Salem Solo Regulatori u automatici

SADRŽAJ
1.UVOD ..................................................................................................................................... 1
2. ODABIR REGULATORA .................................................................................................... 2
3. VRSTE REGULATORA ....................................................................................................... 3
3.1. P – regulator .................................................................................................................... 3
3.2. PI regulator ...................................................................................................................... 4
3.3. PID regulator ................................................................................................................... 6
4. NAMJEŠTANJE REGULACIJSKIH PARAMETARA (regulacijskih koeficijenata) ......... 7
5. STABILNOST REGULACIJSKIH SISTEMA ..................................................................... 9
6.DIGITALNI REGULATORI ................................................................................................ 11
7. DODATNE REGULACIJSKE STRATEGIJE .................................................................... 12
7.1. Regulacija pomoću omjera ............................................................................................ 12
7.2. Kaskadna regulacija ...................................................................................................... 12
ZAKLJUČAK .......................................................................................................................... 14
Salem Solo Regulatori u automatici

1.UVOD

Kod automatskog upravljanja, regulator je uređaj koji ima funkciju održavanja određene
karakteristike. On obavlja aktivnost upravljanja ili održavanja raspona vrijednosti u stroju.
Merljivim svojstvima uređaja upravlja se usko određenim uslovima ili unapred
postavljenom vrednošću ili može biti varijabla prema unaprijed određenoj šemi aranžmana.
Može se općenito koristiti za označavanje bilo kojeg skupa različitih kontrola ili uređaja za
reguliranje ili kontrolu stavki ili objekata.

Regulatori mogu biti dizajnirani da kontrolišu sve, od gasova ili fluida, do svjetlosti ili
struje. Brzina se može regulisati elektronskim, mehaničkim ili elektro-mehaničkim
sredstvima.

1
Salem Solo Regulatori u automatici

2. ODABIR REGULATORA

Za određeni proces koji se želi automatizirati potrebno je odabrati i primjeniti prikladni

regulator.

Za P, PD, I, PI i PID regulatore svojstva se mogu definirati u tabličnom prikazu:

Slika 1 Svojstva regulatora

Prema prethodnom razmatranju svojstva kontinuiranih regulatora, mogu se definirati najčešća

područija primjene različitih kontinuiranih regulatora.

2
Salem Solo Regulatori u automatici

3. VRSTE REGULATORA

3.1. P – regulator

Najbliže nam ga je objasniti na primjeru vožnje auta.

Dakle, želimo voziti brzinom 100Km/h. Imamo povratnu vezu preko očiju, te upravljamo
brzinom preko papučice gasa.Idealno stanje bi bilo kad bi povratna veza bila 100Km/h.

Slika 2 Primjer voznje auta.

Ali koliko god bilo pojačanje P, mi nikad nečemo imati tih 100Km/h, ako se vozimo po P
regulatoru. Pojačanjem pojačanja P približavat ćemo se referentnoj vrijednosti. Ali nikad
nečemo dostići željeno stanje.
To pokazuje iduća slika:

Slika 3 Šematski prikaz pojačanja P

3
Salem Solo Regulatori u automatici

Reći čemo: Bitno nam je da nam statička greška kod P regulatora nije velika.Ali ako
imamo veliko pojačanje, dobijamo oscilatorni sistem. Zato nije dobro staviti preveliko
pojačanje, tj pojačanje ne možemo jako povečavati da izbjegnemo statičku pogrešku.

Prihvatljiva vrijednost nam je 10% za prvo nadvišenje.

Zato nam tu treba I – član.

3.2. PI regulator

Kako nam izgleda razlika reference I povratne veze?

Slika 4 Razlike reference i povratne veze

Stavimo li integrator, dobili smo još jedan dio koji integrira:

Slika 5 dodavanje Integratora u kolo

Šta nam integrator zapravo radi?

4
Salem Solo Regulatori u automatici

Dok je na (ref – PV) konstantna vrijednost, integrator raste.Kad (ref – PV) padne u 0,
integrator ostaje konstantan.U našem primjeru kad smo se približili brzini 98Km/h i ostalo
je još 2 Km/h razlike, integrator je počeo integrirati u vremenu i čim je brzina pala u 0, on na
izlaz daje akumuliranu vrijednost. Mi zbog integratora držimo gas pritisnut iako nam je razlika
između reference iPV nula.Regulator je tu razliku 2km/h integrirao sve dok svojim odzivom
nije došao do tog da stiščemo gas 100Km/h, tad se referenca izjednačila s povratnom vezom.

Regulator ostaje na konstantnoj vrijednosti, te se mi dalje vozimo brzinom 100Km/h.

Slika 6 Princip rada integratora

Statička pogreška kod PI regulatora je 0 – ne postoji, bez obzira na pojačanje.

Na statičku pogrešku ne utječe veličina P regulatora, ako je P član veliki ili mali integrator će
samo brže ili sporije integrirati.Ako u procesu imamo integrator neče biti statičke pogreške, jer
integrator integrira sve dok statička greška postoji. U toplinskim sistemima nije važno da li je
integrator unutar procesa ili kod regulatora, ali u ostalim sistemima ako ne želimo statičku
pogrešku, integrator nam mora biti kod regulatora.

5
Salem Solo Regulatori u automatici

3.3. PID regulator

Slika 7 PID regulator

D član, kad postoji razlika reference i PV on gleda kolika je promjena te razlike (ne zanima ga
kolika je ta razlika). Ako je promjena velika, tad je derivacija još veća, a ako je promjena
konstantna derivacija je 0.

Dakle derivator nam daje brži odziv.Derivator je u svemu jako dobar osim kod oscilacija.
Derivator se koristi samo onda kad nemamo oscilaciju, a nemamo je u toplinskim sistemima.

6
Salem Solo Regulatori u automatici

4. NAMJEŠTANJE REGULACIJSKIH PARAMETARA (regulacijskih

koeficijenata)

- Da bi se postigli zadovoljavajući rezultati regulacije, osim upotrebe prikladnog regulatora, još

je važnije da regulacijski parametri K P, K D i Ki budu prikladno namješteni.

U praksi regulatori se uobičajeno namještaju na temelju vrijednosti dobivenih iz iskustva.

Ako ovakav pristup nije moguć ili dostpan, mora se detaljno analizirati odgovor regulacijskog
sistema, nakon čega će slijediti primjena nekoliko teoretskih i praktičnih pristupa u cilju
određivanja ispravnih i prikladnih regulacijskih koeficijenata.

Jedan od pristupa je upotreba Ziegler i Nichols metode, odnosno njihove tzv. konačne metode
(ultimate method).

Ova metoda se može primjeniti jedino u regulacijskim sistemima koji dopuštaju određene
(podnošljive) oscilacije izlaznih signala.

Za ovu metodu postoji sljedeća procedura postupanja:

na regulatoru postavi KP i TV u najnižu vrijednost, a Tn u najvišu vrijednost (na ovaj način

postiže se najmanji mogući utjecaj regulatora na sustav)
namjesti regulacijski sustav ručno (započni regulacijsku petlju)

postavi upravljanu veličinu na ručno namještenu vrijednost i prebaci na automatski režim rada

započni povećavanje vrijednosti KP dok izlazni signal ne postigne harmonične oscilacije

tako namještena vrijednost KP je kritični koeficijent proporcionalnog djelovanja KP,crit

odredi vremenski raspon jedne pune oscilacijske amplitude i označi ga kao Tcr

pomnoži vrijednosti KP,crit i Tcrit s vrijednostima datim u tablici na slici 8. i unesi dobivene
vrijednosti za KP, Tn i TV u regulator

ako je potrebno ponovo namjesti vrijednosti ako je potrebno ponovo namjesti vrijednosti K i
T sve dok regulacijsko P i Tn sve dok regulacijsko djelovanje na pokaže zadovoljavajući
dinamički odgovor

7
Salem Solo Regulatori u automatici

Slika 8 Namještanje vrijednosti kontrolnih parametara prema Ziegler/Nichols metodi

Na slici 9. je prikazan utjecaj koeficijenta prijenosa KP na izlazni signal regulatora (prikazan je

proporcionalni regulator hidrauličkog tipa).

Slika 9 Hidraulički P - regulator

8
Salem Solo Regulatori u automatici

5. STABILNOST REGULACIJSKIH SISTEMA

Proučavanjem PID regulatora može se uočiti da se savršeno regulacijsko djelovanje postiže uz

veliku vrijednost koeficijenta proporcionalnog prijenosa, kratko vrijeme integracije i dugo
derivacijsko vrijeme.

Regulacijski sistem će pod takvim uvjetima reagirati jako brzo na poremećaje, promjene u
opterećenju i na promjene zadanih vrijednosti, nažalost stvarni procesi se razlikuju od teoretskih
razmatranja, te kod stvarnih procesa postoje određena ograničenja kod namještanja vrijednosti
parametara Tn i T V postoje određena ograničenja kod namještanja vrijednosti parametara T ,
iznad kojih n i T V, iznad kojih se počinju događati nekontrolirane oscilacije regulacijskog
sistema(regulacijski sistem mjerenja pomaka) vidjet će se da se kod opterećenja javlja visoka
inercija pokazana preko zamašnjaka.

Ova inercija će ograničiti ubrzanje koje se javlja uslijed promjene zadane vrijednosti. Kako se
opterećenja približava postavljenoj vrijednosti, inercija će i dalje izazivati povećanje brzine
okretanja, iako dolazi do smanjenja napona u armaturama elektromotora, opterećenja i dalje
raste iako je dostignuta zadana vrijednost (set point).

Povećavanje vrijednosti koeficijenta prijenosa, povećati će početnu akceleraciju, ali će također

izazvati i višu brzinu vrtnje i veća prekoračenja postavljene vrijednosti.

Smanjenje koeficijenta prijenosa će smanjiti prekoračenja , ali će ujedno i smanjiti veličinu

početnog odgovora regulatora.

Slika 10 Reakcija sistema regulacije: a) regulacijski susatv s visokom

9
Salem Solo Regulatori u automatici

Moguće je utvrditi pet mogućih stanja stabilnosti regulacijskog sistema uslijed promjena
zadanih vrijednosti i uslijed poremećaja:

1. Prvo stanje je kada je regulacijski sistem nestabilan i karakteriziraju ga oscilacije s

povećanjem amplituda
2. Drugo stanje su granično stabilni regulacijski sistemi (marginally stable) kod kojih će
se javljati oscilacije konstantne amplitude
3. Podprigušeni sistemi (underdamped systems) spadaju u treće stanje
4. U četvrto stanje spadaju kritično prigušeni sistemi koji se nalaze na granici između
podprigušenih i previše prigušenih sistema, ovakve sisteme karakterizira najbrži
odgovor i to bez prekoračenja (overshoot)
5. U peto stanje spadaju previše prigušeni sistemi (overdamped), karakteristično za njih je
da nema pojave prekoračenja , ali također njihov odgovor je trom i spor

Nemoguće je osigurati za bilo koji sistem da odgovor bude trenutan u odnosu na poremećaje i
promjene zadane vrijednosti.
Za kvalitetnije razmatranje stabilnosti sistema i brzine odgovora na poremećaja i promjene
zadane vrijednosti, potrebno je definirati pojedine djelove odgovora regulacijskog sistema.

Slika 11 Definicija pojedinih djelova regulacijskog odgovora

10
Salem Solo Regulatori u automatici

6.DIGITALNI REGULATORI

Mikroprocesori su znatno jeftiniji i šireg djelovanja nego ostali uređaji pa je to dovelo do toga
da se danas većina modernih regulatora temelji na digitalnoj tehnici nego na analognoj tehnici.

Blok dijagram tipičnog digitalnog regulatora prikazan je na slici 10.

Slika 12 Blok dijagram digitalnog regulatora

Ulazni analogni signali (na slici 10. ) skeniraju se s multiplekserom te nakon toga idu na ADC
pretvornik i pretvaraju se u digitalni oblik. Digitalni signali idu u procesor u kojem software
izvodi regulacijski algoritam. U procesoru se formira digitalni oblik izlaznog signala koji se u
DAC pretvorniku pretvara u analogni oblik te se vodi na izvršni element u procesu. Najpoznatiji
predstavnik digitalnih regulatora su PLC uređaji koji dolaze u različitim konfiguracijama i vrlo
su prilagodljivi za različite regulacijske procese.

11
Salem Solo Regulatori u automatici

7. DODATNE REGULACIJSKE STRATEGIJE

7.1. Regulacija pomoću omjera

Ovakva regulacija se može provoditi kada postoje dvije ili više procesnih varijabli koje se
moraju održavati u preciznom omjeru jedna prema drugoj.

Npr. plinski plamenik zahtjeva omjer od 2.1:1 između kisika i plina da bi se postiglo izgaranje
maksimalne učinkovitosti. U teoriji izgaranja ovaj omjer se zove stehiometrijski omjer.

Ovakav regulacijski sistem prikazan je na slici 13.

Slika 13 Metoda regulacije pomoću omjera

Nažalost ova metoda nije potpuno točna te pri malim protocima zraka i plina ne ostvaruje
regualcijsko djelovanje i ne osigurava dovoljnu stabilnost regulacijske petlje.

7.2. Kaskadna regulacija

Kod ovakvih sistema postavljaju se dodatni sistemi povratne veze, pa tako postoje vanjske i
unutarnje povratne veze kako je prikazano na slici 12.

12
Salem Solo Regulatori u automatici

Slika 14 Sistem kaskadne regulacije

Na slici 12. može se primjetiti da izlazni signal vanjskog regulatora (outer controller) postaje
zadana vrijednost (set point) unutarnjeg regulatora (inner controller).

Bilo kakav problem u unutarnjoj petlji (poremećaji, nelinearnosti) rješava se unutarnjim

regulatorom i ne utječe na vanjsku petlju i ne utječe na konačnu procesnu varijablu P V - Kod
sistema kaskadne regulacije, unutarnja petlja (inner loop) mora biti znatno brža nego vanjska
petlja (outer loop) i unutarnji regulator se mora prvi namjestiti prilikom instalacije regulacijskog
sistema u proces.

Ovakav sistem može ukloniti poremećaje koji se zbivaju u početnim djelovima regulacijskog
sistema.

13
Salem Solo Regulatori u automatici

ZAKLJUČAK

Kao što možemo vidjeti u ovom radu smo pokazali koliko primjenu regulatori imaju ne samo
u automatici nego koliko su vezani i za druge oblasti.

Pokazali smo ono glavno a to je:

Sa povećavanjem djelovanja (pojačanja) proporcionalnog člana ubrzava se prijelazna pojava

(iako se u oscilogramima spominje da je vrijeme kraja prijelazne pojave približno isto) i raste
vrijednost temperature na izlazu.

Zbog tog povećanja također dolazi i do nadvišenja željene vrijednosti temperature što pak
ima za posljedicu povećanje iznosa napona povratne veze.

Napon povratne veze donekle vjerno prati promjene na izlazu (postoji kašnjenje).

Sa povećanjem pojačanja proporcionalnog člana također se smanjuje iznos apsolutne pogreške

u stacionarnom stanju, što je objašnjeno u vrstama regulatora ( P regulator).

14
Salem Solo Regulatori u automatici

LITERATURA
1. http://www.unidu.hr/datoteke/majelic/ABP-18.pdf
2. https://www.scribd.com/doc/86086040/Automatizacija-Regulatori-P-PI-PID
3. http://titan.fsb.hr/~jpetric/Udzbenici/Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_
JPetric.pdf
4. https://en.wikipedia.org/wiki/Regulator_(automatic_control)

15