Mjerna i regulacijska tehnika, Kem. Ind.

66 (1-2) (2017) 113115 113

MJERNA I REGULACIJSKA TEHNIKA

Ureuje: Nenad Bolf

Unaprijedno voenje radna toka (SP) poremeaj (DV)

N. Bolf *
Fakultet kemijskog inenjerstva i tehnologije,
Sveuilita u Zagrebu
Zavod za mjerenja i automatsko voenje procesa
Savska cesta 16/5a, 10 000 Zagreb
Kako preduhitriti posljedice poremeaja koji se javljaju u proce-
su? Unaprijedno voenje (engl. feedforward control) moe zna-
ajno poboljati djelovanje regulacijskog kruga na poremeaje jer
reagira u trenutku pojave poremeaja, a regulator ne eka na
pojavu odstupanja od radne toke. Iz tih razloga unaprijedni re-
gulator djeluje brzo i u smjeru potiskivanja poremeaja.
Poremeaji i voenje povratnom vezom
esto na regulacijski krug djeluju poremeaji (eng. disturbances).
Poremeaje mogu uzrokovati promjene radnih uvjeta u procesu
koji utjee na voenu veliinu (PV). Npr. poremeaj moe biti
promjena protoka ili promjena temperature procesnog toka, pro-
mjene u sastavu sirovina, promjena kapaciteta postrojenja, pro-
mjena temperature okoline i sl.
Zbog mrtvog vremena i zadrke u odzivu djelovanje poremeaja
nije odmah vidljivo na voenoj veliini. Dakle, javlja se promjena
u procesu, a njezine posljedice bit e vidljive naknadno. Tijekom
toga vremena standardni regulator koji djeluje na naelu povrat-
ne veze (engl. feedback control) nema informaciju o pojavi pore-
meaja i njegovoj veliini.
Kod regulacije s povratnom vezom posljedica poremeaja bit e
odstupanje voene veliine od radne toke (SP) bez obzira kako
je dobro ugoen regulator. Ugaanje regulatora ima utjecaja na
veliinu odstupanja i vrijeme povratka do SP-a, ali ne moe elimi-
nirati poetno odstupanje od SP-a.
Ako protok procesne kapljevine kroz izmjenjiva topline naglo
poraste, izlazna temperatura procesne kapljevine e pasti. Po-
vratni regulator e djelovati kad se javi odstupanje od SP-a i po-
veati protok pare da bi se PV vratio na SP. To se zbiva tek nakon
to se pojavi odstupanje izlazne temperature i traje odreeno vri-
jeme. Posljedica je dulje odstupanje procesa od eljenog stanja.
mjerni
pretvornik
unaprijedni
MP
regulator
OP
upravljana varijabla (MV) voena varijabla (PV)
PROCES
Slika 1 Naelo voenje unaprijednom vezom
Kao to vidimo osjetilo i mjerni pretvornik mjere poremeaj.
Signal dolazi u unaprijedni regulator. Regulator odreuje iznos
upravljane veliine potreban da potisne poremeaj tako da ne
doe do odstupanja voene veliine od zadane radne toke.
Za razliku od standardnog voenja povratnom vezom (PID re-
gulatorom) unaprijedni regulator je zapravo inverzni model pro-
cesa. Potrebno je proraunati upravljanu varijablu na temelju
izmjerenog poremeaja i eljene vrijednosti procesne varijable
(radne toke). Da bismo mogli provesti taj proraun, potrebno je
poznavati proces. To znai da trebamo izvesti model poremeaja.
Takvu kompenzaciju teko je u potpunosti ostvariti zbog brzine
pojave poremeaja, ali i zbog poremeaja koji se ne mjere. U
praktinim industrijskim primjerima potreba za unaprijednim vo-
enjem relativno je rijetka, ali donosi znaajna poboljanja.
Primjer: Na slici2 pojednostavljeno je prikazan proces izmjene
topline. Kapljevina koja prolazi kroz izmjenjiva zagrijava se
parom. Voena veliina je temperatura procesne kapljevine na
izlazu iz izmjenjivaa. Upravlja se protokom pare primjenom
kaskadnog regulatora. U osnovi, unaprijednim regulatorom rauna
se protok pare potreban za odravanje zadane temperature.
Poremeaji koji se javljaju su promjena ulazne temperature i
protoka procesne kapljevine.
procesni tok
TT FC FT
TSP unaprijedni
regulator
FT para

Voenje unaprijednom vezom

Ovaj nain voenja treba primijeniti u dva sluaja. Jedan je kad
se javljaju vrlo veliki poremeaji, a drugi kad u procesu postoji
velika zadrka. U oba sluaja, najvei je problem pojava odstu-
panja koji se sporo otklanja i moe imati negativne posljedice kondenzat TI
na rad procesa. Voenje unaprijednom vezom (engl. feedforward
Slika 2 Voenje izmjenjivaa topline unaprijednom vezom
control) pomae da se ti problemi uklone.
Pogledajmo na slici 1 strukturni prikaz djelovanja jednostavnog
unaprijednog regulatora. Iz bilanca energije izmjenjivaa topline za ustaljeno stanje pro-
izlazi sljedea jednadba:

*
Izv. prof. dr. sc. Nenad Bolf (1)
e-pota: bolf@fkit.hr
 114 Mjerna i regulacijska tehnika, Kem. Ind. 66 (1-2) (2017) 113115

pri emu su:
W maseni protok kapljevine, [kg/h], Cp toplinski kapacitet
kapljevine [kj/kg C], Ti temperatura kapljevine na ulazu [C],
To temperatura kapljevine na izlazu [C], F protok pare [m3/h]
gustoa [kg/m3], H parom osloboena toplina [kJ/kg]
Kad se To zamijeni s radnom tokom, odnosno eljenom vrijed-
nou, Tsp, dobiva se jednadba koja daje protok pare potreban
za eljenu izlazna temperaturu procesne kapljevine:
Iz tih razloga u praksi praktiki nikad ne susreemo samo unapri-
jedni regulator. Slika4 prikazuje dva naina povezivanja povrat-
nog i unaprijednog regulatora u primjeru izmjenjivaa topline.
Na slici4a regulator s povratnom vezom mijenja vrijednost Kcorr
za korekciju izlaza unaprijednog regulatora moe se dodati na
izraunati protok pare. Slijedi:
(3)

Na slici4b izlaz iz regulatora povratnom vezom primjenjuje se za

(2) podeavanja radne toke unaprijednog regulatora.

procesni tok
Ova jednadba je osnova za regulaciju unaprijednom vezom. TT
TSP unaprijedni FC
U jednadbi se mjere protok W i temperatura na ulazu Ti koje FT
regulator
predstavljaju ulaz u unaprijedni regulator. Vrijednosti Cp i H su FT para
poznate. Algoritam regulatora rauna potreban protok pare F. +
+

Stacionarno ili dinamiko unaprijedno voenje?

Kcorr
Primjer na slici2 prikazuje unaprijedno voenje uz primjenu mo-
dela procesa za stacionarno stanje, tj. kad je izmjenjiva topline u
toplinskoj ravnotei. Radi se o bilanci topline za ustaljeno stanje. TSP kondenzat
TC
Kad se u krugu unaprijednog voenja promijeni bilo koji ulaz, tre-
nutano se rauna novi protok pare. U stvarnim procesima, kad a) dodavanje konstante (engl. adding a constant)
se mijenjaju ulazi, izlazne veliine se ne mijenjaju trenutano.
procesni tok
Kako bi se poboljalo unaprijedno voenje, poeljno je, a esto
TT
i nuno, ukljuiti dinamiku procesa. To se moe ostvariti na dva TSP,corr unaprijedni FC FT
naina. U jednom sluaju mogue je primijeniti stacionarno una- regulator
prijedno voenje i provesti izlazni signal kroz dinamiku kom- FT para
penzaciju, slika3.

radna toka (SP) poremeaj (DV)

mjerni
pretvornik
statiki
MP kondenzat
unaprijedni

model TSP
regulator

TC TI

dinamiki b) podeavanje radne toke (engl. adjusting the set point)

kompenzator
(Lead/Lag) Slika 4 Unaprijedno-povratno voenje izmjenjivaa topline
OP
upravljana voena
varijabla (MV) varijabla (PV) Primjeri na slici4 prikazuju voenje u kojem se primjenjuju re-
PROCES
gulatori s unaprijednim i povratnim djelovanjem, ali i kaskadni
regulator. Kaskadna regulacija esto se primjenjuje kod unapri-
Slika 3 Dinamika kompenzacija
jednog voenja. Razlog tomu je injenica da postoje poremeaji
i u toku pare koji se moraju kompenzirati, to smo prikazali u
prethodnom broju asopisa.
Na taj nain dodaje se dinamika korekcija na unaprijedno djelo-
vanje. Najee se radi o jednostavnom tzv. lead-lag elementu ili Na slici 5 vidimo usporedbu odziva voene varijable u sluaju
modelu procesa drugog reda (engl. second-order lag). Potrebno je regulacije s povratnom vezom (FB) i kad se primjenjuje unapri-
ugoditi omjer vremenskih konstanti lead-lag-a ili omjer vremen- jedna regulacija u kombinaciji s povratnom (FF+FB). Jasno se vidi
skih konstanti procesa drugog reda. manje odstupanje te bri povratak i stabilizacija na radnoj toki
pri pojavi poremeaja.
Drugi nain, koji je teorijski sofisticiraniji, je izvesti dinamiki mo-
del unaprijednog regulatora koji ovdje neemo prikazati. Detalji
o proraunu i konfiguriranju dinamike kompenzacije dani su u 300
literaturi.1,2
FB
200
T / C

FF+FB
Voenje unaprijednom i povratnom vezom
100
Unaprijedno voenje ima odreene nedostatke proraun moe SP
biti sloen, a model obuhvatiti vie veliina. Ako model nije do-
voljno dobar, korekcijsko djelovanje moe biti neadekvatno. Na- 0
dalje, ako se neki od poremeaja ne mjere, regulator nee imati 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
vrijeme / min
informaciju o tim poremeajima i nee djelovati.
Slika 5 Usporedba voenja s povratnim i unaprijednim regulatorom
Mjerna i regulacijska tehnika, Kem. Ind. 66 (1-2) (2017) 113115
Razmotrimo jo primjer regulacije razine vode na slici6. U ovom
primjeru mjeri se protok pare iz parnog kotla, a promjena tere-
ta kompenzira se unaprijednom regulacijom. Regulacija razine
vode u kotlu povratnom vezom provodi se na standardni nain,
a protok vode u parni kotao (engl. make-up water) regulira se
kaskadno. Prema tome, rije je ponovno o kombinaciji unapri-
jednog, povratnog i kaskadnog voenja koja je nuna za dobro
voenje parnog kotla. Unaprijedno voenje upotrebljava se za
kompenziranje veih varijacija u zahtjevima za vodenom parom.
Strukturu regulacije prikazanu na slici6 praktiari obino naziva-
ju kompenzacija tereta (engl. load compensation). Naravno, regu-
lator treba paljivo ugoditi da bi ta regulacija funkcionirala dobro.
para
FT
+ LC LT
FT FC
voda
Slika6 Regulacija razine u parnom kotlu
Multiplikativna ili aditivna unaprijedna regulacija
Ako poremeaj, osim na PV, utjee i na statiku osjetljivost (po-
jaanje) procesa, primjenjuje se multiplikativno unaprijedno vo-
enje.
Tako se npr. statika osjetljivost kod regulacije temperature iz-
mjenjivaa topline mijenja s protokom procesne kapljevine. Kod
malih protoka nekoliko % promjene protoka pare znatno mijenja
izlaznu temperaturu, doim kod velikih protoka, ista promjena
protoka pare ima znatno manji utjecaj na temperaturu.
Velika kupoprodaja
umjetne inteligencije
Korporativni divovi u utrci su za stjecanje startupova
koji razvijaju sustave umjetne inteligencije. Prole
godine su preuzeli 40 takvih pametnih tvrtki.
Gotovo 140 manjih ili veih startupova koji predano rade na una-
preenju tehnologija umjetne inteligencije kupili su veliki kor-
porativni divovi kao to su Google, Microsoft, GE Digital, Yahoo,
Intel, Apple, Uber i Salesforce. Svi su oni u utrci za tvrtkama koje
razvijaju napredne sustave umjetne inteligencije. Jedna od najve-
ih akvizicija je iz listopada prole godine, kad je Samsung kupio
Viv Labs, startup koji razvija virtualnog asistenta.
U utrci najvie prednjai Google s ak 11 akvizicija 2013. preu-
zevi tvrtku DNN-research koja razvija algoritme za duboko ue-
nje neuronskih mrea. Tim alatom svi Googleovi serveri na teme-
lju naeg upita lake i bre pretrauju slike i fotografije. Nadalje,
2014. Google je za 600 milijuna dolara kupio britansku tvrtku
DeepMind. DeepMind je nedavno pobijedio svjetskog prvaka u
igri Go. Prole je godine kupio i Moodstock, startup za vizual-
no pretraivanje, te bot-platformu Api.ai. U kojem smjeru e nas
odvesti i kamo dovesti ne moemo ni pojmiti, no trebamo se
zapitati koliko e uskoro tehnologija preuzeti kontrolu nad naim
ivotima.
115
Multiplikativna unaprijedna regulacija djeluje kao i standardna
(aditivna), osim to se njezin izlaz (OP) mnoi se izlazom regula-
tora povratnom vezom. Time se protok pare mijenja razmjerno
protoku procesnog toka. Regulator temperature podeavat e
omjer da bi odrao izlaznu temperaturu na radnoj toki.
FF TC
para
FT TT
procesni tok
(poremeaj)
kondenzat
Slika 7 Multiplikativna regulacija kod izmjenjivaa topline
Prema tome, multiplikativno unaprijedno voenje prikladno je
kad je statika karakteristika promjenjiva. Pri malim se protocima
OP regulatora temperature mnoi s malim brojem, ime se kom-
penzira velika statika osjetljivost procesa. Isto tako, pri velikim
protocima OP regulatora temperature mnoi se s velikim brojem
da se kompenzira mala statika osjetljivost procesa.
Primjena multiplikativnog unaprijednog voenja ograniena je
na sluajeve kada se statika osjetljivost procesa linearno mijenja
s poremeajem. Npr., multiplikativno unaprijedno voenje nije
prikladno za regulaciju razine u drum-spremnicima jer se statika
osjetljivost ne mijenja linearno s protokom pare. U tom primjeru
primjenjuje se aditivna unaprijedna regulacija.
Literatura
1. N. Bolf, I. Mohler, AVP-2 Napredno voenje procesa, Seminar za ine-
njere i specijaliste iz industrije, FKIT, 2016.
2. D. E. Seborg, T. F. Edgar, D. A. Mellichamp, Process Dynamics and Con-
trol, 2nd Ed., John Wiley and Sons, Inc., USA, 2004.
U igru je uao i Twitter s etiri velike akvizicije, od kojih je najvea
startup za obradu fotografija Magic Pony. Jo pretprole godine
u utrku se ukljuio i Salesforce, tvrtka koja razvija CRM-ove u
oblacima. Kupio je Tempo AI, a samo prole godine postao je
vlasnik MetaMinda za automatiziranje i precizno prognoziranje
potroakih upita te PredictionIO-a za strojno uenje. I General
Electric, odnosno GE Digital je u studenome prole godine preu-
zeo dva startupa za umjetnu inteligenciju: Bit Stew Systems, plat-
formu za integraciju podataka, te Wise.io koji pomae tvrtkama
pronai uzorke i trendove u svojim golemim bazama podataka.
Prethodno je kupio startup Predix kojim se moe nadzirati proce-
snu opremu te predvidjeti mogue probleme.
Popis raste ubrzanim tempom i ove godine. Microsoft je prije
nekoliko tjedana kupio Maluubu, koji razvija umjetnu inteligen-
ciju, a koja bi mogla biti jaa od Facebookovih i Googleovih. Po-
etkom godine iskoraio je i Amazon kupivi Harvest.ai, tvrtku
specijaliziranu za kibernetiku sigurnost. ak je i Uber preao na
umjetnu inteligenciju kupivi Geometric Intelligence koji razvija
strojno uenje kognitivnih vjetina.
I dok se u Hrvatskoj bavimo temama iz prolosti, svijet ide napri-
jed. anse imaju djeca i mladi koji sudjeluju u projektima robo-
tike i slinim u hrvatskim kolama, no veina ostalih nai e se u
velikim problemima kad za koju godinu u na vrli mali svijet ue
napredna umjetna inteligencija. U takvoj okolini nai klinci imat
e malo anse.
Izvor: https://lider.media/