Program 1

Potrebno je odrediti glavne centralne momente tromosti

i pravac glavnih centralnih osi tromosti.
Zadano: = 1000kg/m3 (gusto
ca materijala tijela)
V1 = 0, 2 0, 3 0, 1 = 0, 006m3
V2 = 0, 1 0, 1 0, 1 = 0, 001m3
m1 = V1 = 0, 006 1000 = 6kg
m2 = V2 = 0, 001 1000 = 1kg
O
citano iz slike (koordinate te
zi
sta pojedinog tijela):
xc1 = 0, 15m
yc1 = 0, 1m
zc1 = 0, 05m

xc2 = 0, 05m
yc2 = 0, 05m
zc2 = 0, 15m

Koordinate zajedni
ckog te
zi
sta:
xc =

m1 xc1 +m2 xc2

m1 +m2

30,15+0,50,05
3+0,5

yc =

m1 yc1 +m2 yc2

m1 +m2

30,1+0,50,05
3+0,5

zc =

m1 zc1 +m2 zc2

m1 +m2

30,05+0,50,15
3+0,5

= 0, 1357m

= 0, 0928m
= 0, 0642m

Aksijalni momenti tromosti za pojedino tijelo:

Jxc1 =
Jyc1 =
Jzc1 =
Jxc2 =
Jyc2 =
Jzc2 =

m1
12
m1
12
m1
12
m2
12
m2
12
m2
12

(y12 + z12 ) =
(x21 + z12 ) =
(x21 + y12 ) =
(y22 + z22 ) =
(x22 + z22 ) =
(x22 + y22 ) =

6
12
6
12
6
12
1
12
1
12
1
12

(0, 22 + 0, 12 ) = 0, 025kgm2
(0, 32 + 0, 12 ) = 0, 05kgm2
(0, 32 + 0, 22 ) = 0, 065kgm2
(0, 12 + 0, 12 ) = 0, 00166kgm2
(0, 12 + 0, 12 ) = 0, 00166kgm2
(0, 12 + 0, 12 ) = 0, 00166kgm2

Aksijalni momenti tromosti za cijelo tijelo:

dx21 = yc21 + zc21 = 0, 12 + 0, 052 = 0, 0125m2
dy12 = x2c1 + zc21 = 0, 152 + 0, 052 = 0, 025m2
dz12 = x2c1 + yc21 = 0, 152 + 0, 12 = 0, 0325m2
dx22 = yc22 + zc22 = 0, 052 + 0, 152 = 0, 025m2
dy22 = x2c2 + zc22 = 0, 052 + 0, 152 = 0, 025m2
dz22 = x2c2 + yc22 = 0, 052 + 0, 052 = 0, 005m2
Jx = Jxc1 + m1 dx21 + Jxc2 + m2 dx22
Jx = 0, 025 + 6 0, 0125 + 0, 00166 + 0, 025
Jx = 0, 1266kgm2
Jy = Jyc1 + m1 dy12 + Jyc2 + m2 dy22
Jy = 0, 05 + 6 0, 025 + 0, 00166 + 0, 025
Jy = 0, 2266kgm2
Jz = Jzc1 + m1 dz12 + Jzc2 + m2 dz22
Jz = 0, 065 + 6 0, 0325 + 0, 00166 + 0, 005
Jz = 0, 266kgm2
Devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti za cijelo
tijelo:
Zbog simetrije:
Jxc1 yc1 = Jxc2 yc2 = Jxc1 zc1 = Jxc2 zc2 = Jyc1 zc1 = Jyc2 zc2 = 0
Jxy = Jxc1 yc1 + m1 xc1 yc1 + Jxc2 yc2 + m2 xc2 yc2
Jxy = 6 0, 15 0, 1 + 0, 05 0, 05
Jxy = 0, 0925kgm2
2

Jxz = Jxc1 zc1 + m1 xc1 zc1 + Jxc2 zc2 + m2 xc2 zc2

Jxz = 6 0, 15 0, 05 + 0, 05 0, 15
Jxz = 0, 0525kgm2
Jyz = Jyc1 zc1 + m1 yc1 zc1 + Jyc2 zc2 + m2 yc2 zc2
Jyz = 6 0, 1 0, 05 + 0, 05 0, 15
Jyz = 0, 0375kgm2
dx2 = yc2 + zc2 = 0, 0125m2
Jx = Jxc + (m1 + m2 ) dx2
Jxc = Jx (m1 + m2 ) dx2 = 0, 1266 7 0, 0125
Jxc = 0, 0391kgm2
dy 2 = x2c + zc2 = 0, 0223m2
Jy = Jyc + (m1 + m2 ) dy 2
Jyc = Jy (m1 + m2 ) dy 2 = 0, 2266 7 0, 0223
Jyc = 0, 0705kgm2
dz 2 = x2c + yc2 = 0, 0266m2
Jz = Jzc + (m1 + m2 ) dz 2
Jzc = Jz (m1 + m2 ) dz 2 = 0, 266 7 0, 0266
Jzc = 0, 0798kgm2
Jxc zc = Jxz xc zc (m1 + m2 ) = 0, 0525 7 0, 1357 0, 0642
Jxc zc = 0, 00798kgm2
Jxc yc = Jxy xc yc (m1 + m2 ) = 0, 0925 7 0, 1357 0, 0928
Jxc yc = 0, 00556kgm2
Jyc zc = Jyz yc zc (m1 + m2 ) = 0, 0375 7 0, 0928 0, 0642
Jyc zc = 0, 003716kgm2

Glavni momenti tromosti:

Neka je neka matrica a matrica komponenti tenzora tromosti:

Jx
a=
Jyx
Jzx

Jxy
Jy
Jzy

Jxz
Jyz

Jz

ako uvrstimo vrijednosti dobivamo

0, 1266 0, 0925 0, 0525

a = 0, 0925 0, 2266 0, 0375

0, 0525 0, 0375
0, 266
Odredivanjem svojstvenih vrijednosti i svojstvenih vektora matrice
inercije dobivamo matricu d koja prikazuje glavne momente
tromosti:

0, 0521
0
0

0, 2781
0
d= 0
0
0
0, 2889
J1 = max = 0, 2889kgm2
J2 = J3 < J2 < J1 = 0, 2781kgm2
J3 = min = 0, 0521kgm2
Dobivamo i matricu v koja prikazuje kosinuse kuteva, pomocu
kojih mozemo odrediti kako su smjestene glavne osi u odnosu na
koordinatni sustav:

cos2

v = cos2
cos2

cos3
cos3
cos3

cos1

cos1
cos1

0, 8191 0, 565 0, 0977

v = 0, 4961 0, 6125 0, 615

0, 2880 0, 5525 0, 7822

Smjer 1. osi:
1 = 84, 4; 1 = 127, 95; 1 = 38, 53
Smjer 2. osi:
2 = 35; 2 = 60, 25; 2 = 73, 26
Smjer 3. osi:
3 = 124, 4; 3 = 52, 2; 3 = 56, 46