Senzori u robotici

Postoje unutarnji (pozicija, brzina, otklon, inercijalni, navigacijski sustav) i vanjski (taktilni,
približni, odstupanja, virtualni, pozicije) senzori. Način na koji se vrši klasifikacija senzora
uključuju:
 fizički princip na kojem je senzor baziran,
 fizičku ili kemijsku veličinu koju senzor mijenja,
 tehnologiju koja se koristi kod izrade vlakana,
 tip energije: solarna, električna, mehanička,
 odnos senzora i objekta koji se senzorira: kontakt, bez kontakta.
Danas se senzori vanjskog stanja više koriste od senzora unutrašnjeg stanja. Regulacija rada
motora i cilindra vrši se mjerenjem brzine, pomaka, kuteva i sila. Razvijanjem robota ide se i
na razvoj senzora kao sustava za prepoznavanje vanjskih stanja tj. sustava koji će prikupljati
podatke o stanju okoline robota (oblicima, udaljnosti, razmiještaju predmeta, preprekama itd).
Za senzore unutrašnjeg stanja najbitnija je regulacija pravilnog rada motora. To je ostvarivo
mjerenjem pomaka od kuteva mehaničkog sustava, a od senzora se zahtijeva ponajprije točnost,
koja je ovisna o greškama koje se mogu javiti u mehaničkom sustavu.

Slika 1. Grupe senzora unutrašnjeg stanja

Senzori vanjskog stanja se mogu klasificirati na kontaktne i beskontaktne, ovisno o tome da li
postoji kontakt ili ne. Za pravilnu orijentaciju i ponašanje robota u okolini, nužno je da robot
posjeduje takve mjerne instrumente koji će prikupljati podatke iz okoline.

Slika 4.1. Osnovne grupe senzora vanjskog stanja