju kad korisnik otipka prvi znak, koji se
pretvoren u ASCII kod prenese u raunalo. Zatim, moda, ode na ruak, odlui otipkati jo
dva znaka, pa pri povratku s ruka otipka ta dva znaka odmah jednog iza drugog tako brzo da
START za drugi znak doe odmah iza STOP znaka za prvi znak. To bi korisniku moda
uspjelo ako bi koristio spori prijenosni kanal od npr. 110 boda. Tada su razmaci izmeu dvaju
bita priblino 10 milisekundi, to za prijenos prvog znaka od 10 bita trai priblino 0.1
sekundu.
Nakon svega reenog moe se razmotriti unutarnja struktura jednog tipinog UART
ureaja, odnosno osnovne funkcije koje bi unutarnji sklopovi takvog UART-a morali
obavljati. UART se sastoji od etiri osnovna dijela: predajnika, prijemnika, registra statusa i
upravljakih sklopova (slika 3.46.). Predajni dio prikazan je na gornjem dijelu slike. Ulazni
paralelni podaci koji se nalaze u izlaznom bufferu predajnika strobiranjem se prenesu na shiftregistar (posmini registar) predajnika. Na taj registar dolaze i impulsi generatora takta koji
pomiu prethodno na paralelni nain prenesene podatke tako da oni izlaze u serijskom obliku
s desne strane registra predajnika na serijski prijenosni kanal.
Prijemni dio UART-a predstavlja zrcalnu sliku predajnog dijela, a prikazan je u
donjem dijelu slike 3.46. Podaci dolaze u serijskom obliku preko prijenosnog kanala i
prihvaaju se u shift registru prijemnika. Kad su svi bitovi prihvaeni, oni se strobiranjem u
paralelnom obliku prenose na izlazni buffer prijemnika, pa se nakon toga nalaze u paralelnom
obliku na izlaznim vodovima DO do D7. U UART-u se nalazi i registar statusa iji se sadraj
takoer strobiranjem registra statusa moe prenijeti u izlazni buffer prijemnika. Tako se i
statusni bitovi pojavljuju na vodovima DO do D7 paralelnog izlaza podataka, te ih raunalo
moe provjeravati ili upotrebljavati na bilo koji drugi nain.

52

Sliku 3.46
Da bi se UART mogao prilagoditi konkretnoj situaciji, postoje posebni upravljaki
sklopovi koji se mogu programirati tako da se na njih prije upotrebe prenesu takvi podaci kao
to je broj STOP-bitova, kojih, kako je reeno, moe biti jedan ili dva. Zatim se programira
provjera ispravnosti prijenosa na temelju parnog ili neparnog broja jedinica. Nadalje, moe se
odabrati broj bitova koji se prenose (5, 6, 7 ili 8). Na poseban ulaz "kontrola" unose se
kontrolni bitovi, nakon to sklop ustanovi da u samom podatku postoji neparan broj jedinica
itd.

53

Registar statusa prikazuje trenutani status UART-a pri prijenosu podataka i upuuje
na pogreke do kojih moe doi pri prijenosu podataka. To moe biti i pogreka parnosti.
Nadalje, tu je signalizacija da je odailjaki buffer slobodan, te se na njega moe prenijeti
slijedei izlazni podatak. Isto tako se signalizira da postoje spremni izlazni podaci koje bi
trebalo prihvatiti. Svi ti sluajevi su ve dosada dosta opirno prikazani, pa se neemo na
njima vie zadravati. Jedino nije bilo razjanjeno "nalijetanje". Ono signalizira da je sa
serijskog kanala prihvaen ve i slijedei podatak, a da preko izlaza nije jo predan prethodni.
3.6.2.2 Sinkroni prijenos podataka
Najvei dio razmatranja koji je proveden za asinkroni prijenos moe se primijeniti i za
sinkroni prijenos. Problematika je slina u pretvaranju paralelnih podataka u serijske, njihovu
isporuku, te na prijemnoj strani pretvaranje u paralelne podatke (slika 3.47).

Slika 3.47
Potrebno je naglasiti bitne razlike izmeu asinkronog i sinkronog prijenosa. Temeljna
razlika je da se pri asinkronom prijenosu predajnik i prijemnik sinkroniziraju pri prijenosu
svakog pojedinog podatka (najee bajta), a pri sinkronom se prijenosu nakon sinkronizacije
prenosi bilo koji broj bita, koji se zatim na prijemnom mjestu prihvaa i uokviruje u rijei
(skupine bajtova), te predaje dalje u paralelnom obliku. Ovakav nain rada ima nekoliko
karakteristika na koje se mora obratiti pozornost. Problem uokvirivanja bita na prijemnom
mjestu je mnogo kritiniji, nego kod asinkronog prijenosa. Ako prijemnik pogrijei u
identifikaciji samo jednog bita, cijela poruka je pogreno prenesena. Zbog toga prijemnik i
predajnik pri sinkronom prijenosu uglavnom upotrebljavaju istu sinkronizaciju, to zahtijeva
poseban sinkronizacijski vod (sl. 3.47). S druge strane, sinkroni prijenos je bri jer ne zahtjeva
za svaki byte posebni START i STOP bit, nego se nakon sinkronizacije, prenosi veliki broj
bitova. Na temelju iznesenog moe se zakljuiti da sinkroni prijenos nije najpogodniji za online nain rada, ve je on pogodniji za prijenos velike koliine podataka odjednom. To je
sluaj kada se podaci skupljaju tijekom nekog vremenskog perioda, a onda se svi odjednom
prenesu (file transfer).
3.6.3 Kanali za prijenos podataka
Kanali su prijenosni putovi za prijenos podataka, kako analognih tako i digitalnih.
Svojstva kanala mogu biti vrlo razliiti s obzirom na sredstva prijenosa, brzine i daljine
prijenosa. Podaci se mogu izravno prenositi preko posebnih vodova (1inija), telefonskim
vodovima, radijom, satelitom itd. Brzine prijenosa mogu biti vrlo razliite od onih koje
prenose stotinjak bita/s uz upotrebu mehanikih elemenata do onih kojima se brzine prijenosa
izraavaju u megabitima i gigabitima u sekundi. Slino je i s udaljenostima. Paralelni prijenos
54

se upotrebljava na udaljenostima od nekoliko metara do desetak metara. Serijski prijenosi bez

posebnih zahvata izvode se za udaljenosti do nekoliko stotina metara. Za vee udaljenosti
moraju se upotrebljavati modemi koji digitalne podatke pretvaraju u analogne ( npr.
koritenjem frekvencijske modulacije) , pa se podaci mogu prenositi na bilo koju udaljenost.
Sve to zajedno opet predstavlja zasebnu problematiku, odnosno struku. Na tom podruju
postoji odreeni broj openito prihvaenih standarda. Takvi standardi su npr. RS 332, zatim
standardizirani prijenos od 20 mA i jo neki drugi.
Kako se podaci prenose preko prijenosnih kanala uz upotrebu modema, prikazano je na slici
3.48.

Slika 3.48
MODEM je skraenica za ureaj koji obavlja modulaciju - demodulaciju. Analogni
signal odreene frekvencije koji je podesan za prijenos preko kanala se modulira npr.
frekventno na odailjakom mjestu s nulama i jedinicama, a demodulira se na prijemnom
mjestu, pa se tamo opet uspostavljaju nule i jedinice, odnosno originalni podatak. Tako npr.
pri frekventnoj modulaciji moe frekvencija od 1370 Hz predstavljati logiku jedinicu, a
frekvencija od 1070 Hz logiku nulu. Digitalni podaci iz nekog izvora dovode se u
paralelnom obliku na odreene vodove, a zatim se pretvaraju u serijske u odgovarajuem
sklopu za paralelno serijsku pretvorbu. Takav sklop moe biti npr. UART. Nulama i
jedinicama, kao serijskim digitalnim podatkom, modulira se prijenosna frekvencija u
odailjakom modemu. Prijemni modem opet razliite frekvencije demodulira pretvarajui ih
u serijski digitalni podatak, odnosno nule i jedinice, koje se zatim pretvaraju u paralelni
digitalni podatak i unose u raunalo. Tome odgovara i obratan tijek podataka, kada podaci
izlaze iz raunala u paralelnom obliku, pretvaraju se u serijski, uz pomo modema prenose
preko prijenosne linije na odredite.
3.6.3.1 Standardni komunikacijski kanali
Standardizacija naina za meusobno povezivanje on-line sustava je stvar bez koje se
ne moe. Stoga su u upotrebi razliiti standardi za prijenos digitalnih podataka. Neki od njih
su slubeno prihvaeni za svjetske standarde, a drugi su de facto postali standardima. Bitno je
da se svaka jedinica koja radi u skladu s takvim standardima moe relativno lako ukljuiti u
rad on-line sustava.
Standardi odreuju naponske iznose koji predstavljaju logike nule i jedinice,
maksimalne brzine prijenosa (bita/sekundi), maksimalne duljine kabela, ponekad vrste
prikljunica (konektora) i slino. Prije nego to prijeemo na prikaz konkretnih standarda za
serijski prijenos, recimo jo nekoliko rijei o principima na kojima se zasniva serijski
prijenos. Prijenos naelno moe biti po jednom vodu, pri emu je drugi vod "zemlja". Signal
se onda razmatra u odnosu na "zemlju" (engleski single-ended signal). Drugi nain prijenosa
je diferencijalni kod kojeg je signal razlika izmeu dvaju vodova. Tipini prijenos po jednom
55

vodu su signali TTL-logike. Ulazni i izlazni signali kod TTL-logike razmatraju se u odnosu
na "zemlju" (masu). S druge strane, operacijska pojaala imaju diferencijalne ulaze, najee
oznaene s + i -, dok im se izlaz uzima u odnosu na "zemlju". Nedostatak prijenosa po jednom
vodu sastoji se u tome da se smetnje koje se pojavljuju na tom vodu ne mogu odbaciti, to
dovodi do kvarenja (oteenja) prenoene informacije. Naprotiv, pri diferencijalnom prijenosu
iste se smetnje pojavljuju na oba voda. Budui da se na prijemnom mjestu uzima u obzir
razlika signala, smetnje se znatno smanjuju, odnosno gubi se njihov utjecaj. Zbog toga
diferencijalni prijenos omoguuje veu brzinu prijenosa za odreenu duljinu vodova nego
prijenos po jednom vodu.
3.6.3.1.1 Standard EIA RS-232C
Jedan od najvie upotrebljavanih i najstarijih standarda je RS-232 standard EIA
(Electronic Industries Association). Zapravo postoje dvije varijante ovog standarda i to RS232B i RS-232C. To je relativno star standard, koji se pojavio sredinom ezdesetih godina sa
svrhom da povezuje terminale i modeme. Osobna raunala gotovo iskljuivo upotrebljavaju
ovaj standard uz jo poneki. U novije vrijeme se iz PC raunala izbacuju RS 232 serijske
prikljunice jer se poeo koristiti noviji i bri standard za serijski prijenos podataka tkzv.
USB. Meutim, RS232 standard je toliko dominantan u industrijskim primjenama koje ne
zahtjevaju velike brzine prijenosa da je postao nezaobilazan standard koji se mora izuavati.
RS232 standard je nastao prije nego to je poela dominirati TTL-logika i upotreba napona od
O i +5 V za prikaz logikih nula i jedinica. Osim toga, pri nastanku standarda RS-232 nisu
postojali mikroprocesori, pa se nije mogla voditi briga o njihovim svojstvima. Varijanta
standarda RS-232C neto je novija , pa je i vie prilagoena razvoju elektronike tehnologije,
pa emo nju prikazati prema knjizi Microcomputers and Microprocessors, autora J.
Uffenbeck.
Standardnu upotrebu napona 0 i +5 V nametnula je TTL-logika, pa se danas smatra
znatnim nedostatkom elektronikih elemenata ako ne upotrebljavaju takovi naponski nivoi za
nule i jedinice. Takovi naponski nivoi signala prihvatljivi su za male udaljenosti prijenosa (25 m) i manje brzine prijenosa. Kod veih brzina i udaljenosti TTL-razine su neupotrebljive.
Standard RS-232C ne prihvaa takove nivoe signala. Standard RS 232C prihvaa kao
logiki 1 signale negativnije od -3 V, a signale pozitivnije od +3 V kao logiku 0 na mjestu
prijema. S druge strane, na predajnom mjestu se zahtijeva da logika jedinica bude negativnija
od -5 V, a logika nula pozitivnija od +5 V. To znai da se garantira ispravan prijenos uz
smetnje do 2 V. Radi usporedbe treba rei da TTL-1ogika tolerira znatno manje smetnje.
Stvarni hodovi signala za standard RS 232C mogu biti i vei pa prema tome i neosjetljivost na
smetnje moe biti vea, a to ovisi o upotrebljenom izvoru napajanja. Tipine vrijednosti su u
podruju od +10 do +12 V. Duljina kabela koja se moe upotrijebiti pri maksimalnoj brzini
prijenosa od 20 kbauda iznosi najvie petnaestak metara. Mogu se nai raunarski elementi
meusobno udaljeni 300 do 600 m koji prenose brzinom od 1200 do 4800 bauda.

56

Slika 3.49
Budui da veina elektronikih elemenata radi s TTL-razinama, treba prije serijskog
prijenosa njihovih podataka preko standarda RS 232C, TTL-razine za 0 i 1 pretvoriti u razine
koje definira RS 232C. To se moe uiniti izgradnjom takvih translatora razina uz upotrebu
"diskretnih" elektronikih elemenata, upotrebljavajui poznate elektronike metode. Zbog
masovne upotrebe takvih sklopova postoje i gotovi sk1opovi, industrijski proizvedeni koji
obavijaju tu funkciju. Najpoznatiji su Motorola MC 1488 - 1ine driver i MC 1489 - 1ine
receiver (slika 3.49). Sklop MC 1488 prihvaa na ulazu TTL-razine i pretvara ih u razine RS
232C. Obrnuto, MC 1489 pretvara razine RS 232C u TTL-razine.
Kao to je ve spomenuto, standard RS 232 u poetku je bio predvien za povezivanje
terminala i modema, pa je za potrebe takvog povezivanja predvieno 25 vodova. Funkcije tih
vodova prikazane su slijedeom tablicom:

57

Ti se vodovi prikljuuju preko prikljunice (konektora) sa 25 kontakata. To su DB25P i DB-25S prikljunice koje zapravo nisu originalno ukljuene u standard RS 232B, ali se
danas toliko upotrebljavaju da predstavljaju de facto standardnu prikljunicu za RS 232C. Iz
toga bi se moglo zakljuiti da je serijski prijenos preko standarda RS 232C izgubio osnovnu
prednost serijskog naina prijenosa: mali broj potrebnih vodova, jer ih eto, ovdje ima 25. Tih
25 vodova potrebno je za spajanje terminala s modemom. Za prijenos na vee udaljenosti
moe se dodue upotrijebiti spomenuta prikljunica sa 25 kontakata, ali je obino dovoljno
imati samo 3 voda, a to su odailjani podaci, primani podaci i zemlja (transmitted data,
received data, i signal ground).
Standard RS 232 definira dvije kategorije ureaja koji koriste ovaj standard.
To su :

1. Digital Terminal Equipment, skraeno DTE.

DTE ureaj koja spada u kategoriju terminala, a to su printeri, terminali i sl.
2. Data Communication Equipment-skraeno DCE.
DCE spada u kategoriju opreme za komuniciranje, prije svega modemi.
Kad se standard RS232 poeo upotrebljavati s mikroprocesorima, onda je
mikroprocesor jednom mogao biti svrstan u DTE kategoriju, a drugi put u DCE kategoriju,
ve prema tome na kojem mjestu se nalazi. Ako se npr. mikroprocesor povezuje s modemom,

58

onda se on tretira kao terminal i predstavlja DTE ureaj, ali ako se povezuje s printerom, onda
je mikroprocesor tretiran kao DCE ureaj, a printer kao DTE ureaj. Zbog svega toga dolazi
do konfuzije, posebno sa kontaktima 2 (Transmitted data) i 3 (Received dana). I kao to se
vidi u tablici odailjani podaci su od DTE prema DCE, a primani podaci su od DCE prema
DTE. Odai1jani i primani podaci su definirani sa stajalita terminala, odnosno DTE.
Jedan primjer povezivanja mikroprocesora s terminalom prikazan je na slici 3.50. U
ovom sluaju terminal radi kao to je definira RS 232 standardom, tj. on ima svoju pravu
ulogu i prema standardu predstavlja DTE opremu. Mikroprocesor u ovom sluaju pripada u
kategoriju DCE, tj. sa stajalita standarda RS 232 ima ulogu namijenjenu modemu. Oito je
da e podaci koje odailje mikroprocesor, a prima ih terminal biti prenoeni preko voda br. 3
(received dana), a podaci koje alje terminal u mikroprocesor ii e preko kontakta br. 2
(transmitted dana). Treba svakako povezati i zemlju preko kontakta br. 7 (signal ground).

Slika 3. 50
3.6.3.2 Prijenos podataka analognim kanalima pomou modema
Serijski se podaci mogu prenositi posredstvom analognih telefonskih linija na vrlo
velike udaljenosti. Izravan prijenos serijskih digitalnih podataka preko analognih telefonskih
linija nije mogu. Naime, elektroniki impulsi koji predstavljaju logike nule i jedinice mogu
imati vremena porasta i pada reda veliine samo nekoliko desetaka nanosekundi (10-9), pa bi
se njihov prijenos bez pretjeranog izoblienja morale upotrebljavati prijenosne linije s
gornjom graninom frekvencijom od nekoliko stotina MHz. Analogne telefonske linije su
namijenjene za prijenos ljudskog govora, pa one prenose ispravno samo niske akustike
frekvencije, u podruju od 300 do 4000Hz (slika 3.51).

Slika 3.51

59

Frekvencije izvan tog podruja su priguene, pa se ne mogu prenositi. To je zbog

karakteristike telefonskih vodova, pa je oito da se preko takvih vodova ne mogu prenositi
elektroniki impulsi kratkog trajanja, koji reprezentiraju logike nule i jedinice. Zbog toga se
upotrebljavaju modemi koji nule i jedinice, obine razine RS 232C, pretvaraju u razliite
frekvencije unutar prijenosnog spektra telefonskih vodova. Kao takove ih prenose do
prijemnog mjesta, gdje se onda opet razliite frekvencije pretvaraju u nule i jedinice. Modem,
pomou nula i jedinica, frekventno modulira prijenosni signal na odailjakom mjestu i
demodulira (MOduliranje-DEModuliranje) na prijemnom mjestu. Odatle mu i ime MODEM.
Kako se to obavlja, prikazuju slike 3.52. Kao to je na slici 3.52 vidljivo binarna nula se
transformira u sinusni signal nie frekvencije, a binarna jedinica u isti takav signal, samo vie
frekvencije dok je trajanje nula i jedinica jednako.

Slika 3.52
Kao to je prikazano na slici 3.52, modem mora postojati i na odai1jakom i na prijemnom
mjestu. Odailjaki modem (originate modem) mora pokretati prijenos i obaviti prijenos
serijskih podataka. Prijemni modem (answer modem) mora odgovarati na poziv i ponekad
samo vraati razliite kontrolne poruke. Odailjaki i prijemni modem moraju svaki posebno
imati na raspolaganju jednu frekvenciju za prijenos nule (space) i jednu za prijenos jedinice
(mark), tj. moraju postojati ukupno 4 frekvencije unutar audiofrekventnog spektra. Pri tom se
dvije prenose u jednom smjeru, a druge dvije u drugom.
Telefonski vodovi (kanali) kojima se prenose podaci moraju biti takvi da, ovisno o
situaciji, omoguuju dupleksni prijenos (ful1 duplex), poludupleksni ili simpleksni prijenos.
Dupleksni prijenos omoguava da se podaci istovremeno prenose u oba smjera. Mogunosti
prijenosa pri tom ne moraju biti iste, jer se moe dogoditi da se u jednom smjeru prenose
stvarni podaci, a u suprotnom (od prijemnika ka odailjau) moraju se slati samo kontrolni
signali i poruke, odnosno samo administracija prijenosa. Poludupleksnim prijenosom (halfduplex) mogu se prenositi podaci u oba smjera, ali ne istovremeno, nego odjednom samo u
jednom smjeru. Vrijeme "okretanja", tj. promjene smjera prijenosa moe znatno utjecati na
ekonominost prijenosa. Simpleksni (simplex) prijenos podataka jest takav prijenos kod kojeg
se podaci mogu slati samo u jednom smjeru. Za povezivanje raunalskih elemenata takav
nain prijenosa najee nije dovoljan, nego se uglavnom upotrebljava neka vrsta dupleks
60

veze, jer je potrebno od prijemnika k odailjau vraati razliite kontrolne signale, obavljati
provjere ispravnosti prijenosa itd.
Standardizacija naina povezivanja pomou modema isto je tako vana kao i pri
povezivanju bez modema. Zbog toga postoje razliiti vie ili manje prihvaeni standardi za
prijenos digita1nih podataka pomou modema. Prikazat emo jedan takav esto upotrebljavan
standard, i to Bell 103 za dupleksni prijenos pomou modema. Taj standard omoguava
prijenos 300 boda (bitova u sekundi), osnovni podaci o ovome standardu vide se na slici 3.53.

Slika 3.53
Modemi na odailjakom i prijemnom mjestu koriste se razliitim frekvencijama za
odailjanje i prijem. Tako se na odailjakom mjestu za odailjanje logika nula predstavlja
frekvencijom 1070 Hz, a logika jedinica 1270 Hz. Te iste frekvencije na prijemnom mjestu
upotrebljavaju se za prijem, ali ne za odailjanje. Slino tome prijemno mjesto za odailjanje
logike nule koristi frekvenciju 2025 Hz, a za odailjanje logike jedinice frekvenciju 2225
Hz. Te iste frekvencije su na prijemnom mjestu predviene za prijem.
Prema navedenom standardnom primjeru razmotrimo mogunosti maksimalne brzine
prijenosa serijskih podataka preko telefonskih vodova. Da bismo to razmotrili, pretpostavimo
da je za prijenos jednog bita potrebna barem jedna kompletna sinusoida, kao to je prikazano
slikom 3.54.

Slika 3.54

61

Jasno je da se prijenos jednog bita po serijskom kanalu moe obaviti i tako da se jedan
bit prikae s vie kompletnih sinusoida. Tada je elektronikim sk1opovima 1ake identificirati
nulu, odnosno jedinicu. Prijenos jednog bita s manje od jedne kompletne sinusoide je teak,
ak i nemogu, pa moemo situaciju prikazanu slikom 3.54 smatrati graninim sluajem.
Ako sada pogledamo sliku 3.53 moemo zakljuiti da je najnia frekvencija koja se
upotrebljava 1070 Hz. Maksimalan broj bita koji se moe prenositi po jednom takvom kanalu
odreen je to najniom frekvencijom. Ukratko, na taj nain moglo bi se prenositi najvie 1070
bita u sekundi. Ako se prenosi 300 bita, to znai da e se 1 bit prikazati sa oko 3.5 sinusoida u
najnepovoljnijem sluaju. Pri upotrebi frekvencija 1270, 2025 i 2225 to e biti 4 ili vie
sinusoida po bitu. Uzevi u obzir samo standardne brzine prijenosa, definirane prije, moe se
rei da se na ovaj nain moe prenositi najvie 600/bita u sekundi. Slijedea vea standardna
brzina prijenosa od 1200 bita/sekundi ne dolazi u obzir jer bi se pri takvoj brzini jedan bit
morao prikazati s manje od jedne cijele sinusoide, te bi ga elektroniki sklopovi teko
identificirali. Moe se zakljuiti da znatnije poveanje brzine prijenosa podataka na ovaj nain
nije mogue. Na taj nain moe se prenositi maksimalno 600 bita/sekundi.
4. MIKROPROCESORI I MIKRORAUNALA
4.1 Razvoj mikroprocesorskih raunala
Napredak elektronike tehnologije oituje se u poveanju broja osnovnih elektronikih
elemenata, odnosno sklopova koji se mogu smjestiti na jedininu povrinu silicijske ploice
(chip). Pritom je vano da se ne povea koliina topline koju takav sklop predaje okolini.
Znai da se povrina pojedinog elementa smanjuje, a proporcionalno tome i snaga. Napon
napajanja je uglavnom jednak za veinu integriranih sklopova, pa se smanjuje struja koja
protjee kroz pojedini tranzistor. Veina mikroprocesorskih ploica ima stranice od oko
desetak mm i na njima se nalazi ak desetak milijuna tranzistora. Veliina tranzistora unutar
mikroprocesora se danas mjeri u nanometrima. Struja koja u prosjeku tee kroz pojedini
tranzistor je reda veliine A. Mikroprocesor je smjeten u poveanom kuitu s oko 100
noica.
Razvoj mikroprocesora veoma je skup. Budui da se mikroprocesori proizvode i
prodaju u velikim koliinama, trokovi se dijele na mnogo komada i postie se niska cijena.
Procjenjuje se da je svjetska proizvodnja vea od 100 milijuna komada.
U pogledu arhitekture centralne procesne jedinice veina mikroprocesora se bitno ne
razlikuje od procesora starijih generacija raunala, tree, a ak i prve. Najbitniji rezultat
uvoenja mikroprocesora je posvemanja humanizacija primjene elektronikih raunala, jer
su raunala praktiki svakom postala dostupna.
Doba mikroprocesora poinje oglasom koji je tvrtka INTEL objavila u asopisu
Electronic News dana 15. studenog 1971. Tim oglasom najavljen je 4-bitni mikroprocesorski
sklop i pratei sklopovi: sklop ispitne memorije, sklop radne memorije i sklop registara. Ti
sklopovi sainjavali su tzv. 4000 sustav, poznat pod nazivom MCS-4.
Razvoj mikroprocesora ( ovaj naziv je uveo INTEL 1972. godine) bio je potaknut
zahtjevom biveg japanskog proizvoaa kalkulatora BUSICOM koji je 1969. zatraio od
INTEL-a da razvije dvanaest sklopova za izradu kalkulatora koji se moe programirati. Svaki
sklop je trebao sadravati 3000 do 5000 MOS FET-ova. Suradnik INTEL-a M.E. Hoff

62

analizirao je zahtjev i uoio da je traeni sustav suvie zamren, posebno u usporedbi s

jednostavnim ustrojstvom sustava DEC PDP-8. Tada, odvojeno od izvornog poticaja, INTEL
je nastavio s radom i razvio MCS-4. Ispoetka je samo BUSICOM imao pravo upotrebe tih
sklopova, ali nakon zahtjeva da se snizi cijena INTEL je dobio pravo da se sustav prodaje i
drugim potroaima.
Nakon uspjeha s 4-bitnim sustavom INTEL 1972. izbacuje 8-bitni sustav s
mikroprocesorom 8008. Razvoj sada kree puno veom brzinom, pa 1974. postoj i ve 19
razliitih mikroprocesora, 1975. oko 40, a do 1976-ih ima oko 54. Osim INTELA sada se
pojavljuju i drugi proizvoai kao MOTOROLA i ZILOG.
Intelov mikroprocesor 8008 imao je 43 raznih naredbi, a prosjeno vrijeme izvoenja
naredbe bilo je 30 sec. Osim toga trebalo je mnogo dopunskih sklopova da bi sustav bio
cjelokupan. U travnju 1974. INTEL je napravio novi mikroprocesor 8080 koji ima 30
naredaba vie od prethodnika s vremenom izvoenja pojedine naredbe oko 2 sec. Osim toga
8080 moe nasloviti (adresirati) memorijski prostor od 64K, dok je 8008 mogao samo 16K.
Procesor 8080 sastavljen je od 3000 tranzistora. U to doba i MOTOROLA izbacuje svoj
mikroprocesor 6800, a 1976. novi proizvoa ZILOG stavlja na trite svoj sustav 230. Taj
mikroprocesor ima 158 naredaba, a meu njima su i naredbe procesora 8080, dakle 280
emulira i 8080.
Daljnji razvoj ine sustavi Texas Instruments 9980, INTEL 8088, MOTOROLA 9980.
To su mikroprocesori s 8-bitnim podatkovnim sabirnicama, ali interno se podaci obrauju kao
16-bitni.
Naprijed opisani mikroprocesori radili su se s memorijom koja nije bila u okviru
njihove silicijske ploice. Da bi se stvorilo raunalo, treba uzeti sklop mikroprocesora i sklop
memorije (uz ostale potrebne sklopove). INTEL je 1976. proizveo sklop mikroraunala 8048.
Taj sklop zadri na jednoj ploici osmobitni mikroprocesor, ulazne, izlazne pristupe, radnu
memoriju i ispisnu programsku memoriju. Nakon toga izraeno je mikroraunalo 8748 koje,
za razliku od 8048, ima ugraen EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
umjesto ROM-a. Slina raunala izradili su i drugi proizvoai, npr. ZILOG ima
mikroraunalo Z8671.
Mikroprocesor, radne memorije, ispisne memorije, ulazni i izlazni sklopovi itd.,
proizvodi su etvrte tehnoloke generacije integriranih sklopova (sklopovi velikog i veoma
velikog stupnja integracije - LSI i VLSI). Ti sklopovi etvrte tehnoloke generacije slue za
izradu cjelokupnih raunala i njihovih dijelova. Arhitektura i organizacija takvih raunala
pripada drugoj i treoj generaciji (ili ak prvoj). Kao izrazit primjer istaknimo mikroprocesor
IM6100, proizvod tvrtke INTERSIL. Taj mikroprocesor emulira naredbe raunala DEC PDPS/E i pomou sastavnih dijelova iz sustava 6000 moe se izgraditi jednostavna izvedba
spomenutog raunala.

Mikroraunala koja na jednoj silicijskoj ploici imaju sve bitne dijelove zaista
moemo nazvati raunalima etvrte arhitektonske generacije, bez obzira na to kojoj generaciji
stvarno pripadaju prema upotrebljenoj arhitekturi i organizaciji.
Razvoj mikroprocesorskih sklopova nastavlja se i dalje. Pojavljuju se 16-bitni
mikroprocesori. INTEL 1978. izbacuje na trite mikroprocesor 8086 (odnosno sustav iAPX
86) koji moe nasloviti memorijski prostor od 1 MB. Ploica mikroprocesora sadri oko 29

63

000 tranzistora. Tom mikroprocesoru konkuriraju ZILOG 8000, MOTOROLA 68000 i drugi.
MOTOROLA 68000 je ve interno 32-bitni mikroprocesor. 1981. INTEL objavljuje potpuni
32-bitni mikroprocesorski sustav iAPX 432. Naslovni prostor je 16 MB a brzina rada oko 2
milijuna naredbi u sekundi. Sama centralna procesna jedinica izraena je na dvije ploice i
ima posebni ulazno-izlazni procesor. Glavni procesor sadrava preko 200 000 tranzistora.
Noviji razvoj INTELOVIH mikroprocesora prikazan je slijedeom tabelom:

Daljnji razvoj mikroprocesora do dananjih dana ide ka 64 bitnim mikroprocesorima.

Poetni mikroprocesori su radili sa brzinama taktnog signala od 1 MHz, a dananji takt
mikroprocesora mjeri se u GHz. Veliina radne memorije mikroraunala narasla je sa
nekoliko Kb na stotine Gb. Brzina i mo mikroprocesora svakim danom raste nevjerojatnom
brzinom, tako da je danas teko i pratiti njihov razvoj. Dananja mikroraunala koja se
ugrauju u PC-ijeve dostiu snagu koja su imala najmonija raunala od prije samo desetak
godina.
No i najmoderniji dananji mikroprocesori i mikroraunala u stvari rade na slinim
principima kao i mikroraunala prve generacije. Moderniji mikroprocesori su bri,
uinkovitiji, rabe vie memorije i vrlo su kompleksni za izuavanje. Iz tog razloga emo se
ograniiti na razmatranje mikroprocesora prve i druge generacije, jer se na njima se mogu
nauiti osnovni principi rada bez potrebe da se ulazi u kompleksnu arhitekturu novih
mikroprocesora.
Slino razmiljanje se moe primijeniti na primjerice automobile. Za razumijevanje
rada jednog automobila bolje je na poetku izuavati starije tipove motora koji su imali
osnovne sustave koji su nuni za rad automobila (sustav napajanja gorivom, jednostavni
motor sa 4 cilindra, sustav hlaenja i slino). Poetniku nije vano objasniti funkcioniranje
raznih elektronikih sustava modernog automobila, jer ga to samo moe zbuniti.
4.2 Mikroprocesorske jedinice prve i druge generacije
4.2.1 Sustav INTEL MCS-4
Ovaj najstariji mikroprocesorski sustav sastoji se od 4-bitnog mikroprocesora 4004,
ispisne memorije 4001 kapaciteta 3048 bitova (ROM) radne memorije 4002 kapaciteta 320 bi
tova (to je 80 znamenki ) i 3 CRAMD i 10-bitnog serijsko-paralelnog pominog registra 4003.
Sustav mikroprocesorske jedinice 4004 prikazan je na slici 4.1. Spremnici su
dinamike elije i njihov sadraj treba povremeno obnavljati.
64

Adresni registar je dinamiki, kapaciteta 4x12 bitova. Jedan 12-bitni registar slui kao
programsko brojilo, a preostala tri kao stog za pohranu povratne adrese u sluaju skoka
programa. Iz ovoga proizlazi da je dubina umreavanja poziva potprograma 3. To ograniava
korisnika u broju umreavanja i kasnije izvedbe mikroprocesora taj e dio mikroprocesora
promijeniti i imati mogunost da stog ostvare na proizvoljnom mjestu u memoriji.
Adresa se unutarnjim sabirnicama vodi u tri dijela po etiri bita. U sklopu za prirast
adrese pribraja se potreban iznos, a uveana adresa pohranjuje se u adresni registar. Indeksni
je registar takoer dinamiki, kapaciteta 16x4 bita. Namjena mu je viestruka. Postojeih 16
tetrada (skupina po 4 bita) slui kao pomoni spremnik pri izraunavanju i za upravljanje.
Zatim indeksni registar slui kao polje od osam spremnikih poloaja za pohranu adresa za
ispisnu i radnu memoriju kao i za pohranu podataka koji se dohvate iz ispisne memorije.
Podaci iz registra i spremnika prenose se putem odvojenog spremnika i multipleksora, a uz
svaku dinamiku jedinicu postoji brojilo i sklop za obnavljanje sadraja.
Aritmetiki je sklop izveden kao 4-bitno zbrajalo (s izravnim prijenosom). Za pohranu
preljeva slui posebni 1-bitni registar (jedan bistabil). Pripadni akumulator slui za pohranu
rezultata te za rotaciju rezultata. Sadraj akumulatora prenosi se i u spremnik adresne naredbe,
u bistabile u sklopu za ispitivanje uvjeta te na unutarnje sabirnice.
Sadraj posebnog ROM-a upravlja postupkom za dekadno prilagoavanje rezultata
pribrajanja kao i naredbe za rad s ulaznom tipkovnicom. Naredbeni spremnik ima dva 4-bitna
registra. Prvi, nazvan OPR, sadri operacijski kod, a drugi OPA, sadri modifikator. Naredbe
mogu biti jednostruke ili dvostruke. Osnovna duljina rijei je oktet (2 tetrade), oblik je :

65

Slika 4.1
Iz pregleda oblika naredaba vidi se da je to jednoadresni sustav i da ukupno postoji 12
bitova za adresu, odnosno da je naslovni prostor memorije veliine 4096 rijei. Budui da
postoji samo jedna 4-bitna sabirnica, tom se sabirnicom slijedno prenose podaci i adrese. U
izvornom je obliku sustav MCS-4 zamiljen da ispisna memorija (ROM) sadri program i
stalne tablice, a memorija s izravnim pristupom (RAM) slui za pohranu podataka u
izvravanju programa te za ulazno-izlazni prijenos. Svaka ispisna memorija 4001 sadravala
je po 256 rijei. Srednja i donja adresa odabiru rije u jedinici ispisne memorije koja je

66

odabrana gornjom adresom. Signal "nalog za ROM" u centralnom procesoru osposobljava

ispisne memorije za rad. Kada se izvode ulazno-izlazne naredbe osposobljava se ispisna
memorija i memorija s izravnim pristupom. Kada se izvode naredbe koje trebaju prenijeti
podatak izmeu registara centralne jedinice i memorije s izravnim pristupom, tada signali
"nalog za RAM" osposobljavaju odabranu skupinu. Organizacija i povezivanje memorija u
izvornom MCS-4 sustavu prikazana je na slici 4.2.
Radne memorije imaju dodatne oznake 1 i 2. To oznaava kako e u zavisnosti od
stezaljke P (nula ili -5V) biti protumaena dodatna dvobitna adresa. Najprije se izdaje nalog iz
kojeg registra u sredinjem procesoru treba prenijeti adresu u RAM. Ta adresa je 8-bitna. Dva
najvia bita biraju jednu od etiri memorijskih jedinica u skupini (koju je odabrao signal
"nalog za RAM"). Slijedea dva bita kau koji je od etiriju memorijskih registara odabran, a
najnia etiri bita odabiru poloaj u naslovljenom registru. Iz opisa naina upotrebe proizlazi
da je sustav MCS-4 imao predviene odvojene memorije za program i memorije za podatke.
Takva arhitektura jako slii na osnovnu ideju Babbageova analitikog stroja. U sustavima
etvrte tehnoloke generacije ostvaruju se razliita naela arhitekture raunalskih sustava.
Sustav MCS-4 je kasnije unaprijeen s dodatnim sklopovima, tako da su se i programi i
podaci mogli nalaziti u istoj memoriji.

Slika 4.2
67

4.2.2 Mikroprocesor MOTOROLA MC 6800

Ovo je prvi jednonaponski mikroprocesor. Izraen je od N-kanalnih MOS FET-ova.
Sabirnice podataka su osmobitne, a adresne sabirnice su 16-bitne. Aritmetiki sklop je
paralelni 8-bitni. Arhitektura tog mikroprocesora prikazana je na slici 4.3. Jedna je od
osobitosti ovog mikroprocesora postojanje dvaju akumulatora. Aritmetike se i logike
operacije izvode u jednom ili drugom akumulatoru, ve prema izboru. Ukupno postoje 72
naredbe. Od aritmetikih operacija postoji pribrajanje i oduzimanje u binarnom i BCD
sustavu. Posebna naredba omoguuje operacije u BCD sustavu za rad s dekadskim brojevima.
Takoer se izrauje 1 - komplement i 2-komplement.
Mikroprocesor 6800 nema posebnih ulaznih i izlaznih naredaba. Unos i izlaz podataka
koristi odabranu memorijsku adresu, pa se tom naredbom za pohranu akumulatora u memoriju
(STAA i STAB) prenosi podatak u okolinu, a naredbom za punjenje akumulatora (LDAA i
LDAB) unosi iz okoline u akumulator. To znai da se naslovni prostor od 64k bitova ne moe
u potpunosti upotrijebiti za memoriju. Adrese jednog dijela memorije su izdvojene, to pravi
pripadne sklopove zamrenijima.
Naredbe zauzimaju od 1 do 3 bytes, ve prema vrsti, odnosno prema nainu
adresiranja. Postoje 4 naina izrade adresa. Kod neposrednog naina drugi, odnosno drugi i
trei byte sadre veliinu s kojom se izvrava specificirana naredba. Izravni nain slui za
dohvat prvih 256 bytes u memoriji. Proireni nain stvara memorijsku adresu od dva bytes
koji slijede iza naredbe. Indeksirani nain dodaje sadraj u byte iza naredbe sadraju
indeksnog registra.
Rezultat se prenosi u memorijski adresni sklop, dok sadraj indeksnog registra ostaje
nepromijenjen. Implicitno adresiranje imaju neke jednobitne naredbe gdje je adresa operanda
sadrana u samoj naredbi. To su npr. pribroj sadraj akumulatora A sadraju akumulatora B,
oisti akumulator, komplementiraj akumulator, stavi sadraj akumulatora na stog (stack) itd.
Relativni nain stvara adresu tako da se sadraj byte iza naredbe pribraja (ili oduzima)
sadraju programskog brojila. On se upotrebljava kod naredbama grananja za skokove unutar
podruja -125 do +129 bytes od adrese naredbe (dva bytes zauzima naredba pa je programsko
brojilo upereno za dva poloaja dalje od adrese naredbe).
Na bilo kojem mjestu u memoriji moe se ustanoviti stog u koji se pohranjuju
povratne adrese pri skoku u potprogram, odnosno sadraj akumulatora, indeksnog registra,
registra stanja i povratna adresa ako je skok izazvao zahtjev za prekid. Poloaj u stogu prati
registar stogovne kazaljke.
Mikroprocesor 6800 prepoznaje tri zahtjeva za prekid rada. Pokretni prekid (engl.
reset) prenosi sadraje iz memorije u poloajima FFFE i FFFF u programsko brojilo. Sadraj
je tih memorijskih poloaja adresa programa za poetak rada. Druga su dva prekida prekrivni
prekid (maskable interrupt) i neprekrivni prekid (nonmaskable interrupt). Kod prekrivnog se
prekida programsko brojilo puni sadrajem memorijskih lokacija FFF8 i FFF9, a kod
neprekrivnog sadrajem u lokacijama FFFC i FFFD. Postoji jo i naredba za tzv. programski
prekid (software interrupt). Kada procesor naie na tu naredbu, on e pohraniti akumulatore i
registre u stog (kao i kod drugih prekida) i u programsko brojilo staviti sadraje memorijskih
lokacija FFFA i FFFB.

68

Slika 4.3
Mikroprocesor 6802 se razlikuje od 6800 za dio koji je na slici 4.3 crtkano okruen.
Mikroprocesor 6802 ima sve dijelove i registre kao i 6800 uz dodatak generatora ritma i
posebne radne memorije od 128 bytes. Prva 32 byte mogu se napajati iz posebne pomone
baterije i tako sauvati sadraj i u sluaju kada se mikroprocesor namjerno ili sluajno iskljui
iz napajanja. Ako se mikroprocesor zahtjevom za prekid obavijesti da napon napajanja
poinje nestajati, onda e se na raun nagomilane energije u kapacitivnostima u izvoru
napajanja biti dovoljno vremena za pohranu potrebnih podataka za dalji rad u prva 32 bytes
memorije.

69

4.3 Mikroraunala
Mikroraunala su openito ona raunala, koja su izgraena na tehnologiji
mikroprocesora, uz relativno snane memorije to im omoguuje male dimenzije i nisku
cijenu.
Na slici 4.4 su na sasvim openit nain prikazani osnovni elementi mikroraunala.

Slika 4. 4
Osnovne jedinice mikroraunala povezane su s tri osnovne sabirnice. Adresna sabirnica
rasporeuje podatke o adresi poloaja u memoriji ili naprave koja treba neto obaviti.
Podatkovna sabirnica slui za prijenos podataka. Ona je dvosmjerna i slui za promet
podataka izmeu jedinica raunala, odnosno za promet podataka izmeu raunala i okoline.
Upravljaka sabirnica rasporeuje razne upravljake signale za sve sklopove raunala. Na
sabirnice su prikljuene glavne grupe sklopova, veinom izraenih u VLSI tehnici. Prvu
grupu sainjava sam mikroprocesor, eventualno jo s koprocesorom, koji slui za ubrzanje
izvoenja sloenih matematikih postupaka, ako i sklopovi za upravljanje slijedeom grupom,
a to su memorije. Za mikroraunala je karakteristino da imaju dvije vrste memorije - RAM i
ROM. RAM memorija je upisno-ispisna memorija u koju se za vrijeme normalnog rada mogu
upisati podaci i itati iz nje. Suprotno tome, iz ROM memorije podaci se mogu samo itati, a
upisuju se u nju pri gradnji raunala jednom zauvijek ili gotovo zauvijek posebnim
postupkom zapisa, ovisnom o vrsti ROM memorije. U ROM memoriju upisuju se podaci i
programi koji se ne smiju izbrisati za vrijeme upotrebe. U biti u RAM memoriju se upisuju
programi sustava i korisniki programi, kao i ulazni podaci, odnosno rezultati rada. Ispisna
memorija ROM slui za pohranu osnovnih i pokretakih programa sustava koji omoguuju
zapoinjanje rada.
Osim mikroprocesora i ROM i RAM memorija, mikroraunalo mora imati i sklopove
za ulazno-izlazno komuniciranje, odnosno povezivanje s odgovarajuim vanjskim jedinicama.
U ove sklopove pored spomenutih senzora spadaju obino magnetski diskovi za trajnu
pohranu podataka i programa, ekrani, pisai, crtai, magnetske diskete, skaneri, optiki
diskovi i sl.

70

5. Projektiranje i izgradnja sustava za voenje procesa

5.1 Osnovni postupci pri gradnji sustava za voenje procesa
Obradili smo, u osnovi principe rada raunalskih sustava za voenje procesa, i to
najprije pregledno, a zatim smo neke vanije elemente razmotrili detaljnije. Sada emo
formulirati osnovne korake i radnje koje treba uiniti pri dizajniranju i gradnji sustava za
voenje procesa. To emo uiniti bez obzira na namjenu, a zatim emo to ilustrirati s
primjenom na brodu.
Prvi korak trai da se definiraju ciljevi cjelokupnog projekta. U svezi s tim treba
prouiti rad i djelovanje procesa, koji e raditi zajedno s on-line raunalskim sustavom. Ve
smo uoili da procesi mogu biti vrlo razliiti. Mogu biti vrlo sloeni, kontinuirani ili diskretni,
smjeteni na sasvim malom prostoru ili rasprostranjeni po cijeloj zemaljskoj kugli itd.
Poto se detaljno proui proces potrebno je napraviti odgovarajui upravljaki ili
mjerni algoritam koji vodi rjeenju problema koji je postavljen kao cilj (Slika 5.1)

Slika 5. 1
Ako se radi o jednostavnijoj problematici, kao to je npr. mjerenje vodostaja rijeke, rad
semafora za regulaciju prometa i sl. tada takav algoritam moe napraviti i sam konstruktor
sustava. No ako se radi o sloenim sustavima i procesima za koje postoje posebni strunjaci tehnolozi koji rade iskljuivo na toj problematici, onda e za izradu takvih algoritama biti
neophodna suradnja strunjaka za ta podruja, a pitanje je moe li se problem u cijelosti
rijeiti i uz njihovu pomo. Takvi procesi mogu biti proizvodnja nafte i plina, nadzor zranog
prometa, upravljanje brodom i sl. U tim sluajevima strunjaci za pojedina podruja aktivno
sudjeluju u izradi upravljakog algoritma.
Mjerni i upravljaki algoritam se najee izraava u obliku dijagrama tijeka operacija,
koji sadri sve korake koje treba napraviti da bi se dolo do rjeenja problema. Dijagram toka
moe biti napravljen tako da se ima na umu realizacija upravljakog algoritma pomou
digitalnog raunala. Ovdje smo zbog kratkoe naziva algoritam nazvali upravljakim i
mjernim, ali on najee nee obuhvaati samo mjerenja i upravljanje, ve dosta irok spektar
razliitih aktivnosti vezanih uz proces.
Slijedei korak zahtjeva definiranje sklopovskih dijelova on-line sustava. To e
uglavnom biti oni dijelovi koji su ve prikazani na slikama 2.3 i 3.1. Ne znai da e biti
upotrebljeni svi sklopovi navedeni na slikama, neki e moda biti isputeni a drugi dodani, ali
71

e sk1opovska konfiguracija biti uglavnom slina onoj prikazanoj na slikama. Sustavi se malo
razlikuju po sklopovskim rjeenjima, a puno vie po algoritmima koje oni realiziraju.
Daljnji korak je implementacija upravljakog ili mjernog algoritma u raunalski
sustav. Kad se taj algoritam unese u raunalo, onda raunalo "zna" sve to treba uiniti, da bi
se na odgovarajui nain mjerio ili upravljao proces. Za implementaciju algoritma u raunalo,
odnosno prilagoenje raunalskog sustava za rjeavanje konkretnog problema upotrebljava se
neki programski jezik. Programiranjem u odabranom programskom jeziku raunalo se
osposobi za realizaciju ranije postavljenog upravljakog ili mjernog algoritma.
Posljednji korak je putanje u pogon cjelokupnog sustava uz sudjelovanje svih onih
koji su sudjelovali u njegovoj realizaciji. To je vjerojatno najdelikatnija faza izgradnje
sustava, jer treba uskladiti sve njegove komponente u jedinstvenu cjelinu. Jedan od osnovnih
problema pri tom jest omoguiti komuniciranje, odnosno razumljiv razgovor izmeu
strunjaka iz vrlo razliitih podruja koji misle na razliite naine i govore razliitim
"jezicima". Zbog toga su "suelja" izmeu struka i strunjaka za razliita podruja kljuna
stvar. Zadatak je konstruktora sustava da uskladi sve te komponente i dovede ih do toga da
sustav proradi.
Osim konstruktora, kao strunjaka za sustav, u svemu tome sudjeluju i strunjaci za
pojedina ua podruja, koji ih bolje poznaju. Ta podruja ulaze kao komponente u sustav ka
cjelinu. To su strunjaci za sam proces, koji su realizirali mjerno-upravljaki algoritam, zatim
programeri koji implementiraju algoritam u raunalski program, elektroniari za razliite
analogne i digitalne sklopove, za izvrne organe, senzore, za prijenos podataka na daljinu itd.
Sve te komponente ne moraju, ali mogu bi ti zastupljene, a to ovisi o karakteru sustava.
Konstruktor sustava mora koristiti ve gotova rjeenja i uope se oslanjati na rad drugih ljudi i
drugih strunjaka i nipoto ne smije nastojati sve napraviti sam, jer e dobiti amaterska
rjeenja. Dakako, sve ovo dolazi do izraaja ako je sustav vei i sloeniji. Jednostavne i male
sustave mogu napraviti i pojedinci. Problem komuniciranja i povezivanja rada iz mnogih
podruja i izmeu vie ljudi tada ne postoji. Sustav mora biti tako jednostavan da ga
pojedinac uz razumne napore moe uspjeno dovesti do kraja.
5.2 Hijerarhijska organizacija sustava
Povezivanje standardnih jedinica u cjelovite (integrirane) sustave za voenje procesa
omoguava se distribuirano upravljanje pojedinih procesnih parametara, odnosno dijelova
procesa uz istovremenu mogunost centraliziranog praenja i koordiniranja cijelog procesa.
Da bi se moglo raditi na takav nain, najee se grade integrirani upravljaki sustavi
za voenje procesa, koji su organizirani hijerarhijski. To znai da su upravljaki elementi
rasporeeni po hijerarhijskim razinama (slika 5.23). Najnia hijerarhijska razina se sastoji od
neposrednih upravljakih elemenata, koji su obino standardiziran upravljake jedinice. Te
jedinice reguliraju pojedine veliine iz procesa ili dijelova procesa. To moemo nazvati
osnovnom ili nultom upravljakom razinom. Rad veeg ili manjeg broja regulacijskih petlji
prikazuje se centralizirano na vioj (prvoj) koordinacijskoj razini, koja se moe sastojati samo
od centraliziranog prikaza (displaya) upravljakih veliina, a mogu tome biti pridodani
razliiti drugi sklopovski i programski raunalski elementi, koji pomau voditelju tog dijela
procesa ili eventualno sami automatski usklauju rad tog dijela procesa. Kad se govori o
dijelu procesa, onda se misli da se cijeli proces sastoji od vie takvih dijelova raznih veliina.

72

Slika 5. 2
To moe biti i cijeli proces, ako je proces manji. Prva koordinacijska razina, kao
hijerarhijski nadreena, omoguavala bi usk1adenje rada jednog dijela procesa. Slino tome
postojali bi koordinacijski elementi prve razine i za druge dijelove procesa (potprocese), pa bi
i rad tih dijelova mogao biti koordiniran odgovarajuim raunalima za koordinaciju. Jo
uvijek ne bi bio koordiniran rad cijelog procesa. To bi se moglo ostvariti kad bi se dodala jo
jedna koordinacijska razina jo vieg ranga (druga koordinacijska razina), koja usk1auje rad
pojedinih potprocesa (dijelova procesa). Dakako, tu nije kraj viim hijerarhijskim razinama.
Valja odmah napomenuti da se vie hijerarhijske razine ne moraju sastojati samo od
tehnikih, tj. u ovom sluaju raunalskih elemenata, nego mogu sadravati i ekonomske
komponente.
Procesne veliine neposredno mogu regulirati regulatori, kod kojih se razliiti,
najee PID upravljaki algoritmi realiziraju pomou analognih ili digitalnih sklopova. Jedini
je uvjet da takvi regulatori imaju odgovarajue sklopove koji im omoguavaju povezivanje s
viom razinom za koordiniranje potprocesa. To je vano zbog toga to se eventualno postojei
ranije instalirani regulatori koji su regulirali samostalno neku lokalnu veliinu mogu ukljuiti
u integrirani digitalni sustav za voenje procesa. Tada neposredno reguliranje obavljaju
regulatori, a eljene vrijednosti im postavljaju digitalna raunala koja se nalaze na vioj razini.
To je tzv. "set-point" nain rada.
Na slici 5.2 prikazan je hijerarhijski raspored sklopovskih elemenata, napravljen u
distribuiranim sustavima, najee od standardnih elemenata. Pored sklopovskih, i programski
elementi koji upravljaju procesom rasporeeni su hijerarhijski, a isto tako i mjerene veliine,
odnosno parametri procesa. Razmotrimo najprije sklopovske elemente, a programski elementi
i parametri bit e razmotreni kasnije. O osnovnom upravljakom elementu, tj. onom koji
neposredno regulira parametre procesa ve je dosta reeno. Ponovimo samo da takvi elementi,
ako su realizirani pomou mikroprocesora, mogu realizirati ili samo jednu ili vie
regulacijskih petlji, prema tome o kakvom se standardnom regulatoru radi. I u jednom i u
drugom sluaju radi se o tzv. izravnom digitalnom upravljanju ili skraeno DDC (Direct
Digital Control), jer procesnim veliinama izravno upravlja mikroprocesorski digitalni sustav.

73

Za svaki element upravljanja u upravljakoj hijerarhiji bez obzira na kojoj se

hijerarhijskoj razini nalazio, svojstveno je to da mora slati obavijesti o stanju dijela procesa za
koji je on "zaduen" vioj hijerarhijskoj upravljakoj razini, a od njega dobivati nareenja ili
upute za svoj rad. Na temelju obavijesti koje dobiva od hijerarhijski podreenih elemenata
via razina pronalazi to bi trebalo uiniti da bi njemu povjereni dio procesa davao najbolje
rezultate. Takvu optimizaciju rada moe na nekoj hijerarhijskoj razini napraviti bilo
raunalski sustav automatski bilo koordinator ( voditelj tog dijela procesa, ali uz pomo
podataka dobivenih iz procesa na "on-line" nain).
Moe se izvesti nekoliko zakljuaka na temelju iznesenog. Prvi bi bio da se
upravljake razine, naroito one vie i u sloenijim upravljakim sustavima, ne sastoje samo
od raunala i drugih tehnikih elemenata nego i od ljudi, te da naposljetku ti ljudi donose
odluke, a raunala im samo pomau. Ako nastupi nepredvidiva situacija koja iz bilo kojeg
razloga nije uzeta u razmatranje pri koncipiranju i izgradnji sustava, onda e se ovjek kao
inteligentno bie lake snai od digitalnog raunalskog sustava, koji je ipak samo stroj.
Ponekad graditelji sustava jednostavno nisu svjesni svih mogunosti koje u realnom ivotu
mogu nastupiti. U drugom sluaju, makar svjesni neke malo vjerojatne situacije ne mogu ih
uvrstiti u programe, jer bi izrada takvih programa neprihvatljivo dugo trajala i bila preskupa.
Drugi zakljuak koji se namee jest da raunala na viim razinama moraju brzo
izvoditi vrlo sloene obrade velikog broja podataka. To znai da e se na takvim mjestima
morati nalaziti relativno mona raunala. Osim toga, za razliite procese i uvjete rada
upravljanih procesa moi e se upotrebljavati ve razvijeni i provjereni programi, ali zbog
neizbjene arolikosti procesa trebat e ponekad i razvijati relativno sloene programe
specifine za konkretan sustav, a to je, kako je ve reeno, i skupo i dugo traje.
5.2.1 Primjer hijerarhijskog upravljakog sustava
Da bi ilustrirali prije izneseno predstaviti emo sustav za proizvodnju i prijenos
elektrine energije u Hrvatskoj. Sustav se sastoji od niza postrojenja za proizvodnju i
raspodjelu elektrine energije: hidroelektrana i termoelektrana, zatim niza ostalih postrojenja
kao to su rasklopna postrojenja i transformatorske stanice itd. Pretpostavlja se da svako
postrojenje (nuklearka, hidro i termoelektrana, rasklopno postrojenje) ima niz upravljakih
petlji kojima se reguliraju lokalne veliine. Svako postrojenje ima osim regulacije 1okalnih
veliina procesa i 1okalnu koordinaciju ili upravljanje procesa realiziranog pomou raunala,
to prema slici 5.3 predstavlja prvu hijerarhijsku razinu. Osim toga, postoji regionalni
upravljaki centar (druga razina) upravljanja koji koordinira rad na regionalnoj razini. Takvi
regionalni upravljaki centri postoje za Hrvatsko primorje, Dalmaciju itd. Oni koordiniraju
rad proizvodnih postrojenja na svom podruju.

74

Slika 5. 3
Postoji i dravni upravljaki centar koji koordinira rad regionalnih centara. Regulatori na
osnovnoj, nultoj razini, reguliraju izravne regulacijske veliine (temperaturu, tlak, cos itd.)
na ve poznati nain. Rad samog postrojenja koordinira posebno lokalno raunalo. Raunalo
polazei od podataka dobivenih od procesa, usklauje i optimizira rad tog dijela procesa,
odnosno konkretnog postrojenja.
Slijedi poglavlje o Distribuiranim raunalnim sustavima u automatizaciji postrojenja i
procesa te Raunalnim mreama
6. PRIMJENA SUSTAVA ZA UPRAVLJANJE PROCESIMA NA BRODOVIMA
6.1 Brodski integralni elektroniki sustav
Mikroprocesor kao temelj ovakvih sustava nije mogao zaobii ni brod. Tako je bilo
vie realizacija sustava za upravljanje brodskim procesima realiziranim, najprije iz Japana,
zatim iz Njemake i Velike Britanije. Svi ovi sustavi bi se mogli svrstati pod zajedniki naziv
brodski integralni elektroniki sustavi, koji su se najprije bavili automatizacijom poslova na
mostu, a poslije u strojarnici, teretom i administracijom.
Jedan integralni sustav obuhvaa, prema tome, slijedee karakteristike:
- grupiranje svih instrumenata na jednom mjestu
- integracija navigacijskih funkcija i funkcija izbjegavanja sudara
75

- elektronika karta (zemljovid)

- automatsko praenje svih podataka bitnih za funkcioniranje brodskog sustava
- sustav alarma
- optimiranje rute i potronje goriva
- satelitska razmjena podataka
Praktiki realizacija ovakvog sustava ukljuuje radnu stanicu u vidu video grafike
jedinice visoke rezolucije, koja djeluje kao upravljaki ekran i pokazuje zapovjedniku i/ili
asniku na strai sveobuhvatnu sliku o funkcioniranju broda tako da u svakom trenutku moe
dobiti bilo koju informaciju koju zatreba, kao sto je poloaj kormila, udaljenost odnosno kurs
do slijedee toke putovanja, brzinu, svi podaci vezani za stroj i strojni kompleks. Ovo
ukljuuje dva raunala zajedno s dva ekrana, koji dobivaju ulaze od ARPA radara, kompasa,
Log-a, ureaja za elektroniku i satelitsku navigaciju, autopilot.
Ovakav sustav posebno omoguuje:
- slikovni prikaz pozicije, praenja rute itd., kao i tabelarni prikaz sumarnih navigacijskih
informacija,
- prikaz ekonominosti putovanja, kao to je potronja goriva u usporedbi s idealnom, koja
brodske asnike upozorava na vanost trokova kao funkcije brzine,
- automatska promjena kursa na tokama promatranja, poslije upozorenja
- automatski prijenos podataka na kopno, koje zahtjeva cjelokupni informacijski sustav tvrtke.
Izrada ovakvog hardware-a i software-a u stvari predstavlja porodicu sustava, koji se
mogu implementirati zasebno, ali i zajedno kao integralni sustav. Brodski elektroniki sustav
pokriva slijedea podruja: most, strojarnicu, teret i brodsku administraciju, odnosno:
- Elektroniki sustav mosta
- Integrirani brodski instrumentacijski sustav
- Integrirani elektroniki sustav tereta
- Integrirani upravljaki administrativni sustav.
Cjelokupni sustav je potpuno integriran i na raspolaganju zapovjedniku na mostu da se moe
ukljuiti u bilo koje podruje.

Sustav mosta koncentriran je oko navigacijskog prijemnika koji omoguuje da se

pozicija broda dobije od GPS- ili DGPS-a. On je takoer spojen s ARPA ekranom. Mogue je
spajanje s autopilotom za automatsko upravljanje rutom. Elektronika karta omoguuje
praenje pozicije broda svjetlom tokom cijelo vrijeme putovanja. Dodatno je mogue imati
osim pozicije broda, GMT, kurs, brzinu i slijedeih 5 toaka pozicije cijelo vrijeme u
digitalnom obliku. Ovaj sustav moe imati jednu ili vie radnih stanica, koje ukljuuju
grafike ekrane u boji i monu obradu podataka. Podrazumijeva se komuniciranje sa svim
navigacijskim ureajima i elementima. Radne stanice omoguuju vrlo brzu promjenu slike i
komunikaciju na "user friendly" principu. Potrebno je na magnetskom disku imati veliki
repertoar geografskih podataka uz unesene planirane podatke rute. Radna stanica se sastoji od
monitora u boji sa specijaliziranom tastaturom i ureajem za upravljanje kursorom. Ostali
hardware-ski ureaji mogu biti printer za voenje log-a podataka.

76

Elementi sustava se mogu podijeliti u slijedee kategorije:

1. Geografski prikaz - prikazuju karte pohranjene u raunalu
2. Utvrivanje pozicije
3. Izbjegavanje sudara sa alarmima
4. Planiranje putovanja: geografski podaci, kurs, itd.
5. Ekonominost putovanja: efikasnost stroja, trupa, propelera, trokovi goriva
6. Upravljanje brodom: nepropusna vrata itd. kurs, brzina, navigacijska svjetla,
Na slici 6.1 prikazana je jedna od konfiguracija brodskog integralnog elektronikog
navigacijskog sustava koji se sastoji od podsustava za odreivanje pozicije, podsustava
planiranja rute, protusudarnog podsustava te upravljakog podsustava.
Podsustav za odreivanje tekue pozicije ima zadatak da odredi tonu poziciju broda
koristei vie vrsta izvora (senzora). Sustav mora biti otporan na mogue kvarove raznih
izvora. Izvori tone pozicije na brodu su hiperbolni navigacijski sustavi Decca, Omega, Loran
C, GPS i DGPS. Danas se kao senzor koristi iskljuivo GPS sustavi dok se hiperbolni sustavi
izbacuju iz uporabe, no dok su bili u uporabi esto su razliiti senzori davali razliite pozicije
koji su se nazivali podaci o opaenoj poziciji. Zbog toga je raunalo za optimalizaciju pozicije
odreivalo optimalnu poziciju koristei informacije iz vie senzora. Podsustav za odreivanje
tekue pozicije mora biti u stanju odrediti tonu tekuu poziciju i u sluajevima otkaza
hiperbolnih i satelitskih sustava. U tu svrhu slui raunalo za odreivanje zbrojene pozicije
(Dead recogning) koje rauna tonu poziciju broda na temelju zadnje ispravne dobivene
pozicije iz satelitskih izvora, te podataka koje dobiva iz senzora tonog kursa broda (giro),
brzine broda (log), brzine vjetra (anemometar smjer i brzina), brzine broda preko mora
(dopplerov brzinomjer), te radio goniometra i laserskog daljinomjera ukoliko se brod nalazi u
blizini kopna. Zbrojena pozicija nije uvijek tona jer je ovaj nain odreivanja pozicije manje
toan GPS-a, no u sluajevima otkaza GPS bolje je nekakva nego nikakva pozicija.
Podsustav za odreivanje pozicije alje preko raunalne mree tonu poziciju ka podsustavu
za voenje broda i podsustavu za planiranje rute.
Podsustav za planiranje rute sastoji se od raunala sa elektronikim kartama ECDIS na
kojem zadueni asnik prije plovidbe ucrtava rutu po kojoj e se kretati brod. Zapis o ruti se
vri na nain da se odreuju kurrsevi kretanja broda izmeu odreenih referentnih toaka
(waypointa) u kojima se vri promjena kursa. Za vrijeme cijelog putovanja na raunalu za
planiranje rute se prikazuje stvarna i planirana ruta broda, tako da asnik cijelo vrijeme moe
pratiti slijedi li brod zadanu rutu. U trenutku kada brod doe u toku kada se vri promjena
kursa (waypoint), raunalo za procjenu manevra u podsustavu planiranja rute daje nalog
raunalu optimalne rute u sustavu voenja broda o manevru skretanja. Raunalo optimalne
rute tada daje nalog upravljakom sustavu koji upravlja propulzijom te autopilotu koje
upravlja kormilom o promjeni kursa i brzine propulzijskog motora. Autopilot alje povratne
informacije raunalu za nadzor u podsustavu voenja broda tako da se cijelo vrijeme moe
pratiti stanje na ekranu prilikom procesa promjene kursa.
Protusudarni podsustav je zaduen za izbjegavanje sudara na moru i obino je
integriran u ARPA radaru. Na brodu postoje dva radara X-band i S-band. X band ima krai
domet ali bolju rezoluciju, no vie je podloan smetnjam koje mogu nastati uslijed kie i
valova. S-band nasuprot tome ima vei domet, manje je osjetljiv na smetnje, ali ne moe
razaznazi sitne objekte kao radar koji radi u X-bandu. Raunalo koje je integrirano u ARPI

77

ima zadatak da raunarski obradi slike i situaciju koju detektriraju radari. Svaki se objekt koji
se giba u okolici broda prikazuje na pokazivau radara kao tokica, te se svakom objektu
pridruuje broj i pripadajui vektor koji oznaava smjer gibanja objekta i njegovu brzinu. U
raunalu za obradu situacije se mogu unijeti parametri kao to su CPA (close point approach)
i TCPA (time to close point approach). Ukoliko se bilo koji od objekata pribilii brodu na
udaljenos koja je manja od podeenog parametra CPA u vremenu koje je manje od parametra
TCPA, aktivirat e se signal opasnosti i upozorenja. Primjerice, ako je CPA= 1 Nm, a
TCPA=10 min, tada e raunalo upozoravati na opasnost samo od onih brodova koji e prii
naem brodu na udaljenost manju od 1 Nm u vremenu koji je manje od 10 minuta. Svi ostali
objekti koji ne zadovoljavaju oba od ovih uvijeta nisu opasni za na brod.
Veina brodova koji se danas koriste imaju samo mogunost zvunog upozorenja
deurnog asnika na mostu, bez automatskog izbjegavanja sudara. Pretpostavlja se da e
ovjek reagirati na alarm. No postoje i brodovi koji mogu potpuno automatski izbjei sudar te
je za to potrebno imati u protusudarnom sustavu i raunalo za procjenu manevra koje u sebi
ima pohranjena pravila o nainu izbjegavanja sudara na moru, a koja su strogo propisana
odgovarajuim pravilima. Takovo raunalo, koje je u biti ekspertni sustav (sustav koji ima
znje eksperta nautiara) preuzima upravljanje brodom umjesto ovjeka na nain da alje
odgovarajue podatke o manevru za izbjegavanje sudara podsustavu za voenje broda.

78

Slika 6. 1

79