ELEMENTI ZA PRENOS SNAGE

Elektromotori imaju veliku ugaoni brzinu obrtanja, oni obezbeđuju snagu u vidu
obrtnog momenta relativno male veličine i velike brzine rotacije. U tim uslovima
motori optimalno rade i njihova konstrukciona rešenja su racionalna. Smanjenjem
brzine obrtanja znatno se povećavaju gabariti motora. Ekonomski i tehničko
opravdano rešenje je da se razlike u parametrima koje daje motor i onih koje su
potrebne premoste posredstvom prenosnika.

Prenosnici-mašinski podsistemi ili komponente koje čine funkcionalno povezan

skup elemenata za prenošenje i za transformaciju mehaničke energije i drugi
mašinski sistemi i elementi namenjeni za izvršavanje sporednih i pomoćnih
funkcija. Transformišu ulaznu ugaonu brzinu, izraženu brojem obrtaja koji dolazi
od motora nul u izlazni broj obrtaja u jedinici vremena niz koji odgovara potrebama
funkcionisanja radnog dela mašine.

n ul
Radni prenosni odnos: i =
n izl
Usled međusobnog trenja delova prenosnika, deo mehaničke energije koja se
prenosi prelazi u toplotu. Mehanička energija na izlazu je manja od mehaničke
energije na ulazu. Snaga na ulazu Pul je veća od snage na izlazu Pizl.

Pizl Pul − Pk
Stepen iskorišćenja prenosnika: η = = Pk-snaga gubitaka
Pul Pul
Dobra strana mehaničkog prenosnika je što je stepen iskorišćenja prenosnika
veoma blizak 1.

Otpor koji se može savladati raspoloživom snagom P određen je veličinom

P
obrtnog momenta:T =
ω
Pizl
T izl ωizl Pizl ωul
= = ⋅ =η ⋅i
T ul Pul Pul ωizl
ωul
T izl = η ⋅ i ⋅ T ul

Reduktor (i>1)-Smanuje ugaonu brzinu, povećava obrtni moment. Ugaona

brzina se smanjuje od ulazu ka izlazu iz prenosnika. Što je ugaona brzina manja
veći je obrtni moment koji se može savladati istom snagom.
Multiplikator (i<1)-Povećava ugaonu brzinu od ulaza ka izlazu i samim tim
smanjuje obrtni moment. Obrtni moment na ulazu je manji od obrtnog momenta
na izlazu.

Menjački prenosnici-varijatori (i je promenljivo)

n ul n n n
=i = 1 = 1 ⋅ 3 n2 i n3 se nalaze na istom vratilu.
n izl n4 n2 n4

n ul
= i 1 ⋅ i 2 ⋅ ... ⋅ i n
n izl

Kinematski prenosni odnos (u>1)

Uvek je veći od jedinice i definiše se odnosom većeg i manjeg prečnika tela koja
su u dodiru.

Vrste mehaničkih prenosnika

1. Frikcioni parovi
2. Zupčasti parovi
3. Kaišni parovi
4. Lančani parovi
FRIKCIONI PAROVI

Osnovni uslov je da je sila trenja F µ veća od obimne sile

koja će se javiti u radu.
F µ > FT

Provera stepena sigurnosti protiv proklizavanja

[F ] F µ µ ⋅ Fn
Sµ = = =
F Ft Ft
Ft
Fn = S µ ⋅
µ

Za prenošenje opterećenja potrebno je obezbediti dovoljnu

normalnu silu Fn, koja dodatno opterećuje vratila i ležaje. Karakteristike frikcionih
parova su:

• Prenose male snage u odnosu na svoje gabarite

• U toku rada prisutno je proklizavanje usled preopterećenja, elastično i
kinematsko klizanje
• Proklizavanje usled peopterećenja ima ulogu osigurača od preteranog
naprezanja materijala

KINEMATIKA FRIKCIONIH PAROVA

Predstavljamo frikcioni par kao kruto telo.

v 1 = r 1 ⋅ ω1 r1 ⋅ ω1 = r 2 ⋅ ω 2
v 2 = r2 ⋅ ω2 ω1 r 2
= =u
ω2 r1

a = r1 + r 2 r1 1+u
a = r2 ( + 1) = r 2 ( )
r2 u
a = r1 (1 + u )
au
a r2 =
r1 = 1+u
1+u

Tačka A je trenutna osa relativnih brzina za frikcioni par. Trenutna osa opisuje
aksoid.
 r2 a = r 2 − r1
u =
r1 r
a = r1 ( 2 − 1) = r1 (u − 1)
v 1 = ω1r1 r1
v 2 = ω 2r 2 a
r1 =
v1 =v2 u −1
r u −1
ω1 r 2 a = r 2 (1 − 1 ) = r 2 ( )
= =u r2 u
ω 2 r1
au
r2 =
u −1

V 1 = r1 ⋅ ω1
V 2 = r 2 ⋅ ω2 r 2 = OA ⋅ sin δ 2
V1 = V 2 r1 = OA ⋅ sin δ 1
r1 ⋅ ω1 = r 2 ⋅ ω 2 ω1 OA ⋅ sin δ 2 sin δ 2
= = =u
ω1 r 2 ω 2 OA ⋅ sin δ 1 sin δ 1
= =u
ω2 r1

Kinematska površina je zamišljena kriva na kojoj su obimne brzine obe tačke

jednake.

KINEMATSKO KLIZANJE

Radi smanjnenja potrebne sile pritiska jednog točka na drugi dodirne površine
mogu biti u obliku žlebova međutim tada nastaje nepoželjna pojava kinematskog
klizanja.
 l l l l ω l l ⋅ ω1
V kl = (r1 + ) ⋅ ω1 − (r 2 − ) ⋅ ω 2 = (r1 + ) ⋅ ω1 − (r1 ⋅ u − ) ⋅ 1 = r1 ⋅ ω1 + ⋅ ω1 − r1 ⋅ ω1 + =
2 2 2 2 u 2 2 ⋅u
ω ⋅l 1 ω ⋅l u +1
= 1 ⋅ (1 + ) = 1 ( )
2 u 2 u
Dolazi do odstupanja radnih površina u odnosu na kinematske.

ELASTIČNO KLIZANJE

Elastično klizanje nastaje u slučaju

deformabilnih radnih organa.
Usled opterećenja dolazi do
elastičnih deformacija. Na
pogonskom točku razlikujemo
zonu pritisnutih i zategnutih
vlakana. Posmatrano na tačku
ulaska u spregu. Kod gonjenog
točka posmatranog u odnosu na
tačku A imamo zonu zategnutih
vlakana odnosno pritisnutih pri
izlasku gonjenog točka iz kontakta.
Na osnovu iznetih tvrdnji proizlazi
da dolazi do relativnog pomeranja
vlakna pogonskog u odnosu na
gonjeni koja je posledica promena
karaktera opterećenja na jednom
odnosno na drugom točku.
Točkovi se oblažu gumom da bi se dobio veći koeficijent trenja. Poželjan je veliki
modul elastičnosti jer tada pri istoj sili dolazi do manjih deformacija u odnosu na
materijal sa manjim modulom elastičnosti čime se smanjuje elastično klizanje.
(Klizanje dovodi do povećanja prenosnog odnosa).

Hercovi obrasci

F ⋅E
p max = 0,418 ⋅
b ⋅r
2E 1 ⋅ E 2
E =
E1 + E2
r1 ⋅ r 2
r =
r1 + r 2

FRIKCIONI VARIJATORI

Karakteristika varijatora je promenljiv prenosni odnos

V A 1 = r 1 ⋅ ω1
V A 2 = r 2 ⋅ ω2
r1 ⋅ ω1 = r 2 ⋅ ω 2
ω1 r 2 J ⋅ sin δ 2 sin δ 2
= =u = =
ω 2 r1 J ⋅ sin δ 1 sin δ 1

Primena frikcionih parova:

1. Ne zahteva tačnost prenošenja prenosnog odnosa

2. Nisu pogodni za prenošenje velikih snaga

Materijal

Potrebno je da materijal ima veliki modul elastičnosti kako bi deformacije bile

male. Potreban je veliki koeficijent trenja kako bi se mogla primeniti manja
normalna sila. Ovo su međusobno suprotni zahtevi. Jedna od kombinacija je
Kaljeni čelik sa kaljenim čelikom. Modul elastičnosti je veliki i ima veliku otpornost
na habanje ali je koeficijent trenja mali. Pri podmazivanju koje ima ulogu hlađenja
ovaj koeficijent postaje još manji. Veći točkovi se mogu izrađivati od sivog liva.

ZUPČASTI PAROVI

Podela:

Zasniva se na obliku kinematskih površina. Kinematske povšine se predstavljaju

posredstvom odgovarajućih aksoida koji se kotrljaju jedan po drugom bez klizanja.

Podela prema aksoidima:

1. Cilindrični
2. Konusni
3. Hiperbolični

a = rw 1 + rw 2
a = rw 1 + rw 2
1 u +1
a = rw 1 ⋅ (1 + u ) a = rw 2 ⋅ ( + 1) = rw 2 ⋅ ( )
u u
a
rw 1 = au
1+u rw 2 =
1+u

Kinematske kružnice predstavljaju karakteristiku zupčastog

para jer su funkcija osnog rastojanja i kinematskog prenosnog
odnosa.

O 1 = d w 1 ⋅ π = z 1 ⋅ pw 1
O 2 = d w 2 ⋅ π = z 2 ⋅ pw 2

Korak na kinematskoj kružnici je lučno rastojanje između istoimenih profila

zubaca.

dw1 z1
=
dw 2 z 2
dw 2 z 2
= =u
dw1 z1
 OSNOVNI ZAKONI SPREZANJA

V A1 = ω1 ⋅ rY 1
V A 2 = ω2 ⋅ r y 2
V A1 ⋅ cos ψ 1 = V A 2 ⋅ cos ψ 2
ω1 ⋅ r y 1 ⋅ cos ψ 1 = ω2 ⋅ r y 2 ⋅ cos ψ 2
ω1 ⋅ O1N 1 = ω2 ⋅ O 2N 2
ω1 O 2N 2 O 2C N 2C
= = =
ω2 O1N 1 O1C N 1C
ω1O1C = ω2O 2C
ω1 N 1C = ω2 N 2C

v c 1 = v c 2 -tačka C je trenutni pol relativnih brzina

Brzina klizanja pogonskog zupčanika u odnosu na gonjeni

V kl = V A1 sinψ 1 −V A 2 sinψ 2 = r y 1ω1 sin ψ 1 − r y 2ω2 sinψ 2

V kl = ω1 N 1P − ω2 N 2P
V kl = ω1 (N 1C + PC ) − ω2 (CN 2 − PC ) = ω1 N 1C + ω1 PC − ω2CN 2 + ω2 PC = ω1 PC + ω2 PC
Vkl = PC(ω1 + ω 2 )
Zaključak: Brzina klizanja je proporcionalna zbiru ω1 i ω2 i rastojanju od
kinematskog pola. U trenutnom polu relativnih brzina brzina klizanja je 0.

Zbog čega je klizanje važno?

Važno je zbog energetskih gubitaka

Pri prolasku kroz trenutni pol brzina, brzina klizanja menja smer.
Rezime: Da bi se ostvarilo sprezanje zupčanika profili
zubaca u svakoj trenutnoj tački dodira moraju imati
zajedničku tangentu. Da bi se ostvarilo konstantno
prenošenje kretanja sa pogonskog na gonjeni
zupčanik komponente obimnih brzina u trenutnoj tački
dodira moraju biti istovetne. Vn1=Vn2. U tački C se
ostvaruje kotrljanje bez klizanja, odnosno tačka C je
trenutni pol relativnih brzina, odnosno kinematski pol.

ω1 O 2C
=
ω 2 O 1C

Tačka C je definisan presekom dodirnice profila i osnog rastojanja za dati zupčasti

par.

EVOLVENTNI PROFIL

AB=CB, A=B u početnom trenutku

Evolventa predstavlja krivu liniju koju opisuje bilo koja

tačka tangente na osnovnu kružnicu pri kotrljanju bez
klizanja. S obzirom da se ostvaruje kotrljanjem bez
klizanja AB = BC .
 NAPADNI UGAO PROFILA

rb-prečnik osnovne kružnice

CB-radijus krivine

Napadni ugao profila u nekoj proizvoljnoj tački dodira može

se definisati kao ugao između napadne linije profila i
tangente na kružnicu kroz posmatranu tačku dodira.

DA AB − BD
θy = =
rb rb
AB = BC = r b ⋅ tan α y
θ y = tan α y − α y
invα t = tan α y − α y

OSNOVNA ZUPČASTA LETVA –ZUBČANICA-

Spoljašnje i unutrašnje ozubljenje.

z=beskonačno – zupčasta letva

O = p ⋅z
p p
d = ⋅z = m ⋅z m-modul m =
π π
p = m ⋅π
Definisanje zupčaste letve

p b = p n ⋅ cos α
mn – modul u normalnoj ravni, sa povećanjem ugla αn se povećava nosivost. Ugao
je obično oko 20o.

Sprezanje cilindričnih zupčastih parova može se predstaviti posredstvom

odgovarajućih kinematskih cilindara. Za spoljašnji zupčasti par ose obrtanja su
paralelne a smerovi obrtanja zupčanika suprotni. Kod unutrašnjeg zupčastog para
smerovi obrtanja zupčanika su istovetni.

U specijalnom slučaju (granični slučaj) kada poluprečnik zupčanika sa unutrašnjim

ozubljenjem teži ∞, dobija se specijalni slučaj sprezanja kod kojeg se zupčanik sa
unutrašnjim ozubljenjem može zameniti sa odgovarajućom ravni, a obrtno
kretanje zubčanika sa unutrašnjim ozubljenjem, translatornim kretanjem
odgovarajuće ravni.
Mehanički model se predstavlja cilindrom i ravni koja tangira cilindar. Pri tome se
ostvaruje kotrljanje bez klizanja cilindra po ravni.
p
O = p ⋅ z = d ⋅π ⇒ d = ⋅z = m ⋅z
π

Podeoni krug je karakteristika zupčanika d = m ⋅ z

p – korak na podeonom krugu, lučno rastojanje susednih istoimenih bokova
merenih duž podeone kružnice u čeonoj ravni
m – modul zupčanika u čeonoj ravni, osnovni parametar veličine zubaca i
zupčanika preko kog se određuju sve ostale dimenzije

LUČNA DEBLJINA ZUBACA NA PODEONOM KRUGU

π π
s =m⋅ + 2xm tan α = m ⋅ ( + 2x tan α )
2 2

Položaj srednje linije profila u odnosu na podeoni pravac, definisan je

pomeranjem profila (xm) koji predstavlja algebarsku vrednost. Pri odmicanju
zupčaste letve u odnosu na osu obrtanja zupčanika (xm>0), a pri primicanju je
(xm<0).

VEZA IZMEĐU KORAKA NA OSNOVNOJ I PODEONOJ KRUŽNICI

p b = p ⋅ cos α
 LUČNA DEBLJINA ZUBCA NA KRUGU PROIZVOLJNOG POLUPREČNIKA

r – poluprečnik podeone kružnice

2r=mz

Interesuje nas koliko je sY

sy
λ= + invα y
2r y
s
s y = 2γ y (λ − invα y ) = 2γ Y ( + invα − invαY )
2r

Predhodna formula predstavlja lučnu dužinu

zubca na proizvoljnom mestu.

Specijalni slučajevi

invα y = θ
sy = sb
dy = db
s
sb = db ( + invα )
2r

Pojava šiljatog zubca za slučaj da je sY=0

sy = 0
s
0 = dy ( + invα − invα y )
2r
s
+ invα − invα y = 0
2r
s
invα y = + invα
2r
Određuje se napadni ugao na temenoj kružnici koji
odgovara sY=0, dobija se xmax – maksimalni
koeficijent pomeranja.
 MERA PREKO ZUBACA

Zašto je bitno:
Bitno je zbog kontrole tačnosti izrade zubčanika.

Mera preko zubaca predstavlja rastojanje raznoimenih bokova zubaca mereno

duž zajedničke tangente osnovnog kruga preko određenog broja zubaca (merni
broj zubaca).

W = (z w − 1) p b + s b
z w - merni broj zubaca

Mera preko zubca je kumulativna veličina i sastoji se od (zw-1) osnovnog koraga i

jedne lučne debljine zubca na osnovnoj kružnici. Mera preko zubaca koristi se i za
izbor bočnog zazora. W Aod
Aog
-uvek se daje negativno
 PODSECANJE PROFILA

(x ⋅ m )min = y ⋅ m − (r − r b cos α )

Zupčasta letva se koristi za definisanje oblika.

Evolventni profil definisan je od osnovne kružnice zupčanika. Pri izradi zupčanika

mora se voditi računa o položaju zupčaste letve u odnosu na zupčanik. Položaj
zupčaste letve definisan je tačkom A (prelaz pravolinijskog i zaobljenog dela
zupčaste letve). Tački A odgovara tačka N koja predstavlja početnu tačku
evolventnog profila zubca. Ovde je uzpostavljena koincidencija između tačke A i
tačke N. Položaj zupčaste letve u odnosu na podeonu pravu definisan je
pomeranjem (x◦m)min, koje odgovara graničnom slučaju ispravnog definisanja
evolventnog profila zupca. Ako bi smo išli sa manjom vrednošću pomeranja, tačka
A definisala bi profil zupca iz unutrašnjosti osnovnog kruga (trohoida). U početnoj
tački na osnovnom krugu ove dve krive nemaju zajedničku tangentu. Zubac je
podsečen i to je negativna pojava.

r b = r ⋅ cos α
(x ⋅ m )min = y ⋅ m − (r − r b ⋅ cos α ) =
d ⋅π = p ⋅ z
= y ⋅ m − r ⋅ (1 − cos 2 α )
p
= y ⋅ m − r sin2 α 2r = ⋅ z
π
m
= y ⋅m − ⋅ z ⋅ sin 2 α m
2 r = ⋅z
2
z
x min = y − ⋅ sin 2 α
2
Analizom za slučaj da je xmin=0; y=1; α=20o

z=17 Ako je broj zubaca manji od 17 a nema pomeranja profila dolazi do

podsecanja.

Može se ići sa većim vrednostima koeficijenta

pomeranja. Podsecanje se može izbeći i izborom
ugla osnovne zupčaste letve.

SPREZANJE CILINDRIČNIH ZUPČANIKA

Uvodi se nova veličina αW, ugao dodirnice profila.

V 1 ⋅ cos α 1 = V 2 ⋅ cos α y 2
ω1 ⋅ r y 1 ⋅ cos α y 1 = ω2 ⋅ r y 2 ⋅ cos α y 2
ω1 ⋅ r b 1 = ω2 ⋅ r b 2
ω1 r b 2
=
ω2 r b 1
V 1n = V 2 n = ω1 ⋅ r b 1 = ω2 ⋅ r b 2
Zadnja formula je ista kao za remeni prenosnik.
Na osnovu izvedenog proizilazi analogija između kretanja bilo koje tačke jednog
kraka remena ukrštenog remenog prenosnika i tačke profila spregnutog profila
zubca u pravcu dodirnice profila.

Pri tome prečnici remenica su istovetni sa odgovarajućim prečnicima osnovnih

kružnica spregnutih zupčanika.

U proizvoljnim tačkama dodira nisu jednaki αY1 i αY2, međutim za slučaj sprezanja
u trenutnom relativnom polu brzina ugao između napadne linije profila i tangente
na kinematsku kružnicu je istovetan i naziva se ugao dodirnice profila αW.

OSNO RASTOJANJE

rb 1 + rb 2 cos α (z + z 2 ) cos α
a = rw 1 + rw 2 = = (r1 + r 2 ) ⋅ =m 1
cos αw cos αw 2 cos αw

Ako je α = αw a = rw 1 + rw 2 = r1 + r 2 - kinematske i podnožne kružnice se poklapaju

UGAO DODIRNICE PROFILA

pw = s w 1 + e w 1 = s w 2 + e w 2
s w 1 = ew 2 e w1 = s w 2
pw = s w 1 + s w 2

Hoćemo da nađemo invαw

d w 1π ⎡s ⎤ ⎡s ⎤
= d w 1 ⎢ 1 + invα − invα w ⎥ + d w 2 ⎢ 2 + invα − invα w ⎥
z1 ⎣d 1 ⎦ ⎣d 2 ⎦
s1 s 2
π = z1( + u + (invα − invαw )(1 + u ))
d1 d 2
s + s2
π = 1 + (invα − invα w )(z 1 + z 2 )
m
x + x2
invαw = 1 ⋅ 2 tan α + invα
z1 + z 2

Ako je zbir pomeranja profila x1+x2=0 ugao dodirnice je αw=α

Ako je zbir pomeranja profila x1+x2>0 αw>α i obrnuto
 INTERFERENCIJA PROFILA

ra1 i ra2 su poluprečnici temenih kružnica

Interferenca predstavlja preklapanje aktivnih putanja.

Aktivna dužina dodirnice profila predstavlja geometrijsko mesto tačaka u odnosu

na nepokretni koordinatni sistem. Početna i krajnja tačka aktivne dužine dodirnice
definiše se presekom dodirnice profila i odgovarajućih temenik kružnica.

Proces sprezanja ostvaruje se tako što se vrh profila zupca na temenoj kružnici
gonjenog zupčanika dodiruje sa odgovarajućom tačkom na podnožju profila zupca
pogonskog zupčanika. U toku dodirnog perioda tačke na profilu zupca pogonskog
zupčanika dolaze u kontakt sa odgovarajućim tačkama gonjenog zupčanika.
Sprezanje jednog para profila zubaca završava se u trenutku kada se vrh profila
zubca temene kružnice pogonskog zupčanika dodiruje sa odgovarajućom tačkom
na podnožju zubca gonjenog zupčanika. Na ovaj način definisan je istovremeno i
period sprezanja jednog para zubaca zupčanika.
 AKTIVNA DUŽINA DODIRNICE

l = A1 A2 = A1C + CA2 = A1N 1 − N 1C + A2N 2 − N 2C =

2 2 2 2
= r a 1 − r b 1 + r a 2 − r b 2 − rw 1 sin αw − rw 2 sin αw
2 2 2 2
= r a 1 − r b 1 + r a 2 − r b 2 − sin αw (rw 1 + rw 2 )
2 2 2 2
l = ra 1 − r b 1 + r a 2 − r b 2 − a sin αw

ra2max određen je iz uslova sprezanja vrha profila temene kružnice i tačke N1 na

osnovnoj kružnici pogonskog zupčanika. Za slučaj da je ra2 veće od ra2max vrh
profila zupca na gonjenom zupčaniku ulazi u unutrašnjost osnovnog kruga
pogonskog zupčanika što predstavlja negativnu pojavu (zbog trohoide jer
evolventa i trohoida nemaju zajedničku tangentu).

DODIRNI LUK PROFILA

Dodirni luk profila odgovara luku za koji se profil zubca pogonskog zupčanika
obrne od trenutka dodira prve do poslednje tačke na profilu zubca. Dodirni luk
može se predstaviti na kinematskoj kružnici i definisati posredstvom
odgovarajućeg ugla.

gα
g α = θ ⋅ rw ⇒ θ = g α - luk na kinematskom krugu
rw
Ovom uglu odgovara i luk na osnovnoj kružnici

gb
θ=
rb

STEPENI SPREZANJA PROFILA

Stepen sprezanja profila definiše se kao odnos aktivne dužine dodirnice profila i
koraka na osnovnoj kružnici:

l
εα = Kreće se u intervalu između 1 i 2
pb
ε α = 1 - samo par zubaca u vezi (jednoparna veza)
ε α = 1,2 - dva para zubaca u sprezi ali je dominantna jednoparna veza
ε α = 1,8 - dva para zubaca u sprezi i dominantna je dvoparna veza
 CILINDRIČNI ZUPČASTI PAROVI

U ravni koja tangira osnovni cilindar posmatramo pravu liniju koja gradi ugao βB
sa izvodnicom osnovnog cilindra. Prilikom kotrljanja bez klizanja svaka tačka ove
prave opisuje po jednu evolventu. Pri tome ove evolvente neće biti opisane
istovremeno kao što je slučaj kod cilindričnih pravozubih zupčanika već će jedna u
odnosu na drugu biti ugaono pomerene. Skup evolventa obazuje helikoidnu
evolventnu površ. Presek ove helikoidne površi i cilindra prečnika dY čija se osa
poklapa sa osom osnovnog cilindra daju kružnu zavojnicu. Pri tome se može
uspostaviti veza između hoda i nagiba odnosno ugla između tangente na
zavojnicu i izvodnicu cilindra.

β
L

dy π

dy ⋅π d ⋅π d ⋅π dπ
tan β y = ⇒L = Y = = r
L tan βY tanβ tan β r
d
tan β b = tan β ⋅ b
d
r b = r ⋅ cos α
tan β b = tan β ⋅ cos α
Kod zupčanika sa pravim zubcima profili zubčanog profila osnovne zupčaste letve
poklapa se sa standardnim profilom pošto su čeone linije osnovne zupčaste letve
paralelne sa osom osnovne zupčanice.

Kod zupčanika sa kosim zubcima to nije slučaj pošto se ravan upravna na ose
obrtanja spregnutih zubčanika, koja definiše profil zubca , ne poklapa sa ravni
koja je usmerena na bok zubca zupčaste letve. Sada ćemo ustanoviti vezu između
ove dve ravni.

p n = p t ⋅ cos β
mn
m n π = m t π ⋅ cos β mt = m =
cos β
tan α n
tan α t =
cos β

mn
2Y n ⋅ m n = 2Yt ⋅ m t = 2Y t ⋅
cos β
Yt = Y n ⋅ cos β
mn
X n ⋅ m n = X t ⋅ mt = X t ⋅
cos β
X t = X n ⋅ cos β
mn
(x ⋅ m )min = (x t ⋅ m t )min = (x t ⋅ )min
cos β
X tmin = X n min ⋅ cosβ

Na osnovu ovoga proizilazi da su cilindrični zupčanici sa kosim zubcima u

povoljnijem položaju u odnosu na zupčanike sa pravim zubcima sa aspekta
podsecanja zato što do podsecanja dolazi pri nižim vrednostima koeficijenta
pomeranja odnosno manjim brojem zubaca.
Da bi se izmerila mera preko zubaca širina zubčanika mora biti veća od W ⋅ sin β b .

Stepen sprezanja profila

εγ = εα + ε β

gde su:

ε α - stepen sprezanja profila

ε β - stepen sprezanja bočnih linija

l
εα =
pb
g b ⋅ tan β
εβ = β =
p p

TOLERANCIJE CILINDRIČNIH ZUPČANIKA

AW1 g
W1 Aw d 2
- gornje i donje odstupanje bokova zubaca preko mere zubaca.
Odstupanja moraju da budu u minusu, a osno rastojanje u plusu
a – osno rastojanje

Izraz za bočni zazor

− ( AW + AW )
∆j = 1 2
+ 2 ⋅ A ⋅ a ⋅ tan α + W
cos α + cos β
A – odstupanje osnog rastojanja (uvek u plusu)

Bočni zazor mora da pokupi sve greške i deformacije usled zagrevanja zubčanika.
Moramo predvideti i Tev – toleranciju evolvente i Tβ – toleranciju bočne linije. Pri
izradi zupčanika treba voditi računa o bočnom zazoru koji se kontroliše preko
mere preko zubaca.
 OPTEREĆENJE ZUBČANIKA

POSMATRANJE CILINDRIČNIH ZUPČANIKA SA KOSIM ZUPCIMA

 IZRAZ ZA ODREĐIVANJE OPTEREĆENJA ZUPČANIKA

T1 T 2
Ftw 1 = Ftw 2 = =
rw 1 rw 2
T 2 = T 1 ⋅ i 12 ⋅ η12
F r 2 = Ftw 2 ⋅ tan α tw
F a 2 = Ftw 2 ⋅ tan β

ODREĐIVANJE MERODAVNOG OPTEREĆENJA ISTOVREMENO SPREGNUTIH

ZUPČANIKA

Želimo da proverimo zapreminsku čvrstoću sa radnog aspekta:

• Površinska čvrstoća
• Zapreminska čvrstoća

FAKTOR RASPODELE OPTEREĆENJA NA ISTOVREMENO SPREGNUTE

PAROVE ZUBACA

εγ = εα + ε β

Mehanički model bez greške koraka

δ A = δB = δ
F
F = (c A + c B ) ⋅ δ ⇒ δ =
cA + cB
F = F A + FB
F
FA = c A ⋅ δA = c A ⋅
cA + cB
F
FB = c B ⋅ δ B = c B ⋅
cA + cB
cA
= ξ1
cA + cB
cB
= ξ2
cA + cB
F = ξ1F + ξ 2F
Uticaj greške koraka profila

Grešku koraka profila označićemo: ∆PO = POg − POp > 0

∆ = Pb 2 − Pb 1
δA = δ
δB = δ − ∆
F = F A + FB
F + cB∆
F = (c A + c B ) ⋅ δ − c B ∆ ⇒ δ =
cA + cB
F + cB ⋅ ∆
FA = c A ⋅ δA = c A ⋅ δ = c A ⋅
cA + cB
F −cA ⋅∆
FB = c B ⋅ δ B = c B ⋅ (δ − ∆) = c B ⋅
cA + cB
cA = cB = c
FA = 0,5(F + c ⋅ ∆)
FB = 0,5(F − c ⋅ ∆)

Između tačaka B1 i D1 (vidi donju sliku) je samo jedan par zubaca u sprezi.
Višezubno sprezanje ide u delu od E1 do D1 i od E2 do D2.
Opterećenje jednog para zubaca menja se
u toku dodirnog perioda i zavisi od toga da
li je samo taj para zubaca u sprezi ili je u
sprezi još jedan par zubaca (dvostruka
sprega) ili više pari zubaca (višestruka
sprega).

Kako se menja opterećenje?

Opterećenje se menja u zavisnosti od

broja pari zubaca u sprezi i veličine greške
koraka istovremeno spregnutih bokova
zubaca. U zavisnosti od intenziteta
opterećenja i veličine greške koraka zavisi
karakter raspodele opterećenja. Ukoliko je
opterećenje veće i greška koraka profila
mala utoliko je ravnomernija raspodela
opterećenja.
 RASPODELA OPTEREĆENJA DUŽ ZUBCA U SPREZI

Opterećenje duž bokova spregnutih zubaca u prvom približenju može se smatrati

linijskim. Zakon raspodele o linijskom opterećenju na prvom mestu zavisi od
odstupanja pralelnosti izvodnica spregnutih zubaca, kao i od odstupanja položaja
spregnutih zubčanika.

Zadnji slučaj položaja zupčanika je

najnepovoljniji.

Uticaj greške pri izradi zupčanika:

f B = f ma + f βH − y β
f B - ukipni ugib
y β - veličina ugiba usled razrađivanja

Slika iznad prikazuje dodir u tačci koji je

nepovoljan.

Prenošenje opterećenja po celoj dužini boka

izazvanog prenošenje izuzetno velikog
opterećenja i relativno malog odstupanja
paralelnosti izvodnica spregnutih bokova:
Prva slika je kada je naleganje bliže idealnom. Primenjuje se korekcija faktorom
K Hβ za bok i K Fβ za koren. Faktor se naziva Faktor trenutne raspodele duž
trenutne linije dodira.

FAKTORI UNUTRAŠNJIH SILA

U zavisnosti od učestalosti obrtanja zupčanika i broja zubaca zupčanika može se

odrediti frekvencija ulaska i izlaska iz sprege. Istovremeno ovom frekvencijom
definisana je primopredaja opterećenja sa jednog zupčanika na drugi.

f = n ⋅z
c ⋅ mr
fr =
2π
m r - redukovana masa
f r - rezonantna frekvencija
c - krutost zubaca u tački sudara

Faktor unutrašnjih dinamičkih sila

KA – faktor neravnomernosti opterećenja prenosnika, ovaj faktor zavisi od
pogonske radne mašine

PROMENLJIVOST OPTEREĆENJA

NAPONI NA BOKOVIMA ZUBACA CILINDRIČNOG ZUPČANIKA

Fn ⋅ E
σ H = 0,418 - Hercov obrazac
ρ ⋅b
ρ1 ρ 2
ρ=
ρ1 + ρ 2
cos α
r b 1 = r1 ⋅ cos α = rW ⋅ cos αW ⇒ rW 1 = r1
cos αW
cos α
ρW 1 = rW 1 ⋅ sin αW = r1 ⋅ ⋅ sin αW = r1 ⋅ tan αW ⋅ cos α
cos αW
ρW 2 = r 2 ⋅ tan αW ⋅ cos α
1 1 1 u +12
= + =
ρ ρW 1 ρW 2 d 1 cos α tan αW u
Ftw T
Fn = =
cos αw rw cos αw
2E 1E 2
E =
E1 + E2
2 Ft u + 1
σ H = 0,175E
cos α tan αw d 1b u
2

Ft u + 1
σ HC = z E ⋅ z H
d ⋅ b1 u
u - kinematski prenosni odnos u ≥ 1

z E = 0,175E
1 2 cos β b - faktor modula elastičnosti i oblika zubca respektivno
zH =
cos α t tan αw

Ft
σH = zE ⋅ zH ⋅ zε ⋅ z β ⋅ ⋅ K ⋅ K ⋅ K Hα ⋅ K Hβ
b ⋅ d1 A V

4 − εα ε
zε = (1 − ε β ) + β - faktor stepena sprezanja zubaca ako je ε β < 1
3 εα
1
zε = - faktor stepena sprezanja zubaca ako je ε β > 1
εα
z β = cos β - faktor uticaja nagiba zubaca
 STEPEN SIGURNOSTI BOKA ZUBCA SH

SH1 =
[σ ]
H M1

σH

SH2
[σ ]
= H M2
σH
PITING – zamaranje povšinskog sloja

[σ ] H M = σ H lim ⋅ z N ⋅ z σ ⋅ z L ⋅ z v ⋅ z R ⋅ z W ⋅ z X

zV - uticaj brzine kretanja

zR - uticaj hrapavosti
zW - uticaj tvrdoće
zX - uticaj apsolutne veličine

NAPON U PODNOŽJU ZUBACA ZUPČANIKA

α o ' - napadni ugao na vrhu profila

M = F '⋅hFa = F n cos α a '⋅f n ⋅ m n
f n - faktor visine profila zubca
M Ft 6 ⋅ f n ⋅ cos α o '
σ = s ⇒σ = ⋅
W b ⋅ mn 2
f s cos α n
2 2 2
b ⋅ sf b ⋅ f s ⋅ mn
W = =
6 6
Ft
Fn =
cos α n
 6 ⋅ f n ⋅ cos α o '
y Fa = 2
f s cos α
Ft
σ Fa = y Fa ⋅ y Sa ⋅
b ⋅ mn

y Sa - faktor koncentracije napona

y Fa - faktor oblika profila zubca

Ft
σ Fa = y Fa ⋅ y sa ⋅ y ε ⋅ y β ⋅ ⋅ K A ⋅ K V ⋅ K Fα ⋅ K Fβ - izraz za cilindrične zupčanike sa kosim z.
b ⋅ mn

[σ ]
F M = σ F lim ⋅ y St ⋅ y N ⋅ y σ ⋅ y RT ⋅ y δR ⋅ y X

y RT - uticaj hrapavosti podnožnog zubca zupčanika

y ST - koncentracija napona
y N - uticaj vremenske izdržljivosti
y σ - uticaj radne izdržljivosti
y δR - uticaj korekcije s obzirom na razliku osetljivosti na koncentraciju napona
y X - uticaj razlike u veličini zupca

KONUSNI ILI KONIČNI ZUPČASTI PAROVI

[ ]
V 1 = ω1 , R
= [ω , R ]
2
V2 2

V re ln = V 1n −V 2n = 0
R V 1n = ω1R ⋅ sin δ 1
V 2n = ω2R ⋅ sin δ 2
ω1R sin δ 1 − ω2R sin δ 2 = 0
1 A ω1 sin δ 2
=
ω2 sin δ 1
ωrel = ω1 − ω2
 δ 1 + δ 2 = Σ = 90o
2 2
ωrel = ω1 + ω2

rel

δ 1 + δ 2 = Σ ≠ 90o - slučaj u slici 2

[
ωrel2 = ω12 + ω22 − 2ω1ω2 cos 180 − (δ1 + δ 2 ) ]
ωrel2 = ω12 + ω22 + 2ω1ω2 cos(Σ)
rel

U grupi koničnih zupčanih parova spadaju zupčanici čije se ose seku. Vektor relativne
ugaone brzine jednog zupčanika u odnosu na drugi određen je izrazom:

ωrel = ω1 − ω2

Za trenutnu osu relativno kretanje jednog zupčanika u odnosu na drugi za proizvoljno

izabranu tačku A koja se nalazi na rastojanju R važi sledeći izraz:

[ ]
V 1 = ω1 , R
V2 = [ω , R ]
2

Da bi se ostvarilo kotrljanje bez klizanja jednog zupčanika u odnosu na drugi

komponenta relativne normalne brzine jednaka je 0:

V rel = V 1n −V 2n = 0

Na osnovu gornjeg izlaza proizilazi prenosni odnos:

ω1 sin δ 2
=
ω2 sin δ 1
 DOPUNSKI KONUS

Prostorno sprezanje konusa zupčastih parova može se pojednostaviti tako što se za

posmatrani konusni zupčasti par odredi ekvivalentan cilindrični zupčasti par.

d e1 1
rv 1 = =
2 cos δ 1
de2 1
rv 2 = =
2 cos δ 2
z1
zv 1 =
cos δ 1
z2
zv 2 =
cos δ 2
av = rv 1 + rv 2

Povlačenjem normala na izvodnice kinematskih konusa definišu se izvodnice dopunskih

konusa. Vrh dopunskih konusa nalazi se na osama obrtanja.

DIMENZIJE KONUSNIH ZUPČANIKA

Prema obliku bočnih linija konusniparovi mogu biti:

1. Sa pravim zupcima
2. Sa kosim zupcima
3. Sa lučnim zupcima

OPTEREĆENJE KONIČNIH ZUPČANIKA

Aksijalna sila deluje od kinematskog konusa u pravcu ose. Normalna sila deluje na
zajedničku izvodnicu i razlaže se na aksijalnu i radijalnu silu.

Ft
Fn =
cos α n cos β n

2 ⋅T 2 ⋅T 1 2 ⋅T 2
Ft = = −
dm dm 1
dm 2

b ⋅ sin δ
d m = mm −
2
F r = Ft ⋅ tan α n ⋅ cos δ
F a = Ft ⋅ tan α n ⋅ sin δ

NAPON

Ft u 2 +1
σH = zE ⋅ zH ⋅ zε ⋅ z β K A ⋅ K V ⋅ K Hα ⋅ K Hβ - napon na boku
b ⋅dm u
Ft
σ F = y Fa ⋅ y Sa ⋅ y ε ⋅ y β ⋅ K A ⋅ K V ⋅ K Fα ⋅ K Fβ - napon u korenu
b ⋅ mm
[σ ]
SH = H M
1

σH
[σ ]
SF = F M
1

σF
 HIPERBOLIČNI ZUPČASTI PAROVI

Pužasti parovi

U pužaste parove spadaju zupčanici čije se ose mimoilaze, a nisu paralelne.

Kinematske površine su jednograni hiperboloidi sa grlom na mestu najmanjeg osnog
rastojanja. Komponente obimne brzine u ravni upravnoj na trenutnu osu su istovetne
(ostvaruje se kotrljanje bez klizanja), a u pravcu ose su različite što znači da se
ostvaruje klizanje. Za razliku od cilindričnih zupčanih parova koje karakteriše klizanje po
visini zupca, hiperboloidne zupčaste parove karakteriše klizanje u pravcu linije dodira.
Posledica klizanja je habanje boka zubca i smanjenje stepena iskorišćenja. Podela
pužastih parova ostvarena je prema obliku podnožne i temene površine malog
zupčanika-puža, koji ima oblik sličan navoju. Za slučaj da su podnožna i temena
površina delovi cilindra, tada su podnožna i temena površina pužnog točka delovi
kružnog torusa, pa ovaj zupčasti par spada u grupu cilindričnih zupčastih parova. U
ovom slučaju podnožna i temena površina pužastok točka prilagođena je obliku
podnožne i temene površine puža. Za slučaj da su temena i podužna povšina delovi
kružnih torusa, tada ovaj zupčasti par spada u grupu globoidnih zupčastih parova.

GEOMETRIJA CILINDRIČNIH ZUPČASTIH PAROVA

S obzirom da se ostvaruje kotrljanje bez klizanja podeonog kruga (pužastog točka) po

podeonoj pravoj puža, tada važi relacija:

p 1 = p 2 = mπ
p1 - aksijalni korak na podeonoj pravi puža
p 2 - podeoni korak na podeonom krugu
 L = z ⋅m ⋅π
L z mπ
L tan γ m = ⇒ dm = 1 = q ⋅m
d mπ π tan γ m
z1
m

q = - pužni broj
tan γ m
d
m

d2 = m ⋅ z2
d1 = dm + 2 ⋅ x ⋅ m
d + d2 q + z 2 + 2x
a= 1 =m
2 2

PRENOSNI ODNOS

Pužasti par karakteriše kotrljanje bez klizanja podeonog kruga po podeonoj pravoj.

V1 = V 2
V1 = n1 ⋅ L = n1 ⋅ z 1 ⋅ p
d m ⋅ z2
V 2 = ω2 2 = 2 ⋅ π ⋅ n 2 = p ⋅ n2 ⋅ z 2
2 2
n1 ⋅ z 1 ⋅ p = n 2 ⋅ z 2 ⋅ p
n1 z 2
=
n2 z 1

Prenosni odnos određen je odnosom broja zubaca spregnutih zupčanika i ne može se

izraziti preko prečnika odgovarajućih podeonih krugova pošto se podeoni cilindri
kotrljaju jedan po drugom bez klizanja

tan γ m
η=
tan(γ m + ρ )
p a 1 = pt 2 = p = m ⋅ π
L z ⋅p
tan γ m = = 1 a1
d mπ d mπ
 ηT 1
Ft 1 =
d m1
ηT
Ft 2 = 2
dm2
T 2 = T 1 ⋅ i 12 ⋅ η12
tan γ m
η12 =
tan(γ m + ρ )
NAPONI

K A ⋅T 2
σH = zE ⋅ z ρ
a3
z ρ - zavisi od dužine i oblika trenutne linije dodira
z e - faktor elastičnosti

[σ ]
H M = z h ⋅ z L ⋅ z V ⋅ z S ⋅ σ H lim

z L - zavisi od uslova podmazivanja

zV - zavisi od brzine klizanja
z s - uzima se za određen dimenzije

V1 K A ⋅Y ⋅ Ft 2
V KL = τF = [τ ] = τ F lim ⋅Y NL
cos γ m b2 ⋅ m 2 F M

Y - faktor oblika bokova zubaca

τ F lim - određen je za n Σ = 3 ⋅ 10 6 i y NL = 1 - faktor vremenske izdržljivosti