II, Tính Toán Động Học Thuận:

Bảng thong số DH:

khâu i i ai di
1  *1 -90 0 0
2  *
2 0 a2 d2
3  *
3 90 a3 0
4  4* -90 0 d4
5  5* 90 0 0
6  6* 0 0 d6

C 6  S6 0 0 
S6 C 6 0 0 
A6  
 0 0 1 d6 
 
 0 0 0 1
C 5 0 S5 0
S5 0  C 5 0
A5  
 0 1 0 0
 
 0 0 0 1
C 5C 6  C 5S 6 S5 S 5d 6 
 S 5C 6  S 5S 6  C5  C 5d 6 
 T6  A5 . T6   S 6
4 5

C6 0 0 
 
 0 0 0 1 
C 4 0  S 4 0 
S4 0 C4 0 
A4  
 0 1 0 d4 
 
 0 0 0 1

C 4C 5C 6  S 4S 6  C 4C 5S 6  S 4C 6 C 4 S 5 C 4 S 5d 6 
 S 4C 5C 6  C 4S 6  S 4C 5S 6  C 4C 6 S 4S 5 S 4S 5d 6 
3
T6  A4 . T6  
4
  S 5C 6 S 5S 6 C5 C 5d 6  d 4 
 
 0 0 0 1 
C 3 0 S 3 C 3a3 
 S 3 0  C 3 S 3a 
A3   3

0 1 0 06 
 
0 0 0 1 
 2 T6  A3 .3 T6
các hệ số trong ma trận:

1
 2
T6 (1,1)  C 2(C 4C 5C 6  S 4 S 6 _  S 3S 5S 6;
2
T6 (1,2)  C 3 * (C 4C 5S 6  S 4 S 6)  S 3S 5S 6;
2
T6 (1,3)  C 3C 4 S 5  S 3C 5;
2
T6 ( 2,1)  3(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  C 3S 5C 6;
2
T6 ( 2,2)  S 3(C 4C 5S 6  S 4C 6)  C 3S 5S 6;
2
T6 ( 2,3)  S 3C 4 S 5  C 3C 5;
2
T6 ( 2,4)  S 3C 4 S 5d 6  C 3(C 5d 6  d 4)  S 3a3;
2
T6 (3,1)  S 4C 5C 6  C 4 S 6;
2
T6 (3,2)   S 4C 5S 6  C 4C 6;
2
T6 (3,3)  S 4 S 5;
2
T6 (3,4)  S 4 S 5d 6.

C 2  S2 0 C 2a2 
S 2 C2 0 S 2a2 
A2  
0 0 1 d2 
 
0 0 0 1 
 1T6  A2 .2 T6
1
các hệ số trong T6 là:

1
T6 (1,1)  C 2(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  S 23S 5C 6
1
T6 (1,2)  C 23(C 4C 5S 6  S 4C 6)  S 23S 5S 6
1
T6 (1,3)  C 2(C 3C 4 S 5  S 3C 5)  S 2( S 3C 4 S 5  C 3C 5)
1
T6 (1,4)  C 2[C 3C 4 S 5d 6  S 3(C 5d 6  d 4)  C 3a3]  S 2[ S 3C 4 S 5d 6  C 3(C 5d 6  d 4)  S 3a3
 C 2a 2
1
T6 ( 2,1)  S 2[C 3(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  S 3S 5C 6]  C 2[ S 3(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  C 3S 5C 6]
1
T6 ( 2,2)  S 2[C 3( C 4C 6 S 6  S 4C 6)  S 3S 5S 6]  C 3[ S 3( C 4C 5S 6  S 4C 6)  C 3S 5S 6]
1
T6 ( 2,3)  S 2(C 3C 4 S 5  S 3C 5)  C 2( S 3C 4 S 5  C 3C 5)
1
T6 ( 2,4)  S 2[C 3C 4 S 5d 6  S 3(C 5d 6  d 4)  C 3a3]  C 2[ S 3C 4d 6  C 3(C 5d 6  d 4)  S 3a3]
 S 2a 2
1
T6 (3,1)  S 4C 5C 6  C 4 S 6
1
T6 (3,2)   S 4C 5S 6  C 4C 6
1
T6 (3,3)  S 4 S 5
1
T6 (3,4)  S 4 S 5d 6  d 2
C1 0  S1 0
 S1 0 C1 0
A1  
0 1 0 0
 
0 0 0 1
 0 T6  A1.1T6
0
các hệ số trong T6 là:

2
N x  C1[C 23(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  S 23S 5S 6]  S1( S 4C 5C 6  C 4 S 6]
Ox  C1[C 23(C 4C 5S 6  S 4C 6)  S 23S 5S 6]  S1(4C 5S 6  C 4C 6)
Ax  C1[C 2(C 3C 4 S 5  S 3C 5)  S 2( S 3C 4 S 5  C 3C 5)  S1S 4 S 5
Px  C1[C 2[C 3C 4 S 5d 6  S 3(C 5d 6  d 4)  C 3a3]  S 2[ S 3C 4 S 5d 6 _ C 3(C 5d 6  d 4)  S 3a3]  C 2a
N y  S1[C 23(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  S 23S 5S 6]  C1( S 4C 5S 6  C 4 S 6)
Oy  S1[C 23(C 4C 5S 6  S 4C 6)  S 23S 5S 6]  C1(  S 4C 5S 6  C 4C 6)
Ay  S1[C 2(C 3C 4 S 5  S 3C 5)  S 2( S 3C 4 S 5  C 3C 5)  C1S 4 S 5
Py  S1[C 2[C 3C 4 S 5d 6  S 3(C 4d 6  d 4)  C 3a3]  S 2[ S 3C 4 S 5d 6  3(C 5d 6  d 4)]  C 2a 2]  C1(
N z  [ S 2(C 3(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  S 3S 5C 6)  C 2( S 3(C 4C 5C 6  S 4 S 6)  C 3S 5S 6)]
Oz  [ S 2(C 3(C 4C 5S 6  S 4C 6)  S 3S 5S 6)  C 2( S 3(C 4C 5S 6  S 4C 6)  C 3S 5S 6)]
Az  [ S 2(C 3C 4 S 5  S 3C 5)  C 2( S 3C 4 S 5  C 3C 5)]
Pz  [ S 2(C 33C 4 S 5d 6  S 3(C 5d 6  d 4)  C 3a3)  C 2[ S 3C 4 S 5d 6  C 3(C 5d 6  d 4)  S 3a3]  S 2

III, Tính Toán Động Học Ngược:

các ma trận:
C 6  S6 0 0  C6 S6 0 0 
S6 C6 0 0   S 6 C6 0 0 
A6    A6   0
1

 0 0 1 d6  0 1  d 6
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 

C 5 0 S5 0 C 5 S5 0 0
S5 0  C5 
0  0 0 1 0
A5   1
 
 5  S 5  C 5 0 0
A
 0 1 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
C 4 0  S4 0   C4 S4 0 0 
S4 0 C4 0  0 0 1 d 4
A4    A41  
 0 1 0 d4   S 4 C 4 0 0 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 

3
 C 3 0 S 3 C 3a 3  C 3 S3 0 a3
S3 0   0
 C 3 S 3a 3  0 1 0 
A3    A31  
0 1 0 0  S3  C3 0 0
   
0 0 0 1   0 0 0 1

C 2  S2 0 C 2a2   C2 S2 0  a2
S 2  
C2 0 S 2a2   S2 C2 0 0 
A2    A21  
0 0 1 d2   0 0 1  d 2
   
0 0 0 1   0 0 0 1 

C1 0  S1 0  C1 S1 0 0
 S1 0 C1 
0  0 0 1 0
A1    1
A 1
 
0 1 0 0   S1 C1 0 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1
gọi tọa độ điểm cuối được biểu diễn qua ma trận:
 nx sx ax px 
n sy ay p y 
T6   y
 nz sz az pz 
 
0 0 0 1
ta có biểu thức:
A11.T6 1 T6 (1)
1 1
A A .T6  T6
2 1
2
(2)
1 1 1
A A A .T6  T6
3 2 1
3
(3)
1 1 1 1
A A A A .T6  T6
4 3 2 1
4
(4)
1 1 1 1 1
A A A A A .T6  T6
5 4 3 2 1
5
(5)
ta xét (1):
ta có:
 C1n x  S1n y C1s x  S1s y C1a x  S1 a y C1 p x  S1 p y 
  nz  sz  az  pz 
A11 .T6   
 S1 n x  C1n y  S1s x  C1s y  S1 Ax  C1a y  S1 p x  C1 p y 
 
 0 0 0 1 
dựa vào các hệ số của T6 ta có các hệ:
 S 4 S 5   S1Ax  C1Ay

S 4 S 5d 6  d 2   S1Px  C1Py
C1 p y  S1 p x  d 6(C1Ay  S1Ax)  d 2
ta có pt: hayC1( Py  d 6 Ay )  S1( Px  d 6 Ax)  d 2
 p x  d 6 Ax  rC
ta đặt :  p  d 6 Ay  rS
 y
d2
 sin(   1)  r.
  1    arctg 2(d 2), r 2  (1  d 2 ) 2

xét pt(2) có:

4
  f (2,1)(n) f (2,1)( s ) f (2,1)( a ) f (2,1)( p ) 
 f (2,2)(n) f (2,2)( s ) f (2,2)(a ) f (2,2)( p )
A21 A11T 6  
 f (2,3)(n) f (2,3)( s ) f (2,3)(a ) f (2,3)( p ) 
 
 0 0 0 1 
các hệ số: f(2,1)(n)=c2(c1Nx+S1Ny)-S2Nz
f(2,2)(n)=-S2(C1Nx+S1Ny)-C2Nz
f(2,3)(n)=-S1Nx+c1Ny

f(2,1)(s)=C2(C1Sx+S1Sy)-S2Sz;
f(2,2)(s)=-S2(C1Sx+S1Sy)-C2Sz
f(2,3)(s)= -S1Sx+C1Sy

f(2,1)(a)=C2(C1Ax+S1Ay)-S2Az
f(2,2)(a)=-S2(C1Ax+S1Ay)-C2Az
f(2,3)(a)=-S1Ax+C1Ay

f(2,1)(p)=C2(C1Px+S1Py)-S2Pz-A2
f(2,2)(p)=-S2(C1Px+S1Py)-S2Pz
f(2,1)(p)=-S1Px+C1Py-d2
so sánh các hệ số trong 2 T6 ta có:

Mọi người thêm các đặc tả vào các part và assembly, Gán vật liệu  cho mình.

-       Đối vơi các part gồm các đặc tả sau

o   PartNo: Chính là ID của chi tiết ví dụ OTRUOT_04_01…

o   Description: Tên chi tiết

o   Mass: khối lượng của chi tiết (KG)

o   Material: vật liệu

o   Quantity: Số lượng

-       Đối với các assembly:

o   PartNo: ID của assembly

o   Description: Tên của assembly

o   Mass: Khối lượng

NOTES:

5
-       Vật liệu tự chọn trong thư viện solidwork phù hợp với chi tiết

-       Mỗi nhóm chỉ gán thuộc tính cho các part, assembly con trong assembly của nhóm
mình

-       Chỉ thêm thuộc tính, không chỉnh sửa cái khác        

-       Nộp trước 11h trưa nay để mình còn xuất ra bản vẽ 2D nộp thầy, ai không hoàn
thành được, hoặc không hoàn thành kịp phải báo sớm

-       Chiều nay 15h mọi người lên bộ môn gặp thầy báo cáo kết quả