REGULATORI SA

PROPORCIONALNIM DJELOVANJEM
(P-REGULATORI)
Radila: Fatima Gasal
 REGULATORI

• Zadatak regulatora u regulacijskom

krugu je da na osnovu regulacijskog
odstupanja stvarne od željene vrijednosti
regulirane veličine odredi način
promjene ulazne veličine djelovanjem
postavnog motora i postavne sprave.
• Na ovoj slici se uočava da
regulator, objekat regulacije i
mjerni pretvarač, povezani
međusobno odgovarajućim
vezama, obrazuju zatvoren
krug.
• Taj krug se naziva regulacioni
krug ili regulaciono kolo.
S OBZIROM NA KORIŠTENJE ENERGIJE
POTREBNE ZA RAD, REGULATORE
DIJELIMO NA:
a) Regulatori s pomoćnom energijom
b) Regulatori bez pomoćne energije
Regulatori s pomoćnom energijom su oni kojima je za rad potrebna
dodatna energija. Ovi regulatori koriste se u složenijim sustavima
regulacije. Za rad koriste najčešće električnu, pneumatsku i hidrauličnu
energiju.
Regulatori bez pomoćne energije su oni koji za svoj rad ne koriste
posebne izvore energije, već se koriste energijom signala reguliranih
veličina koje reguliraju.
S obzirom na način djelovanja regulatori mogu biti:
- Regulatori sa kontinuiranim djelovanjem i
- Regulatori sa nekontinuiranim djelovanjem
 REGULATORI SA KONTINUIRANIM
DJELOVANJEM
• Regulatori s kontinuiranim • Regulatori s kontinuiranim djelovanjem dijele se
djelovanjem rade tako da na svako na:
odstupanje od željene veličine reagiraju • Regulatore s proporcionalnim djelovanjem (P-
stvaranjem kontinuiranih signala koji regulatore)
nastoje stabilizirati reguliranu veličinu na • Regulatore s integralnim djelovanjem (I-regulatore)
zadanoj vrijednosti. • Regulatore s derivacijskim djelovanjem (D-
regulatore)
• Regulatore s proporcionalno- integracijskim
djelovanjem (PI- regulatore)
• Regulator s proporcionalno- derivacijskim
djelovanjem (PD- regulatore)
• Regulator s proporcionalno- integracijsko-
derivacijskim djelovanjem (PID- regulatore)
 REGULATORI S NEKONTINUIRANIM
DJELOVANJEM
• Regulatori s nekontinuiranim djelovanjem djeluju u impulsima što
omogućava jednostavniju kontstrukciju Sistema za regulaciju.

• Dijele se na:
• - Dvopoložajne regulatore
• - Tropoložajne regulatore
• - Impulsne regulatore
 PROPORCIONALNI REGULATORI (P - REGULATORI)

• Jednostavno objašnjenje
djelovanja P - regulatora može se
objasniti na mehaničkom
primjeru poluge na osloncu.

→
• Ovdje je proporcionalno područje prikazano za tri slučaja. Krakovi a i b su krakovi
regulatora na koje djeluju ulazna veličina x i izlazna veličina y.
• Pomicanjem oslonca ulijevo, prema hvatištu ulazne veličine x, pojačanje regulatora raste, a
proporcionalno područje pada, pa pomak kraka ulazne veličine izaziva znatno veći pomak
kraka izlazne veličine. Pomicanjem oslonca udesno pojačanje se smanjuje, a proporcionalno
područje raste.
• Ovisnost promjene ulazne i izlazne veličine pokazuje da za sve vrijeme promjene ulazne
veličine dolazi do promjene izlazne veličine po proporcionalnom principu, uvjetovano
faktorom proporcionalnog pojačanja Кр.
• Očigledna metoda je proporcionalna kontrola: struja motora se postavlja
proporcionalno postojećoj grešci. Međutim, ova metoda ne uspijeva ako, na primjer,
ruka mora podići različite težine: veća težina zahtijeva veću silu primijenjenu za istu
grešku na donjoj strani, ali manju silu ako je greška mala na gore. Tu igraju svoju
ulogu integralni i derivativni pojmovi.
 • Kada promjena ulazne veličine prestane izlazna
veličina se vraća u prvobitno stanje.Za
PONAŠANJE P- proporcionalne regulatore je karakteristično da
djeluju trenutno i s najvećom raspoloživom
REGULATORA SE snagom.

MOŽE PRIKAZATI
NA SLJEDEĆI

NAČIN:
→
 • Ovisnost promjene ulazne veličine i izlazne veličine dato je izrazom:

POBUDA
ODZIV
• Proporcionalni član proizvodi izlaznu vrijednost koja je proporcionalna trenutnoj
vrijednosti greške. Proporcionalni odziv se može podesiti množenjem greške sa
konstantom Kp, koja se naziva konstanta proporcionalnog pojačanja.
• Visoko proporcionalno pojačanje rezultira velikom promjenom u izlazu za datu
promjenu greške. Ako je proporcionalno pojačanje previsoko, sistem može postati
nestabilan (pogledajte odjeljak o podešavanju petlje). Nasuprot tome, malo pojačanje
rezultira malim izlaznim odgovorom na veliku ulaznu grešku i manje osjetljivim ili
manje osjetljivim kontrolerom. Ako je proporcionalno pojačanje prenisko, kontrolno
djelovanje može biti premalo kada se reaguje na smetnje u sistemu. Teorija
podešavanja i industrijska praksa ukazuju na to da bi proporcionalni termin trebao
doprinijeti najvećem dijelu promjene proizvodnje.