1

Osnovni dijelovi robota

• Cilj razvoja je stvaranje robota koji će preko posebnih elektronskih sklopova

(receptora) primati informacije iz okoline i na osnovu njih odogovarajuće
djelovati radnim sklopovima (aktuatorima). Veza između opažanja i akcije
ostvaruje se digitalnom obradom primljenih informacija te se na osnovu
dobijenog rezultata i ugrađenog sistema odlučivanja poduzima odgovarajući
postupak.

• Aktuatori (sklopovi) su izmjenjivi i mogu se proizvesti u vidu različitih

oblika i veličina, što omogućava lako prilagođavanje robota za prihvatanje
predmeta i alata različitih oblika i dimenzija. Ugrađena elekronika nadzire
signale iz radne okoline, obrađuje ih, i u skladu s izlaznim rezultatima, vrši
djelovanje – obavlja rad. Time robot ne samo da ima manipulativna svojstva
nego i sposobnost samostalnog zaključivanja bez prisustva čovjeka.

2
 Građa robota

Robot se sastoji od sedam funkcionalnih cjelina:

1. Mehanička konstrukcija,
2. Pogonski uređaji,
3. Računar s upravljačkim programom,
4. Izlazni interfejs,
5. Uređaj za napajanje,
6. Senzori – elektronska osjetila i
7. Ulazni interfejs.

3
• Mehanička konstrukcija se sastoji od pokretnih i nepokretnih dijelova koji
robotu osiguravaju pokretljivost, nosivost i stabilnost. Najvažniji dio je
krajnji izvršnik (robotska ruka - prihvatnica).

• Pogonski uređaji robota proizvode snagu i kretanje za pokretanje krajnjeg

izvršnika i/ili čitavog robota.

4
• Računar upravlja radom pogonskih uređaja, pomoću programa
pohranjenog u memoriji. Šalje upravljačke signale pojačane u izlaznom
interfejsu, uključuje ili isključuje pogonske uređaje ili mijenja režim rada
(mjenjanje brzine i smjera vrtnje motora).

5
• Uređaj za napajanje napaja električnom energijom izlazni interfejs i
pogonske uređaje. To su najčešće baterije ili stabilizirani ispravljači napona.

• Senzori su elektronski elementi ili uređaji koji robotu služe kao osjetila.
Pod uticajem vanjskih podražaja (dodira, svjetla, topline...) stvaraju
električnu struju određenih svojstava – senzorski signal. Preko ulaznog
interfejsa senzorski signali upućuju se u računar. Na osnovu tako dobijenih
podataka računar nadzire položaj pokretnih dijelova robota i upravlja radom
njegovih pogonskih uređaja. Ova funkcionalna povezanost računara,
senzora i pogonskih uređaja robota, naziva se povratnom vezom.

6
• Ulazni interfejs je elektronski sklop koji primljene elektronske signale
pretvara u digitalni oblik i šalje računaru. Senzori se spojenim žicama
spajaju na ulazni interfejs preko utičnica – ulaza.