Sadržaj:

1. UVOD ....................................................................................................................................... 2

2. HISTORIJA SENZORA ........................................................................................................... 3

3. SENZORI U AUTOMATIZACIJI ............................................................................................ 4

3.1. Arhitektura senzora............................................................................................................ 6

3.2. Industrijska automatizacija ................................................................................................ 7

4. TEMPERATURNI SENZORI .................................................................................................. 9

4.1. Različite izvedbe temperaturnih senzora ........................................................................... 9

5. SENZORI BLIZINE ............................................................................................................... 10

5.1. Elektromehanički senzori blizine .................................................................................... 11

5.2. Elektromagnetski senzori ................................................................................................ 12

5.3. Kapacitivni senzori blizine .............................................................................................. 14

5.4. Ultrazvučni senzori blizine .............................................................................................. 15

5.5. Optički senzori blizine ..................................................................................................... 16

5.6. Induktivni senzori blizine ................................................................................................ 18

6. SENZORI SILE I MOMENTA............................................................................................... 20

7. ZAKLJUČAK ......................................................................................................................... 22

8. LITERATURA ........................................................................................................................ 23
 1. UVOD

Porast automatizacije kompleksnih proizvodnih sustava iziskuje primjenu komponenti koje imaju
mogućnost prikupljanja i prijenosa informacija, a ključne su za proizvodni proces. Senzori
ispunjavaju ovu zadaću i u posljednjih nekoliko godina postaju iznimno značajni u mjerenju,
upravljanju i regulaciji. Senzori tako omogućuju informaciju o pojedinoj varijabli procesa. Oni su
tehnički pretvornici koji pretvaraju neku fizikalnu veličinu u električni, digitalni ili analogni signal,
koji se lako obrađuje.

U modernom dobu automatizacije, senzori igraju ključnu ulogu u optimizaciji procesa i poboljšanju
učinkovitosti u raznim industrijama. Senzori su uređaji koji pretvaraju fizičke ili kemijske
promjene u mjerljive signale, pružajući vitalne informacije za kontrolu i nadzor sistema. Njihova
primjena seže od industrijskih postrojenja do svakodnevnih uređaja, omogućavajući precizno
praćenje okoline, mjerenje različitih parametara i reagiranje na promjene u realnom vremenu. U
kontekstu automatizacije, senzori su temelj pametnih sustava, omogućujući automatizirano
upravljanje procesima, smanjenje troškova proizvodnje i povećanje kvalitete proizvoda. Stoga je
razumijevanje njihove uloge, principa rada i primjene ključno za svakog inženjera ili stručnjaka u
području automatizacije. Ovaj rad će istražiti različite vrste senzora, njihove karakteristike,
primjenu u industriji i buduće trendove u razvoju senzorskih tehnologija.

2
 2. HISTORIJA SENZORA

S vremenom senzori su se razvijali sukladno razvitku znanosti i otkrivanjem novih svojstava

materijala te potrebama ljudi. U automobilskoj industriji može se primijetiti najveći razvitak
senzora kroz povijest. Prvi suvremeni senzor je senzor koji se upotrebljava kao protuprovalni alarm
za dom koji se počeo koristiti sredinom dvadesetog stoljeća i izumio ga je Samuel Bagno.

Senzor za pokret razvio se za vrijeme Drugog svjetskog rata unaprjeđenjem tehnologije praćenja i
nadzora čime dolazi do unaprjeđenja senzora za pokret. Senzor se sastojao od mreže ultrazvučnih
valova koje je modem odašiljao širom prostorije te su se oni vraćali u modem odbijanjem od
statičkih objekata. Alarm se aktivira tako što modem detektira anomalije u putanjama valova koje
izazivaju pokret. Napretkom tehnologije, primjenu senzora za pokret možemo pronaći korištenu i
u svrhu zabave (Nintendo Wii kombinacija daljinskog i joystick upravljača koji sadržavaju senzore
ubrzanja i infracrveno orijentiranje). Osim za zabavu, model Tesla S ima dvanaest senzora za
detekciju ultrazvučnih valova koji služe za nadziranje okruženja automobila te detekciju pri
parkiranju.

Lambda sonda je senzor kojemu je zadatak prosljeđivanje informacija o tome koliki se postotak
kisika nalazi u ispušnim plinovima automobila. Ti skupovi podataka se šalju u centralnu jedinicu
automobila. Prve lambda sonde izumile su se od strane kompanije 4 Robert Bosch 1970. godine i
primjenjivane su u Volvu. Temperatura auspuha je ta koja je zagrijavala prve lambda sonde te ih
tako dovela do njihove radne temperature. U periodu zagrijavanja lambda sondi na radnu
temperaturu računalo automobila (Engine Control Unit) ne bi imalo povratne informacije što je bio
velik izazov koji je bilo potrebno riješiti. U svrhu rješavanja tog izazova u centar lambda sonde
ugradio se keramički grijač.

Kasnije je sve više rasla potražnja za lambda sondama čime je došlo do razvoja senzora i razvitka
automobilske industrije. Automobili današnjice mogu sadržavati preko 20 senzora od
jednostavnijih do složenijih prikazanih na slici 1. kao što su senzori brzine vožnje, senzori detekcije
tlaka u gumama, senzor parkiranje, senzor za zračne jastuke i drugi.

3
 Slika 1: Senzori u vozilu

3. SENZORI U AUTOMATIZACIJI

U procesu razvoja industrijske automatizacije neophodna je primjena različitih senzora za

realizaciju automatizacije.Razvoj automatike je razvoj i primjena različitih senzora. Senzori se
najčešće odlikuju malim dimenzijama, izuzetnim tehničkim karakteristikama i sposobnošću obrade
signala. Koriste se za provjeru rada, procjenu stanja rada i nadzor procesa, pa se mogu koristiti
prije, u toku i poslije procesnih operacija

Ključ pametne industrije leži u prikupljanju podataka i informacija.Pametni industrijski senzorje

živčani završetak inteligentne industrije.Koristi se za prikupljanje podataka i pružanje osnovne
podrške podacima za izgradnju pametne industrije.

Istovremeno, sa brzim razvojem Interneta stvari, industrije 4.0, inteligentne proizvodnje, zahtjevi
aplikacija su sve veći i veći.”Industrijski senzor 4.0” ili era industrijskih senzora cvjeta.

4
Ona se kreće od senzora industrijskih procesa i tvorničke automatizacije, od mikro kontrolera i
žičanih ili bežičnih veza do servera u oblaku. Informacije se u suštini dobivaju mjerenjem fizikalnih
veličina koje karakterišu ponašanje procesa. Mjerni uređaji pomoću kojih se u sistemu automatskog
upravljanja dobivaju informacije su senzori. Senzor je primarni osjetilni element, koji pretvara
fizikalnu veličinu u veličinu (najčešće električna) koja je pogodnija za mjerenje (male dimenzije,
izuzetne tehničke karakteristike, sposobnost obrade signala).

Glavne karakteristike senzora su:

• Osjetljivost – predstavlja intenzitet promjene izlazne veličine pri promjeni izmjerene

vrijednosti npr. U električnom mjernom instrumentu. Ako se na pomak od 0,1 mm na izlazu
stvara promjena napona od 0,1 V, tada je osjetljivost senzora 1 V/mm. Senzori, koji služe
za mjerenje malih promjena, moraju imati veliku osjetljivost;

• Linearnost – idealni senzori projektovani su da budu linearni, tj. Izlazni signal senzora
linearno je proprocionalan vrijednosti izmjerene veličine. Ipak, linearnost se teško postiže
i devijacije od idealnog nazivaju se linearne tolerancije. Linearnost se izražava kao postotak
odstupanja od linearne vrijednosti, tj. Maksimalno odstupanje izlazne krivine u odnosu na
liniju koja najbolje odgovara jednom kalibracijskom ciklusu, ona je povezana sa točnošću
senzora,

• Preciznost – odstupanje izmjerene od stvarne veličine, obično se određuje pomoću

apsolutne i relativne greške Pod apsolutnom greškom podrazumijeva se razlika između
stvarne vrijednosti mjerene veličine i rezultata mjerenja (izlazne vrijednosti senzora). Pod
relativnom greškom podrazumjeva se odnos apsolutne greške prema stvarnoj vrijednosti.
Relativna greška često se izražava u postocima;

• Rezolucija signala – predstavlja najmanju promjenu vrijednosti mjerene veličine koju

senzor može prepoznati Rezolucija je povezana sa preciznošću mjerenja i ona predstavlja
sposobnost senzora da reproducira određeni set očitavanja u okviru date točnosti.

5
Vrste senzora koji se koriste u industriji mogu se podijeliti na:

• Termalne – temperaturni (termometri, termostati i dr.) i toplinski (kalorimetar)

• Elektromagnetne – senzor električne otpornosti, senzor električne struje, senzor
električnog napona, senzor električne snage, senzor magnetizma, detektori metala,
radari i sl.
• Mehaničke – za pritisak, za protok plina i tečnosti, za viskoznost i gustoću, aktivirani
mehaničkom silom, prekidači, senzori za vlažnost.
• Hemijske – senzori kisika, detektori ugljen-monoksida, pH vrijednosti i dr.
• Optičke – fotodetektor, infracrveni senzor i sl.
• Akustične – ultrazvučni senzori
• Drugi tipovi – kao što su senzori pokreta i senzori orijentacije.

3.1. Arhitektura senzora

Rad senzora temelji se na detekciji događaja od interesa i pretvara ga u signal što obavlja pretvarač
(transducer). Signal se pretvara u izlaz koji je lako čitljiv i razumljiv daljnjim dijelovima uređaja
na koji se šalje (kontrolna jedinica računala). Pretvarač samim svojim nazivom obavlja funkciju
pretvaranja jednog oblika energije u drugi (npr. Izmjerenu fizičku veličinu u električni signal koji
se može lako mjeriti), a senzor zapravo pretvara izlaz pretvarača u format koji je čitljiv kontrolnim
jedinicama kao što je struja. Princip rada senzora vidljiv je na slici 2.

Slika 2. Princip rada senzora

6
Podražaji u većini slučajeva nisu električnog oblika energije, stoga senzor vrši nekolicinu koraka
pretvaranja signala u drugi oblik sve do izlaza kako bi se proizveo izlaz električnog signala. Senzor
je uvijek dio većega sustava i može se nalaziti unutar ili izvan uređaja. Senzor se sastoji od dijelova
kao što su senzorski element, komponenta kojoj je funkcija obrada signala (signal conditioner) te
analogno-digitalni pretvarač koji pretvara analogni signal u digitalni (ADC). Izlazni analogni
signali senzorskog elementa su vrlo niski pa ih treba pojačati i pročistiti kako bi se signal
digitalizirao. Funkcije prije nego što se analogni signal pretvori u digitalni obavljaju uređaji za
obradu ulaznog signala (signal conditioners). Analogno-digitalni pretvarač (ADC) pretvara
analogni signal u digitalni pogodan za daljnju obradu podataka na računalu. Takav signal prenosi
se pomoću komunikacijskih protokola.

3.2. Industrijska automatizacija

Za industrijsku automatizaciju, Smart Sensors omogućavaju nam da pratimo, analiziramo i

obrađujemo različite promjene koje se dešavaju na industrijskim proizvodnim lokacijama, kao što
su promjene temperature i vlažnosti, kretanja, pritiska, nadmorske visine, eksterijera i sigurnosti.

Različiti tipova senzora koji se najčešće koriste u automatizaciji:

• Senzor temperature
• Senzor vlažnosti
• Senzor pritiska
• Senzor nivoa tečnosti
• Infracrveni senzor
• Senzor blizine
• Senzori dima
• Optički senzori
• MEMS senzor
• Senzor protoka
• Senzor nivoa

7
 • Senzor vida

Pametni senzor se sastoji od elementa za pretvaranje, komponente koja obrađuje signal i

kontrolera/procesora. Glavna namjena smart senzora je napraviti tzv. Inteligentne senzore koji bi
na temelju detektiranja događaja od interesa donosili i određene odluke ovisno o namjeni.
Tradicionalni senzor se razlikuje od naprednog tj. Smart senzora što je prikazano slikom 3.

Slika 3: Razlika tradicionalnog i pametnog senzora

Pametni senzori kao i tradicionalni senzor imaju mogućnost izvršavanja jedne ili više funkcija kao
što su pretvaranje podataka, a mogu obavljati i komunikaciju u dva smjera te obavljati razne logičke
operacije.

Prednosti koncepta pametnog senzora su :

• lakše održavanje,
• skraćeno vrijeme zastoja,
• veća pouzdanost,
• sustavi otporni na kvarove,
• prilagodljivost,
• niža cijena,
• manja težina,
8
 • manje međusobnih veza između više senzora i upravljačkih sustava,
• manje složena arhitektura sustava.

4. TEMPERATURNI SENZORI

Temperatura je fizička veličina koja predstavlja stepen zagrijanosti tijela. U mnogim industrijskim
procesima temperatura predstavlja vrlo bitnu veličinu, koja je često od presudne važnosti za
ispravno obavljanje procesa. Senzore temperature dijelimo na termoelemente, ekspanzione,
otporničke i poluprovodničke senzore temperature.

Slika 4: Temperaturni senzori

4.1. Različite izvedbe temperaturnih senzora

Prvobitna namjena termoelemenata bila je mjerenje visokih temperatura (500-1000°C). I danas je

njihov značaj najveći u mjerenju tih temperatura, ali je primjena uspješno proširena i na vrlo niske
temperature od 1K, pa do 4000°C. Zbog dobrih osobina termoelementi imaju mnogobrojne
praktične primjene u mjerenju i regulaciji temperautre.

Otpornički senzori temperature rade na principu promjene otpornosti elementa usljed promjene
temperature. Postoje i poluprovodnički otpornički senzori, to su termistori.

9
Poluprovodnički senzori nisu klasični senzori već su to poluprovodničke komponente (diode i
tranzistori) kod kojih se jačine struja mjenjaju sa promjenom temperature. Postoje i integrisani
senzori (analogni ili digitalni) koji objedinjuju temperaturni senzor sa još nekim komponentama.

5. SENZORI BLIZINE

Senzori blizine imaju izlazni signal koji se mijenja kada je blizina objekta (proximity) veća ili
manja od određene vrijednosti. Zbog toga se često nazivaju prekidačima, čije ime ovisi od fizičkog
principa na kome rade: induktivni, kapacitivni i sl. Senzori blizine su jeftini, jednostavni i izdržljivi.
Njihov informacijski kapacitet od jednog bita je mali, ali i pored toga imaju važnu ulogu tokom
izvršavanja automatskih procesa – ovisno od izlaznog signala proces počinje, završava, mijenja se
ili prekida. U industriji, ili primjerice u robotici, primjenjuju se pri registraciji (brojanju) radnih
komada i detekciji prisustva objekata i prepreka. Odlikuju se visokim metrološkim i tehnološkim
vrijednostima.

Važan element senzora blizine su i statičke karatkeristike. Histereza statičke karakteristike definira
se kao nepodudarnost između preklopnog opsega djelovanja, kada se detektirani objekat približava
senzoru, i preklopnog opsega djelovanja kada se objekat udaljava od senzora.

Histereza se izražava kao apsolutna vrijednost, ili u postocima nominalnog preklopnog opsega
djelovanja. Ponovljivost statičke karakteristike predstavlja točnost efektivnog preklopnog opsega
djelovanja S e za dva sukcesivna prekidačka stanja, između kojih je interval od osam sati, pri
ambijentnoj temperaturi 15°C< t < 30°C i pri napajanju koje varira najviše ±5% od nominalne
vrijednosti.

Treba napomenuti da su u ponovljivost sumarno uključeni efekti promjenljivih uvjeta sredine i

histereza. Frekvencija priključivanja f je maksimalni broj sklopnih ciklusa u jednoj sekundi pri
određenim uvjetima. Jedan sklopni ciklus definira se kao odnos ON/OFF, uz primjenu standardnog
test objekta s točno propisanim oblikom, dimenzijama i materijalom od kojeg je napravljen. U

10
ovisnosti od fizičkog principa rada senzora, specificirani su odgovarajući test objekti i odnosi
ON/OFF (1/1 ili ½). Električne karakteristike napajanja senzora ostvaruju se putem pojačivača čiji
se rad kontrolira potrošnjom, tj. Strujom senzora.

Opseg djelovanja je udaljenost pri kojoj se mijenja izlazni signal. Zbog varijacije u tehnološkim i
konstrukcijskim parametrima, utjecaja temperature i nestabilnosti napona napajanja, nominalna
vrijednost opsega djelovanja ima samo teorijski značaj.

5.1. Elektromehanički senzori blizine

Elektromehanički mikroprekidači najstariji su senzori blizine. Mikroprekidač je ugrađen u kućištu,

a kontakti se aktiviraju pomoću poluge koja ima raznovrsne oblike, ovisno od namjene.

Priključivanje električnih kontakata u određenoj poziciji realizira se s točnošću do ±2 mm (manje

ili više od 2 mm). Ovakvi prekidači su jeftini i mogu se direktno, bez pojačavača, upotrijebiti za
prekidanje jednosmjerne i izmjenične struje do 25 A. Radna temperatura je od -65 °C do +550 °C.

Reed sklopka s mehaničkim kontaktima preteče su suvremenih senzora blizine. Elastični kontakti
sklopke izrađuju se od feromagnetičnog materijala i hermetički su zatvoreni u kapsuli ispunjenoj
inertnim plinom. Kontakti su u normalnom stanju otvoreni, a kada se približi stalni magnet
pričvršćen na ruci robota ili radnom objektu, kontakti se zatvaraju (slika

Pozitivne strane senzora na bazi reed releja su visoka pouzdanost, točnost i histereza ± 1 μm,
temperaturni opseg rada od -20 °C do +70°C, neosjetljivost na vlagu i mogućnost rada u termički
osjetljivoj sredini. Negativne osobine su preklop sa odskakanjem (tzv. ''treperenje kontakata'') i
relativno duže vrijeme uspostavljanja novog stanja. Elektronski senzori blizine nemaju nedostatke
svojih prethodnika sa mehaničkim kontaktima, a zadržavaju sve njihove dobre osobine.

11
 Slika 5: Reed sklopka

5.2. Elektromagnetski senzori

Elektromagnetski senzori – Njihov se princip rada temelji na ovisnosti induktivnosti zavojnice od

promjene magnetske otpornosti. Približavanjem metalnog predmeta slabi magnetska otpornost
zavojnice i raste induktivnost. Kada se predmet udaljava, događa se suprotna pojava [9]. Parametri
elektromagnetskog toka i karakteristike objekta određuju zonu detekcije. Induktivni senzor blizine
može se primjeniti i za detekciju metalnih objekata koji nisu od čelika

Slika 6: Elektromagnetski senzor

12
 Slika 7: Princip rada elektromagnetskog senzora

Induktivni senzor s jednosmjernim izlaznim signalom izrađuje se od zavojnice kao primarnog

osjetilnog elementa, oscilatora koji generira naizmjenično elektromagnetsko polje, demodulatora
koji pretvara promjenu amplitude u jednosmjerni signal, prekidača i pojačivača. 10 Induktivni
senzori blizine odlikuju se velikom pouzdanošću, kompaktnom gradnjom i otpornošću na
kemikalije, mehaničke vibracije i vlažnost.

Imaju značajne prednosti u odnosu na elektromehaničke:

• beskontaktni preklop bez treperenja,

• mala potrošnja,
• teorijski neograničen vijek trajanja,
• zaštita od preopterećenja,
• zaštita od kratkog spoja i
• zaštita od nepravilnog priključivanja.

Induktivni senzor blizine može se primjeniti i za detekciju metalnih objekata koji nisu od čelika

13
 5.3. Kapacitivni senzori blizine

Kapacitivni senzori blizine sastoje se od kondenzatora, kao primarnog osjetilnog elementa koji se
priključuje na oscilator ili pojačivač. U oba slučaja kapacitivnost kondenzatora mijenja se zbog
ulaska objekta i promjene dielektrične konstante između elektroda, ili zbog promjene razmaka
između elektroda, od kojih je jedna na aktivnoj površini senzora, a druga na objektu. Mogu se
koristiti za detekciju objekata od nepropusnog izolacijskog materijala i za detekciju uzemljenih ili
neuzemljenih metalnih objekata.

Kapacitivni senzori tipično imaju domet do nekoliko centimetara, što znači da rade samo na malim
udaljenostima. Zbog svojih svojstava najčešće se koriste za detekciju nemetalnih objekata, kao što
su guma, koža i plastika. Mogu se koristiti i za detekciju kroz stijenku ili ambalažu, npr. Za provjeru
izvana je li spremnik napunjen tekućinom ili pak na pokretnoj traci za provjeru toga sadržava li
zatvoreno pakiranje željeni proizvod.

Slika 8: Princip rada kapacitivnog senzora blizine

14
 Slika 9: Primjer kapacitivnog senzora blizine

5.4. Ultrazvučni senzori blizine

Ultrazvučni senzori blizine temelje se na mjerenju vremena potrebnog da ultrazvučni signal

otputuje od senzora do objekta, od kojeg se reflektira, i vrati do senzora (slika 10). Senzor se sastoji
od odašiljača i prijamnika, koji su postavljeni jedan do drugog. Odašiljač generira ultrazvučni
signal koji se širi brzinom zvuka dok ne dođe do prepreke. Dolaskom do prepreke signal se
reflektira i vraća prema senzoru, gdje ga prijamnik registrira. Ultrazvučni senzori blizine najčešće
se koriste za detekciju toga je li razina u silosima i spremnicima dosegla određenu visinu te
detekciju prozirnih objekata kao što su plastične ili staklene boce.

15
 Slika 10: Princip rada ultrazvučnog senzora blizine

Prednosti ultrazvučnih senzora blizine relativno su veliki domet od nekoliko metara te mogućnost
detekcije objekata od različitih materijala, kao i robusnost na prašinu i prljavštinu. Nedostaci
uključuju problem očitavanja objekata pod kutom, kod kojih postoji šansa da se reflektirani signal
neće vratiti do prijamnika.

5.5. Optički senzori blizine

Optički senzori blizine sastoje se od odašiljača i prijamnika svjetlosnog signala. Svjetlo najčešće
odašilje svjetleća dioda (engl. Light emitting diode, LED), pri čemu se najčešće koristi crveno i
infracrveno svjetlo jer se time smanjuje mogućnost interferencije na senzor iz okoliša. Kao
prijamnik svjetlosnih signala koriste se fotodiode ili fototranzistori.

Svjetleća dioda (LED) je poluvodički element koji će generirati svjetlo ako kroz njega teče
električna struja te tako pretvara električni signal u svjetlosni. Boja svjetlosti koju LED emitira
ovisi o sastavu poluvodiča koji je korišten za njezinu izradu te je uvijek jednaka. Jačina struje kroz
svjetleću diodu određuje intenzitet svjetlosti. Fotodioda je poluvodički element koji generira struju
kada je obasjan svjetlošću. Što je veći intenzitet svjetla, generirana struja imat će veći iznos.

16
Optički senzori blizine mogu se koristiti na tri načina:

1. Optička vrata – odašiljač i prijamnik su razdvojeni i detektira se prisutnost prepreke

između njih. Ako nema prepreke, svjetlo dolazi do prijamnika, kroz koji poteče struja. Ako
se između odašiljača i prijamnika nalazi prepreka, svjetlost ne dolazi do prijamnika i kroz
njega ne teče struja.
2. Difuzni optički senzor – odašiljač i prijamnik nalaze se jedan do drugog. Odašiljač
generira svjetlosni signal koji dolazi do objekta i reflektira se natrag do prijamnika
3. Retroreflektivni optički senzor – odašiljač i prijamnik nalaze se jedan do drugog.
Odašiljač generira svjetlosni signal koji dolazi do pripremljene reflektirajuće površine i
vraća se do prijamnika. Ako se između odašiljača i reflektirajuće površine nalazi prepreka,
svjetlost se ne vraća do prijamnika i kroz njega ne teče struja

Optičkim senzorima sa svjetlećim diodama moguće je detektirati objekte na udaljenosti do

nekoliko metara. Umjesto svjetlećih dioda moguće je koristiti i laserske diode, koje generiraju
usmjereni snop svjetlosti te je za takve senzore moguće dobiti puno veći domet od čak nekoliko
stotina metara.

Slika 11: Shematshi dijagram optičkog senzora

17
Raznovrsni su primjeri koji ukazuju na velike mogućnosti primjene opttičkih senzora :

• detekcija pokretne trake

• detekcija ruba metala
• očitovanje okretaja zupčanika
• prepoznavanje/očitovanje dijelova na pokretnoj traci
• detekcija manjih izobličenja itd.

5.6. Induktivni senzori blizine

Za razliku od magnetskih senzora induktivni senzori generiraju svoje vlastito promjenjivo

elektromagnetsko polje. Ovaj tip senzora u normalnom stanju za generiranje magnetskog polja troši
tzv. struju mirovanja (engl. quiescent current). Ako se senzoru približi električni vodljivi materijal,
u njemu se induciraju tzv. vrtložne struje (engl. eddy current) koje, za konstantni napon napajanja
senzora, uzrokuju porast potrošnje struje napajanja senzora. Mjerenje porasta struje u odnosu na
struju mirovanja daje informaciju o blizini vodljivog objekta u odnosu na senzor. S obzirom na to
da induktivni senzori blizine mogu detektirati samo električni vodljivi materijal, mogu se koristiti
samo za detekciju metalnih objekata.

Domet senzora je različit za različite metale i obično je utvrđen za čelik. Da bi se odredio domet
senzora za ostale metale, koristi se faktor redukcije (engl. reduction factor). Faktor redukcije je
broj koji ovisi o materijalu, a kojim je potrebno pomnožiti utvrđeni domet senzora za čelične
objekte da bi se dobio domet senzora za željeni metal. Na primjer, ako je utvrđeni domet senzora
za čelik 20 mm, a želi se detektirati aluminij koji ima faktor redukcije 0,4, onda je domet senzora
8 mm. Na slici 12. prikazan je princip rada, a na slici 13. primjer induktivnog senzora blizine.
Vrtložne struje su zatvoreni krugovi električne struje koji se induciraju unutar vodiča pod učinkom
promjenjivog magnetskog polja i teku u ravnini okomitoj na djelovanje magnetskog polja.

18
 Slika 12: Princip rada induktivnih senzora blizine

Inducirane vrtložne struje ovise o vodljivosti materija te o geometriji i udaljenosti senzora od

objekta. Kao i kod kapacitivnih senzora, kada je riječ o nepoznatim objektima, nije moguće
odrediti udaljenost od senzora, koja ovisi o materijalu i geometriji objekta, pa se ovi senzori često
koriste samo za detekciju toga nalazi li se objekt u njihovoj blizini. Ovakvim senzorom moguće
je detektirati samo električki vodljive objekte na udaljenostima do 60 mm. Koriste se za detekciju
klipa u pneumatskim ili hidrauličkim cilindrima, za detekciju metalnih dijelova na pokretnoj
traci, za detekciju krajnjeg položaja hidrauličke preše itd.

Slika 13: Primjer induktivnog senzora blizine

19
 6. SENZORI SILE I MOMENTA

Potreba za senzorima sile je ponajviše istaknuta u robotici i industriji. Industrijski robot

(manipulator) jest, naime, mehanizam koji se sastoji od nekoliko segmenata povezanih u seriju.
Kod izvršavanja radnih operacija segmenti se kreću u odnosu jedan na drugi, po unaprijed zadanoj
putanji. Prema tome, upravljanje određenom operacijom u suštini se svodi na pozicijsko
upravljanje. Tokom izvršavanja automatskih operacija kao što su montaža/sastavljanje, poliranje
ili zavarivanje, robot kontrolira svoje kretanje na temelju informacija o poziciji sve dok ne dođe u
kontakt sa radnim predmetom. U tom trenutku vizualna detekcija pozicije predmeta najčešće je
otežana.

Ako bi robot nastavio održavati putanju u uvjetima neodređenosti, kontaktne sile postajale bi sve
veće, što bi moglo dovesti do loma radnog predmeta ili robota. Kako bi se takvo što izbjeglo, robot
nakon detekcije kontakta prelazi s pozicijskog upravljanja, na upravljanje bazirano na informaciji
o silama. Sistem automatskog upravljanja, s negativnom spregom po sili, vodi robot u smjeru
smanjivanja razlike između aktualne vrijednosti kontaktne sile i njene referentne vrijednosti zadane
programom, što je ekvivalentno praćenju putanje kod pozicijskog upravljanja. Usuglašavanje ili
prijelaz s jednog na drugo upravljanje može biti pasivno ili aktivno.

Slika 14: Robot KUKA pripremljen za bušenje i opremljen senzorom sile u prirubnici robota

20
Mjesto na kome se ugrađuje senzor sile treba imati veću elastičnost (manju krutost) od sustava
platforma – manipulator – hvataljka, jer se od senzora zahtijeva visoka osjetljivost. Na tom mjestu
manipulator istovremeno mora zadržati određenu čvrstinu. Pasivni prijelaz s pozicijskog
upravljanja na upravljanje silom je brži i jednostavniji, jer je pretvaranje sile u pomak robota radi
smanjenja sile direktno proporcionalno, te nije potrebna programska podrška. Direktna
kompenzacija sile omogućena je posebnom konstrukcijom zgloba šake sa tzv. Pomaknutim
centrom prilagođavanja. Takav centar prilagođavanja omogućuje kretanje samo duž i oko osi x i y,
pri čemu je koordinatni početak u vrhu šake, odnosno u vrhu radnog komada kojeg manipulator
drži. Elastični element ima različite, uglavnom složene oblike, a njegove deformacije mjere se
pomoću mjernih traka, optičkih ili induktivnih senzora. Mjerne trake se u industriji uspješno
primjenjuju za mjerenje deformacija u senzorima sile. Razlog je u savršenijim konstrukcijama
elastičnog elementa, pa se relativno lako postiže modularnost.

21
 7. ZAKLJUČAK

Prožimajuća integracija senzora u automatizacijske sisteme je otvorila transformacijsku eru u

različitim industrijama, revolucionizirajući procese i poboljšavajući efikasnost kao nikada prije.
Kroz njihovu sposobnost hvatanja, analiziranja i odgovaranja na stvarne podatke, senzori služe kao
osnova moderne automatizacije, omogućavajući mašinama da percipiraju i prilagode se okolini s
neusporedivom preciznošću.

U proizvodnji, senzori igraju ključnu ulogu u optimizaciji proizvodnih tokova, optimiziranju

korištenja resursa i osiguravanju kvaliteta proizvoda putem kontinuiranog praćenja i povratnih
informacija. Njihove primjene obuhvataju praćenje temperature, pritiska i vlage, kao i otkrivanje
nedostataka i odstupanja na proizvodnim linijama, čime se smanjuje vrijeme zastoja i povećava
protok.

Dok se krećemo prema budućnosti koju karakteriše sve veća automatizacija i digitalizacija, uloga
senzora u oblikovanju našeg svijeta će nastaviti rasti. Međutim, s ovim rastom dolazi imperativ da
se adresiraju izazovi vezani za privatnost podataka.

Zaključno, senzori predstavljaju osnovu automatizacije, omogućavajući industrijama postizanje

neviđenih nivoa efikasnosti, sigurnosti i održivosti. Iskorištavanjem transformacijskog potencijala
senzorske tehnologije, utiremo put ka budućnosti gdje automatizacija prelazi granice, obogaćujući
živote i pokrećući napredak širom svijeta.

22
 8. LITERATURA

1. Popović, Mladen. 2004. Senzori i mjerenja. Sarajevo.

Internet izvori:

1. https://www.hengko.com/bs/news/types-of-smart-industrial-sensors-for-automation/
2. file:///C:/Users/HomePC/Downloads/vinko_miran_unin_2017_zavrs_struc.pdf
3. https://automatizacijairobotika.wordpress.com/2011/11/17/senzori-u-robotici/
4. https://metron.ba/senzori-u-industriji/
5. https://edutorij-admin-api.carnet.hr/
6. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:119:146350
7. http://web.studenti.math.pmf.unizg.hr/~marrast/Senzori

23